Table des matires

Introduction la rgulation automatique (notes de cours)

o Rgulation automatique: tentative de dfinition
o Exemples introductifs
Rgulation automatique de temprature
Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC excitation
spare constante
o Elments et signaux caractristiques d'un systme de rgulation automatique
Blocs fonctionnels et sous-systmes
Signaux
Entres/sorties
Units physiques des signaux
o Rgulation de correspondance et rgulation de maintien
o Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Stabilit
Prcision et rapidit
Dilemme stabilit-prcision
o Principe de la rgulation numrique
o Gnralits sur les systmes
Comportement dynamique
Comportement statique
Systme statique
Systme dynamique
Systme linaire

Rgulation automatique: tentative de

dfinition
La rgulation automatique est la technique de l'ingnieur offrant les mthodes/outils
ncessaires la prise de contrle d'un systme physique (installation de production, robot,
alimentation lectronique stabilise, etc) en vue d'en imposer le comportement. Cette prise de
contrle s'effectue par l'intermdiaire de certains signaux (grandeurs physiques) qu'il est alors
ncessaire de mesurer afin de dterminer l'action entreprendre sur le systme. Le contrle
est automatique, i.e. aucune intervention humaine n'est ncessaire.
Le comportement des grandeurs contrles peut/doit en gnral satisfaire plusieurs
critres:

on souhaite qu'une certaine grandeur physique (vitesse, courant, temprature) ait une
valeur moyenne donne en rgime permanent
cette mme grandeur physique doit passer d'une valeur une autre en un temps donn,
voire avec un profil de variation impos.
Les mthodes de l'automatique offrent donc la possibilit de modifier le comportement
statique et dynamique d'une grandeur physique, afin qu'elle volue conformment aux
exigences de l'application.

Figure: Rgulation de la temprature d'un processus industriel: en haut, la rponse indicielle

du systme seul, en bas la rponse indicielle en rgulation automatique. On voit que l'on
arrive rendre le systme beaucoup plus rapide (mes_10_01_2001.m).
En s'appuyant notamment sur la technique de la contre-raction, les mthodes de
l'automatique permettent de traiter des situations o interviennent des systmes

intrinsquement lents devant tre rendus plus rapides (figure 1.1);

difficilement contrlables manuellement (sustentation et lvitation magntique, avion
de chasse voilure inverse) devant tre rendus stables afin d'tre utilisables.

Les applications de la rgulation automatique se trouveront donc dans tous les

systmes dont une (ou plusieurs) grandeur physique doit correspondre une valeur
prescrite (temprature, pH, dbit, pression, courant, vitesse, force, altitude,
profondeur, orientation, etc), laquelle pouvant tre variable, et cela sans intervention
humaine, i.e. de manire compltement automatique.

Exemples introductifs
On prsente ci-dessous quelques exemples de systmes de rgulation automatique, que l'on
appelle aussi systmes asservis.

Rgulation automatique de temprature

Rgulation manuelle de temprature: schma technologique

La figure 1.2 reprsente schmatiquement une installation permettant de faire une rgulation
manuelle de temprature. L'oprateur agit sur un potentiomtre pour ajuster la tension de
commande de l'amplificateur de puissance, lequel alimente un corps de chauffe lectrique.
Comme les lments dessins reprsentent assez explicitement des dispositifs dpendant de la
ralisation technique de l'installation (par exemple corps de chauffe lectrique et non gaz),
on parle de schma technologique.

Figure: Rgulation manuelle de temprature: est la temprature de consigne, i.e. la

temprature souhaite, la temprature effective en . L'oprateur souhaite que , du

moins la temprature qu'il peroit sensoriellement, concide avec . Il agit pour cela sur
le potentiomtre afin d'ajuster la puissance thermique dissipe dans la rsistance du corps de
chauffe (f_01.dsf).
Rgulation manuelle de temprature: repsentation par schma fonctionnel

On peut reprsenter le principe de la rgulation manuelle de temprature par un schma

fonctionnel, i.e. dcouper logiquement la fonction globale "rgulation manuelle de
temprature" en une srie de fonctions plus simples, en indiquant galement la nature de
l'information (signal) entrant et sortant de chacune d'entre-elles.
En se livrant cet exercice pour le schma technologique de la figure 1.2, on peut a
priori identifier les fonctions suivantes:

volume d'air du local (entre puissance de chauffage, sortie temprature)

corps de chauffe (entre tension, sortie puissance)
amplificateur de puissance (entre commande de tension, sortie tension amplifie en
puissance)
mesure de temprature (entre temprature, sortie estimation de temprature)
traitement de la mesure et action sur le potentiomtre

Graphiquement, le schma fonctionnel peut donc prendre la forme de la figure 1.3.

Figure: Repsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement de l'oprateur en

cas de rgulation manuelle: l'oprateur compare la temprature de consigne , i.e. la

temprature souhaite, avec la temprature mesure (perue) , image aussi fidle que
possible de la temprature relle (cela dpend de la qualit du capteur). En fonction du
rsultat de la comparaison, l'oprateur agit sur le potentiomtre, ce qui modifie la tension
aux bornes du corps de chauffe, la puissance dissipe et finalement la temprature du local.
On observe que le schma fonctionnel de la figure 1.3 fait dj apparatre une

boucle: la temprature mesure apparat en effet

au dpart de l'action sur le potentiomtre;

galement comme consquence de cette action.

On dit que la temprature mesure est contre-ractionne. Le systme de la figure 1.3

prsente donc une contre-raction (feedback, Rckfhrung).
Adaptation du principe de rgulation manuelle en vue d'une automatisation

Il y a plusieurs raisons justifiant l'intrt remplacer l'oprateur par un systme entirement

automatique:

cot
fiabilit
rapidit
scurit/confort de l'oprateur (atmosphre de travail par exemple explosive, toxique,
etc)
scurit de l'installation elle-mme

Se basant sur les schmas technologique et fonctionnel des figures 1.2 et 1.3, on les
transforme en vue de rendre la rgulation de temprature compltement automatique (figures
1.4 et 1.5).

Figure: Schma technologique d'une rgulation automatique de temprature: le rle de

l'oprateur se limite maintenant fixer la consigne de temprature , la comparaison avec la

temprature mesure par un capteur ad hoc (ici un bilame) tant effectue par un
dispositif appel rgulateur qui se charge d'agir sur le corps de chauffe. Ici le rgulateur a un
comportement de type tout-ou-rien, que l'on nomme parfois rgulateur action deux
positions: si l'erreur de temprature est en-dessous d'une certaine limite, on impose aux
bornes du corps de chauffe, sinon, s'il fait trop froid, on applique la tension maximale.

Figure: Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement d'une rgulation

automatique de temprature.

Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC

excitation spare constante

Rgulation manuelle

Le but de la rgulation de vitesse, manuelle ou automatique, est de garantir que la vitesse

corresponde la vitesse de consigne, i.e. la vitesse souhaite, malgr la prsence de couple

rsistant .

Figure: Rgulation manuelle de la vitesse d'un moteur DC: l'oprateur estime (mesure) la

vitesse de rotation , la compare avec la vitesse de consigne et ajuste la tension aux

bornes de l'induit par le biais du potentiomtre. Pour la mesure de vitesse, il peut bien sr
disposer d'une appareil ad hoc.
 Figure: Caractristique couple ( )-vitesse ( ), rgime permanent
constant, d'un moteur DC excitation spare constante: on observe que la vitesse de rotation

peut tre ajuste en modifiant la tension aux bornes de l'induit. Pour qu'elle corresponde

, il faut que la tension soit ajuste des valeurs diffrentes selon le niveau de couple

rsistant (frottement sec et visqueux, etc): ici sont illustrs les cas o et

. Le symbole est utilis ici comme tant la premire lettre de "torque",

i.e. couple en anglais.

