Module Automatique Linaire

Formation A Distance INP Toulouse - S. Caux / B. Sareni

Chapitre I : Introduction lAutomatique
1 Le Module Automatique Linaire
1.1 Prambule
Aujourd'hui, sans lectricit, le monde serait en lthargie, sans automatique, il serait
paralys. La dnomination Gnie Electrique reprsente le domaine qui recouvre l'ensemble des
procds modernes de gnration, d'utilisation et de contrle de l'nergie lectrique, indispensable
toute activit domestique et industrielle. Domaine pluridisciplinaire, le Gnie Electrique couvre
entre autres, llectrotechnique, llectronique, lautomatique, linformatique industrielle et
globalement la physique et les mathmatiques appliques. Avec cette spcialit vous pourrez
participer au dveloppement de ce secteur en pleine expansion : transport et propulsion
lectriques, rseaux lectriques pour l'industrie, vhicules terrestres et spatiaux, commande
lectronique de machines, robotique, automatisation des processus industriels...

1.2 Qu'est ce que lAutomatique

Tous les procds industriels (galement appels processus) peuvent se dcomposer en
plusieurs lments fondamentaux sur lesquels on peut greffer les domaines scientifiques rattachs
au Gnie Electrique, comme le montre le schma suivant Figure 1.

Figure 1. Quest-ce que lautomatique ?

Le processus en lui-mme, compos du procd (fonction physique entre une entre et une
sortie) et de ses capteurs (voir illustrations complmentaires donnes en annexes)
La commande qui utilise les informations des capteurs afin de dfinir l'action ncessaire
pour amener le processus d'un tat un autre.
L'actionneur qui ralise la transformation de l'nergie lectrique en une nergie mcanique
par exemple (on pourrait transformer cette nergie en thermique, chimique ou tout autre).

1.3 La Commande La Rgulation

1.4 Plan du module Automatique Linaire

Ce module est uniquement bas sur la modlisation, la caractrisation du comportement et
des performances de procds linaires temps invariants (systme L.T.I. ou encore systme
Linaire Temps Invariant). De plus, les systmes voqus seront mono entre mono sortie
(SISO Single Input Single Output). Tout autre systme sera trait lors de cours de traitement
dans lespace dtat, lors de cours sur les systmes non linaires ou sur les systmes
chantillonns. Des cas particuliers ne relevant pas de ce cours seront uniquement voqus titre
dillustration ou de limitation des notions linaires mais ne seront pas dvelopps.

1
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2 Vocabulaire de lautomatique
2.1 Le modle
Comme nonc lors de lintroduction, lautomatique est la science qui cherche raliser
une action de correction sur une entre (dite entre de commande) dun dispositif dans le but
deffectuer un suivi de consigne ou un rejet de perturbation. Pour cela, il faut connatre a priori le
comportement du dispositif afin de pouvoir agir sur celui-ci en consquence. Ce comportement
peut tre obtenu :
- partir des quations physiques du dispositif (quations mcaniques, lectriques,
thermiques, magntiques, hydrauliques, ou chimiques).
- par identification, pour obtenir un modle souvent approch mais suffisant pour
pouvoir comprendre lvolution du dispositif.
- par apprentissage et base de connaissance, pour dduire dune srie de tentative le
comportement du dispositif appris.
Il est vident que les 2 derniers points font appel des thories qui leur sont propres et ne
seront pas dvelopps, nous dvelopperons donc une des branches du schma suivant :
Connaissance squences
du systme Equations diffrentielles Bote noire particulires
hors cours

Transforme Identificatio
de Laplace nhors cours

Outils graphique et
Fonctions de Transfert
mathmatique

Indicielle Analyse en BO
Analyse du comportement
Frquencielle Analyse en BF

Cahier des
Spcification de performances
charges

Synthse dun correcteur tude hors cours

Figure 2. Cheminement de lautomaticien et lments abords dans ce cours

Le point commun tant toutefois dobtenir une reprsentation utilisable (fonction de
transfert), du lien existant entre lentre de commande dun dispositif (que lon notera u) et de la
sortie que lon cherche matriser (que lon notera y) sous la forme y(t) = f (u(t), t) pour connatre
et imposer le comportement en boucle ouverte (BO) ou en boucle ferme (BF1).

