Cours de Physique 1ere Et 2eme Annee de Cpge Scientifique Mecanique Du Point Materiel

MCANIQUEDUPOINTMATRIEL
Cours&Applications
HichemChaabane
ProfesseurdePhysiquel'ISITComHammamSousseTunisie
Anne2010
TabledesMatires

ChapitreI:CinmatiqueduPointMatriel 02
ChapitreII:DynamiqueduPointMatrielDansUnRfrentielGalilen. 22
ChapitreIII:TravailEtnergie. 37
ChapitreIV:L'OscillateurHarmoniqueEtamortiParFrottementFluide. 49
ChapitreV:OscillateurHarmoniqueEnRgimeForc.. 61
ChapitreVI:LeMomentCintique.. 66
ChapitreVII:LesChangementsDeRfrentiels. 71
ChapitreVIII:DynamiqueduPointMatrielDansUnRfrentielNonGalilen 78
ChapitreIX:SystmeDeDeuxPointsMatrielsEnInteraction.. 92
ChapitreX:LesMouvementsForceCentrale.. 103
ChapitreI

CINMATIQUEDUPOINTMATRIEL
La mcanique tudie le mouvement des corps et la relation entre ce mouvement et des notions physiques
tellesquelaforceetlamasse.Ellesediviseentroisparties:
lacinmatiquequiapourobjetltudedemouvementenfonctiondesconceptsdespaceetdetemps
enfaisantabstractiondesescauses.
ladynamiquequitudielesrelationsentrelesmouvementsetlesforcesquilesproduisent.
la statique qui est ltude des quilibres et des conditions aux quels doivent satisfaire les forces
sexerantsuruncorpspourquilresteaurepossillestinitialement.Dansnotrecasnousneparleronsquetrs
peudelastatique,enlamentionnantcommecasparticulierdeladynamique.
IDFINITIONSFONDAMENTALES
I1pointmatriel
Unmouvementestlechangementcontinudelapositiondunobjetetpeutsaccompagnerderotationsoude
vibrations. Dans de nombreuses situations, on peut traiter lobjet comme sil sagissait dune particule. Cest
direqueltatmcanique dusystmepeuttresuffisammentbienreprsentparlescoordonnesdunpoint.
Cestunlmentmatriel,cohsif,depetitesdimensionsparrapportauxautresdimensionsmisesenjeu.Onlui
associeunscalairepositif appelsamassequiestlaquantitdematirecontenuedanslevolumedel'objet.
I2vnement
Les phnomnes physiques peuvent tre considrs comme un ensemble dvnements, cest dire des
phnomneslmentairesquiseproduisentendesendroitsdterminsdelespaceetuninstantdonn.
I3temps
EnmcaniqueNewtonienne,letempsestunevariableindpendantereprsentegnralementparlalettre
l'exclusiondetouteautrenotation(saufprcisionsparticuliresunproblmedtermin),quireprelinstant
olvnementsestproduit.Cettevariabletempsscouledansunsensetpasdanslautre(dansunsenstelque
lacauseprcdeleffet):telvnementalieuaprstelautre.Quandonsaitclasserlasuccessiontemporelledes
vnementsonditquelonatablitunechronologie.
Noussupposonsaussiqueletempsestuniforme,cequirevientdirequelesloisphysiquessontinvariantespar
translationdansletemps.
I4repredespace
Onappellerepredespace,unensembledepointsdontlesdistancessontinvariablesaucoursdutemps.On
caractrise gnralement un repre d'espace par un point , origine du repre, choisi conventionnellement et
unebase( , , )dontonaintrtlachoisirorthonorme.
I5notionsderfrentieldetempsabsolu
Pour dfinir la position des diffrents points de lespace gomtrique, un observateur utilisera un repre
despace (systme de coordonnes qui lui est li) et une horloge pour mesurer les temps. Ce repre espace
tempsestappelrfrentiel.
McaniqueduPointMatriel HichemChaabaneAnne2011 ISITComHammamSousse

Noussupposonsqueletempsestunenotionabsolueindpendantedurfrentiel,cestdiredeuxobservateurs
lisdesrfrentielsdiffrentsattribuentlesmmesdatesauxmmesvnements.Notonsaussiquelamasse
d'un point matriel dfinie dans le paragraphe I1, est invariable au cours du temps et par changement de
rfrentiel.
I6mouvement
Ilfautavanttoutnoterquelanotiondemouvementestrelative.Iln'estpaspossibledeparleravecprcision
d'unmouvementsansdireparrapportquoionl'observe,c'estdiresansdfinirunrfrentiel.L'noncd'un
mouvementdevraobligatoirementtresuivideceluidurfrentielcorrespondant.
Onditquunpointmatriel estenmouvementsiluneaumoinsdesescoordonnesvarieavecletemps.Si
les coordonnes du point sont constantes au cours du temps, le point est dit immobile ou au repos
(toujoursparrapportunrfrentiel biendtermin).
I7trajectoire
Considronsunpoint enmouvementparrapportunrfrentielnot .Lacourbedcriteparcepoint

quand le temps scoule est appele trajectoire du point dans le rfrentiel considr. Cest le lieu
gomtriquedespositionseffectivementoccupesparlepointmatrielquandletempsscoule.
I8vecteurespace(vecteurposition)
Soit lorigine du repre espace et soit la position, linstant , de la particule sur sa trajectoire. On
appelle vecteur espace (ou aussi vecteur position) le vecteur , fonction vectorielle du temps . On crit :

I9quationhorairedumouvement
Considronsunetrajectoire( )dcriteparunpointmatrielenmouvementdansunrfrentiel debase

orthonormedirecte , , .
Soit lapositiondecetteparticulelinstant etsoit
sapositionsur( )linstant . M
Larcentre et estgale

estappelabscissecurvilignede
Par dfinition, on appelle quation horaire du sensdumouvement

mouvement lquation donnant l'abscisse curviligne en
fonctiondutemps: O
Dans un repre trois dimensions (par exemple

cartsien)ondoitfournirtroisquationsdummetype:
; et
IIREPRSENTATIONDESTRAJECTOIRES
II1diffrentssystmesdecoordonnes
Enphysique,ondoitsouventlocaliserdesobjetsdanslespaceetonsesertpourceladescoordonnes.On
peutsituerunpointsurunelignelaideduneseulecoordonne(abscisse),unpointdansunplanlaidede
deux coordonnes (abscisse et ordonne) et un point dans lespace laide de trois coordonnes (abscisse,
ordonneetcte).

Pour dfinir des positions dans lespace, le systme de coordonnes utilis doit comprendre: un point de
rfrence,appelorigine(souventnot ),unsystmedaxesorientsetdesmoyensdereprerlapositiondun
pointdelespaceparrapportlorigineetauxaxes.
Soitdonc,unsystmedetroisaxesrectangulaires,formparlestroisvecteursunitairesorthogonaux , ,et et
dorigine etsoit unpointdelespace,sapositionestdfinieparlevecteurposition .
Lexpressiondecevecteurpeutprendrediffrentesformesselonlesystmedecoordonnesutilis.
II1acoordonnescartsiennes
On appelle coordonnes cartsiennes du point , les trois valeurs algbriques , , et permettant de

localisercepointdanslerepredespace(O, , , ).
Les composantes du vecteur position sont les valeurs algbriques des projections orthogonales de sur les
directionsdfiniesparlesvecteursdebase.Oncritalors:
avec , et ,

z
z+dz
z
z
z
dz
M dx M
dy

k

O y y+dy j y

O
y i y
x+dx x
x
x
x

Si seule la coordonne varie de , le point se dplace de dans la direction dans la direction du
vecteurunitaire ;ilenseraitdemmedesdeuxautrescoordonnes.
Cesdplacementslmentairespermettentdedfinir:
unvecteurdplacementlmentaire:
unvolumelmentaire:
II1bcoordonnescylindriques
Ilarrive,souvent,qu'unproblmeaitunesymtriecylindrique,ilestpluscommodealorsd'utiliserlesystme
decoordonnescylindriques.
On appelle le triplet ( , , ), permettant de localiser le point tout aussi

bienqueletriplet( , , ).
Soitlepoint ,projetorthogonalde surleplan

Leparamtre reprsenteladistance et langleentre et .

La coordonne correspond toujours la projection orthogonale de sur laxe , donc avec le
projetorthogonalde surl'axe .
On recouvre lespace une fois et une seule en astreignant z

lescoordonnesresterdanslesintervalles:
, , , et , z H
M
Levecteurpositionpeutalorsscrire:
Siondfinitlesvecteursunitaires:
et alorsona: y
O

et m
x
Soit unvecteurunitaireappartenantauplan ettelque
( , , ) soit un tridre direct, il vient que est
perpendiculaire danslesensdes croissants.
Le repre dfini par la base ( , , ) et li , est appel repre cylindrique. Dans ce repre, le vecteur
positions'crit:
Lescoordonnescartsiennesetcylindriquessontreliesparlesrelationssuivantes:

ou

Lesvecteursdelabasecylindriquescrivent:
et
partirdecesexpressions,nouspouvonsdduirelesexpressionsdesvecteurs , ,et enfonctionde ,

et : et
D'oletableaudecorrespondancesuivant:

cos 0
cos 0
0 0 1
notonsque: et
Maintenantsilacoordonneradialeouaxiale( ou )variede oude ,lepoint dcritunsegmentde
droitedelongueur ou .Alorsquesilacoordonneorthoradiale( )variede ,lepoint dcritunarcde
cercledelongueur .Cesdplacementslmentairespermettentdedfinir:
unvolumelmentaire:

O
y
Casparticulier:lescoordonnespolaires:
si setrouvedansleplan (parexemplepour ),ilsuffitdeconnatre et pourdfinir .Le

couple( , )correspondauxcoordonnespolaires.
Levecteurpositions'critdanscecas avec si
Ceparamtrageesttrsutilepourlesmouvementsditsplansoleparamtragecartsienestmoinsadapt.
Levecteurdplacementlmentaires'exprimepar:
APPLICATIONS:
Soitunvecteur decomposantescartsiennes( , , )etcylindriques( , , ).

Exprimer , , enfonctionde , , .
Solution:
Lesrelationsentre , , et , , sontrsumesdansletableaucidessous:

0
y m

0

O x
0 0 1
Danslabasecylindrique: u
Danslabasecartsienne:
Ilsuffitderemplacer par(cos sin u )et par(sin cos u )
Ilvientque:
cos sin composanteradiale

sin cos composanteorthoradiale
composanteaxiale

Calculerdelasurfaceetduvolumeduncylindredehauteur daxe (lepoint estmihauteur)etde
rayon enutilisantlasurfaceetlevolumelmentairesencoordonnescylindriques.
Solution:
ona
considronsmaintenantlecylindrederayon
Quelestlerepreleplusfacilepourexprimerl'lmentdesurface d'undisquedecentre etderayon

.Exprimerdanscereprel'lmentdesurface ettablirlaformuledonnantlasurfaced'undisque.
Solution:
Lescoordonnespolairessontlesplusappropriespourdterminer .
Encoordonnespolaires,l'lmentdesurface s'crit:
or et sontdesvariablesindpendantes,donconpeutsparerl'intgraledoubleendeuxintgralessimples

II1ccoordonnessphriques
Il arrive, souvent, quun problme ait une symtrie sphrique (tels que les mouvements par rapport la
terre). Il est alors, plus commode dutiliser le systme de coordonnes sphriques. Sur la figure ci dessous les
coordonnessphriquessontdfiniesdelamaniresuivante:
z
lerayonvecteur:
langle , appel
M
langle , appel
r
O
Le point est le projet orthogonal du point sur le plan y
. m
Onrecouvrelespaceunefoisetuneseuleenprenant:
x
, , , et ,
Lescoordonnescartsiennesetsphriquessontreliesparles
relationssuivantes:
et
ou

et
Considrons les vecteurs unitaires et (dj dfini), on peut alors dfinir un troisime vecteur
unitaire tel que ( , , ) soit un tridre direct. Il vient que est situ dans le plan ( , ) et est
perpendiculaire danslesensdes croissants.

Lerepredfiniparlabase( , , )etli ,estappelrepresphrique.Danscereprelevecteurposition
scrit:
Lesvecteursdelabasesphriquess'expriment,enfonctiondesvecteursdelabasecartsienne,par:
et
D'oletableaudecorrespondancesuivant:
Notonsqu'ona: et
Sachantque alors
Silescoordonnesde varientde , ,et ,ondfinitalors:
unvolumelmentaire:
APPLICATIONS:
Soitunvecteur decomposantescartsiennes( , , )etsphriques( , , ).

Exprimer , , enfonctionde , , .
Solution:
danslabasesphrique: u
danslabasecartsienne: u
Considronsleplandfinipar et etpassantpar (projetde surleplan ).
Laprojectionde et sur et donne:
sin cos etu k cos sin
Dautrepart,onsaitque: cos sin et sin cos
ilsuffitderemplacer par(cos sin )et par(sin cos )etkpar cos sin puis
par(sin cos ),ilvient:
cos sin sin sin A cos composanteradiale
cos cos sin cos A sin composanteznithale
sin cos composantelongitudinale
Calculerlasurfaceetlevolumedunesphredecentre etderayon enutilisantlasurfaceetlevolume

lmentairesencoordonnessphriques.

Solution:
ona sin sin cos

sionconsidremaintenantque , sin
sin cos
Quelestlerepreleplusadaptpourcalculerlasurfacelatraled'uncnedesommet ,dehauteur etde

demiangleausommet ?
Dans ce repre exprimer l'lment de surface du cne puis tablir la formule donnant la surface latrale
d'uncne.
Solution:
Lescoordonneslesplusadaptessontlescoordonnessphriquesaveclavariable .
Encoordonnessphriques,avec ,l'lmentdesurface s'crit: sin
Lavariablevariede0 etlavariable de0

sin 2 sin
or sin

Danslerepre , , ,unpoint estreprparsescoordonnessphriques , et

1Exprimer:
alevecteur danslabase , ,
blesvecteurs , et enfonctionde,, , et
clevecteur enfonctionde , , , , et
2aCalculerlesdrivessuivantes: ; et
, , ,
vrifierque: ; et
, , ,
2bMontrerque:
Solution:
1adanslerepresphrique,levecteurpositions'crit:
1b avec
et
donc, ,
,
u sin cos
1cOna .
2a
, ,

, ,

, ,
2bona , ,
, , ,
d'o,d'aprslaquestionprcdente: sin u

IIIVITESSED'UNPOINTMATRIEL
III1vitessemoyenne
Soit laposition,l'instant d'unpointmatrielmobileetsoit sapositionl'instant .Laposition

delaparticulevariedansletempscommel'illustrelafigurecidessous.
Onappellevitessemoyennede dansl'intervalle , ,levecteur d'origine ,dedirection

desensde vers etdontlemoduleestdonnpar:
V moy
M

| |

V
Puisque estpositif,alors:
M
D'aprscettedfinition,onconstatequelavitessemoyennealadimensiond'unelongueur
diviseparunintervalledetemps,soit . .
La vitesse moyenne est indpendante du trajet rellement effectu puisqu'elle est proportionnelle au
dplacement dont la valeur dpend uniquement des positions de dpart et d'arrive de la particule. Par
consquentquellequesoitsatrajectoire,siuneparticulerevientsonpointdedpart,savitessemoyenneest
nullepuisquesondplacementestnulseloncettetrajectoire.
III2vitesseinstantane
Simaintenantl'intervalle tendverszro,lepoint serapprochedupoint etlapentedeladroite

serapprochedecelledelatangentelacourbeaupoint .Levecteurvitessemoyennetendalorsversceque
l'onappellelavitesseinstantanedupoint .
On appelle donc vitesse instantane de l'instant , le vecteur gal la limite quand elle existe de
quand tendverszro:
Soit unpointfixequelconque,ona:

Donc d'aprsladfinitiondeladrive.

C'estdire
Encalculdiffrentiel,lavitesseinstantaneestladrivetemporelleduvecteurposition.
Cherchonsmaintenantlemoduleduvecteurvitesseinstantane.

V moy

ord'aprsleII1d,ona:
M

Enoutre, tendvers ,donc ,avec levecteurunitaireportparlatangente
V
la trajectoire au point , orient dans le sens positif sur la trajectoire (vecteur unitaire
tangentiel). M
Lavitesse ,dupointmatriel,l'instant estdonclevecteur: tangent C
latrajectoireen .
est appele vitesse algbrique de l'instant . Son signe indique si parcourt la trajectoire dans le sens
positifoungatif(senspralablementchoisi).
Levecteurunitaire estdonnparl'expression
Notonsquelavitesseinstantanealesdimensions . ( . )
ExprimonsmaintenantlevecteurvitessedanslesdiffrentssystmesdecoordonnesdjtudisdansleII.
III3reprsentationdelavitessedanslesdiffrentssystmesdecoordonnes
III3acomposantesdelavitesseencoordonnescartsiennes
Soit lerepreorthonormd'origine etdevecteursdebase , , .Soit ,unpointmatrielmobiledans

.Levecteurpositions'crit:
Ilvient:
quis'critaussisouslaforme
o et
Onnoteque . , . et .
III3bcomposantesdelavitesseencoordonnescylindriques
Considrons maintenant un systme de coordonnes cylindriques. On a vu que dans ce systme de

coordonneslevecteurpositions'crit ,donclavitessedupoint ,sera,entenantcomptede
larglededrivationdesfonctionsvectorielles:
Or
donc:
enconclusion,encoordonnescylindriques,
Danslecasdescoordonnespolaires( ),lavitesses'exprimepar:
III3ccomposantesdelavitesseencoordonnessphriques
1remthode:
OnavudansII1cquelescoordonnescartsiennesenfonctiondescoordonnessphriquess'crivent:
, et
Drivonscesderniresrelationsparrapportautemps( , ):
ord'aprsleII1c,lesrelationsentrelesvecteursdelabasesphriqueetceuxdelabasecartsiennesont:

Ilvient:
2memthode:
Une autre mthode pour dterminer la vitesse en coordonnes sphriques consiste utiliser la notion de
diffrentielled'unefonctionplusieursvariables(voirII1c,application):
Orlevecteur dpenddesdeuxvariables et ,ilvientdonc:
etpuisque et ,ilvient:
Remarque: Hodographe
Levecteurvitesse d'unpointmatrielpeutluitreassociunpoint dfinipar: .

Le point appartient un espace dit l'espace de vitesses ( n'est pas un point de l'espace des positions). La
courbedfinie,dansl'espacedesvitesses,parlepointPestappele .
Parexemple,l'hodographed'unmouvementrectiligneuniformeserduitunpoint.
APPLICATION:
Dansunrfrentiel , ,unpointmatriel dcritunedroite,situeunedistance dupoint ,

avecunevitesseconstantedemodule .
1dterminerl'quationdelatrajectoireencoordonnespolaires
2exprimerlavitesseangulaire enfonctionde , et .
Solution:

1Ona
2d'unepart M
d'autrepart
d'o et
O H
expressionsquiconduisenttoutesdeux: cos
IVACCLRATIOND'UNPOINTMATRIEL
IV1dfinition
Onappelle dupointmobile l'instant ladrivetemporelleduvecteurvitesse:

L'acclrationalesdimensions . ( . )
Remarque:
Onramnelanotiond'acclrationcelledevitesseenconsidrantl'hodographedcritparlepoint dfini
par:
Lavitessedupoint estgale

IV2reprsentationdel'acclrationdanslesdiffrentssystmesdecoordonnes
IV2acomposantesdel'acclrationencoordonnescartsiennes
Endrivant,parrapportautemps,l'expressiondelavitesseobtenueauIII3a,onobtient:
quis'critaussisouslaforme:
Notonsque: . , . et .
IV2bcomposantesdel'acclrationencoordonnescylindriques
Endrivantparrapportautempsl'expressiondelavitesseobtenueauIII3b,onobtient:
or et
cequidonne:
Encoordonnespolaires( ),l'acclrations'exprimepar:

IV2ccomposantesdel'acclrationencoordonnessphriques
Drivonsl'expressiondelavitessetrouvedansleIII3c,ilvient:
etutilisonslesdrivestemporellesdesvecteurs , ,et donnesdanslesIIIcetIV2b,onobtient:
VEXEMPLESDEMOUVEMENT
V1mouvementrectiligneuniforme
Unmouvementestditrectilignesiledplacementdumobile alieusurunedroitefixedanslerfrentiel
d'tude.
Considronsunpointmatriel ,anim,dansunrfrentiel , ,d'unmouvementrectiligne,suivant

parexemple,devitesseconstante ( estlavaleuralgbriquedelavitesse)
Levecteurpositions'crit,danslecasdecetexemple, o estlevecteurunitaireportpar
Lavitesses'exprimepar
x
L'acclrationest puisquelavitesseestconstante.
O

L'quationhoraires'crit:
et sontlapositionetlavitessel'instantinitial
V2mouvementrectiligneuniformmentvari
Considrons un point matriel , anim , dans un rfrentiel , , suivant l'axe par exemple,
d'unmouvementrectiligneuniformmentvarid'acclrationconstante
Notons et lavitesseetlapositiondumobile l'instantinitial

Ona o estlavaleuralgbriquedel'acclrationet levecteurunitaireport
par .
Parintgration ,etlavitesses'crit
Unedeuximeintgrationnousdonnel'quationhorairedumouvement:

Si 0lemouvementestditacclretsi 0,lemouvementestditdclr(retard).
V3mouvementrectilignesinusodal
z
Considrons,dansunrfrentiel , , , ,unpointmatriel demasse
i
attachunressortspiresnonjointives,demassengligeableetderaideur
.Lesystmeestdisposhorizontalementsurunbanc.Lepointmatrieltant
enpositiond'quilibrestable(enrepos),onl'carted'unepetitedistanceddesa
m
position d'quilibre dans la direction puis on l'abandonne luimme. Le O x
pointmatrieleffectuedesoscillationsdepartetd'autredesapositiond'quilibreetl'enregistrementgraphique
decesoscillationsmontrequecellescisontcaractrisesparl'longation variantaucoursdutemps,autour
desavaleur l'quilibre,d'unefaonsinusodaleetlemouvementestditrectilignesinusodal.
Cemouvementestdfiniparl'quationhoraire
estl'amplitude, lapulsationet laphase.
Lemouvementdupoint estpriodiquedepriode defrquence ,devitesse:

etd'acclration:

Onremarqueque estconstammentdirigeverslepointfixe .Onparledanscecasd'acclrationcentrale(ce
typedemouvementseratudiauV6).
Remarque:
D'une manire gnrale, on peut dfinir un mouvement rectiligne sinusodal (suivant par exemple) par
l'quationhoraire ou .Ladterminationdes constantes
et(ou et )enutilisantlesconditionsinitialespermetd'obtenirlaloidumouvement.
V4mouvementcirculaire
Uneparticuleestanime,dansunrfrentiel , d'unmouvementcirculairesi,toutinstant,elleest
situeenunpointappartenantuncercledecentre etderayon .Considronsdoncunpointmatriel qui
sedplacesuruncercled'axe,parexemple, etderayon (voirfigure).Pourtudiercemouvementilestplus
commoded'utiliserlescoordonnespolaires.

Onadonc: et ,
z
D'aprslesrelationstrouvesdansleIII3,ona:

u
) R
O

u y

Donc seule la composante orthoradiale de la vitesse qui n'est pas nulle (la V
x M
composanteradialetantnulle).
Nouscrivonsgnralementcetteexpressionsouslaforme avec quireprsentelavitesse

angulaire.Onnote (ici 0)
Pourobtenirl'acclrationdrivons,parrapportt,l'expressiondelavitesse:

Ainsi,pourunmouvementcirculaire,apparaissentlescomposantesnormaleettangentielledel'acclration:

Notonsque 0silesenspositiveestceluidumouvementet 0danslecascontraire.
Remarques:
Silemouvementestcirculaireuniforme,alors ,donc
, et
donc l'acclration est normale la trajectoire (la composante tangentielle tant nulle). On parle dans ce cas,
d'acclrationcentripte.
Onpeutfacilementvrifierquelemouvementestuniformesi . .
laprojectiond'unmouvementcirculaireuniformesurundiamtredecercleconstituantlatrajectoirepeuttre
considrecommeunmouvementrectilignesinusodal.
vecteurrotationinstantan
Examinons de nouveau le mouvement circulaire. On rappelle que l'expression de la vitesse pour ce

mouvementest
Soit unvecteurportparladirectiondel'axederotation,demodule etdesensdonnparlargledu
tirebouchonsenlefaisanttournerdanslesensdumouvement,doncdansnotreexemple(axederotation )
(voirfigure).Levecteur estappelle .