Rgulation automatique
Figure: Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC: l'oprateur est remplac par un

rgulateur, ici de type action deux positions. La mesure de la vitesse de rotation

est ralise au moyen d'un capteur (ici une dynamo-tachymtrique). La mesure est

contre-ractionne et compare la consigne , l'erreur

est construite et dtermine l'action, i.e. la commande que le rgulateur va entreprendre

en vue de l'annuler.

Figure: Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur action deux

positions (Demo_03.mdl, cal_Demo_03.m). La mesure de vitesse de rotation concide, en

 rgime permanent constant, avec la consigne , qui a ici la forme d'un saut unit, mais au
prix d'une commande commutant une frquence tendant vers l' .
La drive de la vitesse, i.e. l'acclration, changeant de signe frquence leve, la
mcanique peut en souffrir (usure prmature, augmentation des jeux de transmissions, etc).
Une alternative au rgulateur action deux positions consiste utiliser un

rgulateur action proportionnelle, lequel applique une commande

proportionnelle l'erreur . On l'appelle rgulateur P:

Figure: Schma fonctionnel d'un rgulateur P et schma de principe (schma technologique)

de sa ralisation lectronique.
 Figure: Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC: le rgulateur est ici de type

proportionnel, ce qui signifie que la commande dlivre par le rgulateur est

proportionnelle l'erreur .

Figure: Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur P,

(Demo_02.mdl, cal_Demo_02.m). La commande ne varie pas aussi brutalement qu'avec un

rgulateur action deux positions, mais la grandeur rgle (mesure) ne concide pas

parfaitement avec la consigne en rgime permanent constant. Il subsiste ce qu'on appelle

une erreur statique de valeur .

Elments et signaux caractristiques d'un

systme de rgulation automatique

Figure: Schma fonctionnel mettant en vidence les lments et signaux caractristiques d'un
systme de rgulation automatique.
Blocs fonctionnels et sous-systmes

Tableau: Blocs fonctionnels et sous-systmes.

Elment Fonction
Comparateur Construit le signal d'erreur

Rgulateur
Traite le signal d'erreur et en dduit

le signal de commande destine

diminuer
Amplificateur Amplifie en puissance le signal de
de puissance
commande de faon ce qu'il soit
applicable au processus
Processus Installation asservir
Capteur
Forme une image aussi fidle que

possible de la grandeur rgle brute

On note qu'avec le schma adopt, le systme rgler comprend tous les lments

(actionneur, processus, capteur, etc) se trouvant entre la commande dlivre par le

rgulateur et la grandeur rgle (mesure) , y compris le capteur (figure 1.14).

 Figure: Systme rgler.

Signaux

Tableau: Signaux principaux d'un systme de rgulation automatique.

Signal Notation Remarques
Consigne Signal poursuivre, caractre
gnralement dterministe, par opposition
alatoire: ce signal est dfini pour une
application donne
Grandeur Image de la "vraie" grandeur rgle
rgle fournie par le capteur, i.e. image de la
mesure
grandeur rgle brute . C'est la seule
information dont dispose le rgulateur,
lequel asservit donc en ralit la grandeur

rgle mesure et non directement la

grandeur rgle brute . C'est

pourquoi la qualit de la mesure (capteur
et traitement) est primordiale en
automatique
Grandeur Grandeur physique rgle, dans son unit
rgle
brute physique propre ( , , etc).
 Seule une image peut en tre obtenue, par
l'intermdiare d'un capteur
Commande Signal dlivr par le rgulateur au systme
rgler. Ce signal doit normalement
tendre faire diminuer l'erreur
Pertubation Signal alatoire reprsentant les
perturbations intervenant sur le systme
rgler
Bruit sur la Signal alatoire reprsentant le bruit
mesure intervenant sur la mesure
Erreur ou
cart Diffrence entre consigne et

grandeur rgle

Entres/sorties
Signaux d'entre du systme de rgulation automatique:

consigne (plusieurs en rgulation multivariable)

perturbation (perturbation de charge, pouvant tre de diffrentes natures et

intervenant plusieurs endroits dans le systme)

bruit de mesure (perturbation de signal), voir figure 1.15

Signaux de sortie du systme de rgulation automatique:

grandeur rgle (plusieurs en rgulation multivariable)

 Figure: Visualisation du bruit de mesure dans le cas d'un asservissement de vitesse
(bruit_01.m). La consigne de vitesse a la forme d'un triangle (acclration puis freinage-arrt).
On compare ici la vitesse rgle effective et sa simulation de faon bien mettre en vidence
le bruit.

Units physiques des signaux

Tableau: Units physiques des principaux signaux d'un systme de rgulation automatique.
Par unit physique, on entend celle du signal lui-mme, dfinie par la ralisation du systme,
et non celle de l'information qu'il porte.
Signal Notation Units physique Foehn Rgulation de
vitesse
Consigne Correspond l'unit
physique de la
grandeur rgle

fournie par le
capteur.
Typiquement des

ou des
Grandeur Correspond la
rgle nature du signal de
mesure sortie du capteur.
Typiquement des

Grandeur Grandeur physique

rgle rgle, dans son
brute unit
Commande Correspond l'unit
physique du signal
de sortie du
rgulateur, tel qu'il
est ralis.
Typiquement des

Pertubation Dpend de l'endroit

o la perturbation
intervient
Bruit sur la Correspond l'unit
mesure
de
Erreur Correspond la
nature du signal de
sortie du capteur.
Typiquement des

Rgulation de correspondance et
rgulation de maintien
On peut envisager deux modes de rgulation:

la rgulation de correspondance ("tracking"), o le but essentiel est de poursuivre une

consigne variable;
 Figure: Rgulation de correspondance.

la rgulation de maintien, o le rgulateur a pour tche principale de maintenir la

grandeur rgle gale la consigne malgr la prsence de perturbations

Figure: Rgulation de maintien.

Problmes fondamentaux des systmes

de rgulation automatique

Stabilit
La stabilit d'un systme de rgulation automatique (cf chap.5) est une condition imprative.
Or, tout systme contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est due au retard
parfois trop importants que peut subir un signal (ou certaines de ses composantes spectrales)
se propageant travers la boucle. L'exemple de la douche illustre cela de manire intuitive
(figure 1.18).
 Figure: Rgulation manuelle de la temprature d'une douche: schma technologique. Pour
l'exemple, on suppose que le dbit est constant et que seule la rpartition chaud-froid est
modifie.

Figure: Rgulation manuelle de la temprature d'une douche: schma fonctionnel.

En ngligeant les pertes thermiques dans le tuyau, on a:

o est le temps ncessaire l'eau pour se propager travers le tuyau de douche. Dans le
jargon des systmes asservis, on l'appelle retard pur.
Figure: Rgulation manuelle de la temprature d'une douche (Demo_05.mdl, cal_Demo_05.m):
cas de l'oprateur "press", i.e. d'un rgulateur gain lev.