u(t) y(t)
f(u,t)
Systme contrler

Figure 3. Lien entre-sortie

1
A ne pas confondre avec le terme BF (basses frquences) aussi utilis en automatique, lectronique, et circuits
2
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2.2 La commande en boucle ouverte

2.3 Lasservissement en boucle ferme

2.3.1 Exemple : asservissement de vitesse Homme/Voiture.

Un exemple trs simple des 2 aspects que sont la boucle ferme et le modle est illustr par
la conduite dune voiture par un tre humain.
Chane de mesure
- capteur de vitesse
- oeuil du conducteur
Vitesse de rfrence

Rgulateur
- cart la consigne
- calcul de la pression exercer
Vitesse relle
Moteur
-combustion
-transmission

Entre de commande

Actionneur
- cble d acclrateur
- jambe du conducteur
Systme asservir
(chane directe)

Figure 4. Asservissement de vitesse dun vhicule

Tout commence par lapprentissage du comportement de la voiture (lien entre lacclrateur
et la vitesse du vhicule) pour savoir comment se comporte la vitesse (la sortie y) par rapport
l'action de commande sur l'acclrateur (entre du systme U). Lasservissement de la vitesse
seffectue par action (de faible nergie - faible puissance) sur la pdale de lacclrateur. Cette
pression amplifie par le cble dacclrateur alimente le carburateur qui transmet lnergie de
combustion en nergie de rotation des roues par la chane de transmission. La vitesse du vhicule
est mesure et visualise par le dplacement de laiguille du compteur de vitesse.
Par ce simple exemple on retrouve lensemble des lments noncs en introduction
(correcteur, capteur, actionneur, systme complexe) et le conducteur joue le rle du rgulateur
puisquil traite lerreur entre la rfrence quil a en tte et celle quil voit sur le compteur en ayant
la connaissance du comportement du vhicule lorsquil agit sur la commande dacclration.

2.3.2 Objectifs atteindre

Lasservissement dune grandeur saccompagne gnralement de contraintes lies aux
performances. Comme pour lexemple de la voiture selon le type de correcteur (de conducteur) on
peut obtenir une vitesse brutale, saccade (conduite sportive) ou plutt lisse, voluant doucement
mais srement (conduite souple).
Nous verrons la fin de ce chapitre, comment peuvent tre spcifies des performances,
comment les connatre, les prvoir et les fixer partir d'une rflexion base sur le modle du
procd, cest--dire partir de la description du systme.

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Nous distinguerons notamment les performances statiques lies la prcision (en rgime
permanent ou en dynamique vu en 2e semaine) des performances dynamiques associes
la rapidit (temps de monte et temps de rponse x% vu en 2e semaine)
le dpassement (matrise et consquences vu en 2e et 3e semaine)
la stabilit (conditions et limites vu en 3e semaine)
la robustesse paramtrique (conditions et limites vu en 3e et 4e semaine)

3 Modlisation par Fonction de Transfert

Nous parlerons ici principalement de modlisation par fonction de transfert cest--dire une
reprsentation algbrique du comportement de la sortie dun systme excit par une entre. Cette
modlisation passe souvent par un premier temps qui consiste tablir les quations diffrentielles
rgissant les diffrentes composantes. (NB : on peut obtenir directement une fonction de transfert
par identification du procd, mais cela ne sera que peu trait dans ce cours). Nous insisterons
dans ce premier cours caractriser des systmes en boucle ouverte sachant que lon peut ensuite
en dduire le comportement que lon obtiendra en boucle ferme (cf : fin du cours)