+ +
O
O
+ +
Calculonsmaintenantleproduitvectoriel ,entenantcompteque s'critencoordonnespolaires:

Onadonc

z
Pour obtenir l'acclration du point matriel ,
drivons l'expression prcdente par rapport au
temps :

C

k
O1
O
y
j
z i
Il importe de remarquer que si un est
anim dans un rfrentiel , d'un
mouvement circulaire, dont la trajectoire est un cercle bien dfini, de centre , d'axe , la position de sur le
cercle tant dfinie par le vecteur position , on peut crire : avec le vecteur rotation
instantanportparetdemesurealgbriquesurcetaxe vitesseangulairedupoint et estunpoint
quelconquedecetaxe.
D'aprslaremarqueona:
D'une manire gnrale, la drive par rapport au temps d'un vecteur tournant , est simplement le produit
vectorielduvecteurrotationinstantanparlevecteur :

cequidonneunvecteurperpendiculaire etdenormegale| |
APPLICATION:
Onconsidre,danslerfrentiel , ,unpointmatriel mobilesuruncercleduplan dansle

rayon est et le centre est , .Ce point est repr par langle entre et . On supposera que
.
1Exprimerlesvecteursposition,vitesseetacclrationdupoint .
2Ondonne .Quereprsentecevecteur?Calculer et .

3Ondfinitlevecteurunitairetangentlatrajectoireen par telque etlabscissecurviligne
par
adonnerlexpressionde enfonctionde etde ,sachantquepour , .
bdterminerlevecteurunitaire tangentlatrajectoireen .
cdterminerlevecteurunitaire normallatrajectoireen .
Solution:
1Vecteurposition:
0 0 0
Vitesse:

0

Acclration:
0 O
2levecteurrotationinstantanest
0 0
0 0
3Abscissecurviligne:
,orpour 0, 0
4Ona or
0
5Ladriveparrapportautempsduvecteurunitaire (vecteurtournant)donneunvecteurdenormegale
| | | | etperpendiculaire (voirremarque);doncnormalaucercle(trajectoire)puisque est
tangentaucercle
or
0 0

V5mouvementhlicodal
z
Lemouvementd'unmobile estdit ,silepointmatrielse
dplace sur une hlice circulaire, enroule sur un cylindre de rayon . Les
quationsdumouvementdanslesystmedecoordonnescylindriquessont:
rayonducylindre
avec unefonctionarbitrairedutemps
estle del'hlice
Quand le point fait un tour, sa cte varie de qui est appel le
.
Danslesystmedecoordonnescylindriques,lavitesses'exprimepar:
O
y
x
avec (dans le cas d'un mouvement uniforme
).D'o: | |

Pourcalculerlescomposantesdel'acclration,encoordonnescylindriques,appliquonslarelationtrouve
dansleIV2bavec et :

APPLICATION:
Considrons,dansunrfrentiel ,unpointmatriel ,animd'unmouvementhlicodalquelconque.

Calculerl'angle quefaitlevecteurvitesseavecl'axe .
Solution:
Faisonsleproduitscalaire . :
d'unepart . . (1)
d'autrepart, . (2)

(1)et(2)impliquentquecos

V6mouvementacclrationcentrale
Si l'acclration du point passe, chaque instant, par un point fixe , on dit que le mouvement est
acclrationcentrale.
Donc,pourunmouvementacclrationcentrale, et sontcolinairesetparsuiteona
V6aproprits
Considronslevecteur
Calculonsmaintenantladrivedecevecteur.
0puisqueV V 0etOM a 0carOMetasontcolinaires.
Donc le vecteur est une constante du mouvement. Il est perpendiculaire au plan form par les
vecteurs et ,donc resteaucoursdumouvementperpendiculaireunedirectionfixe,doncilsetrouve

dansunplan.Latrajectoired'unmouvementacclrationcentraleestdoncunetrajectoireplane.Ilestdonc
conseilldepasserauxcoordonnespolairespourtudiercemouvement.
Exprimons,maintenant enutilisantlescoordonnespolaires:

(t+dt) (t) M(t+dt)
avec
dA
o estl'airelmentairebalayeparlerayonvecteur(voirfigure)
O
M(t)

Donc o estappele .
estappele .
Les rsultats prcdents montrent que balaie des aires gales pendant des intervalles de temps gaux
( ).Onditquelemouvements'effectuesuivantla .
V6blesFormulesdeBinet
premireformuledeBinetouformuledeBinetrelativelavitesse:
Calculonslemoduleaucarrdelavitesse danslesystmedecoordonnespolaires:
or et
sionpose ,ilvient:
c'estlapremireformuledeBinet

deuximeformuledeBinetouformuledeBinetrelativel'acclration:
Cherchonsmaintenantl'expressiondel'acclration:
encoordonnespolaires
Or pour un mouvement acclration centrale, on a montr que passe par et donc la composante
orthoradialeestnulle.Onadonc:
enplus,
cequidonnepourl'expressiondel'acclration,enposanttoujours
c'estladeuximeformuledeBinet
Si l'expression de l'acclration est connue, les formules de Binet permettent, par intgration de l'quation
diffrentielle,dedterminerl'quationpolaire()sansavoirpasserparlesexpressionsde(t)et(t)

APPLICATIONS:
Uneparticule demasse ,subie,dansunrfrentiel ,uneacclrationcentralequidanslabasepolaire

, s'exprimepar .Dterminerlaloid'acclration pourquelatrajectoiredelaparticule
soitunespiralelogarithmiqued'quation avec uneconstantenonnulle.Onprciseralaconstante
partirdesconditionsinitiales et .
Solution:
avec
d'o 2
Doncl'acclrationestdelaforme .Lavaleurde estdtermineparlesconditionsinitiales,donc

Dansleplan unpointmatriel ,enmouvement,estreprparsescoordonnespolaires et

.
1Donner,danslabasepolaire , ,lexpressiondesavitesse etdesonacclration
2Sachantque,lavitessearolaire ( estlairebalayepar pendantunintervalledetemps )reste
constanteetgale ;avec
aDduirequelacclration estporteparlevecteurunitaireradial
bmontrerque: et avec
3 Une tude exprimentale du mouvement du point , a montr que la trajectoire en coordonnes
cartsiennesestuneparaboledquation:
avec (voirfigure).
aExprimer et enfonctiondescoordonnespolaires et.

En dduire que lquation de la trajectoire en coordonnes polaires
scrit: avec

bMontrerquelacclration estuneacclrationnewtonienne,cest
direquelleestproportionnelle
Parabole 2
cDonnerlexpressionde

Solution:
1Levecteurpositions'crit
or
car et
2aOna quelquesoitl'instantt, 0 2
orpourtout , 0
2bLavitesseest
avec
/


L'acclrations'exprimepar:
enposanttoujours
cequidonnepourl'expression:
3aLevecteurpositions'crit:
0
orlatrajectoireencoordonnescartsiennesestuneparaboled'quation 2
sin 2 cos cos
lacondition,pour 0, cos
3bOna avec
3cpourlecarrdumoduledelavitesse: 1 cos

ChapitreII:DynamiqueduPointMatrielDansunRfrentielGalilen 22
ChapitreII

DYNAMIQUEDUPOINTMATRIEL
DANSUNRFRENTIELGALILEN
Nous avons dj signal que lobjet de la mcanique tait dtablir un lien mathmatique entre les
circonstancesdunmouvementetlescausesquiinfluentsurlui,etdexploiterceliendansunbutdeprvision,
quiestceluidetoutescience.
La cinmatique a reprsent sous une forme mathmatique variable les lments caractristiques dun
mouvement(position,vitesse,acclration,hodographe).Ilrestemaintenantreprsentergalementsousune
formemathmatiqueaccessible,lescausesquiinfluentsurlesmouvements(lesforces),lierceslmentsles
unsauxautresetaborderledomainedelaprvisionlaidedquations.
Notonsquelesloisphysiquessurlesquellessappuieladynamique,etquiserontprsentessousformede
principes,onttnoncesparIssacNewton.
IGNRALITS
I1lamasse
Prnoms par exemple, deux grandes boules pleines, de mmes dimensions, dont lune est faite du lige et
lautre dacier. Si lon devait dplacer ces boules sur une surface horizontale, il faudrait fournir beaucoup plus
deffortpourfaireroulerlabouledacier.Demme,unefoislesboulesenmouvementil seraitbeaucoupplus
difficiledimmobiliserlabouledacier.Lavitesseduncorpsnesuffitdoncpasdcriresonmouvementdanstous
sesaspects(causesetconsquences).Ilfautdonc,enplusdesgrandeurscinmatiques,introduireunequantit
caractrisantlarpugnanceducorpstoutemodificationdesonmouvementquiestlinertie.Nousdisonsdonc
quelinertiedelabouledacierestplusgrandequecelledelabouledelige.
Lamasseestunscalaire positifnot ,quisertquantifier cetteinertie, c'estdire quelamassed'uncorps
mesureladifficultqu'uncorpsrencontrechangersavitesse.
Cestlaquantitdematirecontenuedanslevolumeducorps.
Nous postulons que la masse se conserve au cours du temps et quelle est invariable par changement de
rfrentiel. L'exprience montre que la masse est une quantit scalaire positive qui obit aux rgles de
l'arithmtiqueconventionnelle.Enfin,danslesystmeinternational,l'unitdelamasseestlekilogramme( ).
I2notiondeforce
Onappelleforcetoutecausecapabledemodifierlemouvementduncorps,oudecrerunmouvementsile
corpsestinitialementaurepos,ouencoredecrerunedformation.
Laforceauncaractrevectoriel.Lexpriencequotidiennenousmontrebiencecaractre.Parexemple,lchons
uncorpssansvitesseinitiale,iltombesuivantlaverticaledescendantequidfinitladirectionetlesensdelaforce
(poids) auquel est soumis le corps abandonn. Lexprience (tude de la statique) montre aussi que les forces
sont additives; c'est dire la force rsultat de plusieurs actions mcaniques (qu'on appelle la des
forces)estgalelasommevectorielledesforcesdueschacunedecesactions.Cettepropritsetraduitpar
l'galit
LunitdelaforceestleNewton( )

I3particuleeninteractionetparticuleisole
Unpointmatrielestditeninteractionavecsonenvironnement,s'ilsubitdesactions(desforces)delapart
desonenvironnement.
Unpointmatrielestditisol,silnestsoumisaucuneinteraction.
Un point matriel dont les actions mcaniques qu'il subit se compensent exactement (la rsultante
)estditpseudoisol.
I4rfrentielsgalilensoudinertie
Les principes de la mcanique ne sont valables que dans un rfrentiel bien dtermin, dit rfrentiel
galilen.Voyonscequestveutdireunrfrentielgalilen.
I4arfrentielsidraloudeCopernic
Le rfrentiel de Copernic , , , est, par dfinition, un

rfrentielmunidunrepredespacedontlorigineestlecentredinertie z
dusystmesolaire,sesaxes , et relientcecentredemassetrois
toilestrsloignesconsidrescommefixes.
I4brfrentieldeKepler

C
Le rfrentiel de Kepler se dduit du rfrentiel de Copernic par y
x
une simple translation. L'origine du repre de Kepler (repre
hliocentrique)estlecentred'inertie dusoleil,etsesaxessontparallles
ceuxdurfrentieldeCopernic .
RfrentieldeCopernic
I4crfrentielGocentrique
Lerfrentielgocentriqueestpardfinitionunrfrentieldontlerepreasonorigineaucentred'inertieO
delaterreetsesaxes , et sontparalllesceuxdurfrentieldeCopernic .
Lerfrentielgocentriquen'estpassolidairedelarotationdelaterresurellemme(suivantl'axenordsud).
I4drfrentielTerrestre
Lerfrentielterrestreestpardfinitionlerfrentieldontlerepred'espaceasonorigineenunpointdela
Terreetsesaxessontlislarotationterrestre:unhommeimmobileestdoncfixedanslerfrentielterrestre.
I4erfrentielgalilen
Un rfrentiel quon appelle galilen (ou inertiel) est un rfrentiel dans lequel le mouvement dun point
matrielisolestrectiligneetuniforme.
La recherche d'un rfrentiel inertiel est un sujet dlicat, la dtermination concrte d'un tel rfrentiel est
toujours approximative. Un rfrentiel fixe ou anim dun mouvement de translation rectiligne uniforme par
rapportaurfrentieldeCopernicestlameilleureapproximationdunrfrentielgalilen.
Cependant,l'expriencenousapprendquel'onpeuttoujourstrouverunrfrentielgalilen.Enpratiqueonse
contente d'un rfrentiel approximativement inertiel, approximation juge satisfaisante pour l'exprience
considre.Ainsi,lerfrentielterrestrepeuttresupposgalilen,saufsileseffetsdelarotationdelaTerrene
sontpasngligeables:pouruneexpriencedecourtedureenlaboratoire,onl'accepteragnralement.

I5quantitdemouvement
Soituneparticule demasse ,anime,dansunrfrentiel ,dunevitesse ,onappellevecteurquantit

de mouvement par rapport au rfrentiel , le produit de la masse par le vecteur vitesse dans le mme
rfrentiel :
Cest une quantit vectorielle oriente dans la direction et le sens de et ayant les dimensions
. . .
IILESPRINCIPESDELADYNAMIQUEDUPOINTOULESLOISDENEWTON
Avantd'noncerlestroisloisdeNewtonquirgissentlemouvementdescorps,ilfautprciserquecesloisne
sontvalablesquedansunrfrentielgalilen.
II1premireloideNewtonouprincipedinertie
On a constat qu'un corps rductible un point matriel, quand il tait soustrait toute action (particule
isole), tait par rapport un rfrentiel galilen, soit en quilibre, soit anim d'un mouvement rectiligne
uniforme. D'o la premire loi qui s'nonce : tout corps isol sur lequel nagit aucune force extrieure est soit
animdunmouvementrectiligneuniforme,silestenmouvement,soitaurepossilestinitialementaurepos
Celasetraduitpar:
CettepremireloideNewtonestaussiappeleloiouprinciped'inertiecarelles'appliquedespointsmatriels
dansunrfrentielinertiel(ourfrentielgalilen).Onsupposeaussiquel'observateurquitudielemouvement
setrouvedansuntelrfrentiel.
II2deuximeloideNewtonouprincipefondamentaldeladynamique(P.F.D)
Dansunrfrentielgalilen,unemodificationdelavitessedunpointmatrieldoittreattribueunecause
quiestlarsultantedesforcesagissantessurlui.Cependant,onavu(I1)queleffetdunemmeforceestsenti
plus ou moins grand selon linertie du point matriel, cest dire, selon sa masse. Do lide du principe
fondamentaledeladynamiquequisnonce:
"dansunrfrentielgalilenladriveparrapportautempsdelaquantitdemouvementdunpointmatriel
estgalelarsultantedesforcesextrieuresquiagissentsurlui"
Celasetraduitmathmatiquementpar: (appel aussi, thorme de la quantit de
mouvement)
Danslhypothseolamasseestinvariable,ilvient:

La relation (que nous dsignerons par la suite par les initiales R. F. D), sapplique la plupart des
problmespratiques.Maissilamassenestpasconstante,cequiestlecas,parexemple,pourunefuse,ilfaut
revenirlarelation
Remarques:
Si la rsultante des forces appliques au point matriel est nulle (cas d'une particule pseudoisole ou
simplementisole), ,alors cequicorrespondltat .LapremireloideNewtonest
doncuncasparticulierdeladeuximeloi(ouP.F.D).
D'aprslarelationfondamentaledeladynamiqueona:


Levecteur estappelimpulsion.Donclavariationdelaquantitdemouvementestgalel'impulsiondela
forceapplique.
II3troisimeloideNewtonouprincipedesactionsrciproques
Soient deux points matriels et qui sont en interaction et ne subissant que les forces d'actions
mutuelles.Soit laforceexercesur delapartde etlaforce exercepar sur .
Le principe des actions rciproques, nomm aussi principe de l'action et de la raction, nonce que ces deux
forces, et ,sontopposesetgalesenmodules,donc:

On utilise parfois le terme force d'action pour dsigner la force qu'exerce le F 21
point surlepoint etletermeforcederactionpourdsignerlaforce M2
qu'exercelepoint surlepoint .

Le principe de l'action et de la raction suppose que les forces se propagent F 12
instantanment,doncavecunevitesseinfinie. M1
Danslamesureolescorpstudissontrductiblesdeuxpoints matriels
et , ces actions sont portes par la direction . L'exprience montre que ces deux forces ont une
intensit inversement proportionnelle au carr de la distance et proportionnelle des coefficients
algbriquescaractristiquesdespropritsphysiquesde et .
Remarque:

F 12
Lesforces et sontportesparladroite danslamesureo et sont
M2
despointsmatriels.Cependant,siparexempleaupoint onplaceuneparticulecharge
,etaupoint undiple(quin'estpasunpointmatriel)alorscedernierexerceuneforce
M2 quiestbienopposeetgaleennormelaforce maisn'estpasportepar .

F 21

IIIPRINCIPEDERELATIVITDEGALILE
Soient deux rfrentiels galilens et . Le rfrentiel tant anim d'un mouvement de translation
uniformedevitesseconstante parrapportaurfrentiel .Soituneparticule demasse enmouvement
parrapport etparrapport .
D'aprslaloidecompositiondesvitesses,lavitessedupoint dans est:
avec lavitesserelativeet lavitessed'entranement.
Donc:
Larelationfondamentaledeladynamiqueappliqueaupointmatriel danslerfrentiel ,s'crit:

car
Danslerfrentiel ,laforce quesubitlepointmatriel est
Donc, pour deux rfrentiels et anims l'un par rapport l'autre d'un mouvement de translation
uniforme,l'acclrationd'unpointmatrielestlammequ'onlamesuredans oudans .Donclesloisdela
mcaniques'exprimentdelammemaniredans etdans .Cettepropritestgnraleetnonpaslimite
aux seules lois de la mcanique, et le principe de relativit de Galile s'nonce : les lois de la physique sont
identiquesdanstouslesrfrentielsanimsd'unmouvementdetranslationuniformeparrapportunrfrentiel
galilen.

Remarque:transformationdeGalile
Considrons les deux rfrentiels et cits cidessus. Dsignons par l'origine du rfrentiel et
l'origine du rfrentiel . Supposons qu' l'instant initial, le point concide avec le point . Pour reprer le
point dansl'espaceetdansletemps,l'observateurli utiliselevecteurposition etletemps .Celuide
utiliselevecteurposition etletemps .Dansl'hypothse,d'untempsabsoluindpendantdurfrentiel
etd'aprslaloidecompositiondemouvement,ona:
et
Donc,
et
Latransformationreprsenteparlesquationscidessusquipermettentdepasserd'unrfrentielunautre
(entranslationuniformeparrapportaupremier)estappeletransformationdeGalile.
IVLESFORCESFONDAMENTALES
Nous venons de voir que la relation fondamentale de la dynamique fait intervenir plusieurs concepts : les
rfrentielsgalilens,lamassed'unpointmatriel,laforcequ'exercelerestedel'universsurcepoint.Grce
cette relation et par des expriences convenables, il est videmment possible de reprsenter toute action
physiquement bien reprsente par un vecteur force bien dfini. Le travail d'un physicien est de dresser un
cataloguedesactions,danslequelonpuiserapourmettreenvidenceunproblmephysiquementbiendfini.Le
rle de la mcanique sera essentiellement d'apprendre effectuer cette mise en quation dans les meilleures
conditionsetd'endduirelemaximumdeconsquencesutiles.
Ondistinguedeuxgrandescatgoriesdeforces.Lesforcesditesdecontactetlesforcesditesdistance.
IV1lesforcesdistance
Ce sont les forces qui sexercent distance. Dues des proprits particulires de la matire, elles se
manifestentdsqueladistanceentrelesdeuxsystmesn'estpastropgrandeparrapportleursdimensions.La
forces dattraction entre deux corps (appele force gravitationnelle), les forces lectromagntiques entre des
chargesenmouvement,etlesforcesnuclairessontdesexemplesdesforcesdistance.
Dans la mesure o les corps en prsence sont rductibles deux points matriels et , d'aprs le
principedel'actionetdelaraction,cesactionsdistancesontportespar ettellesque: .
L'exprience montre qu'elles ont une norme inversement proportionnelle au carr de la distance et
proportionnelledescoefficientsalgbriquescaractristiquesdesdeuxpoints.
Donnonsquelquesexemplesdesforcesdistance:
IV1al'interactiongravitationnelle
Cetteforceattractiveestresponsabledumouvementdescorpsclestesetexpliquelepoidsd'uncorps.Cette
interactionestdduite,enthorieclassiqueparlaloideNewtonetintressetouslescorps,chargsounon.
Unpointmatriel subitdelapartd'unautrepointmatriel uneforced'expression:
o
avec
La grandeur est la constante de gravitation et vaut

, . .
et sontlesmassesgravitationnelles.