Il y a donc dans cet exemple un retard pur entre l'action entreprise par l'oprateur sur

la vanne pour modifier la temprature et l'effet rsultant. C'est le cas de l'oprateur

"press" (figure 1.20) qui met en vidence le phnomne d'instabilit:

1. l'oprateur commence sa douche et dsire que l'eau soit la temprature ;

2. l'oprateur s'aperoit que la temprature de l'eau est bien infrieure la valeur

souhaite ;
3. l'oprateur ouvre modrment la vanne mlangeuse;
4. l'oprateur s'aperoit que l'ouverture de la vanne mlangeuse est sans effet notable;
5. l'oprateur ouvre davantage la vanne mlangeuse;

6. la temprature de l'eau directement l'entre du tuyau est alors une valeur leve;

7. l'eau de temprature lve parvient l'oprateur: la temprature de l'eau dpasse

alors largement la consigne ;

8. l'oprateur ragit en tournant la vanne dans l'autre sens.
Et le pire est venir: l'eau beaucoup trop chaude parvient au bout du tuyau, provoquant une
raction vive de l'oprateur. Si celui-ci se comporte de manire symtrique (que l'eau soit trop
chaude ou trop froide), l'eau va devenir exagrment froide et une oscillation de plus ou
moins longue dure peut prendre naissance. Le systme observ ici n'est pas instable, mais
prsente des signes alarmants de tendance vers l'instabilit: il peut devenir incontrlable si un
oprateur encore plus press prend sa douche...

Figure: Rgulation manuelle de la temprature d'une douche(cal_Demo_04.m): cas de

l'oprateur "calme".

Prcision et rapidit
L'exemple de la rgulation de vitesse (figure 1.12) avec rgulateur P montre que mme en
rgime permament constant (consigne constante, etc), un erreur subsiste: ce phnomne est
malheureusement normal puisqu'en effet, pour que le moteur DC tourne, mme vide, une
vitesse non-nulle correspondant si possible la consigne, il faut l'alimenter par une tension

aux bornes de l'induit que l'on se reprsesente facilement diffrente de zro. Or:

dans le cas d'un amplificateur de puissance idal;

;
 ;

L'erreur observe s'appelle erreur statique. On dit que le systme asservi a du statisme.

Dans le cas simple du moteur vide, la tension doit quilibrer la FEM

. On en dduit la valeur de l'erreur :

Pour diminuer la valeur de l'erreur statique , il faut logiquement augmenter le gain

proportionnel du rgulateur. Ce faisant, l'action entreprise par le rgulateur en prsence

d'erreur est de plus en plus nergique et la rapidit du systme est galement amliore (figure
1.22).

Figure: Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur P,

(Demo_02.mdl, cal_Demo_06.m). L'erreur statique est infrieure celle de la figure 1.12 et

le systme est plus rapide.
Dilemme stabilit-prcision
Si, appliquant les conclusions du paragraphe prcdent, on tente d'amliorer encore la

prcision et la rapidit en augmentant encore le gain du rgulateur proportionnel , un

phnomne analogue celui observ avec la douche (figure 1.20) apparat (figure 1.22): le
systme asservi oscille de manire apparemment entretenue une frquence voisine de

, l'amplitude de l'oscillation ayant tendance crotre indfiniment: le systme est

pratiquement instable.

Figure: Rgulation automatique de la vitesse d'un moteur DC, avec rgulateur P,

(Demo_02.mdl, cal_Demo_07.m). Le systme asservi est quasi instable.
On peut comprendre intuitivement la cause de cette instabilit en examinant la rponse
frquentielle du systme asservi en boucle ouverte, i.e. le comportement frquentiel de la

chane d'lments (figure 1.24) allant de l'entre du rgulateur (l'erreur ) la sortie du

capteur (la grandeur rgle ). Le diagramme de Bode la figure 1.25 montre en effet
qu'un signal d'erreur:
 ne subit, la frquence d'environ , aucune attnuation ou amplification, le

gain de boucle cette frquence tant de dB ;

est dphas, i.e. retard, d'exactement cette mme frquence.

Figure: Obtention de la rponse harmonique en boucle ouverte: le signal d'entre est l'erreur

et celui de sortie la grandeur rgle . Le rsultat est donn sur la figure 1.25.

Figure: Rponse frquentielle du systme de rgulation de vitesse en boucle ouverte

(Demo_02.mdl, cal_Demo_07.m, ).
En consquence, la composante spectrale du signal d'erreur voit
tout simplement son signe invers, ce qui implique qu' cette frquence, il n'est pas
contre-ractionn, mais ractionn (figure 1.26): du fait de la structure boucle, une

augmentation de la grandeur de commande provoque une augmentation de la

grandeur rgle qui provoque son tour une augmentation de l'erreur et

par suite de la grandeur de commande. Le systme s'emballe, n'est plus sous
contrle, ce qui peut aboutir sa destruction si des limites physiques n'interviennent
pas suffisamment tt.

Figure: Rgulation automatique de vitesse (Demo_02.mdl, cal_Demo_07.m): pour ,

la composante spectrale du signal d'erreur voit tous les lments de la

boucle qu'elle traverse comme un simple gain . La contre-

raction devient, pour cette frquence, de la raction.
Les exemples de la douche (1.5.1) et de la rgulation de vitesse montrent que plus
l'action du rgulateur est violente (cas de l'oprateur "press", respectivement cas du
rgulateur P de vitesse avec ), i.e. plus le gain du rgulateur est lev, plus
il y a risque d'instabilit. Pour des raisons de stabilit, et par suite de scurit de
l'installation, il y a donc en principe intrt travailler avec des gains modestes.
Mais l'amlioration de la prcision et de la rapidit de la rgulation de vitesse
voque au 1.5.2 montre au contraire tout le bnfice qu'il y a augmenter les
gains du rgulateur, i.e. la raideur de l'asservissement.
Ces intrts contraires constituent ce qui est communment appel le dilemme
stabilit-prcision. Tout l'art de l'ingnieur automaticien consiste trouver une
solution satisfaisant simultanment les exigences de stabilit et de prcision.
En pratique, un autre dilemme rend le travail de l'ingnieur-automaticien plus
complexe: on pourrait l'appeler dilemme prcision-bruit, lequel se manifeste souvent
bien avant celui de stabilit-prcision. En effet, les performances des systmes
asservis sont souvent limites non par par des questions de stabilit, mais par des
problmes de bruit sur la commande, qui est en fait d essentiellement

l'amplification (par exemple par le gain d'un rgulateur P) du bruit de mesure. Si

est ce bruit, sa propagation au travers du rgulateur le transforme en un bruit de

valeur de valeur d'autant plus leve que le gain est lev, i.e. que les
performances exiges sont de haut niveau (figure 1.27). Dans le cas ou la
commande a une influence directe sur une grandeur mcanique, le bruit qu'elle
contient devient mme audible et peut par exemple acclrer des phnomnes
d'usure. Pour des systme 100% lectriques, le bruit de la commande peut
provoquer un chauffement supplmentaire.

Figure: Influence du bruit de mesure d'un asservissement de vitesse (bruit_02.m). Bien que la

consigne de vitesse soit zro, la vitesse mesure s'en carte continuellement, le

rgulateur ragissant au bruit de mesure.

Principe de la rgulation numrique

 Figure: Principe de la rgulation numrique: le rgulateur prend la forme d'un algorithme
programm sur microprocesseur et excut en temps rel, i.e. imprativement chaque

priode d'chantillonnage . Les valeurs typiques de vont de pour des systmes de

rgulation de temprature pour des asservissements de courants dans les

entranements rgls. Pour ces derniers, un implantation du rgulateur en assembleur sur
processeur de signal (DSP) est quasi indispensable.