3.1 Reprsentation/Modlisation partir des quations diffrentielles

3.2 2e solution de la solution du circuit RC avec les impdances en frquence

3.3 Conclusion :
On rappelle quavant dasservir un dispositif il faut en obtenir une reprsentation (une base
de connaissances) et que les systmes mme complexes peuvent tre dcomposs en lments plus
simples, mais ces lments sont relis en srie ou en parallle et il faut donc savoir combiner les
comportements lmentaires pour obtenir le comportement global.
Exemple : si on met en srie 2 circuit RC identique celui de lexemple, la rsolution sera
plus dlicate (ordre + lev) alors que lon connat llment simple.
On cherchera donc obtenir une reprsentation polynomiale sous forme dune fonction de
transfert permettant aisment dassembler plusieurs systmes pour en obtenir un plus complexe
(par simple addition ou multiplication algbrique) sans avoir solutionner ou traiter ces relations
sous forme dquations diffrentielles.
La Transforme de Laplace est loutil mathmatique qui permettra cette transformation de
lespace temps (diffrentiel) lespace de Laplace (algbrique). Des outils graphiques
(diagrammes de Bode , Black, Nyquist) permettent galement de caractriser le comportement
dun systme sans avoir rsoudre les quations diffrentielles qui le rgissent et sont bass sur
lexploitation des fonctions de transfert. C'est ce que nous allons voir dans le paragraphe suivant.

4 Outils mathmatiques pour l'automatique

En crivant les quations rgissant les dispositifs physiques, ceux-ci ont toujours les
proprits de causalit et dinvariance (et nous ntudions ici que les systmes LTI (Linaire et
Temps Invariant)), donc partir du modle diffrentiel que lon peut crire comme ci-dessous (0),
on aura toujours n m cest--dire que le degr d'volution de l'entre (n) est toujours infrieur
au degr d'volution de la sortie du systme (m).

dy m dy m 1 dy du n du n 1 du
am m
a m 1 m 1
... a 1 a 0 . y bn n
bn 1 n 1
... b1 b0 .u (0)
dt dt dt dt dt dt
Pour rsoudre plus aisment, on utilise un outil mathmatique : la transforme de Laplace.

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4.1 La Transforme de Laplace

4.1.1 Rappels Mathmatiques

On rappellera uniquement ici les formules utiles ce cours, les dmonstrations et autres
fondements peuvent tre revus dans les cours de mathmatiques pralables.
La formule de la transforme de Laplace est la suivante :

e
pt
F ( p) f ( t )dt
0

o : p reprsente la variable de Laplace

F(p) est limage dans lespace de Laplace de la fonction temporelle f(t).
On notera en abrg cette formule par L(f(t)), cette intgrale nest dfinie que pour les
temps positifs cest--dire pour des temps t>t0 (on a souvent t0=0 car on peut toujours dcaler
lorigine des temps pour satisfaire ce cas).
On peut revenir de lespace de Laplace en temporel en appliquant la transforme de
Laplace inverse, note L-1 et qui scrit :

1 c j pt
L1(F ( p)) f (t)
2j c j
F ( p)e dp

4.1.2 Transformes usuelles

Le calcul des transformes de Laplace usuelles ne doit pas tre refait chaque fois, dans
ltude des systmes, elles sont dj tablies pour la plupart et sont donnes dans le tableau
suivant.
Remarque : Si on excite le systme avec une impulsion et tant donn que la transforme de
Laplace de limpulsion vaut 1, on voit que la fonction de transfert et limage en Laplace de la
rponse impulsionnelle du systme cest--dire F(p)=L( f(t) ).
Les polynmes de diffrentes fonctions de transfert peuvent se multiplier, sadditionner se
diviser trs simplement selon lassemblage srie (cascade) ou parallle des diffrents lments du
dispositif modliser.
On donne ici quelques exemples dassociations couramment rencontres.

Mise en srie ou en cascade :

H1(p) H2(p) H1(p). H2(p)

Mise en parallle :

H1(p)
+
H1(p)+ H2(p)
+
H2(p)

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Dplacement d'une sommation :
+ +
e1 H1(p) y e1 H1(p) y
+/- +/-
e2
e2 H1(p)

Dplacement d'une bifurcation :

u y1 u
H1(p) H1(p) y1

y2 H1(p)
y2

Dcomposition d'une fonction de transfert.