Remarques:
Dansdeuxloisdistinctesdelamcaniqueintervientunequantitscalaire (masse),eneffet:
d'aprsleprincipefondamentaldeladynamique avec .Danscettequation, caractrise
l'inertie
d'aprslaloid'attractionuniverselle: .
Danscettequation, et caractrisentlepouvoirattractifdechaquepoint.
L'exprience (observation du mouvement apparent de la lune) a permis de montrer l'identit de deux masses
gravitationnelleetinertielle.Cettegalitestremarquablecarelleconfonddanslecasd'unpointmatrielsoumis
auxseulesforcesdegravitation,lechampdegravitation etl'acclrationgalilennedelaparticule: et

Onnedistingueplusdsormaislesmassesinertielleetgravitationnelle:
.
D'aprsleprincipedel'actionetdelaraction,lepointmatriel subitdelapartdupointmatriel une

force
Danslecasoonaunerpartitiondemassesponctuellesdecentre ,laforcegravitationnellesubieparune
particuledemasse setrouvanten est:

o estlechampgravitationnelengendrparlesmasses ,placesen
,creen .
Dans le cas des corps clestes tels que la terre, le soleil, la lune, on montre (par analogie avec le champ
lectrostatique; partir du thorme de Gauss; voir V4, Chapitre VIII) que les astres, supposs avoir une
rpartition de masse de symtrie sphrique, se comportent comme des points matriels confondus avec leurs
centres.Detellesortequ'l'extrieuredel'astre avec estlamasseducorpscleste, estla
distanceentrelecentredel'astreetlepointmatrielet estlevecteurunitaireradialdirigdanslesenspoint
matrielcentreducorpscleste.
IV1bl'interactionlectromagntique
Unsystmematrieldechargeslectriques,aureposouenmouvementparrapportunrfrentielgalilen
exerce, sur un point matriel , de charge , de vitesse par rapport au rfrentiel , une force, appele
forcedeLorentzdontl'expressionestdonnepar:

Entredeuxparticulesdechargesrespectives et ,fixesparrapportaurfrentielgalilen ,l'interaction

lectromagntiqueserduitl'interactiondcriteparlaloideCoulomb:

o estlapermittivitduvideetvaut , SI.
Cetteforceestresponsabledelastructuredesatomesetdesmolculesetdespropritsdesmatriaux.
Notonsquelaforced'interactionlectrostatiqueestattractiveourpulsivesuivantlesignede .
Remarque:
Dans le cas du modle de Bohr de l'atome d'hydrogne, on a, puisque le rayon de l'atome de Bohr vaut
0,51 , et

Donc pour des particules charges, en gnral, la force gravitationnelle est ngligeable devant l'interaction
lectrostatique
APPLICATION:
Dterminerlechampgravitationnelcreauniveaudelasurface:
adelaterre(auniveaudusol).
bdelalune.
On donne : masse de la terre , , rayon de la terre , masse de la lune
, etrayondelalune
Solution:
Lechampgravitationnelcreparunastreauniveaudesasurfaceestdonnpar:
o estlamassedelastreet sonrayon.
pourlaterre 9,88 . et Pourlalune 1,64 .
IV2lesforcesdecontact
Ce sont les forces qui rsultent dun contact physique entre le corps (ou point matriel) et son
environnement.
Considronsdeuxexemplesdeforcesdecontact.
IV2alaractiond'unesurfaceoud'unecourbe
Lesforcesdefrottementetlaforcedepressionsontdesexemplesdeforcesdecontact.
Unexempleimportantdesforcesdecontactestlaractionexercesurunpointmatrielenmouvementsurune
courbeouunesurface.Cespointsmatrielssontditsdespointslis(ledegrdelibertestinfrieurtroisen
raisondesliaisons).
Soitunpointmatrielencontactenunpoint d'unesurfaceoondfinitunplantangentetunenormale .
L'expriencemontrequedufaitdececontactlasurfaceexercesurlepointmatrieluneaction,diteactionde
contact, applique au point matriel qui se trouve en l'instant considre, reprsente par le vecteur ,
appelelaractiondelasurfaceoudelacourbesurlepointmatrielen .
Silavitessedupointmatrieln'estpasnulle(laparticuleestenmouvementsurlasurfaceousurlacourbe),on
constateque faitunangleavecladirectiondumouvement. z

R RN
Cette raction est la somme d'une composante normale la surface (ou la
courbe), etd'unecomposantetangentiellelasurface(oulacourbe), ayant
ladirectionopposecelledelavitesse: M
RT
Iln'estpaspossiblededonnerpriorid'autresrenseignementssur :sadirection(l'angle )etsonintensitne

pourronttredterminesqu'unefoislesautreslmentsdumouvementsontconnus.
Notonsquelaractiontangentielle reprsentelesforcesdefrottementduesaucontactentrelacourbe(oula
surface)etlepointmatriel.Elleobitdesloiscaractristiquesdescorpsencontact.
Silemouvements'effectuesansfrottement et

Remarques:
Silepointmatrielalapossibilitdequitterlasurface,c'estdirequelecontactpeuttrerompu,laliaison
estditeunilatrale(exemple:unskieurglissantsurunepiste).Danslecascontraire,elleestditebilatrale.Dans
cederniercas,lesupportimposeunetrajectoireaupointmatriel(exemple:anneaucoulissantsurunetige,un
mobileguidpardesrails,skieurglissantsurunepistesansdcoller).
Envertuduprincipedesractionsrciproques,l'actiondecontacten dupointmatrielsurlasurfaceoula
courbeestreprsenteparuneforce oppose
Danslecasd'unpointmobilesurunesurfaceladirectionde estunique(normalelasurface),alorsque
pour un point li une courbe c'est la direction de qui est dtermine de manire unique (tangente la
courbe).
lesforcesdefrottement
Lorsqu'un corps se dplace sur une surface (ou une courbe) ou dans un fluide, il y a une rsistance au
mouvement attribue l'interaction entre le corps et son environnement qu'on appelle force de frottement
reprsentparlacomposantetangentielle delaraction.Cetypedeforcejoueunrletrsimportantdansla
viecourante,ellenouspermetdemarcher,etdenousdplacerl'aidedesautomobiles,bicyclette,etc...
forcedefrottementsolide
Considronsuncorpspossurunetablehorizontale.
Si nous exerons sur lui une force horizontale dirige vers la droite,
l'expriencemontrequesilintensitdelaforce estassezgrande,lebloc Mouvement
sedplaceetilestacclrdansladirectionde (versladroitedansnotre
exemple). Le module de la force de frottement sexprime ici par :
o est le coefficient de frottement cintique
(solidesolide).
actiondecontactentreunsolideetunfluide
Onmodlisel'ensembledesinteractionsmicroscopiquesentreunsolideetlefluideparlaforcedefrottement
fluide.Lesactionsdecontactentresolidesetliquides,mettantenjeulaviscosit,sontcomplexes,etleurtude
est du domaine des techniques particulires (mcanique des fluides, tude du lubrifiant, ) Il n'y a pas une loi
gnralepourexprimercetteforce,maisonsecontented'utiliserdeuxloisdcrivantlesdeuxcaslimites:
frottementproportionnel pourlesgrandesvitesses, o estunvecteurunitaireportpar
ladirectiondelavitesse.
frottementproportionnel pourlesfaiblesvitesse,
leparamtrepositif estlecoefficientdefrottementfluide.
IV2blatensiond'unressort
Considronsunemasse attachel'extrmitlibred'unressortdelongueurvide .Unefoisallongpar

rapportsalongueurvide(oucompress),leressortexerceuneforcederappel d'intensitproportionnelle
sonallongement.C'estuneforcederappel.
L'expressiondecetteforcederappelestdonnepar:
o:
estlaraideur.C'estuneconstantepositivecaractristiqueduressort.Elles'exprimeen . .
estl'allongementduressortavec lalongueurtotaleduressortallong(oucomprim).
estunvecteurunitairedansladirectionduressortetorientversl'extrieurduressort.

VRSOUDREUNPROBLMEDEDYNAMIQUE
Pourrsoudreunproblmededynamique,ilconvientdeprocdersuivantunedmarchebiendtermine:
dfinitiondusystme:dansnotrecas,lesystmeesttoujoursformparunpointmatriel
nature du rfrentiel par rapport auquel on tudie le mouvement (galilen ou non galilen). Le cas o le
rfrentiel n'est pas galilen sera trait dans le chapitre 8. Dans ce paragraphe tous les rfrentiels sont
considrscommegalilens.
bilandesforcesappliquesaupointmatriel.
expressionvectorielledelarelationfondamentaledeladynamique(R.F.D).
projectiondelaR.F.Dsurunebase.
intgrationdesquationsdiffrentiellesentenantcomptedesconditionsinitiales.
analysedursultat
Illustronscecipardeuxexemples.
V1chutelibre
Considronsunpointmatriel demasse lanc,dupoint ,la

surface de la terre, avec une vitesse initiale faisant un angle avec
l'horizontal.
L'intensitduchampdepesanteurestconstanteetvaut .
V1aonngligelarsistancedel'air(sansfrottement)
Supposonsquelaforcedueaufrottementdel'airestngligeable.
dfinitiondusystme:
lesystmeestconstituduprojectile,considrcommeunpointmatriel.
naturedurfrentielRparrapportauquelontudielemouvement:
le rfrentiel d'analyse ; de B.O.N.D( , , ). est le rfrentiel terrestre, qui est considr comme
galilen.
bilandesforces:
lepoids
expressionvectorielledelaloifondamentale:
projectiondansunebase:
projectionsur : (1)
projectionsur : (2)
projectionsur : (3)
intgrationdesquationsdiffrentielles:
(1)

(2)
(3)
conditionsinitiales:
0, 0, 0, 0, 0 cos et 0 sin
0, cos , 0, 0
analysedursultat:
quationdelatrajectoireduprojectile:
laflche

pointdechute
C'estl'quationd'uneparabole.
laporte:c'estladistanceentrelepointdelancement(icil'origine )etlepointdechute,soit .Lepoint

dechutecorrespond ,donc vrifiel'quationdelaparabole,cequiimplique:
Onremarquequelaporteestmaximalepour
laflche:c'estl'altitudemaximaleatteinte.Cherchonsdonclescoordonnesdusommet .
Ausommetona:
L'altitudedusommetestalors:
hodographe:
cest la courbe dcrite par le point de

coordonnes:
pointdedpart
passageparlaflche
V
x
O
L'hodographe est donc un segment de droite de

longueur situ pointdechute
paraboledesret:
Pour donne,cherchonsl'angledetir quipermetauprojectiled'atteindreunpoint , quireprsente

lacible.
Rsolvonsdonc,l'quation
or
paraboledesret
Pourquecettedernirequationadmettedessolutions,ilfautque
lediscriminantrduitsoitpositifounul:
Donc
:domaineinaccessible
L'quation constituelafrontiresparantlespointsaccessiblesdespointsinaccessibles.C'est
l'quationd'uneparabolequ'onappelleparaboledesret.
Si , appartientl'intrieurdelaparabolesret,deuxvaleursde conviennentpourl'atteindreets'ilse
trouvesurlaparaboledesret,uneseulevaleurconvient,savoirlaracinedouble.
V1btenircomptedelarsistancedel'air(mouvementavecfrottement)
L'air a pour effet d'exercer sur le point matriel une force de frottement o est une constante
positive(coefficientdefrottementfluide)et lavitessedupoint
LaR.F.D
soitparprojectionsurlesaxes et :
et
la solution de cette quation est la somme de la solution gnrale de l'quation sans

secondmembreetdelasolutionparticulire
Lasolutiongnraleest
entenantcomptedesconditionsinitiales,ondduit:

et

Aprsintgration,entenantcomptedesconditionsinitiales:

Si esttrsgrand( )alors:
; et
Latrajectoireprsenteuneasymptoteverticaled'abscisse
Lemouvementtenddoncversunmouvementrectiligneuniformedevitesse
V2masse attacheunressort
Considrons un point matriel , de masse , attach un ressort parfaitement lastique de masse

ngligeableetspiresnonjointives,delongueur etderaideur .
Lamasse ,attachel'unedesextrmitsduressortdontl'autre
extrmitestfixe,coulissesansfrottementlelongdel'axevertical
durfrentiel ; deB.O.N.D( , , ).
O m
l'instant initial , on carte le point de sa position
d'quilibre initial d'une longueur puis on le lche sans vitesse x m
initiale.
dfinitiondusystme:
lesystmeestconstitudelamasse ,considrecommeunpointmatriel.
lerfrentield'analyse estlerfrentieldulaboratoire,quiestconsidrcommegalilen.
bilandesforces:danslelerfrentield'analyse ; ,lepointmatrielestsoumis:
sonpoids
laforcederappel
avec le dplacement du point par rapport sa position d'quilibre. Ici, l'origine de l'axe vertical
correspond la position d'quilibre. L'abscisse est dfinie comme tant l'cart par rapport la position
d'quilibreetnonpascommel'allongementduressort.
estlalongueurduressortl'quilibre.
orl'quilibre,aupoint ,nousavons:
projectionsurl'axevertical :
avec

Lasolutiondel'quationdiffrentielleprcdentes'critsouslaforme:
conditionsinitiales: 0, ,et 0 0
V3lependulesimple
Considrons un point matriel , de masse , reli au point fixe par un fil inextensible de longueur
etdemassengligeable.
O
l'instantinitial ,onabandonnel'ensemblesansvitesseinitial, faisantl'angle g

avec la verticale. On se propose de dterminer l'expression dans le cas des petites
longationsangulaires.
Onsupposequelesforcesdefrottementsontngligeables. M
Notonsquelesystmedescoordonnespolairesestlesystmeleplusadaptpourtudice
mouvementavec .
dfinitiondusystme:
lesystmeestconstitudupointmatrieldemasse .
naturedurfrentiel parrapportauquelontudielemouvement:
lerfrentield'analyse estlerfrentielterrestre,quiestconsidrcommegalilen.
bilandesforces:
lepoids
latensiondufil avec lanormedelatensiondufil.
Notonsque:
projectionsurl'axevertical :
avec
Si estassezpetit,onpeutconfondrel'angle avecsonsinus.Ilvientalors:
Lasolutiondel'quationdiffrentielle estdelaforme:

0,ona: et d'olasolution:


Lemouvementestdoncpriodiquedepriode
V4recherchedelaloideforcelorsquelemouvementestconnu
Parfoisl'tudeexprimentaledumouvementpermetdedterminerlatrajectoireetl'acclrationchaque
instant.Onpeutdoncdduirelaforce responsabledumouvement.Considronsunexemple.
Dansleplan unpointmatriel dcrituneconiqued'quationpolaire etd'acclration
Cherchonslaforceauquelestsoumislepoint ,enutilisantladeuximeformuledeBinet:
/
or
VIStatiqueDuPointMatriel
VI1dfinitions
Soit,dansunrfrentiel ,unpointmatrielsoumisplusieursforces.Onditque estenquilibredans

si sa vitesse reste indfiniment nulle dans ce rfrentiel (les coordonnes du point matriel , dans le
rfrentiel ,prennentdesvaleursconstantes)
Pourqu'unpointsoitenquilibreil faut etilsuffit quelasommedesforcesauxquelles ilestsoumis soit

nulle:
Remarque:
si le point n'est pas initialement immobile, la condition n'implique pas l'immobilit ultrieure
puisque.Eneffet, .Ilfautdonc(enplusde 0)quelavitesseinitialesoitnulle,c'estdire
quelepointmatrielsoitdjaurepos.
VI2stabilitdel'quilibre
Unquilibreeststablesi,lorsquelepointestlgrementcartdesapositiond'quilibreiltendyrevenir.Il
est instable dans le cas contraire. L'quilibre est indiffrent si lorsque le point est lgrement cart de sa
positiond'quilibre,ilresteenquilibredanssanouvelleposition.

R
quilibre stable quilibre instable quilibre indiffrent

Supposonsque , .l'quilibreona ,
tudionslecasd'unquilibrestable
(donc ),unevariationlmentairede ,soit engendreuneforcederappel

si 0,laforce estuneforcederappeldonc, 0 0
si 0,laforce estuneforcederappeldonc, 0 0
demmepour ,sil'quilibreeststablealors 0
doncpourunquilibrestableonatoujours 0 et 0
Sil'quilibreestinstableonaura 0 et 0

ChapitreIII:Travailetnergie 37
ChapitreIII

TRAVAILETNERGIE
Lanotiondnergieestsansdouteunenotiontrsimportanteenphysique.
Lnergieseprsentesousdiffrentesformes:lnergiemcanique,lectromagntique,chimique,thermiqueet
nuclaire.Cependant,lesdiversesformesdnergieontunecaractristiqueencommun:lorsquelnergiepasse
duneformeuneautre,elleesttoujoursconserve.
Dans ce chapitre, nous allons nous intresser exclusivement aux formes mcaniques de lnergie. Nous
verrons quil est possible dappliquer les notions de travail et dnergie pour tudier le mouvement d'un point
matriel,sansavoirrecoursauxloisdeNewton.Cependant,nouslaboronscesnotionsdetravailetdnergie
partirdesloisdeNewton.
Nousallonsdaborddfinirletravail,notionquipermetdtablirlelienentrelesconceptsdeforceetdnergie.
ITRAVAILETPUISSANCEDUNEFORCE
I1Travailduneforce
Considrons, un point matriel de masse m mobile dans un rfrentiel , et qui linstant , se

trouveaupoint delatrajectoire .
Soit ,laforcequisexercesurcepointet savitessedanslerfrentiel .
Alinstant )lemobilevienten ,infinimentvoisinde .Soit

M F
levecteurdplacementlmentaire
Par dfinition le travail lmentaire de la force qui sexerce sur le

dl M
r
pointmatriel estlaquantitscalaire:
r+dr
. . puisque
O
Dans la base cartsienne de , le point tant dfini par ses
coordonnescartsiennes , , ,lescomposantesdelaforce tant , et ,alorsletravaillmentaire
delaforce est:

Silapositiondupoint estdfinieparsescoordonnescylindriques , , ,lescomposantesde tant
, et ,alorsletravaillmentairedelaforce est:
Silapositiondupoint estdfinieparsescoordonnessphriques , , ,lescomposantesde tant ,
et ,alorsletravaillmentairedelaforce est:

Cettedfinitiondutravail,montreimmdiatementquesi et sontperpendiculaires,c'estdiresilaforce
est perpendiculaire la trajectoire du point , alors le travail de la force est nul. C'est ce qui se produit
quandonvalueletravaild'uneactiondecontactsansfrottement.C'estgalementcequiseproduitdanslecas
delaforcemagntiquequis'exercesuruneparticulecharge,setrouvantdansunchampmagntique,puisque:

Pouruntrajetquelconquequimnelepointmatriel desapositioninitiale linstantinitial ,enune

positionfinale linstantfinal ,letravaildelaforceentrelesinstants et est:


Remarques:
Lanotiondetravailn'estpasseulementutilepourl'exploitationqu'ellepermetdelaloifondamentaledela
dynamique. Elle a depuis longtemps t choisie dans le domaine pratique pour caractriser l'efficacit d'une
force.Cetteefficacitestconsidrecommed'autantplusgrandequeletravailestplusgrand;untravailpositif
corresponduneforceactive(forcemotrice),efficace,untravailngatifuneforcepassive,nuisibleenquelque
sorte(forcequisopposeaumouvementtellequelaforcedefrottement).
le travail est une quantit scalaire dont les dimensions sont celles dune force multiplie par une longueur.
Lunit dutravailestdoncleNewtonMtre( . )quelonnommeleJoule( ).
lorsquelepointmatrielsubitlactiondeplusieursforces,letravailtotalcorrespondlasommedetousles
travaux des diffrentes forces (gal aussi au travail de la force rsultante). En effet, puisque
, reprsente la force rsultante, alors le travail net effectu dans lintervalle allant de
scrira: , . . , ,
I2puissanceduneforce
Il est souvent intressant de connatre non seulement le travail effectu, mais galement la rapidit avec
laquelleilseffectue,cestdireletauxdevariationtemporelledutravail.
Pardfinition,lapuissancedelaforce sexerantsurlepointmatriel (ouaussireueparlepointmatriel
)est: .
Encoordonnescartsiennes
Encoordonnescylindriques
Encoordonnessphriques
videmmentsiletravailduneforce estnul,lapuissancecorrespondanteestnulle.
Dansle . ,lunitdelapuissanceestle ( )
APPLICATIONS:
Soitlaforcequisexprimedanslabase( , )par .Lesunitsutilisessontlesunits

lgales.Calculerletravaildecetteforceentrelespoints , et , danslesdplacementssuivants:
alesegment puislesegment ; , .
blarcdeparabolereliant dquation
Reprendrelexercicepour
Solution:
. avec 3 2 et
3 2
segment:
0 0 3 3 1,5
segment:
1 0 2 2 4
travailtotal: 5,5
bL'arcdeparabole 2 . 4 3 2 16
3 2 16 5,36

1reConclusion:letravaildelaforce dpendducheminsuivi.

Caso
segment:
0 0 0 0
segment: 1 0 2
travailtotal: 2
bL'arcdeparabole 2 . 4 2 8
2 8 2
2meconclusion:letravaildelaforce nedpendpasducheminsuivi.Letravaild'unetelleforcelelongd'une
courbefermeestnul.Uneforceayantcettepropritestditeconservative.
Uneconditionpoursavoirsiuneforce estconservatrice,cestdiresielledrivedunenergiepotentielle,est
queletravaillelongduncheminferm(uneboucle)estnul: 0
Un point matriel , de masse , se dplace, au cours du temps, dans le plan avec la vitesse

aExprimerlapuissanceinstantane delaforcelaquelleilestsoumis.
bDterminerquelinstantlaforceestperpendiculaireaudplacement.
Solution:
apardfinition . avec 2 2 2 2 3
bquandlaforceetlavitessesontperpendiculaires,lapuissanceestnulle, 0.Cequiimplique 2 3
0 3 1 0 1 estluniquesolution.
IINERGIECINTIQUETHORMEDELNERGIECINTIQUE
Considronsunpointmatriel ,demasse ,animdansunrfrentiel ,dunevitesse .

Par dfinition, on appelle nergie cintique, dans le rfrentiel , du point mobile , la quantit scalaire
positive
Cestunefonctionquidpendessentiellementdelavitesse,doncdutemps
Daprsleprincipefondamentaldeladynamique,lemouvementdanslerfrentiel ,dupointmatriel
satisfaitlarelationvectorielle ,
do ,
Aprsintgrationona:
Dolethormedelnergiecintique:
Letravaildelaforcequisexercesurunpointmatrielentredeuxinstants et ,estgallavariationde
lnergiecintiquedupointmatrielentrecesmmesinstants et :

Lethormedelnergiecintiquepeutaussisnoncerdelafaonsuivante:
Le travail lmentaire de la force qui sexerce sur un point matriel, est gal la variation lmentaire de
lnergiecintiquedupointmatriel:

Ouencore(thormedelapuissancecintique):
Lapuissancedelaforcequisexercesurunpointmatriel,estgalelavariationdelnergiecintiquedupoint
matrielparunitdetemps:
Remarque:
lethormedelnergiecintiqueestparticulirementadaptauxsystmesdontlapositionestdfiniepar
unseulparamtre,puisquilnefournitquuneseulequationscalaire.
APPLICATION:
O
Unemasselotte ,demasse ,glissesansfrottementsurunguidecirculairede
rayon vertical . On repre sa position par langle que fait avec la verticale
ascendante ( tant lorigine du rfrentiel terrestre suppos galilen). T
Dterminerlquationdiffrentiellevrifiepar .
M
Solution:
z
P
or
cos . sin
Latensiondufil et sontperpendiculaires 0
Lethormedel'nergiecintique sin 0
IIINERGIEPOTENTIELLE
Onvaconsidrerlecasimportant,oletravailduneforcequisexercesurlepointmatrielnedpendnide
lafaondontleparcoursesteffectuaucoursdutempsniduparcourssuivientrelespositionsinitialeetfinale
fixes(c'estlecasdel'exempleduI2,application,force ),cestdirelecasolaforcequisexercesurle
pointmatrielestconservative.
III1gradientdunefonction
Soit , , une fonction scalaire des coordonnes cartsiennes , , et soient , et les vecteurs
unitairesdesaxes , , .Onappellegradientdelafonction , , levecteur:

, , ,
Encoordonnescylindriques,lescomposantesdugradientsont:

, , ,
Encoordonnessphriques,lescomposantesdugradientsont:

, , ,

Remarque:
Dans le systme des coordonnes cartsiennes, le vecteur dplacement lmentaire du point matriel
s'crit: .
, , ,
Cettepropritestindpendantedusystmedecoordonnes.
APPLICATION:
Soitlafonction , , o estuneconstanteet , et sontlescoordonnescartsiennes

dunpoint .
1Dterminerdanslabase( , , )levecteur
2Montrerque o estlerayonvecteur, estlevecteurunitairedelabasesphriqueet
estunefonctionderdterminer
3Exprimer encoordonnessphriquesetvrifierque
4 Dmontrer que pour toute fonction , on a et vrifier que
.
Solution:
1Danslabasecartsienne: do:
, , ,

2lesrelationsentrelescoordonnescartsiennesetlescoordonnessphriques(voirchapitreIII,II1c)sont:
sin cos sin sin et cos avec
sin cos sin sin cos
or sin cos sin sin cos avec
3 En tenant compte des relations entre les coordonnes cartsiennes , , et les coordonnes sphriques
, , ,lafonction s'exprimeencoordonnessphriquespar:

4Encordonnessphriqueslegradientdelafonction s'exprimepar:

, , ,
silafonction nedpendquedelavariable , ,alors 0
, ,
. car sin
III2nergiepotentielle
Onditquelaforce (ouquunchampdeforces )drivedunenergiepotentiellesilexisteunefonction

telleque
Lafonction estappelelnergiepotentiellede associelaforce
Encoordonnescartsienneso ,larelationprcdentesexplicitecommesuit:
, ,
, , ,
Encoordonnescylindriqueso ,ona:

, ,
, , ,
Encoordonnessphriqueso ,ona:
, ,
, , ,
Remarques:
D'aprs la remarque du II1, le travail lmentaire de la force conservative , qui drive de l'nergie
potentielle ,est: . .
et
Doncletravailduneforceconservatricelelongduntrajetdonnestgalladiminutiondelnergiepotentielle:
D'aprslethormedel'nergiecintiqueona:
l'nergiepotentielleesttoujoursdfinieuneconstanteprs.Lechoixdesonorigineestarbitraire.
Exemplesd'nergiepotentielle
La relation est importante, elle permet de dterminer une force partir de l'nergie
potentielle dont elle drive et inversement de dterminer l'nergie potentielle associe dont drive une force
conservative.Laplupartdesforcesfondamentalesdriventdunenergiepotentielle.
nergiepotentielleNewtonienne
Considrons un point matriel soumis, de la part dun centre , la force Newtonienne de la forme :
o et uneconstante.
Letravaillmentairedecetteforces'exprimepar:
.

conventionnellement,onpose linfinicequiimpliquequelaconstanteestnulleet

Si 0,linteractionestrpulsive,cestlecasduneforceentredeuxchargeslectriquesdemmessignes
(lectronlectronouprotonproton,laconstante vaut ).Danscecasl'nergiepotentielleal'allureci
dessous.