Gnralits sur les systmes

D'un point de vue technique, tout ensemble d'lments, de composants, dispositifs, etc
associs un but spcifi constitue un systme (figure 1.29). Un systme peut tre simple ou
complexe.

Figure: Systme quelconque, multi-variables.

Afin de pouvoir contrler (rgler, asservir) un systme, il est ncessaire de connatre
un certain nombre de ses proprits:

nombre et nature des entres et des sorties;

comportement statique;
comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscillations, etc);
linarit ou non-linarits;
stabilit;
etc

On se limite ci-aprs l'tude de systmes mono-variable (1 entre , 1 sortie ,

figure 1.30)

Figure: Systme monovariable. Dans un contexte gnral, le signal d'entre est appel

et celui de sortie .

Comportement dynamique
 Figure: Exemple de rponse indicielle d'un systme dynamique complexe.
Le comportement dynamique, i.e. en rgime transitoire, est souvent difficile
qualifier (quantifier) sur la base de l'analyse temporelle seule. Il faut des outils
spcifiques tel que les transformations de Fourier et de Laplace.

Comportement statique

On conssidre le systme tudi en rgime permanent constant, i.e. lorsque const. et

que . On peut alors calculer le gain statique :

Systme statique

Un systme est statique si sa sortie l'instant ne dpend que de l'entre au mme

instant .
Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transitoire ou
temps d'tablissement. Il est sans mmoire puisque le pass n'influence pas sa
sortie prsente. Un exemple de systme statique est la rsistance lectrique idale
(figure 1.32).
 Figure: Exemple de systme statique.
Du point de vue de l'automaticien, un systme statique peut sans autre tre dcrit, i.e.
reprsent par son gain statique .

Systme dynamique

Un systme est dynamique si sa sortie peut dpendre non seulement de l'entre prsente

mais aussi des entres (sorties) passes.

Un exemple est la capacit lectrique: dfinissant le courant de charge comme

signal d'entre et la tension aux bornes comme signal de sortie, on a:

Figure: Exemple de systme dynamique.

Un systme dynamique est reprsentable mathmatiquement par quations diffrentielles
d'ordre 1, linaires ou non. Dans le cas ou des paramtres tels que la rsistance, l'inertie, etc
peuvent tre dfinis sans trop s'loigner de la ralit physique, le systme est constantes
localises et les quations diffrentielles sont aux drives totales.
Dans la ngative (propagation de la chaleur, lignes de transmission, mcanique des fluides,
etc), on a affaire un systme paramtres distribus et sa reprsentation doit se faire par des
quations aux drives partielles.

Systme linaire
Un systme est linaire s'il obit au principe de superposition:

additivit: les causes ajoutent leurs effets (si et ,

alors );

homognit: il y a proportionnalit de l'effet la cause (si alors

On se limitera, dans le cadre de ce cours, essentiellement aux systmes linaires,

dynamiques, constantes localises, reprsentables dans le cas gnral par
quations diffrentielles linaires d'ordre 1:

Ces quations peuvent tre prsentes sous la forme d'une seule quation diffrentielle
d'ordre :

Des exemples de non-linarits se trouvent dans des cas de figures tels que:
 la saturation magntique provoquant une variation de l'inductance en fonction du

courant: (figure 1.34);

Figure: Non-linarit d'une inductance conscutive la saturation magntique.

le frottement sec ou visqueux agissant sur l'arbre d'un moteur lectrique dpend

typiquement de la vitesse de rotation

(figure 1.35);

Figure: Non-linarit due au frottement sec.

la limitation de la grandeur de commande est ncessaire pour protger le

systme rgler: dans le cas o entre en limitation, le systme de rgulation

devient non-linaire (figure 1.34);

Figure: Non-linarit due la limitation ncessaire du signal de commande.

 un bras articul de robot se dployant voit son inertie varier en fonction de la

position: .

Dans tous ces cas, on vrifie en effet que le principe de superposition ne s'applique pas.
Une mthode de linarisation de tels systmes sera prsente au chap.2.

Rgulateur PID analogique

Introduction

Le rgulateur, de fonction de transfert (s), est situ en amont du systme rgler, de

fonction de transfert (s).

Figure: Schma fonctionnel d'un systme asservi mono-variable. On distingue le rgulateur

et le systme rgler .

Le systme rgler (s) comprend, outre le processus, l'amplificateur de puissance,

l'actionneur, le capteur et l'lectronique de traitement de la mesure associe.
 Figure: Schma fonctionnel universel d'un systme asservi.

L'entre du rgulateur comprend forcment la consigne et la mesure de la

grandeur rgle. Le plus souvent la comparaison

directe est effectue, appele cart ou erreur.

Le rgulateur a pour charge de maintenir le signal d'erreur aussi proche de zro

que possible; dans ce but, il fournit au systme rgler la commande telle que

l'image de la grandeur rgle obtenue par mesure corresponde la consigne

La commande est construite sur la base des signaux de consigne et de

mesure de la grandeur rgle selon la loi de commande

Cette commande est en gnral d'un faible niveau de puissance, raison pour laquelle un
amplificateur de puissance est normalement intercal entre le rgulateur et le systme rgler
proprement parler.

Applique au systme rgler, la commande provoque donc une modification

de la grandeur rgle . Le rgulateur en tenant compte pour former , on

constate que apparat:

l'origine de l'action entreprise par le rgulateur;

comme consquence de cette action.
Reprsent graphiquement sous forme de schma fonctionnel, le systme prsente
donc une boucle.
La loi de commande du rgulateur peut tre trs simple (rgulateur tout-ou-rien)

si

si
ou beaucoup plus complique (rgulateurs flous, rseaux de neurones).

Rgulateurs non-linaires

Si l'on imagine vouloir rgler la temprature d'une salle et la maintenir aux environs

de , on se dit qu'il suffit d'enclencher ou dclencher le chauffage selon que la

temprature ambiante est plus petite ou plus grande que la temprature souhaite
(figure 4.8).
Avec ce rgulateur, appel tout-ou-rien, ou encore action deux positions, la

temprature oscillera lgrement autour de et cela satisfaction des

utilisateurs de la salle. Cependant, le chauffagiste risque d'tre trs mcontent car il
verra la chaudire s'enclencher et dclencher sans cesse pour de courts instants.
Cette situation n'est pas acceptable pratiquement.
 Figure: Rgulation automatique de la temprature d'un local.
Pour viter cela, on lui prfre un autre rgulateur deux niveaux avec hystrse
(figure 4.9).

Figure: Rgulateur action deux position avec hytrse.

Dans ce cas, on verra la temprature osciller avec plus d'amplitude autour de
et cela sans gne pour le confort des personnes prsentes. De son ct, le
chauffagiste sera satisfait, car la chaudire s'enclenchera et dclenchera pour des
dures raisonnables prservant ainsi sa dure de vie.

Figure: Allure de la grandeur rgle (temprature mesure) lors d'un asservissement par
rgulateur action deux position avec hytrse.
Il faut cependant noter que la non-linarit de ces rgulateurs simples rend difficile
leur synthse sur la base d'un cahier des charges fixant les performances du
systme asservi. Malgr cela, ils sont frquemment utiliss pour des applications
dont l'actionneur supporte une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation

constante de la grandeur rgle autour de la consigne est admissible. Un

exemple d'application est le rglage de courant fournit par une alimentation
dcoupage.
Dans ce qui suit, on se contentera d'tudier le rgulateur standard PID, de loin le
rgulateur le pus utilis en pratique.