Il est intressant parfois, des fins de simulation, de transformer le polynme dune
fonction de transfert en schma lmentaire (sommateurs - intgrateurs). Pour cela il suffit de
regarder le degr du dnominateur pour connatre le nombre dintgrations ncessaires et de
reconstruire lentre de ltage reprsentant la plus grande drive de la sortie.
1
Par exemple pour la fonction p 2 nous avons besoin de 2 intgrateurs et
.p 1

dutiliser des gains comme suit:

u(t) y (t ) y (t )

+

dt dt

4.2 Exploitation des fonctions de transfert

4.3 Analyse harmonique et outils graphiques

Si on excite un systme linaire avec un signal sinusodal u (t ) Ue jt , on obtient comme
rponse en rgime harmonique tabli2, un signal sinusodal de mme frquence dont lamplitude
A( ) et le dphasage ( ) dpendent de la fonction de transfert F ( j ) du systme

j[t ( )]
y (t ) UA( ) e

o A( ) F ( j ) et ( ) Arg F ( j ) .

La premire consiste simplement enregistrer lvolution des signaux dentre et de sortie au

cours du temps (voir Figure 5)

2
On qualifie de rgime harmonique tabli, le rgime permanent du systme associ une excitation sinusodale
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1

0.5
2U
u(t) 0 X
T
-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12
t
1

0.5
2Y
y(t) 0 X

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12
t

Figure 5. Analyse harmonique dun systme

De plus, une fonction de transfert F ( j ) , caractrise par son module A( ) et sa phase
( ) , peut alors tre reprsente par des mthodes graphiques selon trois diagrammes diffrents,
chacun ayant ses avantages.

4.4 Diagramme de Bode

4.4.1 Dfinition
Le diagramme de Bode dcrit sparment le module (gain ou attnuation) et la phase en
fonction de la pulsation (ou parfois de la frquence f). Pour des raisons de commodit lies au
trac asymptotique de Bode que nous expliciterons au paragraphe suivant, le module et la phase
sont reprsents selon une chelle semi-logarithmique (les pulsations figurant en coordonnes
logarithmiques).
Le diagramme de Bode de F(p) (tracs asymptotique et rel) est finalement illustr ci-aprs :
Diagramme de Bode
50

Gain (dB)

0 -20 dB/dec

-40 dB/dec
-20 dB/dec
-50 0 dB/dec
0

-45
Phase (deg)

-90
0.1 1 10 100 1000

Pulsation (rad/s)

10000 ( p 1)
Figure 6. Diagramme de Bode de F ( p ) Diagramme de Black-
p ( p 10)( p 100)
Nichols

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5 Performances des systmes asservis
y(t)

y Max1

D1

y P

Entre

tm t r5% t

Figure 7. Caractrisation des performances des systmes asservis

Nous verrons le calcul, la matrise et les consquences des dpassements et de la prcision
dans les chapitres suivants (2e et 3e semaine).
5.1 Stabilit - Robustesse
En plus des notions de prcision et de rapidit, nous dfinissons ici brivement des notions
de stabilit et de robustesse qui seront dveloppes au cours des chapitres suivants.
Un systme est stable si, excit par une entre fini (borne), sa sortie reste galement fini
(borne). Le cas dune sortie oscillante (qui reste borne mais qui na pas de rgime permanent)
sera considr comme la limite de stabilit. Des marges de stabilit seront dfinies par la suite
pour quantifier les capacits dun systme rester stable.
La robustesse dun systme se dfinie toujours par rapport une variation (gnralement
de lun de ses paramtres) et permet de savoir si la rponse du systme est sensible (variante) ou
non selon la variation du paramtre.

5.2 Perturbation
Nous parlerons principalement dans ce cours, de poursuite de consigne, en imposant une
entre et en regardant la sortie. Mais comme nous lavons vu en introduction, nous pouvons
tudier un systme en regardant cette fois-ci, la sortie par rapport uniquement lentre de
perturbation (Z).
Il est ainsi possible de caractriser les performances du systme dans le sens de ses
capacits grer (rejeter) la dite perturbation. En tablissant la fonction de sensibilit Y(p)/Z(p)
nous pouvons galement dfinir une prcision et une rapidit de rejet de perturbation (tude des
ples de la fonction de sensibilit).

Fin de la 1re Semaine