Si 0,linteractionestattractive,cestlecasduneforceentredeuxchargeslectriquedesignesopposs
(lectronproton),ouaussilecasdel'attractiongravitationnelle.L'nergiepotentielleal'allurecicontre
nergiepotentielledepesanteur
Considrons uneparticulede masse , placeen unpoint del'espace etelle estsoumise au champ de

pesanteur ,doncaupoids .Lorsdudplacementdupointmatriel ,lepoidstravailleetsontravail
lmentaires'exprimepar: avec et si on a choisit l'axe , l'axe de la
verticaledescendante
Donc:
Siconventionnellement, estnullepour (auniveaudusol)alorslaconstanteestnulleet
Si on effectue le produit scalaire dans une base o laxe dsigne la verticale ascendante, a pour
coordonnes , , et a pour composantes , , , alors avec la convention
pour
nergiepotentiellelastiquedunressort
Soitunressortderaideur ,parfaitementlastique,delongueurvide etdemassengligeable,dispos

suivant l'axe de la verticale descendante d'un rfrentiel
galilen .
l'quilibre, la condition , , indique que le lo
ressort,quimaintenantaunelongueurgalel,exerceuneforce l
derappelayantpourvaleuralgbrique
Notonsquelapositiond'quilibreestpriseaupointOoriginedu l-lo
repre. O
m
Tirons lextrmit libre du ressort (l'extrmit suprieure du x
m
ressorttantfixeausupport)enlallongeantd'unepetitedistance
.Leressortexercealorsuneforcederappeldirigesuivantlaxe x
,ayantpourvaleuralgbrique:
Letravaillmentairedecetteforceest:
o estuneconstante.
Dterminonsl'nergiepotentielleassocielaforcetotale(lepoids etlatension ),subieparlamasse ,
sachant que l'nergie potentielle de pesanteur vaut ( ) en prenant l'origine de l'nergie potentielle de
pesanteuraupoint .
L'nergiepotentielletotaletantlasommedesnergiespotentiellesdepesanteuretlastique:

or (conditiond'quilibre)
Ilvient:
Si lon convient que l'nergie potentielle est nulle lorsque le ressort est au repos ( ) alors,


APPLICATION:
Considrons la force conservative qui, dans la base polaire ( , ), s'exprime par

o , sont les coordonnes polaires du point matriel qui subit l'action de la force et une
constante.
1Dterminerpardeuxmthodes,uneconstanteprs,l'nergiepotentielleassocielaforceconservative

2Calculerletravail effectuparcetteforcepourledplacementlelongdel'arcd'quation o
estuneconstante,selonl'intervalleangulaire , .
Solution:
1Premiremthode:recherchedel'nergiepotentiellepartirdel'expression :
avec
2 cos sin cos cos
Deuximemthode:recherchedel'nergiepotentiellepartirdel'expression
2 1
,
2
,
0 3
,
L'quation(3)montreque nedpendpasdelavariable .
L'quation(1) cos avec estunefonctiondelavariable

,
ord'aprsl'quation(2), cos
,
2Ona
ord'aprsl'quation ,quand 0, etquand
2
, 4
IVNERGIEMCANIQUECONSERVATIONDELNERGIEMCANIQUE
IV1dfinition
Considrons un point matriel mobile dans un rfrentiel . On appelle nergie mcanique dans le
rfrentiel , et on note par , du point matriel , la somme de lnergie cintique et de lnergie
potentielle :
IV2thormedelnergiemcanique
Distinguonsdanslesforcesquisexercentsurlepointmatriel cellesquidriventdunenergiepotentielle
decellesquinendriventpas.
Soit letravaillmentairedesforcesquidriventdunenergiepotentielle.
Soit letravaillmentairedesforcesquinedriventpasdunenergiepotentielle.
Soient , et les variations lmentaires correspondantes des nergies cintique, potentielle et

mcanique.Ilvient, et
Do:
Donc:
lavariationdnergiemcaniqueestgaleautravaildesforcesquinedriventpasdunenergiepotentielle:

ouencore:
lavariationdnergiemcaniqueparuneunitdetempsestgalelapuissancedesforcesquinedriventpas
dunenergiepotentielle:
IV3conservationdelnergiemcanique
Dans le cas gnral, lnergie mcanique ne se conserve pas puisque . Cependant, lorsque les
seulesforcesquitravaillentsontcellesquidriventdunenergiepotentielle,ouaussilorsquelaparticulen'est
soumisequ'desforcesconservatives,alors:
et

Lnergie mcanique est alors dtermine par les conditions initiales du mouvement. Donc, lorsquun
pointmatrielsedplacedansunchampdeforcesdrivantdunpotentiel,sonnergiemcaniqueresteconstante
aucoursdumouvement.
Remarques:
Lorsquelnergiemcaniqueseconserve,lnergiepotentiellepeut,aucoursdumouvement,setransformer
en nergie cintique et inversement, mais de manire que la somme de ces deux formes dnergie reste
constante.Cetteconservationdelnergiemcaniquedonneunequationdiffrentielledepremierordre.Pour
cetteraison,onlappelleparfoislintgralepremiredelnergie.
Laloideconservationdel'nergiemcaniqueesttrsutilepourrsoudrelesproblmesdemcaniquecarelle
fournitunerelationavecdesdrivespremiresparrapportautemps,alorsquelaR.F.Dcontientdesdrives
secondes.
Nousvenonsdedmontrerlaconservationdelnergiemcaniquepourunpointmatrielsoumisseulement
desforcesdrivantdunpotentiel.Danslecasleplusgnral,lnergiemcaniqueneseconservepaspuisque
. La thermodynamique postule prcisment dans son premier principe que seule lnergie totale,
somme de lnergie mcanique, de lnergie lectromagntique et dune nouvelle nergie, appele lnergie
interne,estunegrandeurconservative(voircoursthermodynamique).
VQUILIBREETSTABILITDELQUILIBRE
V1quilibre
Considronsunpointmatriel auquelestexercelarsultantedesforces
Supposonsquelaforce drivedel'nergiepotentielle .
Siunpoint decoordonnes , , estunepositiondquilibredanslespace,alorsonaencepoint

Donc,toutpointenlequel estunepositiondquilibre.

V2stabilitdelquilibre
Considrons le cas particulier, simple, o la particule est assujettie se dplacer le long de l'axe d'un
rfrentiel , , .Supposonsquecepointmatrielestsoumislarsultantedesforces quidrivede
l'nergiepotentielle ,donc
d'aprsleparagrapheprcdent,si estunepositiond'quilibre,alorsencepointona:
c'estdire,qu'enunpointd'quilibre,l'nergiepotentielleprsenteunextremum(unmaximumouunminimum
del'nergiepotentielle).
D'aprs le VII 2 du chapitre III, un quilibre est dit stable si, lorsque le point est lgrement cart de sa
positiond'quilibreiltendyrevenir.Ilestinstabledanslecascontraire.cartonsalorslepointmatrieldesa
position d'quilibre (choisissons, pour simplifier, confondu avec le point origine ) d'une distance
lmentaire .Ondistinguetroiscas:
1ercas:quilibrestable:
Lepointmatrielrevientsapositiond'quilibreinitial laforce estuneforcederappel

si 0alors 0 0 0
etsi 0alors 0 0 0 x xe
d'oletableaudevariationdelafonction
dE P
dx - 0 +
Pourunquilibrestablel'nergiepotentielleprsenteunminimum.En
outre est une fonction croissante autour de . En effet on a E P (x )
E P (x e )
toujours 0
2mecas:quilibreinstable:
Lepointmatriels'loignedesapositiond'quilibre et ontlesmmessignes
si 0alors 0 0 0
x xe
etsi 0alors 0 0 0
dE P
d'oletableaudevariationdelafonction
dx + 0 -
Pour un quilibre instable l'nergie potentielle prsente un maximum. E P (x )

E P (x e )
Enoutre estunefonctiondcroissanteautourde .Eneffetona
toujours 0
3mecas:quilibreindiffrent:danscecas quelle
quesoitlavaleurde .
Enrsum:
EP(x)
pourunquilibrestable:

0
x

xe
F>0 F<0


pourunquilibreinstable: EP(x)

0

x

F<0 O F>0

pourunquilibreindiffrent quelquesoit

V3discussionqualitativedunmouvementdunpointundegrdelibert
La rsolution des problmes de mcanique un degr de libert, partir de la conservation de lnergie

mcanique, est fondamentalement trs enrichissante. Comme , les seuls mouvements possibles
sontceuxpourlesquels .Onreprsentealorsgraphiquement enfonctionduseuldegrde
libert,parexemple ,etlesmouvementspossiblessontceuxquiralisent
Supposonsqu'unpointmatrieldemasse soitassujettisedplacersurl'axe parexemple,d'unrfrentiel

galilen,dansunchampdeforcesconservatif,d'nergiepotentielle quial'alluredonnedanslafigureci
dessous:
Ep(x)
: domaine interdit
Eo
Emax
E1
Emin
E3
xo x1 xmin x2 xmax x3 x
Envisageonsdiffrentscaspossiblesselonlavaleurdel'nergiemcanique .
1ercas:
Lesseulsmouvementspossiblessontceuxpourlesquels
tantdfinipar
2mecas:
Lesseulsmouvementspossiblessontceuxpourlesquels , ,
, et tantdfinispar
3mecas:
OnatoujoursE E ,cequiestimpossible.

4mecas: ,pour
Le point matriel est en position d'quilibre. Cet quilibre est instable puisqu'il s'agit d'un maximum d'nergie
potentielle.
5mecas: ,pour
Le point matriel est en position d'quilibre. Cet quilibre est stable puisqu'il s'agit d'un minimum d'nergie
potentielle.

ChapitreIV:L'OscillateurHarmoniqueLibreetAmortiparFrottementFluide 49
ChapitreIV

L'OSCILLATEURHARMONIQUEET
AMORTIPARFROTTEMENTFLUIDE
Denombreuxproblmesdemcanique,lorsqu'onselimiteauxpetitsmouvementsd'unpointmatrielautour
d'une position d'quilibre stable, se ramnent celui d'un oscillateur. Ceci ne se limite d'ailleurs pas la
mcanique. En effet, les mouvements vibratoires sont communment prsents dans la nature, citons les
oscillationsd'uncircuitlectriqueetlesvibrationsdesatomesdansuncristal.
IL'OSCILLATEURIDAL:OSCILLATEURLIBREOUNONAMORTI

I1dfinitiond'unoscillateurunidimensionnelnonamorti
Onappelleoscillateurharmoniqueunedimension(oscillateurlinaire),toutsystmedontlemouvement
estdcritparunequationdiffrentielledelaforme:
o estlagrandeuroscillante, sadrivesecondeparrapportautempset lapulsationpropredes

oscillations.
I2tudedel'oscillateurunidimensionnelnonamorti
Considrons dans le rfrentiel galilen , de B.O.N.D , , , un point matriel de masse ,

soumisuniquementuneforcederappel,conservative, etassujetticedplacersurl'axehorizontal .On
suppose que l'origine du repre d'espace associ au rfrentiel est une position d'quilibre stable. C'est
l'exempled'unemasse attacheunressortderaideur olaforcederappels'exprimepar:
avec lalongueurvideduressortet salongueurl'quilibre.
I2aapprochenergtique
Laforcederappel (linaireladformation)estconservative,elledrivedoncd'unenergiepotentielle
telleque
Encoordonnescartsiennesona:
S
Siparconventiononconsidrequ'l'quilibre( )l'nergiepotentiellelastiqueestnulle,alorslaconstante
estnulleet
Danscesconditionsl'nergiemcaniques'crit:
Lethormedel'nergiemcaniqueimplique:
avec

Remarque:
crivons le dveloppement limit de autour de la position d'quilibre en se limitant l'ordre

deux:
estlavaleurdel'nergiepotentiellel'origine.
Parconventiononpeutprendre etrappelonsqueparhypothse ( 0 est une position
d'quilibre)et 0(quilibrestable).
Donc
L'oscillateurharmoniquevoluedansunpuitsdepotentieldetypeparabolique(voirfigurecidessous).Ilestainsi
pourdenombreuxsystmesmcaniques,lectriques,acoustiques,thermodynamiques,etc.
Plus gnralement, si est une position d'quilibre stable, alors l'nergie potentielle d'un oscillateur
harmoniqueunedimensions'crit:
Pour une valeur dtermine de l'nergie mcanique , le point matriel oscille entre les deux positions
symtriques et (pourlesquelles )etona:
et 0
I2bapprochedynamique
Appliquons, dans le rfrentiel galilen , au point matriel la relation fondamentale de la dynamique :

ordansl'exempletudi et laforce estuneforcederappel,elles'crit
Soitparprojectionsurl'axe( ):
avec

I2cquationdumouvement
L'quationdiffrentielledumouvementest:
Lasolutiongnraledecettequationdiffrentielleestdelaforme:
avec:
0estl'amplitudedumouvement(amplitudedesoscillation).
laphaseinitiale.
estappelepulsationpropredumouvement.
et sontdesconstantesd'intgrationquel'ondterminepartirdesconditionsinitiales.
Le mouvement de l'oscillateur harmonique est priodique de priode propre donne par
doncdefrquencepropre
Si,parexemple,l'instantinitial ona et ,alors et
Remarques:
Lapriode estindpendantedel'amplitude .Onditqu'ilyaisochronismedesoscillations.
Pour une constante de rappel donne, la priode est une fonction croissante de la masse , ce qui est
conformelanotiondemasseinerte.
Onpeut,aussi,crirelasolutiongnraledel'quationdiffrentielledumouvementsouslaforme:

o et (comme et )sontdesconstantesdterminesparlesconditionsinitiales.

Si,parexemple,l'instantinitial ona et alors
I2daspectnergtique
L'nergie potentielle correspondant la force de rappel est , en choisissant l'origine des

nergieslapositiond'quilibre
Puisque ,alors:
l'nergiepotentielleest:
l'nergiecintiqueest:

D'o
donc:

Onretrouvebiensrquel'nergiemcaniqueestuneconstantedemouvementetsavaleurestproportionnelle
aucarrdel'amplitudedesoscillations.
La relation montre qu'au cours du mouvement il y a change continuel entre

nergiepotentielleetnergiecintique.
Calculonsmaintenantlavaleurmoyennesurunepriodedel'nergiepotentielle ,celledel'nergiecintique
etcelledel'nergiemcanique :
1

Delammemanireonmontreque:
Donc:
C'estdireque:
2
L'galit de l'nergie cintique moyenne et de l'nergie potentielle moyenne est une proprit spciale de
l'oscillateurharmonique.Onmontreraplusloinqu'elles'appliquepourlesoscillateursfaiblementamortis.
I2eanalogielectrocintique
Considronsuncircuitlectriqueferm,constitud'unecapacit portantlacharge sedchargeantdans

une bobine d'inductance et de rsistance interne ngligeable Si le conducteur est initialement charg, on
constatequ'ilsedchargedefaonoscillante:lacharge delacapacitvarieaucoursdutempssuivantuneloi
sinusodale. L'inductance joue le rle analogue celui d'une masse , l'inverse de la capacit celui d'un
ressortderaideur etlacharge correspondl'longation .Demmel'nergiemagntique correspond
l'nergiecintique etl'nergielectrostatique l'nergiepotentielle
La loi des mailles applique au circuit prcdent en rgime quasi

stationnairedonne:
avec

avec pulsationpropreducircuitlectrique.
Ce systme lectrique est donc dynamiquement quivalent l'oscillateur non amorti. D'o le tableau de
correspondancesuivant:

Grandeur Oscillateurmcanique Oscillateurlectrique
coefficient
masse inductance
Grandeurs d'inertie
caractristiques coefficient
raideur inversedelacapacit
derappel
longationx charge
Grandeursoscillantes
vitesse intensit
quationdiffrentielle
quationhoraire
pulsationpropre

Priode
IIOSCILLATEURAMORTIPARFROTTEMENTVISQUEUX
Danslaralit,laconservationde l'nergiemcanique n'estjamaisparfaitementobserve. En pratique,on

observe une dissipation de l'nergie qui rsulte de la prsence des forces de frottement qui ne sont pas
conservatives(forcedefrottementvisqueuxouforcedefrottementsolide).
En prsence des forces de frottement de type visqueux, le point matriel est soumis en plus la force de
frottement o estlecoefficientdefrottementvisqueux( 0).
II1quationdiffrentielledumouvement
II1aapprochenergtique
L'nergiemcaniques'crit:
lethormedel'nergiemcaniqueimplique: .

posons et
Leparamtre estappelcoefficientd'amortissement
II1bapprochedynamique
La relation fondamentale de la dynamique applique au point matriel , dans le rfrentiel galilen ,

s'critaprsprojectionsurl'axe :
avec et

II2naturedumouvement
Le mouvement de l'oscillateur est dtermin par une quation diffrentielle du second ordre sans second
membre,coefficientsconstants.
L'quationcaractristiquedecettequationdiffrentielleest:
sondiscriminantrduitest
II2acasd'unfaibleamortissement( ):rgimepseudopriodique
Danscecas 0etlediscriminantpeuts'criresouslaforme:
avec appelepseudopulsationet lenombrecomplexetelque
L'quationcaractristiqueadmetalorsdeuxracinescomplexes: ,
Lasolutions'crit:
ousimplement
Lesparamtres (amplitude)et (phase)sontdterminsparlesconditionsinitiales.
Si,parexemple,l'instantinitial ona et alors:

Si,parexemple,l'instantinitial ona et alors:

Onobtientdoncunesolutionsinusodaledontl'amplitudedcrotexponentiellementavecletempsettend
verszro.
Cemouvementestappelpseudopriodiquedepseudopriode telleque:

Remarques:
casd'unamortissementtrsfaible:
Danslecasd'unamortissementtrsfaible,c'estdire, ona:
et
Ladurederelaxation:
L'quationauxdimensionsducoefficientd'amortissement est .Lecoefficient quialesdimensions
d'untempsestappelladurederelaxationenamplitude.Ladurederelaxationcaractriseladuredeviedes
oscillationsamorties(l'amplitudedevientnulleaprsquelquesvaleursde ).
Ledcrmentlogarithmique:
Oncaractriseladcroissancedel'oscillateuramortiparledcrmentlogarithmique telque:
et tantleslongationsdesinstantssparsparunnombreentierdepriodes.
et
Sil'amortissementesttrsfaible( )alors
La mesure exprimentale du dcrment logarithmique et celle de la pseudopriode permet d'accder au

coefficientd'amortissement (doncaussiaucoefficientdefrottement )

T
lefacteurdequalit:
Laforcedefrottementinduituneperted'nergiemcanique.Pourcaractrisercettedissipation,ondfinitun
coefficientappelfacteurdequalitnot etilestdfinipar:
L'nergiemcaniqueest:
or et
et

L'nergie perduependantunepseudopriode estdonnepar:
danslecasd'unamortissementtrsfaibleona, et ,c'estdire
ledveloppementlimitde quand tendverszroest:
puisque ,lefacteurdequalits'critaussi
Tenantcomptedesrelationstabliesdanslesparagraphesprcdents,ona:
et

II2bcasd'unamortissementfort( ):rgimeapriodique
Danscecas 0etl'quationcaractristiqueadmetdeuxracinesrellesngatives:

Lasolutions'crit ousimplement:
Lesconstantes et sontdterminespartirdesconditionsinitiales.
Si,parexemple,l'instantinitial ona et
,alors:

avec
et
Si,parexemple,l'instantinitial ona et
alors:

avec
Ce mouvement est caractriser par un retour vers la
positiond'quilibresansoscillations.Cergimeestditapriodique.

II2ccasd'unamortissementcritique :rgimecritique
Danscecas etl'quationcaractristiqueadmetuneracinerelledouble:

Lasolutiondel'quationdiffrentielles'crit:
Lesconstantes et sontdterminespartirdesconditionsinitiales.
Si,parexemple,l'instantinitialt=0, et ,alors: (fig1)
Si,parexemple,l'instantinitial ona et alors: (fig2)
Figure1 Figure2
Cemouvementestaussicaractriserparunretourverslapositiond'quilibresansoscillations.Cergimeest
ditcritique.
Ceretourl'quilibresefaitplusrapidementquedanslecasdurgimeapriodique.Donc,contrairement
cequel'onpouvaitpenseraudpart,unamortissementtrsfortretardeleretourl'quilibre.

rgime apriodique
rgime critique
En conclusion, plus l'amortissement est important, plus les oscillations sont amorties et plus leur pseudo
priodeestgrande.Enaugmentantl'amortissementlesoscillationssontdeplusenplusamortiesjusqu'ceque
lergimecessed'trepseudopriodique.Lepointmatrielregagnesapositiond'quilibre,sanseffectueraucune
oscillation,auboutd'untempsd'autantpluslongquel'amortissementestplusimportant(lergimecritiqueest
caractris par le retour le plus rapide la position d'quilibre). Le rgime critique est appel ainsi parce qu'il
n'estobtenuquepourunamortissementuniquesparantlergimepseudopriodiquedurgimeapriodique.

II3analogielectromcanique
Le systme lectrique dynamiquement quivalent l'oscillateur amorti est le circuit tudi dans le
paragrapheauquelonrajouteunersistance (circuit ).Larsistance jouelemmerlequelecoefficient
defrottement .
IIIPLANDEPHASEETPORTRAITDEPHASE
III1dfinition
Considrons, dans un rfrentiel , un oscillateur linaire, dont l'tat est dtermin par la
connaissancede et
Onappelleplandephase,leplanobtenuenportant enabscisse(ouunegrandeurproportionnelle )etla
vitesse (ouunegrandeurproportionnelle )enordonnes.Quand
letempss'coule,unpoint duplandephasedecoordonnes
( , )dcritunecourbeappeletrajectoiredephasedusystme.
Toute trajectoire de phase commence en un point ,

reprsentantlesconditionsinitiales.
L'ensemble des trajectoires de phases obtenues en considrant
plusieursconditionsinitialespossiblesestappelportraitdephase. x
Rappelons que si et sont donns alors la solution , de
l'quationdiffrentielledemouvement,estunique.
III2propritsdestrajectoiresdephase
En vertu de l'unicit de la solution , les trajectoires de phase, d'un systme libre, obtenues pour des
diffrentesconditionsinitialesnesecoupentjamais(cettepropritn'estplusvalablepourlessystmesforcs).
Lespositionsd'quilibrecorrespondent .Donclespositionsd'quilibresontsituessurl'axe .Ces

pointssontappelsdespointssinguliersdusystme.
Si 0alors 0,donc croitetsi 0alors 0,donc dcrotlesensdeparcours

d'unetrajectoiredephaseestceluidesaiguillesd'unemontre.
Silemouvementestpriodiquealorslesystmeretrouvelesmmesconditionsinitiales(mmepoint de
l'espacedesphases)etlatrajectoiredephaseestunecourbeferme.
Latrajectoiredephasecoupel'axe angledroitsaufauxpointssinguliers
III3portraitdephased'unoscillateurharmoniquelinairenonamorti
Considronsl'oscillateurharmoniquelibretudidansleIduprsentchapitre.Lesquationsd'volutionde
cetoscillateursont:
et

c'estl'quationd'uneellipse.
Donc,leportraitdephasedel'oscillateurharmoniquelinairenonamortiestconstituparunensembled'ellipses
centresen etd'axes et (voirfigurecidessous).
Remarques:
Ontracesouventleportraitdephasedel'oscillateurharmoniquedansleplan , dontlescoordonnes
sontdesgrandeursdemmesdimensions.Danscesconditions,latrajectoiredephaseestuncercledecentre
etderayon (dtermineparlesconditionsinitiales):
Pourl'oscillateurharmoniquelinairenonamortiona doncdansleplan , ,lestrajectoires

dephasesontdescerclesisonergtiques(mmevaleurdel'nergie)
III4portraitdephased'unoscillateurharmoniquelinairefaiblementamorti
Considrons l'oscillateur harmonique faiblement amorti (rgime pseudopriodique) tudi dans le II du

prsentchapitre.Lesquationsd'volutiondecetoscillateursont:

et
etdanslecasd'unamortissementfaible(II2a), et ,cesquationsdeviennent:
et
donc,dansleplan , ,leportraitdephaseestformparl'ensembledesspirales.Lepoint quicorrespond

lapositiond'quilibredusystmeattiretouteslestrajectoiresdephase.