Rgulateur action proportionnelle (P)

Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmonique
du rgulateur P

Le rgulateur action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et

naturelle, puisqu'il construit une commande proportionnelle l'erreur .

Cette action s'apparente un effet ressort (ressort de rappel).

Loi de commande du rgulateur P:

Fonction de transfert du rgulateur P:

Schma fonctionnel du rgulateur P:

Figure 4.11:

Rponse indicielle du rgulateur P:

Figure: Rponse indicielle du rgulateur P (idal). La rponse en traitill rappelle

qu'aucun systme physique ne peut ragir statiquement, i.e. sans retard. Dans le cas
d'une ralisation lectronique ( amplificateurs oprationnels par exemple) du
rgulateur P, il est clair que le temps de monte esquiss est ngligeable par rapport
aux constantes de temps du systme rgler.

Rponse harmonique du rgulateur P:

 Figure: Rponse harmonique du rgulateur P.

L'attnuation esquisse en traitill partir de la pulsation rappelle que la

caractristique entre-sortie de tout lment physiquement ralisable tend toujours
vers 0 lorsque la frquence tend vers l'infini. Dans le cas du rgulateur P, elle est par
exemple due aux limites en frquence de l'amplificateur oprationnel utilis pour sa
ralisation lectronique:
 Figure 4.14:
Les inductance et capacit parasites des rsistances pourraient galement intervenir,
certes plus haute frquence.

Avantages et inconvnients de l'action proportionnelle

On voit que le rgulateur P assure une transmission instantane du signal d'erreur;

dans ce sens, son action est relativement dynamique: sa commande ne dpend pas
du pass, ni d'une tendance, mais simplement de ce qui se passe l'instant prsent.
Une limitation du rgulateur P est son incapacit annuler notamment l'erreur

statique en rgulation de maintien, i.e. celle qui apparat conscutivement

l'intervention d'une perturbation constante. En effet, si la commande appliquer

au systme doit tre non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver son tat d'quilibre, il
est dans le mme temps ncessaire que l'erreur soit non-nulle puisque:

La figure ci-dessous illustre le phnomne pour le systme rgler

contre-ractionn par un rgulateur P de gain .

Figure: Rponse indicielle en boucle ferme avec asservissement par rgulateur P: une erreur

statique subsiste car le signal de commande appliquer au systme rgler doit

tre dans ce cas non-nul pour que atteigne un niveau diffrent de zro.

Rgulateur action intgrale (I)

Le problme de l'erreur statique

Les exemples des asservissements de vitesse et de temprature vus au chapitre 1

ont montr qu'un systme, mme contre-ractionn par un rgulateur P, pouvait
prsenter une erreur permanente en rgime permanent constant. Cette erreur
intervenant alors que les signaux d'entre (consigne ou perturbation) sont constants,
on la dsigne par erreur statique.
Dans le cas de la rgulation de vitesse, ce phnomne s'explique par le fait que
mme dans un cas aussi banal que lorsque le moteur est vitesse constante (
const.) et vide ( ), le moteur DC doit tre aliment par une tension

aux bornes de l'induit gale la tension induite :

Figure: Asservissement de vitesse d'un moteur DC. La tension aux bornes de l'induit

doit tre non-nulle si la vitesse est diffrente de zro, ne serait-ce que pour quilibrer

(au moins) la FEM .

Ainsi, mme en rgulation de correspondance, soit sans couple rsistant, l'erreur
statique est non nulle:

Il faut donc que le systme prsente une erreur pour qu'une tension d'alimentation

non-nulle soit applique aux bornes de l'induit.

Il n'en va pas autrement en rgulation de maintien: si des perturbations de couple
interviennent, telles que les frottements sec ou visqueux ou plus gnralement un

couple rsistant agissant sur son arbre, le moteur doit fournir du couple pour
les compenser afin de se maintenir en tat d'quilibre. Ce couple (moteur) ne peut

alors tre fourni que si la tension aux bornes de l'induit est suprieure la

tension induite :

Celle-ci tant positive diffrente de zro puisque le moteur tourne, doit donc
tre positive diffrente de zro. Avec un rgulateur de type P, l'erreur ne peut donc
qu'tre diffrente de zro et le systme asservi prsente donc ce qu'on appelle du
statisme.

Annulation de l'erreur statique

Pour remdier au problme du statisme, on pourrait dans un premier temps

augmenter la consigne de la valeur de l'erreur statique constate (figure 4.17).

Figure: Annulation manuelle de l'erreur statique par dcalage de la consigne.

Sur cette lance, on pourrait dcider d'agir directement sur la commande en

procdant comme suit (figure 4.18):

ajouter la commande issue du rgulateur P la quantit ajustable ;

 augmenter ou diminuer progressivement jusqu' ce que soit nulle;

est alors nulle ( ) et est exactement gale la valeur ncessaire la

compensation de l'erreur statique, et bien que l'erreur soit nulle, la commande

est bel et bien non-nulle.

Figure 4.18: Annulation manuelle de l'erreur statique par augmentation du signal de

commande.
En vue d'automatiser cette procdure, on la transcrit sur le diagramme suivant:

Figure: Annulation manuelle de l'erreur statique par augmentation du signal de commande:

suite des oprations effectues.
On voit qu'il s'agit de trouver un lment, compltant l'action P, qui accumule le signal

d'entre et se maintient son dernier niveau lorsque l'erreur est nulle: la solution
consiste intgrer l'erreur. La loi de commande est donc:
La commande propose est forme des deux contributions et , contributions
proportionnelle (P) et intgrale (I). Le rgulateur est donc actions proportionnelle et
intgrale: c'est un rgulateur PI.

Figure: Asservissement par rgulateur PI.

Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmonique

du rgulateur PI

Loi de commande du rgulateur PI:

Fonction de transfert du rgulateur PI:

Schma fonctionnel du rgulateur PI:

Figure: Schma fonctionnel du rgulateur PI.

 Rponse indicielle du rgulateur PI:

Figure: Rponse indicielle du rgulateur PI.

Rponse harmonique du rgulateur PI:

Figure: Rponse harmonique du rgulateur PI.

Ralisation lectronique de principe:

 Figure: Ralisation lectronique de principe d'un rgulateur PI.

A la mise sous tension de l'installation, il faut veiller ce que la capacit soit

initialise une valeur correcte (en principe dcharge), sans quoi le systme risque

d'emble de recevoir un saut de commande . Un dispositif de dcharge de est

donc prvoir.

Rgulateur I pur

L'action P du rgulateur PI n'est pas utile du point de vue de la prcision en rgime

permanent; cependant, le fait que l'action P permette la transmission instantane du
signal d'erreur rend le rgulateur PI plus dynamique que le rgulateur I pur, mis en
oeuvre dans quelques cas particuliers o la vitesse n'est pas importante et o l'on
souhaite avoir une action relativement ``molle'' sur le systme rgler.

Loi de commande du rgulateur I:

Fonction de transfert du rgulateur I:

Le rgulateur PI est le rgulateur le plus utilis en pratique o ses contributions la
prcision mais aussi la robustesse du systme asservi sont particulirement
apprcies.