ChapitreV:OscillateurHarmoniqueenRgimeForce 61
ChapitreV

OSCILLATEURHARMONIQUEENRGIMEFORC
IL'OSCILLATEURFORC
L'oscillateur livr luimme (oscillateur libre) se met osciller grce l'nergie emmagasine. Dans le
chapitreprcdent,onanavuquelaforcedefrottementinduitunamortissementdesoscillationsquis'annulent
auboutd'uncertaintemps(quelques ).Sil'onveutmaintenircesoscillations,ilfautrestituerrgulirement
l'oscillateurl'nergiedissipeparlesforcesdefrottement(oupareffetJouledanslecasducircuit ):ondit
qu'il faut entretenir ces oscillations. Pour cela on applique une force, dite force excitatrice, (ou excitateur)
indpendantedel'longationdusystme.L'oscillateurquirpondauxexcitationsestappel,pourdesraisonsqui
apparatront plus tard, rsonateur et les oscillations entretenues par la force excitatrice sont dites oscillations
forces.
Cettetudeesttrsintressantecarellepermetdetraiterunegrandevaritdephnomnesdemmetype,
maisdenaturesphysiquestrsdiffrentes.Ilpeutsagirdesystmesmcaniques(unamortisseurdevoiturepar
exemple)soumisdescontraintesextrieures,desatomesexcitspardesondeslumineuses,ouencorecertains
rseauxlectriquessoumisdesexcitations(circuitsRLCparexemple).
titre d'exemple d'oscillations forces, on va considrer le cas d'une excitation sinusodale

detype o estlapulsationdelaforceexcitatriceet uneconstante.
I1quationdiffrentielledumouvement
Considronslecasdel'oscillateuramortiparfrottementvisqueuxtudidanslechapitreIV:c'estl'exemple
d'une masse attache un ressort de raideur et soumis, en plus de la force de rappel , une force de
frottementvisqueux o estlecoefficientdefrottementvisqueux( 0).
Appliquonslethormedel'nergiemcanique:
. .
avec (pulsationpropre)et (coefficientd'amortissement)
Cette quation diffrentielle est une quation de second ordre avec second membre dont la solution est la
somme:
de la solution gnrale de l'quation diffrentielle sans second membre, c'est dire de l'quation
(quicorrespondl'oscillateuramortitudidanslechapitreprcdent).Aprsuncertaintemps
plusoumoinscourtselonlaforcedefrottement,cettesolutiontendverszro.
d'unesolutionparticuliredel'quationdiffrentielleavecsecondmembre.Cettesolutionparticulire
s'crit:

I2tudedumouvement
I2argimetransitoireetrgimepermanent
Le rgime transitoire correspond la solution complte de l'quation diffrentielle (somme de la solution

gnraleetdelasolutionparticulire).Cergimequinedurepaspuisqueaprsuntemps(quelques)lasolution
gnrales'annule,estditrgimetransitoire.
Quand le rgime transitoire s'est compltement vanoui (solution gnrale s'annule) il ne subsiste que la
solutionparticulireestlergimeestditpermanent(oscillationsforcesourgimeforc).
Lesoscillationsforces(rgimepermanent)sontcaractrisesparlasolution:

o estl'amplitudedurgimeforcet ledphasageparrapportl'excitation
I2btudedurgimepermanent(dterminationde et )
Dans ce paragraphe on va utiliser deux approches pour dterminer l'amplitude du rgime forc et le
dphasage parrapportl'excitation.
mthodealgbrique:
Il s'agit de remplacer, dans l'quation diffrentielle de mouvement, par et

identifierlesdiffrentstermes.
si alors quation(1)
si alors quation(2)
lasommedescarresdesdeuxquationsprcdentesdonne:

puis,

mthodedescomplexes:
Pourcettemthodeonassociechaquegrandeuralgbrique unefonctioncomplexe telleque

c'estdiredansnotreproblme,audplacementsinusodal ,onassocielafonctioncomplexe

telle que puis on associe la fonction complexe telle
que etl'quationdiffrentielledumouvement onassociel'quation
diffrentiellecomplexe
Lenombre estlenombrecomplexetelque
avec quiestl'amplitudecomplexe.
Ilestclairque: | | et
maintenantsi alors et
L'quationdiffrentiellecomplexedumouvementdonne,aprssimplificationpar :
d'o:
| |

et

I2crponseenamplitude
Onditqu'ilyarsonanced'amplitudesil'amplitudedesoscillationsforces, ,prendunevaleurmaximale.
L'amplitude prendunevaleurmaximalesilednominateurdel'expressiondonnant estminimal,c'est

dire si la fonction est minimale. Dterminons alors l'expression de pour
laquelle estminimale(donc estmaximal).
ou
Ladeuximesolutionnedonneradesvaleursrellesquesi

Si ondeuxsolutionspossibles:

et
Lesamplitudessont:
pour


et pour c'estlarsonanceenamplitude.
Si alorsiln'existequ'uneseulesolution l'amplitudedcroitaveclapulsation

pasdersonance.
Onremarquebienquel'amplitudetendverszroquandlapulsationdel'excitationdevienttropgrande.Pour
unfaibleamortissementonobserveunersonanced'amplitudequisemanifesteparunpicpourunevaleurde
. Pour un amortissement trs faible, la rsonance d'amplitude a lieu en . Dans le cas gnral la
rsonanced'amplitudeestobtenuepour .Pourlesamortissementsforts,cettersonancedisparat.
Leschmacidessousdonnelavariationde enfonctiondelapulsation del'excitateur.
Rsonanceaigu ( )
Rsonancefloue
Prochedelamortissementcritique
Amortissementfort
(pasdersonance)
On dfinit la bande passante comme tant l'intervalle des frquences pour lequel l'amplitude est gale

et )

I2drponseenphase
Rappelonsque

et

Onremarqueque , ceci signifie que la rponse de l'oscillateur est en retard de
phaseparrapportaursonateur.
si alors et ; si alors et si alors
I2etudedelavitesse(rsonancedevitesse)
o estl'amplitudecomplexedelavitesse.

| |
Onditqu'ilyarsonancedevitessesilavitesseprendunevaleurmaximale.Dterminonsalorsl'expression
de pourlaquelleonarsonancedevitesse.

doncquelquesoitl'amortissement,ilyarsonancedevitessepour:

etl'amplitudedelavitesseest
Maintenantledphasage entrelavitessedel'oscillateuretlaforceexcitatriceestdonnparlarelation:
o estledphasageentrel'amplitudedel'oscillateuretlaforceexcitatrice
I2fimpdancemcanique
On appelle impdance mcanique, le rapport de l'amplitude complexe de la force excitatrice et de

l'amplitudecomplexedelavitesse:
Posons et
| |
Remarque:
larsonance et
Pourlecircuitlectriquequivalent(circuit )l'impdancelectriqueest | | et
larsonance .

ChapitreVI:LeMomentCintique 66
ChapitreVI

LEMOMENTCINETIQUE
Enmcaniqueclassique,lethormedumomentcintiqueestunrsultatfondamental.Ilservletrspratique
dansl'tudedesproblmesdeuxcorpsetenmcaniquedusolide.
Lethormedumomentcintiqueestnotammentutilisdansl'tudedesmouvementsditsforcecentrale,car
cellesci ont une contribution nulle au moment cintique pris en un point particulier, ce qui simplifie parfois
grandement l'analyse. C'est ainsi qu'il est utilis pour dmontrer laseconde loi de Keplerdcrivant les
mouvementsdesplantesautourduSoleil.
IMOMENTCINTIQUED'UNPOINTMATRIEL
I1momentcintiqueparrapportunpoint
Soitunpointmatriel ,demasse ,enmouvementavecunevitesse dansunrfrentiel .

Soit unpointfixedecerfrentiel.
Lemomentcintiquedans , en ,dupoint estdfiniparleproduitvectorieldesonvecteurpositionetsa
quantitdemouvement:

Danslesystmeinternational,lemomentcintiqueestexprimen . .
Vecteurmomentcintiquedans
lecasdunetrajectoireplane
Remarque:momentcintiqueenunpoint dans
Considronsunpoint dans .Lemomentcintiqueencepoint est:
APPLICATION:
Considrons le rfrentiel fixe , muni de la BOND , , . Exprimer le moment cintique en

danslesystmedescoordonnescylindriquesdupoint .
tudierlecasparticulierd'unmouvementquis'effectuedansleplan .
Solution:

Danslecasd'unmouvementquis'effectuedansleplan ,ona:
0,alors et
I2momentcintiqueparrapportunaxefixeorient
Considronsunaxepassantparlepoint estorientparlevecteurunitaire (vecteurdirecteurdel'axe

).
Pardfinition,lemomentcintique parrapportl'axe,passantparlepoint estlescalairedonnpar:
Remarque:
Considronsunpoint dans .Dterminonslemomentcintique parrapportl'axeenutilisantunautre

point del'axe.
. . .

or,levecteur estcolinaire estunvecteurperpendiculaire
.
IITHORMEDUMOMENTCINTIQUE
II1momentd'uneforceparrapportunpoint
Lorsqu'onexerceuneforcesuruncorpspouvanttourner(autourd'unaxeoud'unpoint),celuiciatendance
dcrireunerotation.Pourmesurerlacapacitqu'alaforced'imprimerunmouvementderotationuncorps,
onutiliseunequantitappelemomentd'uneforce.
Pardfinition,lemomentenunpoint delaforce appliqueaupointmatriel est:

s'exprimeen . .
Remarques:
momentd'uneforce enunpoint del'axe:

Brasdelevier
Lemoduledumomentparrapportparrapportunpoint d'uneforce appliqueaupoint est:


estl'angleentre et
estladistancedupoint ladirection
delaforce.Cettedistanceestappelebrasdelevier.
Sil'axe , passepar alors

II2momentd'uneforceparrapportunaxe
Considronsunaxeorientparlevecteurunitaire (vecteurdirecteurdel'axe).Soit unpointdecet

axe.
Par dfinition, le moment de la force applique au point matriel par rapport l'axe est le scalaire
donnpar:
.
Cettedfinitionestindpendantede del'axe.Eneffet,
. . . . .

II3thormedumomentcintiqueparrapportunpointfixe
Soitunpointmatriel ,demasse ,enmouvementavecunevitesse dansunrfrentiel .Soit un

pointfixedecerfrentiel.
Cepointmatriel estsoumislarsultantedesforcesextrieures ,
Drivonslemomentcintique parrapportautemps,relativementaurfrentiel .
Puisque etd'aprslaR.F.D alors:
, , ,
d'olethormedumomentcintique:
Ladriveparrapportautempsdumomentcintiqued'unpointmatriel,enunpointfixe ,estgalela
sommedesmomentsen desforcesquis'exercentsurcepoint: ,
Remarques:
momentcintiqueenunpoint mobiledans :


Silarsultantedesforces , passeconstammentparlepointfixe (etonparledanscecasdeforce

centrale) et sontcolinaireset
Doncpourunmouvementforcecentrale, estunvecteurconstant.Onparledanscecasdelaconservation
dumomentcintique.
Casparticulierdumouvementderotation:
Considrons le cas o le point matriel est anim, dans le rfrentiel , , d'un mouvement
circulairedevitesse ,decentre etderayon .OnavudanslechapitreI(V4,remarque)quedanscecas
le vecteur vitesse peut s'crire sous la forme avec le vecteur rotation instantan. Le travail
lmentairedelaforce quisexercesurlepointmatriel ,estdonc:

. . cequin'estautrequeleproduitmixte , , , ,
. .
Doncletravaillmentaire estleproduitscalaireduvecteurrotationinstantanetlemomentdelaforce
en ,multiplipar .
D'autrepart: . .
ordaprslethormedumomentcintique .
orpourunmouvementcirculairederayon ,ona:
puisque et
. onretrouvelethormedelnergiecintique.
II4thormedumomentcintiqueparrapportunaxefixe
Considronsunaxeorientparlevecteurunitaire etsoit unpointdecetaxe.
Lethormedumomentcintique ,
. , . , . ,
.
tantdonnquelevecteur estunvecteurconstant .

D'olethormedumomentcintiqueparrapportunaxefixe: ,

IIIRSOUDREUNPROBLMEDEDYNAMIQUEENUTILISANTLETHORMEDUMOMENTCINTIQUE(T.M.C).

Considrons un point matriel , de masse , reli au point fixe par un fil
inextensibledelongueur etdemassengligeable.
l'instantinitial ,onabandonnel'ensemblesansvitesseinitial, faisantl'angle

avec la verticale. On se propose de dterminer l'expression dans le cas des
petiteslongationsangulaires.
Supposonsquelesforcesdefrottementsontngligeables.

dfinitiondusystme:
lesystmeestconstitudupointmatrieldemasse .
lerfrentield'analyse estlerfrentielterrestre,quiestconsidrcommegalilen.
bilandesforces: lepoids etlatensiondufil
thormedumomentcintique:
donc
or et sontcolinairesetdonc
cequiimpliqueque
leT.M.C
Si estassezpetit,onpeutconfondrel'angle avecsonsinus.Ilvientalors:
avec
Lasolutiondel'quationdiffrentielle estdelaforme:

0,ona: et d'olasolution:

Lemouvementestdoncpriodiquedepriode

ChapitreVII:LesChangementsdeRfrentiels 71
ChapitreVII

LESCHANGEMENTSDERFRENTIELS
OnadjvuauI6duchapitreI,quelanotiondemouvementoucellederepos,estrelative.Lemouvement
esttoujourstudiparrapportunrfrentielbiendtermin.
Danscechapitre,nousallonsdcrireenquoilesobservationsfaitespartirdesystmesderfrentieldiffrents,
sontlislesunesauxautres.Nousverronsquedeuxobservateursquisedplacentl'unparrapportl'autrene
s'accordent gnralement pas sur le rsultat de leur mesure. Pour illustrer a, prenons un exemple. Imaginons
qu'unepersonnequisedplacesurunchariotmobile(observateur )lanceuneballeenl'airlaverticaleselon
son systme de rfrence, comme l'indique la figure cidessous. Pour cet observateur, la balle aura une
trajectoireverticale.Parcontrepourl'observateurimmobileausol(observateur ),latrajectoiredecetteballe
sera parabolique. Ce mouvement du mme point se manifeste donc de faon diffrente suivant le rfrentiel
danslequelonseplacepourledcrire.
Trajectoire vue par Trajectoire vue par
lobservateur A lobservateur B
A B A A
. . . . . .
Lebutdecechapitreestdetrouvercommentsetransformentlesvecteursvitesseetacclrationlorsqu'on
passed'unrfrentielunautreenmouvementparrapportaupremier.Introduisonsd'abordquelquesnotions
utiles.
IDFINITIONSGNRALES
I1rfrentielabsoluetrfrentielrelatif
Soit un rfrentiel muni d'un repre d'espace de base BOND , , . Ce rfrentiel est considr
commefixe.Ondiraquec'estunrfrentielabsolu.
Soit un deuxime rfrentiel muni d'un repre d'espace de BOND , , en mouvement par
rapport .Lerfrentiel estappelrfrentielrelatif
I2mouvementabsolu,mouvementrelatif
Soit unpointmatrielmobileparrapportaurfrentiel (fixe)etparrapportaurfrentiel (mobilepar

rapport ).Lemouvementde parrapport estditmouvementabsoluetlemouvementde parrapport
estditmouvementrelatif.
I3vitesseetacclrationabsolues;vitesseetacclrationrelatives
Lavitesseetl'acclrationdumouvementde parrapport (lerfrentielfixe)sontditesvitesseabsolue

etacclrationsabsolueetsontnotes,respectivement, et

Celles par rapport (rfrentiel relatif) sont dites vitesse relative et acclration relative et sont notes
respectivement et
I4notiondepointconcidant
On appelle point concidant le point du rfrentiel (mobile) qui, l'instant , concide avec le point
mobile . Notons bien que le point concidant est li au rfrentiel mobile , qui l'emporte avec lui dans son
mouvement.Lepoint occupelammepositiongomtriquequelepointmatriel uninstant .Cespoints
ne concidant gomtriquement qu' cet instant : l'instant suivant, c'est un autre point de l'espace li qui
concideavec .
I5mouvementd'entranementde parrapport
C'est le mouvement du point concidant (li au rfrentiel relatif ) par rapport au rfrentiel
absolu .
I6vecteurrotationinstantan
OnadjdfinitcevecteurdansleparagrapheV4duchapitreI.
Supposons que le rfrentiel est anim d'un mouvement de rotation par rapport l'un des axes du
rfrentiel ( par exemple). On appelle vecteur rotation instantan de par rapport , le vecteur /
(notgnralement ),portparl'axederotation( dansnotreexemple)denormegale etdesens
dterminparlargledutirebouchons.
I7drivationd'unvecteurparrapportautempsrelativement et
Soit unvecteurquelconquedecomposantescartsiennes , , dans et , , dans .

Pardfinition,ladrived'unvecteurparrapportautemps,relativementunebase,estlevecteurobtenuen
drivantsescomposantesdanscettebaseetenconsidrantquelesvecteursdebasesontfixes.
Donc, et
Comparonscesdeuxquations:
danslerfrentiel : (1)
danslerfrentiel : (2)
partirdel'expression(2),exprimons
ord'aprslesrsultatsduV4duchapitreI,remarque,Ona:
; et
ilvient:
Remarques:
Danslecasolevecteur estfixedanslerfrentiel ,laformuleprcdenteserduit:

si estenmouvementdetranslationpureparrapportaurfrentiel ,ona et
IICOMPOSITIONDESVITESSES
Soit un rfrentiel fixe (absolu) d'origine et de vecteur de base , , , et soit un rfrentiel mobile
(relatif)parrapportR,d'origineO'etdevecteurdebase , , .

Soit unpointmatrielmobileparrapport etparrapport
et dont on veut tudier son mouvement dans les deux
rfrentielsprcdents.

Lescoordonnescartsiennesdupoint ,sont, , , dans
k' j'
et , , dans .

D'aprs sa dfinition, la vitesse absolue du point matriel k i'
j
estsavitessedanslerfrentielabsolu ,donc:
i
Or
donc
OnamontrdansleI7queladrivetemporelle,dansunrfrentiel ,d'unvecteur est:
;appliquonscersultatauvecteur :
puisque
c'estlavitessed'entranement.
Lepremiertermede traduitlemouvementdetranslationde parrapport ,etledeuximetermetraduit
lemouvementderotationde autourdusupportde
c'estlavitessede mesuredanslerfrentiel (mobile):vitesserelative.
c'estlavitessede mesuredanslerfrentiel (fixe):vitesseabsolue.
D'olaformulefondamentaledelaloidecompositiondesvitesses:
La vitesse absolue d'un point matriel (vitesse par rapport au rfrentiel absolu ) est gale la somme
gomtrique de la vitesse relative de ce point (vitesse par rapport au rfrentiel mobile ) et de la vitesse
d'entranementde parrapport .

Remarque:
Pardfinition,lepointconcidantestfixedans doncsavitessedans estnulle( 0).Ce

quiimpliqueque .Donclavitessed'entranementestlavitessedupointconcidant (quiestfixe
dans ).
APPLICATION:
Dans le plan l'axe tourne la vitesse angulaire constante . Un point matriel se dplace,
vitesseconstante ,surl'axe (duplanxOy)perpendiculaire (lepoint estfixesur ettelque
).l'instant lepoint estsurl'axe etlepoint estconfonduavec .
Soit le rfrentiel d'origine et de vecteurs de base , , , et soit le rfrentiel d'origine et de
vecteursdebase , , .
1 Dterminer les coordonnes du point dans le rfrentiel . En dduire dans ce mme rfrentiel les
composantesdelavitessede danssonmouvementdans .
2Retrouverlersultatprcdantenappliquantlaformuledecompositiondesvitesses.
Solution:
1Danslerfrentiel , lepoint estanimd'unmouvementrectilignetelque ;

et
D'o
Cherchons et enfonctionde et

cos sin et sin cos
cos sin sin cos

j
cos sin i
d'o: j
sin cos

i
Lavitesse,dans , ,dupoint ,tabliedanslabase( , ),s'obtientpar
simpledrivationdesexpressionsprcdentes:
sin cos

cos sin
2Appliquonslaformuledecompositiondesvitesses.
Danslecasquinousintresseici, aunmouvementderotationuniformelavitesseangulaireconstanteautour
del'axe .
Ona: et
Lavitessed'entranementestdonnepar:
Ilvientalors:
or cos sin et sin cos
parprojectionsurlesaxes et ,ilvient:
sin cos

cos sin
cetteexpressionestconformecelleobtenuelaquestionN1

IIICOMPOSITIONDESACCLRATIONS
Pardfinitionl'acclrationdupoint danslerfrentielabsolu(acclrationabsolue)estgale:
Utilisonslersultatdjtrouv:
ona
le terme n'est autre que l'acclration du point dans ; c'est donc l'acclration relative du
point .
d'o:
Le terme est l'acclration d'entranement. C'est

l'acclrationdupointconcidant .
Leterme estuntermecomplmentaireappelacclrationcomplmentaireoudeCoriolis.
Enconclusion:
Laloidecompositiondesacclrationss'crit:
c'estl'acclrationdupoint mesuredanslerfrentiel (absolu):acclrationabsolue.
estl'acclrationdupoint mesuredanslerfrentiel (mobile):acclrationrelative.
c'estl'acclrationd'entranement.
Lepremiertermetraduitl'acclrationabsoluede .Ledeuximetermetraduitlemouvementderotationde
parrapport etletroisimetermen'intervientquesilarotationn'estpasuniforme.
c'estl'acclrationcomplmentaireoudeCoriolis.

Remarques:
l'acclrationdeCoriolisdisparatdansdeuxcasparticuliers:
lorsque ,c'estdirepourunmouvementdetranslationpurede parrapport .
lorsquelepoint estenquilibredanslerfrentiel ,c'estdire
si le mouvement de par rapport est un mouvement de translation uniforme, alors on a, et

cequiimplique etdonc .Parconsquent,silesrfrentiels et sontanims
l'unparrapportl'autred'unmouvementdetranslationrectiligneuniforme,l'acclrationdumouvementd'un
mmepointmobileparrapport ou estlamme.
Si le rfrentiel relatif est en translation pure par rapport au rfrentiel absolu , alors et on a

Simaintenant,l'origine estconfondueaveclepoint ,alors et
Sienpluslarotationestuniformealors et
intressonsnousdenouveaul'expressiondel'acclrationd'entranement
. D'aprs l'galit du double produit

vectoriel , il vient, en considrant le cas o le point est
confonduaveclepoint : .
Le point matriel li tourne autour de l'axe de rotation. Le produit scalaire

. avec laprojectionde surl'axederotation(voirfigure).
ilvientdonc: .
D'o: .
Nousdistinguonsdeuxtermes:
,ellecorresponduneacclrationcentripte.
,ellecorresponduneacclrationtangentielle.
Silarotationde parrapport estdesurcrotuniforme,alors et quicorrespond
uneacclrationcentripte.
APPLICATION:
Retrouver ce dernier rsultat ( est en rotation uniforme par rapport , remarque ), en tudiant tout
simplement le mouvement du point concidant et en utilisant l'expression de l'acclration en coordonnes
polaires.
Solution:
Le point concidant (fixe dans ) est en mouvement de rotation uniforme. L'acclration en coordonnes
cylindriques'exprimepar: 2
Or et

Repred'tudeetrepredeprojection:
Unmouvementd'uneparticule esttudidansunrfrentiel ( ; , , )veutdirequel'observateurplacen

(origine du rfrentiel ) analyse le mouvement du point matriel . Donc, la vitesse et l'acclration de
sontanalysesparrapportl'observateur (c'estdire,lerfrentiel ).Danscecas estappelrfrentiel
d'tude(ourepred'tude).Cependant,lescomposantesdecettevitesseetdecetteacclration,dfiniesdans
le rfrentiel d'tude , peuvent tre exprimes dans la base de n'importe quel autre repre , appel
rfrentieldeprojection(ourepredeprojection).Dansdenombreuxproblmesilestintressantdechoisirun
repredeprojectiondistinctdurepred'tude.