Avantages et inconvnients de l'action intgrale

La rponse harmonique du rgulateur PI (figure 4.23) montre que celui-ci est action
plutt intgrale basse frquence et plutt proportionnelle haute frquence. Ce
comportement intgrateur basse frquence fait l'avantage du principal du
rgulateur PI, son action I permettant d'annuler une erreur statique. Cela peut
galement se comprendre en observant sur la rponse harmonique qu' basse
frquence, le gain de l'intgrateur tend vers l'infini: en d'autres termes, le gain de
boucle

tend vers l'infini et l'on a, en rgulation de correspondance d'une part

et en rgulation de maintien d'autre part

L'examen de ces deux fonctions de transfert en boucle ferme, values en basses frquences,

peut montrer un autre avantage du terme intgrateur: si le gain varie quelque peu,
les performances en boucle ferme du systme ne s'en ressentent que faiblement puisque l'on
a approximativement:
On dit que le rgulateur action intgrale amliore la robustesse du systme,
rendant en particulier ses performances de prcision peu dpendantes des variations

des paramtres (notamment du gain permanent ) du systme rgler .

L'inconvnient du rgulateur PI peut se dduire directement de sa rponse
frquentielle (figure 4.23), laquelle montre qu' basse frquence, tous les signaux

sont dphass de : l'action intgrale est lente et ralentit ainsi la propagation

des signaux dans la boucle. Elle augmente ainsi le risque d'instabilit inhrent tout
systme contre-ractionn. Il faut donc tre sur ses gardes lorsque l'on s'apprte
mettre en oeuvre un rgulateur comprenant un action intgrale. Dans le meilleur des
cas, la stabilit du systme est maintenue grce au talent de l'ingnieur automaticien
mais ses performances dynamiques (rapidit) sont forcment dgrades en
comparaison des rsultats obtenus avec un rgulateur P. On obtient donc un
systme asservi plus prcis mais moins rapide.
De plus, la commande intgrale atteignant son maximum lorsque l'erreur est nulle, il
est vraisemblable que la rponse indicielle (en rgulation de correspondance) du
systme asservi prsente un dpassement plus important qu'avec un rgulateur P.
En effet, en se plaant dans la situation o le systme asservi reoit un saut de
consigne , on comprend d'une manire intuitive que la contribution
intgrale ne cesse de crotre que lorsque l'erreur s'annule. Ainsi, l'action I "pousse"
de plus en plus le systme tout pendant que l'erreur est de mme signe et l'entrane

d'autant plus violemment que le gain sur cette action est lev. Si, au moment

o l'erreur s'annule pour la premire fois, la commande est trop leve, le

systme dpasse la consigne et l'erreur change de signe: il y a dpassement. Ceci
est en fait ncessaire pour que la commande atteigne son niveau final, l'erreur
devant forcment changer de signe afin de diminuer le contenu de l'intgrateur,
lequel devant trouver le niveau requis pour maintenir le systme son nouvel tat

d'quilibre dtermin par la consigne.

La figure 4.25 illustre le phnomne pour le systme rgler

contre-ractionn de trois manires diffrentes:

rgulateur P de gain ;

rgulateur I pur de gain ;

rgulateur I pur de gain ;

Figure: Rponses indicielles en boucle ferme, rgulateur P pur avec , I pur avec

et .

On observe qu'en , pour , l'erreur s'annule mais les commandes sont

respectivement nulle et maximale pour les rgulateurs P et I. De plus, lorsque le gain
sur l'action intgrale est trop lev, un comportement oscillatoire mal amorti est
observable. Enfin, il vaut la peine de remarquer qu'avec le rgulateur P, une erreur
statique subsiste alors qu'en revanche, le systme est beaucoup plus rapide.

Rgulateur action proportionnelle (P) et drive (D)

Considrons les deux situations suivantes (figure 4.26), o l'erreur ) a la mme

amplitude, mais o

elle crot dans le premier cas;

elle dcrot dans le second cas.
 Figure: Prsentation de situations d'asservissement identiques en pour un rgulateur
P.
Intuitivement, on conoit qu'il serait illogique d'appliquer dans ces deux situations la

mme commande ), bien que ce soit bel et bien l'action qu'entreprendrait un

rgulateur de type P!

Il vient alors l'ide de former la commande ) non pas en tenant compte

exclusivement de l'amplitude de l'erreur (action P), mais aussi de son volution, dans
le but de savoir quelle est la tendance du signal d'erreur et d'en quelque sorte de la
prvoir. Un bon moyen consiste valuer son taux de variation, savoir sa pente en

calculant la drive de l'erreur en .

Pour ce faire, la drive par rapport au temps du signal d'erreur est calcule

au moyen d'un bloc fonctionnel. Multiplie par un gain ajustable , cette

contribution est ensuite ajoute celle de l'action P. La loi de commande du
rgulateur PD obtenu est alors:

Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmonique

du rgulateur PD

Loi de commande du rgulateur PD:

 Fonction de transfert du rgulateur PD:

Schma fonctionnel du rgulateur PD:

Figure: Schma fonctionnel du rgulateur PD.

Rponse indicielle du rgulateur PD:

Figure: Rponse indicielle du rgulateur PD.

Rponse harmonique du rgulateur PD:

 Figure: Rponse harmonique du rgulateur PD.

Avantages: effet stabilisant et amlioration de la rapidit

L'action D apporte une amlioration notable du comportement dynamique, acclrant

la vitesse de raction du rgulateur aux moindres variations de l'erreur. Ainsi, un
signal d'erreur, si faible que soit son amplitude, pourra gnrer une raction trs

nergique du rgulateur si son taux de croissance est lev. L'action D anticipe

donc l'volution du systme et a tendance acclrer la propagation des signaux
dans la boucle, comme le confirme la rponse harmonique ci-dessus, laquelle
montre que les signaux de haute frquence subissent une avance de phase tendant

asymptotiquement vers . On peut d'ores et dj dduire de cette constatation

que l'action D a un effet plutt favorable sur la stabilit du systme asservi: il est
donc important de raliser que l'action D est plutt stabilisante et amliore la rapidit
des systmes. La figure 4.30 compare les rponses indicielles en boucle ferme,
rgulation de correspondance, avec des rgulateurs P et PD de mme gain

proportionnel ;

Systme rgler:

Rgulateur P:

Rgulateur PD:
Figure: Rponses indicielles en boucle ferme, pour un mme systme systme asservi par un
rgulateur P puis un rgulateur PD. Ce dernier offre, avec la mme action proportionnelle

( dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout la fois plus dynamique.
Outre le comportement moins oscillatoire du systme asservi par un rgulateur PD,
on remarque que le systme est plus rapide. Quant la commande, on vrifie sur la
figure 4.31 qu'aprs une impulsion de grande amplitude suivant immdiatement
l'application du saut unit de consigne, elle change de signe pour "freiner" le
systme, l'erreur tant dj en train de dcrotre. Elle est par d'ailleurs en avance sur

, contrairement la commande purement proportionnelle.

 Figure: Rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur PD. La dcomposition de la

commande en ses contributions proportionnelle ( ) et drive ( ) montre

bien l'effet d'anticipation ("freinage") de l'action D.
Des contre-exemples dmentant cette affirmation peuvent cependant tre trouvs en
relevant que si que l'effet d'avance de phase de l'action D est favorable par le fait
qu'il facilite la propagation des signaux dans la boucle, cette avance est nanmoins

limite la valeur (respectable) de , alors que le gain continue crotre sans

limite au rythme de . Il est donc plausible de se retrouver dans une

situation ou les d'avance que subit un signal haute frquence sont en partie ou
totalement compenss par les retards propres au systme rgler (par exemple
dans le cas d'un systme possdant un retard pur) alors que le gain reste une
valeur leve. Les mthodes d'analyse harmonique tudies ultrieurement (chap.6)
permettront de quantifier prcisment ce problme.
Une consquence directe de l'effet d'anticipation de l'action D est qu'il est a priori
plus facile de limiter les dpassements de la rponse indicielle avec un rgulateur PD
qu'avec un rgulateur P ou PI: l'action D apporte une contribution allant diminuant
ds le moment o l'erreur dcrot, introduisant ainsi un effet de freinage lors de
l'approche de la consigne. Dans ce sens, l'action D est une commande
particulirement ``intelligente''.