ChapitreVIII:DynamiqueduPointMatrieldansunRfrentielnonGalilen 78
ChapitreVIII

DYNAMIQUEDUPOINTMATRIEL
DANSUNRFRENTIELNONGALILEN
Nous avons dj signal que le rle de la mcanique tait, partir d'un catalogue d'actions dress par les
physiciens, d'tudier le mouvement des corps matriels soumis ces actions. Pour cela un moyen : la relation
fondamentaledeladynamique .Maiscemoyenestpourl'instantn'estpastoujoursutilisable,carilfait
recoursunrfrentielgalilencommerfrentielderfrence.Ilestdoncncessairedel'adapterl'tudede
mouvementsparrapportunrfrentielquelconque.
Danscechapitreonvadoncanalysercommentunobservateur,situdansunrfrentielnongalilen(acclr)
vapouvoirappliquerleprincipefondamentaldeladynamique.
ILESFORCESD'INERTIEETADAPTATIONDELAR.F.DPOURUNRFRENTIELNONGALILEN
Soientunrfrentiel fixegalilen(absolu)munid'unrepred'espaced'axes , , ,etunrfrentiel

nongalilen,enmouvementparrapport ,munid'unrepred'espaced'axes , , .
Soitaussi,unpointmatriel demasse ,mobiledans etdans .

Supposons que l'observateur (attach au rfrentiel absolu) effectue des mesures dans . Pour dcrire le
mouvementde ,ilvadonnercepointunevitesse (vitesseabsolue)etuneacclration
Si estlarsultantedesforcesquis'exercentsur ,etpuisqu'ilestattachunrfrentielgalilen,alorsil
peutcrire,d'aprsleprincipefondamentaldeladynamique:
,c'estdire quation(1)
Ord'aprslaloidecompositiondemouvementona: etl'quation(1)devient:
quation(2)
Maintenantsil'observateur veutanalyserlemouvementdupoint .Ilvadonnercepointunevitesse

(vitesserelative)etuneacclration (acclrationrelative)ets'ilsouhaiteutiliserleprincipefondamentaldela
dynamique,ilseraitfauxdel'criresouslaforme ,carlarelation nedoittrecritequedans
unrfrentielgalilen,cequin'estpaslecaspourl'observateur quiestattachaurfrentiel mobilepar
rapport .Parcontre,sicetobservateurfaitintervenir,enplusdelarsultantedesforcesextrieures ,des
forcesfictivesl'unegale etl'autre etessayed'appliquerleprincipefondamentalde
ladynamiqueilvacrire ,c'estdire, ,ilretrouvel'quation(2)
Doncgrcel'artificedecesdeuxforces,fictives,larelation restevalablepourdfinirlemouvement
d'un point mobile par rapport un rfrentiel quelconque condition d'ajouter la rsultante des forces
extrieures(forcesrelles) lesforcesfictives et .
Notonsquelesforcesinventesparl'observateur (mobile)netraduisentpasdesactionsvritablesmaiselles
peuventtreresponsablesdecertainesactionsdecontact,dontonsaitqu'ellesnesontentirementdtermines
que quand le mouvement est compltement tudi. Pour les distinguer des forces traduisant directement des
actionsphysiquesetquientrentdanslaconstitutiondelarsultante ,onlesappelleradesforcesfictivesoudes
forces d'inertie : est appele la force d'inertie d'entranement (ou d'entranement tout cours), et est
appelelaforced'inertiedeCoriolisoucomplmentaire.
Lesforcesfictivesn'existentpaslorsqu'onobservelemouvementpartird'unrfrentielgalilen.Bienque
les formules mathmatiques du principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen et dans un

rfrentiel non galilen sont quivalentes, les deux observateurs situs dans des rfrentiels diffrents ne
s'entendrontpassurlescausesdumouvement.
Remarques:
La force d'inertie d'entranement et la force d'inertie de Coriolis s'annulent dans le cas particulier o le
rfrentiel estgalilen.
laforced'inertiedeCoriolis ,s'annulesi ,c'estdiresilepointmatrielestenquilibredans ousi

lavitesserelative estparalllel'axederotation.
silarotationde autourde estuniformealorsona, avec donc etsien

plus estconfonduavec ,laforced'entranement devient .
Ordanscecasparticulierl'acclrationd'entranementestpurementradiale,soit:

Donclaforced'inertied'entranement estdirigede vers ,d'olenomdeforcecentrifuge.
Thormedel'nergiecintiquedansunrfrentielnongalilen:
Si nestpasgalilen,ilfautajouterautravaildesforcesappliquesceluidelaforcedentranement(Celuidela
forcedeCoriolistantnul).Lethormedelnergiecintiquescrit:
o , estlarsultantedesforcesextrieuresappliqueslaparticule et
laforced'inertied'entranement.
IICASPARTICULIERS
II1casolemouvementd'entranementestunetranslation
Considrons un rfrentiel (rfrentiel mobile) anim d'un mouvement de translation uniformment

acclrparrapportunrfrentielfixe(absolu) .Dsignonspar larsultantedesforcesappliquessurun
pointmatriel demasse danslerfrentiel .
Pourdterminerl'quationdemouvementde dans ,ilfauttenircomptedesforcesd'inertie,quisont:
laforced'inertied'entranement
la force d'inertie de Coriolis car le rfrentiel est anim d'un
mouvementdetranslationparrapportaurfrentiel etdonc
Illustronsl'effetdelaforced'entranement parunexemplesimple(notonsquecetteforceestoppose
l'acclrationd'entranement ).Considronsunevoitureentraind'acclrer(oudefreiner).Laforced'inertie
d'entranementtendancecollerlespassagersauxsigessilavoitureacclre,oulesprojeterenavantsielle
freine.
Prenonsunautreexemple.Considronsunpointmatriel ,suspendueauplafonddunwagondetrainanim
dune acclration horizontale . Le pendule est suppos immobile dans le train. On va essayer de dterminer
langledinclinaisondupenduleparrapportlaverticale.
Pourunobservateuraureposdanslerfrentielgalilen
(absolu) (une personne immobile qui se trouve sur le
quai),lepointmatrielsubitdeuxforces:
sonpoids etlatension dufil.
Cet observateur va appliquer la R. F. D et va crire :
Observateurliau
RfrentielAbsolu
Or avec (carlependule

estsupposimmobiledansletrain, etilnyapasdemouvementderotation )et

Projetonscettequationsurlesaxes et :
et

Observateurliau
Par contre pour un observateur qui trouve dans le train (un RfrentielRelatif
voyageur assis dans le wagon), quand il applique la R. F. D
dans le rfrentiel qui lui est li (rfrentiel relatif), il va faire intervenir la force fictive dentranement

LaforcefictivedeCoriolistantnullepuisquelependuleestimmobiledanslerfrentielrelatif.
CetobservateurvaappliquerlaR.F.Detvacrire:

Cettedernireexpressionestquivalentelquationobtenueparlepremierobservateuretconduitaumme
rsultat.
II2casolemouvementd'entranementestunmouvementderotation
Soit unrfrentielabsolu(fixe),munid'unrepred'espace .
Soit unrfrentielmobile,munid'unrepred'espace .
Considronsunpointmatriel ,demasse ,reposantsurunplateauderayon tournantuniformment

autour de laxe de la verticale ascendante . Le point matriel est reli, au centre du plateau, par un fil
inextensibledemassengligeableetdelongueur .Lemouvementdelaparticulesurleplateauseffectuesans
frottement.
Pour un observateur au repos dans le rfrentiel galilen (absolu), le point
matrielsubitlaction:
desonpoids
delatension dufil
delaractionduplateau quiluiestperpendiculaire
puisquelemouvementseffectuesansfrottements.
CetobservateurvaappliquerlaR.F.Detvacrire: Observateurliau
rfrentielabsolu
Orlquilibreona:
Or avec
Parcontrepourunobservateurquitrouvesurleplateau,quandilappliquelaR.F.Ddanslerfrentielquilui
est li (rfrentiel relatif), il va faire intervenir la force fictive dentranement
. La force fictive de Coriolis tant nulle puisque le pendule est
immobiledanslerfrentielrelatif.
CetobservateurvaappliquerlaR.F.Detvacrire:
ortoujoursonalaconditiondquilibrelquilibreona:
Observateurliau
rfrentielrelatif

Daprscetobservateur,laforcedinertiequilibrelatensiondufil.
Cettedernireexpressionestquivalentelquationobtenueparlepremierobservateuretconduitaumme
rsultat.
IIITHORMEDUMOMENTCINTIQUEDANSUNRFRENTIELNONGALILEN
Soient un rfrentiel fixe galilen muni d'un repre d'espace d'axes , , , et un rfrentiel en
mouvementparrapport ,munid'unrepred'espaced'axes , , .
Soit un point matriel de masse , mobile dans et dans , et soit la rsultante des forces
extrieuresquis'exercentsurcepointmatrieldanslerfrentielgalilen .
Lemomentcintiqueen ,valudanslerfrentielrelatif ,s'crit:
or,d'aprslarelationfondamentaledeladynamique,appliqueaupointmatriel ,danslerfrentielrelatif
,ona:
c'estlemomentenO'delaforced'entranement.
c'estlemomentenO'delaforcedeCoriolis.
o estlemomenten delarsultantedesforcesextrieures
Donc:

Remarque:
Silepoint estconfonduaveclepoint ,alors:

c'est dire que dans ce cas le thorme du moment cintique reste valable dans le rfrentiel relatif
conditiond'ajouteraumomentdelarsultantedesforcesextrieureslesmomentsdesforcesd'inertie.
IVQUILIBRERELATIFDANSUNRFRENTIELENMOUVEMENT
Onadjvuquel'quilibredansunrfrentielgalilen,d'unpointmatrielsetraduitpar

L'quilibred'unpointmatrieldansunrfrentielmobile (quilibrerelatif)setraduitpar
AppliquonsmaintenantlaR.F.Ddanslerfrentiel :


Donconpeutcontinuertraduirel'quilibredansunrfrentielmobileparl'quation condition
d'ajouter aux forces galilennes (relles) appliques au point matriel les forces d'inertie de Coriolis et
d'entranement.
Exempled'quilibrerelatif:quilibrerelatifdansunrfrentielentranslation
Considronslecasd'unepersonnequiportelamainunevalisedemasse dansunascenseuranimd'une
acclration verticale constante et dterminons le poids apparent de la valise et la tension exerce par la
valisesurlebras.
L'quilibredelavaliseparrapportunrepre lil'ascenseurs'crit:
o estlatensiondubras,et estlaforced'entranement.Laforced'inertiede
Coriolistantnulle(mouvementdetranslation).
Notons et lesvaleursalgbriquesde et etprojetonslaR.F.Dsurl'axeverticalascendant:

On voit que suivant le signe de , le poids apparent est suprieur au poids rel si l'ascenseur monte et il est
infrieursil'ascenseurdescend.Enparticuliersil'ascenseurestenchutelibreo lepoidsapparentestnul
(casdangereux,gravitzro).
APPLICATION:
Soit le rfrentiel , , , considr comme galilen, tant dirig vers la droite verticale
ascendante.Soit lechampdepesanteurterrestre.
Un disque de centre , de rayon , tourne dans le plan horizontal ( ), autour du point , la vitesse
angulaireconstante .
Cedisqueestmunidunerainureradialeetdanscetterainurecoulissesansfrottementunemasselotte de
masse .
Soit , , , unrfrentielliaudisque, tantportparlarainure.
Onnote , , ,lesvecteursunitairesrespectifsdesaxes , , .
1Lamasselotte estattachelextrmitdunressortdeconstantederaideur,delongueurvide ;ce
ressortestfixen sonautreextrmit.
a crire la relation fondamentale de la dynamique, pour la
masselotte ,danslerfrentiel liaudisque.
bMontrerque peuteffectuerdesoscillationsharmoniques,dans
, autour dune position dquilibre . (sous rserve que
obisseuneconditionquelonprcisera).Calculer etlapriode
desoscillations .
2Onsupprimeleressort,lamasselottetanttoujoursastreinteglissersansfrottementdanslarainure.
, estlchesansvitesseinitialeunedistance de .
Calculer ainsiquelemoduledelaraction delarainuresur .

solution:
1aDanslerfrentielrelatif (nongalilen),lepointmatrielestsoumis:
sonpoids
latensionduressort
laractiondelarainure
laforced'entranement
or
laforcedeCoriolis 2 2
LaR.F.D,appliqueaupointmatriel,danslerfrentielrelatif
Projetonscettequationsur , et :

quation(1)
0 2 quation(2)
0 quation(3)
1bLquation(1) avec
avec
lquationcaractristiquedecettequationdiffrentiellesanssecondmembreest: 0

lepoint effectuedesoscillationsharmoniquessi 0
pour , la solution gnrale de lquation diffrentielle prcdente sans second membre est la forme :
cos sin
lasolutionparticulireest: do, cos sin

Lapositiondquilibrerelatifcorrespond: 0 0

Lapriodeest: 2

notons quelesoscillationsauront effectivementlieusilamasselotteresteaucontact de larainure.Il fautdonc
aussiquelacondition0 soitralise.
2Leressorttantsupprim,lquation(1)estremplacepar
0
or 0, et 0 do
et
VDYNAMIQUETERRESTRE
V1L'interactiongravitationnelle
La loi d'interaction gravitationnelle entre deux corps et , de masses gravitationnelles et

s'exprimepar:
est la constante gravitationnelle, sa valeur est dtermine exprimentalement et vaut
, . . . ou
L'exprience montre l'identit entre ces masses gravitationnelles et les masses inertielles des particules
quiapparaissentdanslarelationfondamentaledeladynamique:
V2champgravitationneld'unemasseponctuelle
Considrons un point matriel de masse , plac au point . La force gravitationnelle (due la prsence
dansl'espacedupoint )subieparuneparticuledemasse setrouvantaupoint apourexpression:
avec et
estlechampgravitationnelcreen parlepointmatrielplacen .Cechampgravitationneln'estpas

modifiparlaprsence(oul'absence)delamasse placen .


V3champgravitationnelcreparunsdistributiondesmassesponctuelles
Considronsunedistributiondesmasses placesauxpoints .
Laforcesubieparunpoint demasse ,estgalelasommedetouteslesforcesgravitationnellesexerces
parlesdiffrentspoints :
avec et
estlechampgravitationnelcre,en ,parlepoint
estlechampgravitationnelcre,en ,parladistributiondesmasses
V4analogieavecl'interactionCoulombienne
La force gravitationnelle entre deux particules de masse et prsente une analogie avec la force
Coulombienneentredeuxparticuleschargesdecharges et .Onpasseduchamplectrostatiqueauchamp
gravitationnelenremplaant par et par .
Plusgnralement,lechampgravitationnelcreparunedistributionquelconquedemassespeuttrecalcul
partirduchamplectrostatiquecreparunedistributionsemblabledechargesparlammecorrespondance.
Le thorme de Gauss tabli en lectrostatique peut ainsi s'utiliser en gravitation. En lectrostatique, le
thormedeGausss'nonce:
Le flux sortant du champ lectrique (cre par une distribution de charges quelconque) travers une
surfaceferme estgallasommedeschargesintrieures divisepar :
o estunvecteurunitairenormal .
Donc, le thorme de Gauss pour le champ gravitationnel s'nonce : le flux sortant de (cre par une
distributiondemassesquelconque)traversunesurfaceferme estgallasommedesmassesintrieures
multipliepar :
o estlamasseintrieurelasurface .
Ainsi, si est la masse volumique (pour une distribution volumique), alors :
o estlevolumeintrieurlasurface .
V5corpsrpartitiondematiredesymtriesphrique
Ons'intresseiciauchampgravitationnelcreparcertainscorpsclestes(astres)telsquelaterre,lalune,le
soleil.Pourdetelscorps,nousadmettonsenpremireapproximation,
unerpartitiondematiredesymtriesphrique.
Soitunastresphrique, decentre et derayon , rpartitionde

massedpendantdoncquedeladistanceaucentre .
Le thorme de Gauss affirme que, pour obtenir le champ radial

, il suffit de considrer la sphre de centre et de
rayon
Leproduitde parlasurfacedecettesphre,quivaut (c'est

dire,lefluxduvecteur traverscettesurface)estgal

lamassecontenuedanscettesphremultiplieparuncoefficientgal( )
D'o: avec lamassedelasphrederayon
l'extrieur de l'astre ( ) on a et le champ gravitationnel s'exprime par :

o estlamassedel'astre.
l'extrieur, un corps rpartition sphrique de matire cre le mme champ de gravitation qu'un point
matrieldemmemassetotale etplacensoncentre .Lesastrestantsuppossavoirunerpartitionde
massedesymtriesphrique,secomportentcommedespointsmatrielsconfondusavecleurscentres.
l'intrieur de l'astre, le rsultat dpend de la loi de rpartition de la matire. Pour une rpartition
volumique, si la masse volumique du corps sphrique est uniforme, , alors la masse de la
sphre de rayon est gale et le champ gravitationnel s'exprime par :

V6larelationfondamentaledeladynamiquedanslerfrentielgocentrique
Rappelonsquelerfrentielgocentriqueestlerfrentieldontlerepred'espaceasonorigineaucentre
d'inertie delaterre,etsesaxes , , ,sontrespectivementparalllesceuxdurfrentieldeCopernic.
Considronsunpointmatriel ,demasse ,dontontudielemouvementdanslerfrentielgocentrique

(entranslationparrapportaurfrentieldeCopernic ).
Cepointmatrielestsoumis:
auxforcesgravitationnellesexercesparlaterre,laluneetlesautresplantes:
estlechampdegravitationdelaterrecreaupoint
estlechampdegravitationdusoleilcreaupoint
estlechampdegravitationdelalunecreaupoint
estlechampdegravitationdesautresastres(autrequelaterre,lalune,.)creaupoint
En raison de la dcroissance en de l'interaction gravitationnelle, le terme est prpondrant (le point

matrielestsuppossituauvoisinagedelaterre)
d'autresforces (forcemagntique,forcedefrottement,..)
laforced'inertied'entranement (laforced'inertiedeCoriolistantnullepuisque esten
translationparrapportaurfrentieldeCopernic).
or le rfrentiel gocentrique est en translation par rapport au rfrentiel de Copernic , , d'o

l'acclrationd'entranementde parrapport est:

o estlacclrationducentre delaterreparrapport donc
LaR.F.Ddanslerfrentiel s'critalors:
Lecentred'inertiedelaterresecomportedans commeunpointmatrieldemasse (massedelaterre)et

subitl'interactiongravitationnelledesautresastres,cequiconduit:

Letermeentreaccoladesestuntermequalifidediffrentiel,appelaussitermersiduelouencoretermede
mare.
estletermersidueloudemaredulalune
estletermersidueloudemareduausoleil
estletermersidueloudemareduauxautresastres
APPLICATION:
valuerlavariationrelativedupoidsd'uncorpssitul'quateurterrestre,dautermedemaresolaire,
lespesesayantlieuendeuxpointsdiamtralementopposs( et ),alignsaveclecentredelaterreet
le soleil. On calculera le rapport et on procdera un dveloppement limit l'ordre deux. Les
termes et sontlesmodulesdespoidsauxpoints et et
Conclureconcernantl'influencedestermesdiffrentielssurlepoidsd'uncorps.
Ondonne:
,

Massedusoleil: ,
, . et , .
Solution:
Letermedemareen est:

1 1 1
effectuonsundveloppementlimitl'ordre2de 1
1 1 2 3
1 2 3 1 2 3

Letermedemareen est:

1 1 1
effectuonsundveloppementlimitl'ordre2de 1
1 1 2 3
1 2 3 1 2 3
et
2 3 et 2 3
2 3 2 3 et 6
V7analysedutermediffrentiel
V7atermediffrentieproduitparunastreenunpoint delaterre
tudionsletermediffrentielproduitparunastre ,demasse ,enunpoint delasurfaceterrestre.On

se place dans le cas o ( centre de la terre) est contenu dans le plan quatorial terrestre. On admet que
l'astre et la terre ont une symtrie sphrique. D'aprs le V 5, l'extrieure, l'astre cre le mme champ de
gravitationqu'unpointmatrieldemmemassetotale etplacensoncentre .
Letermediffrentieldul'astre est:
Considronslerfrentiel , deBOND , , ,ol'axe passeparlecentredel'astre etl'axe est

l'axederotationdelaterre.
Soient , et lescoordonnesdupoint etrappelonsqueladistancequisparelespoints et estfaible

devantladistancequisparelecentredelaterreetlecentredel'astre(distance )
; et
et
puisque et ,alors: et


appliquonsmaintenantledveloppementlimitd'ordreun:
or
Le premier terme est port par , donc il s'ajoute l'interaction gravitationnelle terrestre sans toutefois
troplamodifierpuisqu'ilvarieen
Ledeuximetermereprsenteunchampparalllel'axe reliantlecentre delaterreetlecentre de

l'astreetilestdirigde vers .Ilestproportionnelladistancequisparele

point auplanmridiennormal .Toutsepassecommesilepoint est
soumisdelapartdeceplanmridienunchampderpulsionproportionnel
ladistancequisparelepoint deceplan.
Onconoitquelavaleurde estmaximaleauxpoints

et situs sur l'quateur ( et o est le
rayon de la terre) et elle est minimale aux points et (le nord et le sud o
).

V7bphnomnedesmares
L'tude du paragraphe prcdent permet d'expliquer la variation du niveau de la mer due l'action
gravitationnelledelaluneetdusoleilappelphnomnedesmares.L'undesbutsdel'tudedesmaresestla

recherchedesrelationsexistantentrelemouvementdesastresetlarponsedesocansl'actiondecesforces
gravitationnelles.
L'effetdelalunesemanifesteparunerpulsiondelapartduplanmridienperpendiculaireladirection (
estlecentredelalune).Aucoursd'unerotationdelaterreautourdel'axe (NordSud),lepoint estsoumis
deux fois une telle force, d'o l'existence de deux mares quotidiennes que la lune produit sur la terre
(bourreletsocaniques).
Les autres astres apportent une contribution, plus ou moins importante, au phnomne. Le tableau suivant
donnelesvaleursdurapport pourcertainsastres:
Astre Lune Soleil Vnus Jupiter

1,3 10 0,6 10 7 10 6 10
Onremarquebienquel'effetdelaluneestleplusimportant,doncilfauttenircomptedel'effetdusoleilqui
dpendradelapositiondelalune.Lesschmassuivantsrsumentlesdiffrentessituations:

Leseffetsdusoleiletdelalunepeuvents'annulerauxpremieretdernierquartier.Onparledanscecas
demaresdemorteeau
Lune Maredemorteeauen
Premierquartier
Terre Soleil
Terre Soleil
Maredemorteeauen
dernierquartier
Lune

Leseffetsdusoleiletdelalunepeuvents'ajouterlorsquelesoleil,laluneetlaterresontaligns(pleine
luneetnouvellelune).Onparledanscecasdemaresdeviveeau.
Lune
Maredeviveeauennouvellelune Terre Solei
Lune
Terre Soleil Maredeviveeauenpleinelune
V8dynamiqueenrfrentielterrestre
V8aforced'entranementetpoids

Considronslerfrentiellilasurfaceterrestre , , , ,telquelaxe estdirigversle
sud,laxe verslestetlaxe choisisuivantlaverticaleascendante.
Considrons l'quilibre d'un point matriel de masse , situ au sommet d'une tour de hauteur et de
latitude .

En ngligeant la rotation de la terre autour de l'axe nordsud, le rfrentiel
terrestre peuttreconsidrcommegalilen.

Dans le rfrentiel , suppos galilen, le point est soumis son poids
etlaraction delatour.Laconditiond'quilibredans s'crit:
quation(1)
Enralit,lerfrentiel n'estpasgalilenpuisqu'ilestenrotationla
vitesseangulaire parrapportaurfrentielgocentrique , qui
est le rfrentiel li au centre de la terre. Le rfrentiel gocentrique est
considrcommegalilen.Enoutre,dans ,l'actiondelaterresurlepointmatriel estreprsenteparla
forced'attractiongravitationnelle o estlechampgravitationnelcreparlaterreaupoint
etquis'exprimepar:
avec lamassedelaterreet o estlerayondelaterre.
Danslerfrentiel ,quimaintenantn'estpasgalilen,lepoint estsoumislaractiondelatour,laforce

gravitationnelleexerceparlaterreetlaforced'entranement
Laconditiond'quilibredanslerfrentiel s'critmaintenant:
quation(2)
1 2
Doncilestimportantdenoterquelaforced'entranementestinclusedanslepoidsd'uncorps.
L'quationprcdentes'critaussi:
V8bl'influencedelaforced'inertiedeCoriolisenrfrentielterrestre
Reprenons l'exemple du point matriel de masse , situ au sommet d'une tour de hauteur et de
latitude (exempleduparagrapheprcdent)
Supposonsqu'l'instantinitial ,onlchelepoint ,sansvitesseinitialedans ,depuisl'altitude .On

nglige,laforcedefrottementdel'airainsiquelavariationde avecl'altitude.
LaR.F.Ddanslerfrentiel (nongalilen)s'crit:

o estl'acclrationdupoint danslerfrentiel (acclration

relative) et la force d'inertie de Coriolis. D'aprs le
paragraphe prcdent, la force d'inertie d'entranement est incluse
danslepoids delaparticule.
L'expressionvectorielleprcdentedelaR.F.Destquivalente:
quateur
or

avec
lavitesserelativeestprincipalementverticaledescendante(onngligelesautrescomposantes)

2y1 sin
2x1 sin 2z1 cos
2y1 cos
Laprojectionsurlesaxes , et ,del'expressionvectorielledelaR.F.D,appliqueaupointmatriel
danslerfrentiel ,fournitlestroisquationssuivantes:
quation(1)
quation(2)
quation(3)
quation(1) ,orl'instantinitial ,
,orl'instantinitial ,
quation(3) ,orl'instantinitial , , or
l'instantinitial , ,onreconnatl'quationdumouvementd'une
particuleenchutelibre(suivantlaverticaleascendante )dansunrfrentielgalilen
quation(2) ,orl'instantinitial ,
,orl'instantinitial ,
0
Onremarquedonc, quel'effetdelaforcedeCoriolisestdedvierversl'est(axe )des corpstombant en

chute libre. Cependant, cet effet est trs faible et souvent il est nglig. Par exemple pour une hauteur
et pour une latitude , la dviation est gale , , ce qui est trs faible et cette
dviationversl'est,duelaforcedeCoriolisn'intervientquedanslescasounegrandeprcisionestexige.

ChapitreIX:SystmedeDeuxPointsMatrielsenInteraction 92
ChapitreIX
SYSTMEDEDEUXPOINTSMATRIELSENINTERACTION
Dans ce chapitre, on va analyser le mouvement d'un systme constitu de deux particules. On va introduire la
notion de quantit de mouvement d'un systme form de deux points matriels et on dmontrera que cette
quantit se conserve lorsque le systme est isol. On verra que le mouvement global d'un systme de deux
particules,dansunrfrentielbiendtermin,peuttrereprsentparlemouvementd'uneseuleparticuledite
fictive.
Considronsdonc,dansunrfrentielgalilendorigine etdaxes , et ,deuxparticules et ,

demassesrespectives et .
Onnotera,avec , :
vecteurpositiondanslerfrentiel delaparticule
, vecteurpositionrelative,danslerfrentiel ,de parrapport
vecteurvitessedanslerfrentiel delaparticule
vecteuracclrationdanslerfrentiel delaparticule
vecteurquantitdemouvementdanslerfrentiel delaparticule
lavitesserelativede parrapport
ICENTREDEMASSE(OUCENTREDINERTIE)ETRFRENTIELDUCENTREDEMASSE
I1dfinitionducentredemasse(centredinertie,barycentre)
Pardfinition,onappelle,centredemasse,oucentredinertie,oubarycentre,dusystme,lepointGtelque:

Pourunsystmeformdedeuxparticules:
Remarques:
unedeuximequationpourdfinirlepoint :

ona


Donc,lecentredemasse,dusystme ,estlepoint telque:
Pourunsystmeformpardeuxpointsmatrielsona:
vitesseetacclrationducentredemasse
partirdelexpressionducentredemasse,ona:

estlavitesseducentredemasse

estl'acclrationducentredemasse
choisissons une deuxime origine et appelons le barycentre des deux particules, dfini partir de .
Daprsladfinitionducentredemasseon:

donc,ladfinitionde estindpendantedelorigine
I2dfinitiondurfrentielducentredemasse (ou )ourfrentielbarycentrique
Onappellerfrentielducentredemasseourfrentielbarycentrique , ,lerfrentieldorigine et
daxes , , ,paralllesrespectivement , , .
Remarque:
D'aprs sa dfinition, le rfrentiel du centre de masse (not aussi ) est anim d'un mouvement de
translationrectiligneparrapportaurfrentielgalilen .
II EXPRESSIONS DES GRANDEURS CINTIQUES ET NERGTIQUES, DANS LE RFRENTIEL , DUN SYSTME DE DEUX POINTS
MATRIELS
partirdeladfinitionducentredemasse,ana:
c'estdire


demmeonmontrequ
donc:
oestlamasserduitedusystmedeuxparticules: ouencore
Remarque:
Silepoint aunemassetrsgrandedevantcelledupoint ( ),alorslamasserduiteestgale

celleducorpslemoinsmassif( )etlecentredemasse estconfonduaveclecentreducorpsleplus
massifetlerfrentielbarycentriquedanslequelsefaitl'tudeestalorsliaucentreducorpsleplusmassif.En
effet,si ,alors etona:
et
II1vitesses dans
Lavitesse ,danslerfrentiel delaparticule est:
Orlesdrivesparrapportautempsdans etdans sontlesmmes,carlerfrentiel estenmouvement

detranslationparrapportaurfrentiel .
Cequidonne:

et

c'estdire:

et
rappelonsque estlavitesserelativede parrapport

II2quantitdemouvement
La quantit de mouvement totale du systme est par dfinition, la somme de toutes les quantits de
mouvementdesdiffrentesparticulesquiconstituentlesystme:
Pourunsystmeformdedeuxparticules:
estgalementappelersultantecintique.
II3momentcintique
Lemomentcintiqueen dusystme,danslerfrentiel ,estgallasommedesmomentscintiquesen

desdiffrentspointsmatrielsquileconstituent,soit:
II4rsultantedesforcesmomentdesforces
II4arsultantedesforces
Soit larsultantedesforcesappliquesaupoint
estlasomme,delarsultantedesforcesextrieuresausystme (tellesquelepoids,laforcelectrique,)
note , etdesforcesexercessurlaparticule ,parl'ensembledesautrespointsmatrielsappartenantau
systme ,ditesdesforcesintrieures(forcesd'interactionmutuelle),note , , o , estlaforce
quexercelaparticule surlaparticule
, , , ,
LaR.F.Dappliqueaupointmatriel ,danslerfrentiel ,implique:
, , , , avec lacclration, dans le rfrentiel , de la particule

Soit larsultantedesforcesappliquesausystme.
, , c'estdire , , ,
D'aprsleprincipedel'actionestdelaraction(II3duchapitreIII),silaparticule agitsurlaparticule
parlaforce , ,laparticule ragitsurlaparticule parlaforce , telleque: , , cequiimplique
que , ,
Donclarsultantedesforcesintrieures(forcesd'interactionentrelesdiffrentspointsmatrielsconstituant
lesystme)estnulleetlarsultantedesforcesquiagissentsurlesystmesersumesimplementlarsultante
desforcesextrieures.
Pourunsystmeformdedeuxparticules: ,

II4bmomentdesforces
Lemomentdelarsultantedesforcesappliquesausystmeestlasommedumomentdelarsultantedes
forcesintrieuresetdumomentdelarsultantedesforcesextrieuresquis'exercentsurlesystme:
, , , ,
, estlarsultantedesmomentsdesforcesintrieures
, estlarsultantedesmomentsdesforcesextrieures
, , ,
or , , , ,
or , estuneforced'interactionentrelesparticules et etd'aprsleprincipe desactionsrciproques

cetteforceestportepar ,donc , et sontcolinaires
, c'estdirequelemomentdesforcesintrieuresestnul
Donc, le moment de la rsultante des forces appliques au systme est simplement gal au moment de la
rsultantedesforcesextrieures:
Remarques:
thormedelaquantitdemouvement
donc,"lemouvementducentredinertiedunsystmededeuxpointsmatrielsestceluidunpointquiaurait
pour masse la masse totale du systme et auquel serait applique la rsultante des forces exerce sur le
systme".
casd'unsystmeisol
Dans le cas o le systme est isol, cest dire , (rappelons que , d'aprs le
principedel'actionetdelaraction)onaura:
d'unepart:
estanimdunmouvementrectiligneuniformeparrapport ;
donclerfrentiel estgalilen
d'autrepart:

laquantitdemouvementtotaleseconservepourunsystmeisol.
thormedumomentcintique
, , ,

Pourunsystmeisol( , ),ona:
Doncpourunsystmeisollemomentcintiqueseconserve.
II5nergiecintique
L'nergiecintiquedusystmedanslerfrentiel estgalelasommedesnergiescintiquesdans ,des

diffrentspointsmatrielsquileconstituent.

Remarque:
Soit larsultantedesforcesappliquesaupoint .
estlasommedesforcesextrieuresetdesforcesintrieures.
letravaillmentairedelaforce est:
, , , ,
, , ,
o , , et , ,
et
avec:
, estletravaillmentairedesforcesextrieures
et
, estletravaillmentairedesforcesintrieures
Entredeuxinstantst1ett2,ona:
casd'unsystmeisol
D'aprslethormedel'nergiecintique,puisque ,ona:
estgnralementnonnul,etparsuite estgnralementnonnul.Doncbienquelarsultante
des forces intrieures et la somme des moments des forces intrieures soient nulles, les forces intrieures
travaillent.
II6nergiemcanique
II6anergiepotentielledinteractionentredeuxparticules
Soient: ,
,
, laforcequexercelaparticule surlaparticule
, ,
, laforcequexercelaparticule surlaparticule
Systmededeux
Daprsleprincipedelactionetdelaractionona: , pointsmatriels
,

Supposons que les forces dinteraction drivent dune nergie potentielle, ce qui est gnralement le cas :
,
estappelenergiepotentielledinteraction.
Pourunsystmeisol,ona:
, , , ,
Or , (et , ) est une force d'interaction entre les particules et et d'aprs le principe des actions
rciproquescetteforcenedpendquedeladistancequisparelesdeuxparticules et ,soit .
Enoutre,lanormede nedpendque cequiimpliquequel'nergiepotentiellenedpendque
deladistancequisparelesdeuxparticules:
tant donne que la distance entre les particules ne varie pas quand on passe d'un rfrentiel un autre,
l'nergie potentielle d'interaction est invariante par changement de rfrentielle. Donc, dans le rfrentiel du
centredemasse ,l'nergiepotentielle d'interaction entrelesdeuxparticules(relativeauxforcesintrieures
supposesconservatives)estaussigale
II6bnergiemcanique
L'nergiemcaniqueestlasommedel'nergiecintiqueetl'nergiepotentielle:
estlasommedel'nergiepotentielled'interactionentrelesdeuxparticules(forcesintrieures)etde
l'nergiepotentielledesforcesextrieuresconservatives
Dans le cas d'un systme isol, l'nergie potentielle totale est simplement gale l'nergie potentielle
d'interactionetona:
IIIEXPRESSIONSDESGRANDEURSCINTIQUESETNERGTIQUES,DANS ,DUNSYSTMEDEDEUXPOINTSMATRIELS
Onnoteraparastrisque()toutegrandeurrelative .
III1vitesses dans
ord'aprsleII:
Or: avec

d'o: et
rappelonsque lavitesserelativede parrapport

III2quantitdemouvement
Laquantitdemouvementdusystmedanslerfrentielbarycentrique estlasommedesquantitsde

mouvement,dans ,desdiffrentesparticules:

Or, et
Donclaquantitdemouvementdunsystmededeuxpointsmatriels,dans ,estnulle.
III3momentcintiquebarycentrique
Lemomentcintiqueen ,d'unsystmedeuxparticules,valudanslerfrentiel ,est:
Lemomentcintique estlemmequeceluiduneparticulefictivedemasse ,situeenunpoint dfinipar

etdevitesse
Remarques:
thormedeKoenigrelatifaumomentcintique

or
Le moment cintique dun systme est gal la somme du moment cintique du centre de masse affect de
toutelamassedusystmeetdumomentcintiquedusystmeen ,valudanslerfrentielbarycentrique .
thormedumomentcintiquedans

DaprslethormedeKoenig,ona: ,soitpardrivationparrapportautemps:

or et
Donc,le thormedu momentcintique (aupoint )estapplicabledans ,que celuicisoitgalilenounon,

sansquilyaittenircomptedesforcesdinertie.


Danslecasdunsystmeisol,ona:
donclecasolesystmeestisol seconserve.
III4nergiecintique
L'nergie cintique du systme dans le rfrentiel barycentrique est la somme des nergies cintiques
dans desdiffrentspointsquileconstituent:
Cettenergiecintiqueestlammequecelledelaparticulefictive ,demasse ,etdevitesse ,dfinie

dansleIII3
Remarques: thormedeKoenigrelatiflnergiecintique

or
Lnergiecintiquedunsystmeestgalelasommedelnergiecintiqueducentredinertieaffectdetoute
la masse du systme et de lnergie cintique du systme correspondant son mouvement dans le rfrentiel
barycentrique .
III5nergiemcanique
L'nergiemcaniquedusystmevaluedanslerfrentiel ,estgalelasommedel'nergiecintique

etl'nergiepotentiellevaluesdans :

est la somme de l'nergie potentielle d'interaction, dans , entre les deux particules (forces
intrieures)etdel'nergiepotentielledesforcesextrieuresconservatives.Rappelonsquel'nergiepotentielle
d'interaction ne dpend que de la distance qui spare les deux particules et donc elle est indpendante du
rfrentiel
Dans le cas d'un systme isol, l'nergie potentielle totale est simplement gale l'nergie potentielle

d'interactionetona:
Cetteexpressionmontrequelnergiemcanique danslerfrentielbarycentriqued'unsystmeisoldedeux
pointsmatrielsestcelledupointmobilefictif ,ayantl'nergiepotentielle doncsoumiselaforce ,
Remarque:

D'aprslethormedeKnigrelatifl'nergiecintiqueona:

IVMOUVEMENTDUPOINTFICTIFMDANSLECASD'UNSYSTMEISOL
On vient de dmontrer ( III) que les grandeurs telles que , et sont les mmes que celles de la
particule fictive de masse situe en un point dfini par et de

vitesse
Danslecasolesystmededeuxpointsmatrielsestisol,cetteparticulefictiveestsoumiselaforce , donc
ayantl'nergiepotentielle
Onramneainsileproblmededeuxpointsmatrielseninteractionquiformentunsystmeisol,celuide
laparticulefictivedemasseetilsuffitdeconnatrelatrajectoiredupointfictif danslerfrentiel (c'est
direconnatre ),pourdterminerlestrajectoiresde et dans enutilisantlesdeuxquationsdj
dmontres:
Pour dterminer l'quation du mouvement, dans du point fictif, il suffit d'appliquer la relation
fondamentale de la dynamique chacune des particules. En effet, si le systme est isol, le rfrentiel est
galilenetlaR.F.Dapplique et donne:
pour , , , 1
pour , , 2
1 2 , 3
L'quation (3) montre que le point fictif subit une force gale celle exerce par sur . Si on rsout
3 onpeutdterminerlatrajectoirede ,etdonccellesde et (dans )
Doncl'tude d'unsystmeisoldedeuxpointsmatriels et demassesrespectives et peut

tre rduite, dans le rfrentiel barycentrique , l'tude d'un point matriel fictif de masse (masse
rduite)telleque:
Systmeisoldedeuxpointsmatriels
Grandeur Pointmatriel demasse
et demasses et
Vecteurposition et
Vitesse
et
Quantitdemouvement
et

Momentcintique
nergiecintique

Force , , et , soumislaforce ,

nergiemcanique
Enoutre,lemouvementdumobilefictif ,quiseffectuesouslactiondelaforce , estunmouvementforce

centrale.Cemouvementestdoncplanetseffectuesuivantlaloidesaires(voirchapII.I6).Laconservationdu
momentcintiquedans , ,scrit,encoordonnespolaires:

o

Exprimons encoordonnespolaires:

Enutilisantlefaitquelemomentcintiqueestinvariant,substituons

Posons , ,appelenergiepotentielleeffective.

Onadonc: ,

alammeformequecelledelnergiemcaniquedunpointmatrieldemasseanimdunmouvement
rectiligneetdontlnergiepotentielleserait ,
Onramneainsileproblmededeuxpointsmatrielseninteractionquiformentunsystmeisol,celuidela
particule fictive de masse place dans le champ de force , , anime de la vitesse (problme une
dimension).

Lquationprcdenteestquivalente: ,
Lesvaleursde pourlesquellesl'ingalitprcdenteestvrifie,dterminentleslimitesenmouvementradial
delaparticulerduite.Pouruneloideforcedonne,onpeutdonc,tudierledomainedevariationde .
Faisonsunetudegraphiquedunpuitsdepotentiel(figurecidessous).Ondistinguetroiscas:
si ,alorslesseulesvaleurspossiblessonttellesque
si 0maissuprieure , (minimumde , )
lavaleurde oscilleentredeuxvaleursextrmes, et Laparticule restetoujoursunedistancefiniede
si ,
prendlavaleur . Latrajectoireestuncerclederayon si car et ,ouuneposition

dquilibredans si
: Domaineinterdit

ChapitreX:Lesmouvementsforcescentrales 103
ChapitreX
LESMOUVEMENTSFORCECENTRALE
L'intrt de l'tude de ce mouvement repose sur la rduction d'un systme isol de deux particules un
problmeuneparticulefictive demasse (masserduitedusystmedeuxparticules),soumisdelapartdu
centre de masse la force d'interaction mutuelle entre et qui est porte par
.Eneffet,onadjmentionnquesiunpointmatriel aunemassetrsgrandedevantcelle
d'unpointmatriel ( ),alorslamasserduiteestgalecelleducorpslemoinsmassif ),
le centre de masse est confondu avec le centre du corps le plus massif et le rfrentiel barycentrique dans
lequelsefaitl'tudeestalorsliaucentreducorpsleplusmassif.Lemouvementdelaparticulefictivedans
(doncdanslerfrentielliaucentreducorpsleplusmassif)dcritlemouvementducorpslgerparrapportau
corpsleplusmassif.C'estparexemplelecasdumouvementd'uneplanteparrapportausoleiloulemouvement
d'unsatelliteparrapportlaterre.
IDFINITION
Onappelleforcecentrale,uneforcedontladirectionpasseconstammentparunpointfixedonndelespace,
appel centre de force, et telle que son intensit ne dpend que de la distance entre ce centre et son point
dapplication.
Soit, , unrfrentielgalilenetchoisissonslepoint commecentredelaforcecentrale quis'exerce

surunpointmatriel demasse .
Puisque estuneforcecentrale,alorselleestcolinaireauvecteurposition
Si et alors:

Lemouvementdupointmatriel estdit,mouvementforcecentrale.

IIPROPRITSDESMOUVEMENTSFORCECENTRALE Exempledeforcecentrale
II1conservationdumomentcintique
Considrons dans le rfrentiel galilen , , un point matriel de masse , soumis la force

centrale
Lemomentcintiqueen ,est:
Daprslethormedumomentcintique(voirChapitreIVIV2b),ona:
or estuneforcecentrale,doncelleestpardfinitioncolinaire etsonmomentestdoncnul

Le moment cintique, calcul au centre de force, est donc un vecteur constant au cours du mouvement, il ne
dpenddoncquedesconditionsinitiales( seconserve)
II2naturedelatrajectoire
Lemomentcintiqued'unpointmatrielsoumisl'actiond'uneforcecentraleseconserve.Doncquelquesoit
linstantconsidr,ona:

C'estdireque esttoujoursperpendiculaireauvecteurconstant
Puisquelepoint estfixedanslerfrentiel ,levecteur

est tout instant situ dans le plan perpendiculaire et
contenantlepoint

Le mouvement du point est donc un mouvement plan
(trajectoireplane)
APPLICATION:
Quelleestlatrajectoired'uneparticulequisubitl'actiond'uneforcecentralesilemomentcintiqueen
estnul.
Solution:
Silemomentcintiqueestnul 0alors et sontcolinairesetlatrajectoireestunedroitepassant

parlecentredeforce .
II3laloidesaires
Puisquelemouvementestplan,ilestdoncplusconvenabledecaractriserlapositiondupointmatriel par
sescoordonnespolaires ,
Danslabase( , , ),ona:
avec
estappelelaconstantedesaires
Onpeutdonnerlaconstante uneinterprtationgomtriquesimple.Eneffet,considronslairebalaye
parlerayonvecteur pendantuntempsinfinimentpetit ,note (surfacegrisesurlafigure).Cette
surfacevaut:
donclaconstante estgaleaudoubledel'airelmentairebalayeparle

vecteurpositionpendantuntemps .
estappelelavitessearolaire,quiestconstanteaucoursdutemps.

Donc,dansunmouvementforcecentrale,lerayonvecteurbalaiedesaires
galespendantdesintervallesdetempsgaux:cestlaloidesaires.

Une des consquences de la loi des aires est que
pour une trajectoire non circulaire, la vitesse angulaire
dupointmatrielestdautantplusgrandequelemobile
estsituprsducentredeforce.

les surfaces balayes par le vecteur position pendant un
temps dt (surfaces grises) sont gales

APPLICATION:
Onconsidre,dansunrfrentielgalilen ,unpointmatrielsoumisuneforcecentraleetanimd'un
mouvementcirculairederayon .
Montrerquelemouvementdecepointestuniforme
Solution:
Laconstantedesairesest:
silemouvementestcirculairealors d'olemouvementestcirculaireuniforme
II4lesformulesdebinet
Silepointmatrielestsoumisl'actiond'uneforcecentrale ,alors,d'aprslarelationfondamentaledela
dynamique, l'acclration de ce point est une acclration centrale. Donc, la vitesse et l'acclration de la
particule ,vrifient,respectivement,lapremireetladeuximeformuledeBinetdmontresdansleV6
a,duchapitreI,savoir:
et avec
II5conservationdelnergiemcanique
Letravaillmentairedelaforcecentrale est:
Soient , la position du point matriel sur sa trajectoire l'instant et , sa position

l'instant .
Letravail effectuparlaforce pourallerdupoint aupoint est:

Cetravailnedpendquedelemplacementdecesdeuxpointsetnondutrajetsuivi.Donclaforcecentraledrive
dunenergiepotentielle telleque:
lnergiepotentiellenedpendquedeladistance
Danslerfrentiel ,ona:
orV r u r u
Cettedernirequationestgnralementcritesouslaforme:
, avec ,
, estappelenergiepotentielleeffective.
APPLICATION:
Unpointmatriel demasse estsoumislaforcecentrale o estuneconstantepositive

et .Al'instantinitial ,lepoint setrouveen decoordonnes et

1EnappliquantleR.F.Detenutilisantlaloidesaires,dterminerl'quationdiffrentiellevrifiepar .
2Dterminerl'nergiemcaniqueEmenfonctionde etde
3Quellevaleur fautildonnerlaconstantedesaires pourquelatrajectoiresoituncercledecentre ?
Queldoittrelesignedea?
Solution:

1LaR.F.D F m avec (r r 2 ) r r
F a
r r 2 3 orlaloidesairess'crit C r 2
m r
C2 a C2 a
r
r 0
r3 r3 r3
2L'nergiemcaniques'crit: Em Ec Ep
am 1 1
Ep Cte et Ec mr 2 mr 2 2
2r 2 2 2
1 1 am 1 2 C2 a
Em mr 2 mr 2 2
Cte m r
Cte
2 2 2r 2 2 r 2
3Latrajectoireestcirculaire r Cte r r 0
C2 a
or r 0 a C 2 0 a C 2 donca<0
r3
IIIMOUVEMENTDANSUNCHAMPNEWTONIEN
Dans ce paragraphe, on va sintresser au cas o la force centrale qui s'exerce sur le point matriel est
Newtonienne,cestdireelles'critsouslaforme o estuneconstantequiestpositivesilaforce
estrpulsiveetngativesilaforceestattractive.
cetteforcecorrespondlnergiepotentielledelaforme .Eneffet,laforcecentrale drivedel'nergie

potentielle ,donc:

Sionadoptecommeoriginedelnergiepotentiellecellepour infini 0 ,alors
Cestlexemple:
duchampgravitationnelcreparunpoint demasse ,quiexerce,surlepointmatriel demasse ,

laforcedattractionuniverselle 0

Cequicorrespondaupotentiel:
estlaconstantedegravitationquivaut , . .
duchampCoulombiencreparuneparticule decharge ,quiexerce,surlepointmatriel decharge

,laforcelectrostatique ( )
Cequicorrespondaupotentiel:
estuneconstanteappelepermittivitduvideetvaut , .
III1discussionqualitativedumouvement:tatliettatdediffusion
Nousavonsmontr,dansleparagrapheII5,quel'nergiemcaniqued'unpointmatrielquisubitl'action

d'uneforcecentrales'crit:
, avec ,
, ,
donclesseulsmouvementspossiblessontceuxquivrifient ,
L'nergiepotentielleeffectives'critaussisouslaforme: ,
tudionslallurede , danslecasrpulsif( 0)etdanslecasattractif( 0),sachantquequelquesoit
lesignede leterme esttoujourspositif
III1apremierscas:interactionrpulsive(K0)
Danscecasleterme estpositifetl'nergiepotentielleeffectiveesttoujourspositive.Lesseulsmouvements
possiblessontceuxpourlesquels ,
La particule arrive de linfini, sapproche jusqu' la distance minimale tel que
, puisrepartverslinfini.