Inconvnients: sensibilit aux bruits et prcision statique

Un inconvnient majeur de l'action D est rechercher au niveau de l'effet des bruits

intervenant sur la mesure. Le drivateur amplifie l'effet des bruits et ceci d'autant plus
que ceux-ci se situent par nature dans une gamme de frquences relativement

leves. On a en effet, dans le cas d'un bruit sinusodal de frquence :

Figure: Prise en compte de la prsence bruit sur la mesure.

En consquence, la commande peut tre s'avrer inutilisable, malmenant le systme

rgler et notamment l'actionneur par des -coups trs violents. Il s'agit l d'un problme trs
important auquel on se heurte presque toujours en pratique. Une bauche de remde sera
propose au paragraphe 4.4.5.
Un problme li la trs grande dynamique de la raction du terme D apparat
galement lorsque la consigne varie brutalement; le systme rgler ayant toujours
de l'inertie, i.e. son temps de raction n'tant pas infiniment court, la variation brutale
de la consigne se reflte instantanment sur l'erreur, dont la drive peut amener la
commande des valeurs trs leves, comme le montre la rponse indicielle du
rgulateur PD. Pratiquement, l'amplitude de la commande est toujours limite, ne
serait-ce que

naturellement, car la puissance disponible bien sr elle aussi limite,

ou encore

artificiellement des fins de protection de l'actionneur.

Figure 4.33: Limitation volontaire de la grandeur de commande.

En consquence, il est trs vraisemblable qu' la suite d'une variation trop rapide de
la consigne, une saturation de la commande u(t) intervienne, faisant ainsi travailler le
systme en rgime non-linaire. Outre le fait qu'une telle situation est anormale et ne
devrait pas se prolonger, cela signifie que le modle du systme rgler ne
correspond plus celui adopt. L'analyse et la prdiction de comportement, si elle
reste possible, devient nanmoins plus difficile. En pratique, on vite donc d'exciter
un systme asservi avec des signaux flancs abrupts comme le saut unit en est un
exemple. Ce dernier est et reste donc plutt un signal d'analyse rserv

l'identification de la fonction de transfert du systme rgler ou plus

simplement aux tudes thoriques. Une alternative consiste filtrer la consigne afin
de limiter ses variations (figure 4.34).

Figure: Filtrage de la consigne afin d'viter les saturations de la commande.

D'autre part, si l'action D est particulirement bnfique en rgime transitoire, lorsque
la consigne et/ou la grandeur rgle voluent, offrant une meilleure prcision
dynamique, il n'en va pas de mme en rgime permanent o la contribution drive
est d'autant plus faible que l'erreur varie peu: elle est mme nulle lorsque l'erreur est
constante! De ce fait, il est exclu, dans le contexte d'un systme asservi, de mettre
en oeuvre un rgulateur action D seule. Un tel rgulateur serait trs efficace en
rgime dynamique mais s'avrerait bien sr totalement inoprant en rgime
permanent constant, incapable de ragir dans le cas pourtant le plus facile, i.e. celui
ou l'erreur est constante. Pour l'exemple de la rgulation de vitesse de moteur DC
prcdemment tudi, cela signifie qu'une erreur de vitesse constante ne gnrerait

aucune tension aux bornes de l'induit: !

L'action D n'amliore donc pas directement la prcision en rgime permanent, cette
tche tant la charge de l'action P voire de l'action I si un rgulateur comprenant
les trois types d'actions P, I et D est mis en oeuvre. En consquence, on notera que
l'action D ne permettant pas la transmission d'un signal constant, elle doit donc
toujours s'accompagner au moins d'une action P en parallle (rgulateur PD).
Toutefois, par le fait que l'action D est plutt stabilisante, le gain de l'action P peut
parfois tre ajust une valeur plus leve en minimisant le risque d'instabilit: la
prcision en rgime permanent peut tre ainsi amliore indirectement par l'action
drive.

Rgulateur PD ralisable

L'oprateur effectuant la drive du signal d'erreur n'est pas ralisable physiquement; en effet,

l'examen de son lieu de Bode montre que son gain tend vers l'infini en mme temps
que la frquence du signal. La puissance de celui-ci est alors, dans le cas d'un signal
sinusodal d'amplitude unitaire:

Cette puissance tend vers l'infini lorsque en fait autant, ce qui rend caduque la
ralisation d'un drivateur pur. Il faut donc s'attendre ce qu' partir d'une certaine
frquence, le gain du drivateur rel cesse d'augmenter au rythme de

et se stabilise une valeur constante avant mme de dcrotre. Les

frquences caractristiques correspondantes sont lies aux imperfections invitables
de la ralisation, telle que par exemple la bande passante finie des amplificateurs
oprationnels, les capacits parasites des tages amplificateurs ou plus simplement
des rsistances, tout autant d'lments qui provoquent une attnuation du gain
partir d'une frquence plus ou moins leve.
En pratique, les consquences sont ngligeables, eu gard la gamme des
frquences auxquelles ces phnomnes parasites interviennent. Qui plus est, on
souhaitera mme dans certains cas amplifier leur effet en compltant dlibrment

l'action D par un filtrage passe-bas de pulsation caractristique nettement plus

basse. La raison cela est d'ordre essentiellement pratique: on souhaite par ce biais
attnuer l'effet des bruits. Aussi le rgulateur PD ralis a-t-il souvent pour fonction
de transfert:

o est un coefficient ajustable nomm facteur d'avance de phase valant en gnral

.

Figure: Schma fonctionnel d'un rgulateur PD ralisable.

Ce rgulateur est parfois appel rgulateur avance de phase, en raison de l'avance
provisoire qu'il apporte la phase, comme le montre sa rponse harmonique:
 Figure: Rponse harmonique d'un rgulateur PD ralisable.
Le calcul et le trac de la rponse indicielle de ce rgulateur sont faits en exercice.

Rgulateur industriel PID

Le rgulateur Proportionnel-Intgral-Drive est la combinaison des trois actions de

base P, I et D. Grce au terme I, il permet l'annulation d'une erreur statique tout en
autorisant des performances de rapidit suprieures un rgulateur PI.

Loi de commande du rgulateur PID:

 Fonction de transfert du rgulateur PID:

Schma fonctionnel du rgulateur PID:

Figure: Schma fonctionnel du rgulateur PID.

Rponse indicielle du rgulateur PID:

Figure: Rponse indicielle du rgulateur PID.

Rponse harmonique du rgulateur PID:

 Figure: Rponse harmonique du rgulateur PID.
Pour tablir les fonctions de transfert des rgulateurs PD et PID, on a suppos que le

drivateur pur tait ralisable. Ceci explique pourquoi les expressions de

obtenues

possdent plus de zros que de ples ( ). Cette supposition se justifie pour

autant que les phnomnes parasites qui interdisent la construction d'un drivateur pur
interviennent des frquences nettement suprieures la zone de travail du rgulateur, ce qui
est en principe le cas. On peut donc souvent les prendre telles quelles pour les tracs de
rponses indicielles ou harmoniques.
En ralit, tout systme physiquement ralisable possde plus de ples que de

zros ( ), ce qui se traduit concrtement par le fait que le gain de

tout systme finit par dcrotre et dphaser les signaux lorsque la frquence est
suffisamment leve. Notons que cette affirmation rend galement impossible la

ralisation d'un gain pur ( )!

Figure: Allures gnrales des gains de systmes degr relatif ,

et . Seul ce dernier est physiquement ralisable.

Le calcul suivant montre cela pour un systme dynamique linaire d'ordre , ayant

zros et de type (i.e. ayant ples en ):

"Hit parade" des rgulateurs classiques

 Figure: "Hit parade" des rgulateurs classiques.

Tableau: Rsum des effets respectifs des actions P, I, et D.

Action Avantage Dsavantage
P dynamique ne permet pas d'annuler
une erreur statique
I annulation d'erreur action lente, ralentit le
statique, amlioration de systme (effet
la robustesse dstabilisant)
D action trs dynamique, sensibilit aux bruits
amliore la rapidit forte sollicitation de
(effet stabilisant) l'organe de commande

Mthodes empiriques de synthse (selon

[1])
En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales destines ajuster
rapidement les paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La premire ncessite l'enregistrement

de la rponse indicielle du systme rgler seul ( ), alors que la deuxime demande

d'amener le systme en boucle ferme sa limite de stabilit.
Il est important de souligner que ces mthodes ne s'appliquent en gnral qu' des
systmes sans comportement oscillant et dont le dphasage en hautes frquences

dpasse . Ces systmes possdent souvent un retard pur et/ou plusieurs

constantes de temps. On les rencontre surtout dans les processus physico-
chimiques tels que les rglages de temprature, de niveau, de pression, etc.

Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (premire

mthode de Ziegler-Nichols)
Sur l'enregistrement de la rponse indicielle du seul systme rgler (c'est--dire sans le
rgulateur), on trace la tangente au point d'inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite les

temps correspondant au point d'intersection entre l'abscisse et la tangente ainsi que le

temps .

Figure: Rponse indicielle du systme rgler seul: on mesure les temps et .

On peut alors calculer les coefficients du rgulateur choisi l'aide du tableau 4.5.1:
Tableau: Ajustage de gains de rgulateur P, PI et PID selon la premire mthode de Ziegler-
Nichols.
Type

P - -
 PI -

PID

Gnralement les gains proportionnels ( ) proposs par Ziegler-Nichols sont trop levs et

conduisent un dpassement suprieur . Il ne faut donc pas craindre de rduire ces

gains d'un facteur pour obtenir une rponse satisfaisante. Une illustration de cette dmarche
est donne ci-dessous.

Exemple

Considrant la rponse indicielle d'un systme apriodique (figure 4.42), on peut y mesurer:

la pente:

le temps :

Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois paramtres du rgulateur

, rduit de , ce qui donne

La division par de la valeur du gain proportionnel permet d'obtenir une rponse indicielle
tout fait satisfaisante (deuxime graphe).
Figure: Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la premire mthode
de Ziegler Nichols.

Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme (seconde

mthode de Ziegler-Nichols)
Cette mthode ncessite de boucler le systme sur un simple rgulateur proportionnel dont on
augmente le gain jusqu' amener le systme osciller de manire permanente (figure 4.44);

on se trouve ainsi la limite de stabilit du systme. Aprs avoir relev le gain critique

et la priode d'oscillation de la rponse, on peut calculer les paramtres du rgulateur

choisi l'aide du tableau 4.5.2:
Tableau: Ajustage de gains de rgulateur P, PI et PID selon la seconde mthode de Ziegler-
Nichols.
Type

P - -

PI -
 PID

Figure: Mise en oscillation d'un systme par contre-raction.

Les valeurs proposes par Ziegler et Nichols ont t testes dans de trs nombreuses situations
et il faut souligner qu'ici galement elles conduisent un temps de monte relativement court
assorti d'un dpassement lev.
Cette situation n'tant pas toujours satisfaisante, on est amen corriger lgrement

les coefficients proposs et, en particulier, diminuer le gain . Une modification

possible est propose ci-dessous.
Tableau: Ajustage de gains de rgulateur P, PI et PID selon la seconde mthode de Ziegler-
Nichols.
Type

P - -

PI -

PID

Il est important de remarquer que les paramtres et proposs dans les mthodes de
Ziegler-Nichols ont t fixs dans un rapport constant gal . Cela conduit, pour le
rgulateur, zros confondus en
Auto-ajustement d'un rgulateur PID
Une exprience telle que celle propose ci-dessus n'est gnralement pas admise en milieu
industriel car la matrise de l'amplitude des oscillations est dlicate et le risque d'une perte de
stabilit est trop grand. Afin de contourner ce problme, on prfre crer les oscillations
entretenues l'aide d'un rgulateur tout-ou-rien. Par le fait que l'amplitude du signal de

commande est limite , l'oscillation de la grandeur rgle sera galement limite

(figure 4.45).

Figure: Mise en oscillation contrle d'un systme asservi au moyen d'un lment non-
linaire (caractristique de relais).

On notera qu'en rgime permanent, le signal de commande est un signal carr

d'amplitude et que le signal rgl est priodique d'amplitude , mais non

sinusodal. Considrant, dans une premire approximation, que cette amplitude n'est

pas trs loigne de celle du premier harmonique ( ) (on rappelle que le

systme rgler est typiquement de nature filtre passe-bas) et sachant que

celle d'un signal carr vaut , on dtermine le gain du systme pour cette

frquence en effectuant le rapport des harmoniques d'ordre 1.

L'inverse de ce gain n'est autre que le gain critique qu'il faut placer dans
le rgulateur pour transformer l'ensemble en un systme oscillant de manire
permanente. On se trouve alors dans la situation dcrite par Ziegler-Nichols dans la
mthode en boucle ferme. Alors :

En s'aidant du tableau de Ziegler-Nichols, on a ainsi la possibilit d'obtenir

exprimentalement et automatiquement les paramtres d'un rgulateur PID.
Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connaissance
pralable de l'installation rgler. Il suffit de lancer l'installation avec le rgulateur
tout-ou-rien puis, une fois les paramtres trouvs, de le commuter en rglage
automatique. Cette approche, dnomme mthode du relais, a t propose en
1984 par strm et Hgglnd de l'universit de Lund en Sude.

Exemple

Une illustration de ces possibilits est donne ci-dessous avec un systme possdant 3
constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert vaut:
 Figure: Mthode du relais: on mesure la priode d'oscillation et son amplitude .

Pour ce systme, la mthode du relais nous donne une priode de et un gain

critique

A partir de l et du tableau de Ziegler-Nichols modifi, on en tire:

L'introduction de ces paramtres dans le rgulateur conduit la rponse indicielle en boucle

ferme illustre sur la figure 4.46.

Figure: Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la seconde mthode
de Ziegler Nichols, avec l'aide de la technique du relais.
Cette rponse est pratiquement optimale et est donc tout fait satisfaisante. Il est intressant
de comparer les rponses indicielles obtenues par les 2 mthodes de Ziegler-Nichols. Dans les
2 cas, le systme tait le mme et on peut constater que les rsultats sont assez proches malgr
des paramtres PID lgrement diffrents.
Enfin, il est important d'insister sur le fait que la mthode de Ziegler-Nichols en
boucle ferme fonctionne relativement bien pour des systmes sans comportement

oscillant et dont le dphasage en hautes frquences franchit les et qu'elle

n'est pas applicable dans d'autres situations.