Donc,lesseulstatspossiblessontdestatslibres(outatsdediffusion)delaparticule.
: domaineinterdit
III1bdeuximecas:interactionattractive(K0)
Danscecasleterme estngatifalorsque esttoujourspositif

Si lnergie mcanique est positive 0 , il sagit toujours dun tat de diffusion (ou aussi tat
libre). La trajectoire possde des branches infinies et elle est caractrise par une distance
minimaledapproche telque ,
Silnergiemcaniqueestngativeetsuprieure , , , 0 ,laparticuleest
pigedansunezonedespacelimiteauvoisinageducentredeforce , , .Ltatestditli.
Si lnergie mcanique est gale lnergie potentielle effective minimale , , , alors

etondistinguedeuxcas:
si
or et onaunepositiond'quilibrestable( , )
si ,rappelonsque
alorsonaunetrajectoirecirculairederayon

: Domaineinterdit

III2quationdiffrentielledelatrajectoire
III2apremiremthode
Dans cette premire mthode on va utiliser la notion de conservation de l'nergie mcanique et la premire
formuledeBinet(formuledeBinetrelativelavitesse).
Lnergiemcaniquescrit:
d'aprslapremireformuledeBinetona: V C u avec

commelnergiemcaniqueseconserve,quelquesoitl'instant ,ona:
or,pour quelconque 0
III2bdeuximemthode
Dans cette deuxime mthode on va utiliser la relation fondamentale de la dynamique et la deuxime

formuledeBinet(formuledeBinetrelativelacclration).
LaR.F.Dapplique,danslerfrentiel ,aupointmatriel ,donne:

or d'aprs la deuxime formule de Binet, l'acclration d'une particule qui est soumise une force centrale
s'exprimepar:
III3naturedelatrajectoire
La solution de lquation diffrentielle prcdente est la somme de la solution gnrale, soit , de l'quation
diffrentiellesanssecondmembreetdunesolutionparticulire,soit ,del'quation
et

d'olasolutioncompltes'crit:


posons | |
0 et 0
sachantque| | si 0 et | | si 0
onaalors:
si 0 (forceattractive)
et
si 0 (forcerpulsive)
c'estl'quationduneconique(hyperbole,parabole,ellipse,cercle)defoyer etdaxefocal
estappelleparamtredelaconique(homogneunelongueur)
estappellexcentricitdelaconique
Ondistinguequatrecas:
1ercas:si 1,latrajectoireestunehyperbole 2me cas : si , la trajectoire est une parabole

defoyerlepoint defoyerlepoint
O O
Hyperbole Parabole
trajectoirehyperbolique trajectoireparabolique
defoyer (caso ) defoyer (caso )
3me cas : si 1, la trajectoire est une 4me cas : si , la trajectoire est un cercle de
ellipsedontl'undesfoyersestlepoint centrelepoint etderayon

ellipse
Cercle

trajectoireelliptique
defoyer (caso )
Trajectoirecirculairedecentre
APPLICATION:
On considre un point matriel de masse m soumis une force newtonienne o est une
constantepositive.
1Dmontrerquelevecteur avec laconstantedesaireset lavitessedupoint quiestun
vecteurconstant.
2Dmontrerque o estl'excentricit.

solution:

dV k
1LaR.F.Dappliqueaupointmatrieldonne: m F ur
dt r2
multiplionslesdeuxmembresdel'quationprcdenteparlaconstantedesaires C r 2

dV k d d u mC d V d u
mC r2 u r k 0
dt r2 dt dt k dt dt

d mC d V mC d V
u 0 u Cte H
dt k dt k dt

mC
2ona: H . u V . u 1 H cos
k
mC 2
mC mC 2 mC 2 k
r 1 H cos H cos 1 r
k kr k(1 H cos ) 1 H cos
H e
III4nergiemcaniqueettrajectoire:relationentrel'excentricitetl'nergiemcanique
Cherchonslarelationentrelexcentriciteetlnergiemcanique .Pourcela,ilsuffitderemplacerdans
lexpressiondelnergiemcanique, par et par
| |

Donc la nature de la trajectoire ne dpend que du signe de lnergie mcanique, donc des conditions initiales
puisquecettedernireseconserve.
Discutonsalorslesdiffrentscaspossiblesselonquelaforceestrpulsive( 0)ouattractive( 0).Notons

toutefoisqueleparamtre etl'excentricit sontdesgrandeurspositives.
III4acasd'uneforcerpulsive
Si la force est rpulsive ( 0), alors on a : qui doit tre positif, alors il faut que
0.Cetteinquationnepeutavoirdessolutionsquesi 1(car| | )cequi
correspond une trajectoire hyperbolique (tat libre). Donc si la force est rpulsive, la trajectoire est une
hyperboleetl'tatestuntatlibre(tatdediffusion)
III4bcasd'uneforceattractive
Si la force est rpulsive ( 0), alors on : et l'inquation 0 admet

toujoursdessolutionsquellequesoitlavaleurdee.
Si 0,alors 1:latrajectoireestunehyperboledefoyer .Lavariablerpeutprendredesvaleurs

infinies(latrajectoireprsentedesbranchesinfinies,c'estdirequelepointmatrielpeuts'loignerducentre
deforce ets'chappedel'influencedelaforcecentrale ),cestuntatdediffusion(tatlibre)

Si 0, nous avons affaire un cas limite o l'excentricit : la trajectoire est une parabole de
foyer .Iciaussi,lavariable peutprendredesvaleursinfinies(latrajectoireprsentedesbranchesinfinies,c'est
direquelepointmatrielpeuts'loignerducentredeforceOets'chappedel'influencedelaforcecentrale
),cestdoncuntatdediffusion(tatlibre)
Si 0, alors 1 : la trajectoire est une ellipse de foyer . Cest un tat li qui confirme le
mouvement delaparticulelintrieurdedeuxcerclesderayon et quireprsententrespectivementles
distances du centre de force au point le plus proche (pricentre) et le plus loign
(apocentre)delui.L'tatestditli.
Cepointdevueenglobelecasparticuliero ;ilsagitalorsdunetrajectoirecirculaire
dont le rayon ne peut tre que ( ). Dans ce cas particulier, l'nergie
| |
mcaniquevaut:
III5tudedeltatli(lecasdestrajectoireselliptiques)
Parmi les diffrentes trajectoires possibles discutes dans le paragraphe prcdent, seule l'ellipse (et le cas
particulier d'un cercle) est une courbe ferme. Dans les cas des trajectoires hyperbolique et parabolique, la
coordonnepolaire peutprendredesvaleursinfinies,c'estdirequelepointmatrielpeuts'loignerducentre
deforce ets'chappedel'influencedelaforcecentrale
D'aprslesparagraphesprcdents,lesconditionsdunmouvementelliptiquesont:
laforcedoittreattractive( 0)
lnergiemcaniquedoittrengative( 0 1)
Lquationdelatrajectoireest:
estappelledemigrandaxe

O
estledemipetitaxe.
III5apriodedervolution
Laloidesairesnousindiquequelavitessearolaireestconstante.Laduremiseparlepointmatriel pour
parcourirlellipseestdoncuneconstante,cestlapriodedervolution ,d'o:

or | |
| |
4 | |

Donclapriodeestproportionnelaucubedudemigrandaxedelellipse.
III5bexpressiondelnergie
NousavonsdmontrqueladistancedelaparticuleaucentredeforceOestlimitepar et ,quisont
solutiondelquation: , ;cestdire
l'quationprcdenteestunpolynmededeuximedegrdontlessolutions( et )vrifient:


Remarques:
toutes les ellipses de mme demigrand axe mais de demipetit axe diffrent sont parcourues avec la
mmenergiemcanique.
casparticuliero
si , lellipse se rduit un cercle de centre et de rayon correspondant au minimum de lnergie
potentielleeffectiveet
ordanscecas
IVAPPLICATIONAUMOUVEMENTDESPLANTESETDESSATELLITES
IV1laloidegravitation
Le mouvement des plantes autour du soleil ainsi que le mouvement des satellites autour de la terre
correspondaucasattractifentredeuxmasses et avec 0.Laforced'interactionestdonne

parlaloidegravitation: o est la distance entre et , un vecteur unitaire dans la
directionreliant etmet , . .
IV2mouvementdesplantes
La trajectoire d'une plante est une ellipse dont le soleil est un des foyers. La forme de cette ellipse est
dfinie par son excentricit (par exemple vaut 0,007 pour Vnus et 0,017 pour la terre) Pour une orbite
parfaitementcirculaire,l'excentricitestnulle
IV2ahypothses
onsupposequelesinteractionsgravitationnellesontseulementlieuentreuneplantedonnedunepartetle
soleildautrepart.Cequirevientngligerleffetdauxautresplantes(uneffetconsidrcommetantune
perturbation).C'estdirequelesystmeSoleilPlanteestunsystmeisol.
onconsidrequelesoleiletlesplantesontlasymtriesphrique.L'interactionSoleilPlanteestanalogue
celle exerce entre deux points matriels ayant pour masse la masse totale du corps concern situe en leurs
centres.
onconsidrelesoleilcommefixedanslerfrentielgalilenchoisi.
Lamasse d'uneplantedonnetantngligeabledevantlamasse dusoleil.Lecentredemassedu

systme SoleilPlante est pratiquement confondu avec le centre du soleil et le rfrentiel barycentrique est
pratiquement confondu avec le rfrentiel li au soleil. Le mouvement de la particule fictive, dcrit donc le
mouvementdelaplanteparrapportausoleil.D'aprscequiprcdeuneplantedonneestsoumiselaforce
centralenewtonienne o distanceSoleilPlanteet
IV2blesloisdeKpler
1reloi:lesorbitesdesplantessontdesellipsesdontlesoleilestlundesfoyers.
2meloi::lerayonvecteurdusoleillaplantebalayedesairesgalespendantdesintervallesdetempsgaux
(loidesaires)
3meloi:Lecarrdelapriodedervolutionduneplantedemasse ,autourdusoleilestproportionnelau
cubedudemigrandaxedesonorbite: | |

CesloisonttdmontresdansleIII5duprsentchapitre.

Remarque:gnralisationdelatroisimeloideKepler
Si n'estpastrspetitdevant ,ilfautremplacer par et par
APPLICATION:
LacomtedeHalleyaunmouvementdepriode , .Sonprihlie(pointleplusproche
du soleil) est , du soleil. Calculer en , le demigrand axe de la trajectoire de la comte, son
excentricitetladistancedesonaphlie(pointdelatrajectoireleplusloindusoleil).
:unitastronomiquequicorrespondaudemigrandaxedel'orbiteterrestre.
Solution:
2 2
T 4
D'aprsla3 me
loideKepler,ledemigrandaxeaetlapriodeTvrifient: 3

a GM
s
2
2 2
T 4 a T 3
orpourlaterreona: o
17 ,947
3 GM a T
a s o o
o
a 17 ,947 a 17 ,947 UA puisque a 1 UA et T 1 an

o o o
Notons la demidistance entre les foyers de la trajectoire elliptique. La distance du prihlie est :
a c 0 ,59 UA c 17 ,357 UA
c
L'excentricitdel'ellipseest: e 0 ,967
a
Ladistancedel'aphlieest: a c 35 ,304 UA
IV3satellisation
Lemouvementdessatellitescorrespondaucasattractifentredeuxmasses (massedel'astre)et (masse

dusatellite)avec 0
Iciencoreonvaposerdeshypothsessimilairescellesduparagrapheprcdent:
on considre que la seule interaction subie par le satellite est celle due lattraction gravitationnelle de la
terre,supposesphriqueethomognedemasse setrouvantensoncentre.
onconsidrelaterrecommeimmobiledanslerfrentielgocentriquesupposgalilen.
La masse du satellite tant ngligeable devant la masse de la terre. Le centre de masse du systme Terre
Satellite est pratiquement confondu avec le centre de la terre et le rfrentiel barycentrique est pratiquement
confondu avec le rfrentiel gocentrique. Le mouvement de la particule fictive, dcrit donc le mouvement du
satelliteparrapportlaterre.
Dans ces conditions, les orbites des satellites sont donc des coniques dont la nature dpend du signe de leur
nergiemcanique(desonexcentricit )Lafigurecicontreprsentelesdiffrentestrajectoiressuiviespourdes
valeurscroissantesdelnergie(delavitessedelancement ),partirdummepointdelancement.Unetude
fine des satellites exigerait la prise en compte de nombreux paramtres susceptibles d'induire des effets non
ngligeables (attraction solaire et lunaire, frottement atmosphrique, etc.....). Nous nous limiterons ici une
approchethoriquesimplifie.

hyperbole
parabole

ellipse Vo =vitessedelancement

cercle VL=vitessedelibration
Vs=vitessedesatellisationsuruneorbite
circulaire
Remarque:
Le point le plus proche du foyer de l'ellipse est appel le pricentre. Dans le cas du mouvement de
gravitation d'une plante autour du soleil, on parle de prihlie et pour un satellite de la terre, on parle de
prige.
Lepointleplusloignestappelapocentre.Danslecasdumouvementdegravitationd'uneplanteautour
dusoleil,onparled'aphlieetpourunsatellitedelaterre,onparled'apoge.
IV3asatellitesuruneorbitecirculaire:premirevitessecosmiqueouvitessedesatellisation
Lapremirevitessecosmique estlavitessequedoitpossderunsatellitepourtournerautourd'unastre
bassealtitude.
La vitesse ncessaire pour satelliser un corps de masse m sur une orbite circulaire de rayon r, est telle que
(daprsleIV5b): avec 0 o est la masse de l'
astre

Cemouvementcirculaireestpriodiquedepriode
Enconfondantlepoidsetlaforcegravitationnelle,ona,lasurfacedel'astre, o estlerayonde
l'astresuppossphrique et
Danslecasdunsatelliteenbassealtitude et
Danslecasdelaterreetpour ,ona: , et
sachantque 6400 et 9,8 . ,alors:

7,92 . et 5,08 10 1 24
IV3baspectsnergtiquesdunsatelliteenmouvementcirculaire
Danslecasd'uneorbitecirculaireona:
o estlamassedelaterreet lamassedusatellite
Parsuitedesfrottementsaveclatmosphrelesatelliteestfrein.Eneffetcetteforcedefreinageestoppose

la vitesse, donc sa puissance , est ngative. Il en rsulte que lnergie mcanique du satellite diminue :
0
Commelemouvementestcirculaireetpeumodifi,lesrelationstabliescidessusentrelesdiffrentesnergies
sonttoujoursvalables:
Remarque:
dcrot crot. Ce rsultat paradoxal provient du fait que laugmentation de lnergie cintique sert
compenserlatropfortediminutiondelnergiepotentielle.
IV3ctrajectoireparabolique:vitessedelibrationousecondevitessecosmique
On appelle vitesse de libration , la vitesse minimale pour laquelle ltat est libre (le corps se libre du
champdegravitation).Lorbiteestdoncparaboliqueetlnergiemcaniqueestnulle(lepointarrivelinfiniavec
unevitessenulle).Calculonslavitesse laquelleilfaudraitlancerunpointsoumislaseulegravitationpartir
delasurfaceterrestrepourquecepointpuisseallerlinfini.Ona:

lavitesse estaussiappelevitesseparabolique,ouencoresecondevitessecosmique
applicationnumrique:pour 6400 et 9,8 . , 11,2 .
Remarques:
notonsquelavitessedelibration estindpendantedelamasseprojetepartiedelaterre.Parexemple,
unefusealammevitessedelibrationqu'unemolcule.
l'quation peuts'appliqueraulancementd'objetspartirden'importequelleplante.Lavitesse
de libration pour n'importe quelle plante de masse de rayon est donc . Le tableau ci
dessousdonnelalistedesvitessesdelibrationdesplantesetdelalune.
Astre Masse( ) Rayonmoyen( ) /

23 6
Mercure 3,28x10 2,44x10 4,25
Vnus 4,88x1024 6,05x106 10,36
Terre 5,98x1024 6,37x106 11,20
Mars 6,42x1023 3,39x106 5,03
Jupiter 1,90x1027 7,14x107 60,20
Saturne 5,68x1026 6,02x107 36,09
Uranus 8,68x1025 2,55x107 21,38
Neptune 1,03x1026 2,21x107 23,56
Pluton 1,31x1022 1,15x106 1,23
Lune 7,36x1030 1,74x106 2,30
On remarque que les valeurs qui y figurent vont de 2,3 . dans le cas de la lune 60 . pour
Jupiter.Cesrsultats,ainsiquecertainesnotionsdelathoriecintiquedesgaz(voircoursthermodynamique)
expliquentquecertainesplantesontuneatmosphrealorsqued'autresensontdpourvues.
Les atomes lgers, tels que l'hydrogne et l'hlium, ont des vitesses moyennes plus leves que les atomes
lourds. Ainsi ces atomes lgers, ayant une vitesse moyenne plus leves que la vitesse de libration pourront

s'chapperdel'atmosphredelaplante.C'estd'ailleurscequiexpliquequel'atmosphreterrestrenepuissepas
retenirlesmolculesd'hydrogneetd'hlium,alorsquelesmolculeslespluslourds,commecellesd'oxygneet
d'azote,nepeuvents'enlibrer.
Sur Jupiter, la vitesse de libration est trs grande (60 . ). Ce qui explique que son atmosphre soit
principalementcomposd'hydrogne.
APPLICATIONS:
Unsatelliteterrestreaunmouvementdepriode .Sonprigeest d'altitude.

1Calculerledemigrandaxedesatrajectoire
2Calculerl'excentricitdelatrajectoireetl'altitudedesonapoge.
Ondonne:lerayondelaterre .
Solution:
1La3meloideKepler 9,8 .
730
2L'quationdelatrajectoireest
cos
leprigecorrespond 0 6750
l'apogecorrespond
Ledemigrandaxecorrespond: 1 0,04
l'apogeest: 1 7310 cequicorrespondunealtitude 910
Unsatellitedemasse dcrituneorbitecirculairebassealtitudedansleplandel'quateur.Cesatellitea
tlancd'unpointsitusurl'quateur.
Calculer l'nergie qu'il a fallu fournir ce satellite pour le mettre sur orbite, en distinguant les deux sens
possiblesderotationsurlatrajectoire.

Calculerl'cartrelatif
Ondonne:lerayondelaterre etlamassedusatellite .
Solution:
L'nergiepotentielledepesanteurest lammequ'lasurfacedelaterre
l'nergiefournircorrespondlavariationdel'nergiecintique
Initialement, immobile au sol, le satellite a une vitesse 465 . par rapport au rfrentiel
gocentrique.
Pourtreenorbitecirculaire,ildoitavoirunevitesse 7920 .
Pourmettrelesatelliteenorbitecirculairedanslesensderotationdelaterre,ilsuffitdefairepassersonnergie
cintiquede d'ounenergiefournie: 2,5 10
Pour mettre le satellite en orbite circulaire dans le sens contraire de la rotation de la terre,
il faut compenser son mouvement initial pour le faire tourner dans l'autre sens. Il faut donc
fournirunenergie 2,52 10

7 10
IV3dsatellitegostationnaire
Lessatellitesgostationnairesvoluentdansleplanquatorialetilsapparaissentimmobilesunobservateur
terrestre(d'oletermegostationnaire).Donc,unsatellitegostationnaireestanimd'unmouvementcirculaire
qui, dans le rfrentiel gocentrique, prsente une vitesse angulaire gale celle de la terre (orbite
gosynchrone).Lapriodederotationdelaterreestgale (joursidral),lerayon del'orbite
gosynchroneestdduitdela3meloideKepler:
Lerayondelaterreest ,l'altituded'unsatellitegostationnaireestde .
Unsatellitegostationnairenepermetpasd'observerlesrgionspolaires(voirfigurecidessous).Leslimites
enlatitudeNordetSudsontdfiniespar o estlalatitude.Donctoutepartieduglobesitueaunord
ouausuddesparallles , nepeuttrevisibledessatellitesgostationnaires.

IV3emisesurorbited'unsatellitegostationnaire
La mise sur orbite dun satellite reprsente une phase trs dlicate de la mission en raison des conditions
extrmes supportes par le vhicule et son lanceur prige
ainsiquedugrandnombredeparamtresmatriser orbiteparabolique
enquelquesinstants.Enfonctiondescaractristiques
orbitales souhaites, la vitesse communique par le
lanceur au satellite lors de sa mise sur orbite est Terre
dfinie par la valeur de l'nergie mcanique. On a vu
queplusieurscassontenvisager:
la plus petite vitesse initiale permettant un orbitecirculaire

satellited'avoirunetrajectoirecirculaireestlavitesse
desatellisation oupremirevitessecosmique(c'est
aussi la plus petite vitesse initiale permettant un
satellite de ne pas retomber sur le sol). Pour un orbiteelliptique
satellite voluant basse altitude, la valeur de cette
vitesseestdelordrede7,92 .
si la vitesse initiale du satellite est gale apoge
lgrement suprieure , , la
trajectoiredevientuneellipsedontleprigeestlepointdemisesurorbite(voirfigurecidessous).
lorsque la vitesse atteint la vitesse de libration , ou la seconde vitesse cosmique, le satellite

sloigne indfiniment de la Terre. La vitesse de libration est telle que lnergie mcanique totale cestdire
cintique et potentielle du vhicule soit nulle. Dans ces conditions la vitesse de libration est gale
11,2 . .Audeldecettevaleurdelavitesseaupointdjection,latrajectoiredevientuneparabole
oummeunehyperbole pourdesvitessestrssuprieures .Lamisesurorbitedunesondespatiale exige
donccesconditionsdelancement.
Dans le cas d'un satellite gostationnaire, la mise poste dun satellite sur orbite quatoriale circulaire de
rayon nes'effectuepasdirectementparlelanceur.Leprocdusuelconsisteeffectuercettemanuvreen
trois tapes successives, par le biais d'une mthode dite mthode de transfert dHohmann, qui permet le
transfert entre une orbite initiale basse altitude et lorbite gosynchrone. Le principe repose sur la
communicationdimpulsionauvhiculeendeslieuxbienprcis.
lapremiretapeconsisteplacerlesatellitesuruneorbitebassecirculaireenviron200 daltitude,
cestdirelavitesse 7,92 . .
une premire impulsion, caractrise par un accroissement de vitesse ( 2465 . si lorbite est
quatoriale),transformelorbiteprcdenteenorbiteelliptiquedeprige200 etdapoge35800 .Sur
unetelletrajectoire,lavitesseauprigeestde10250 . etlapoge1590 . .
lors du passage du satellite lapoge, une deuxime impulsion (caractrise par un accroissement de
vitesse 1480 . )metlesatellitesuruneorbitecirculaire.
prige Terre apoge

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MCANIQUEDUPOINTMATRIEL

McaniqueduPointMatriel HichemChaabaneAnne2011 ISITComHammamSousse

Considronsunpoint enmouvementparrapportunrfrentielnot .Lacourbedcriteparcepoint

Considronsunetrajectoire( )dcriteparunpointmatrielenmouvementdansunrfrentiel debase

Par dfinition, on appelle quation horaire du sensdumouvement

Dans un repre trois dimensions (par exemple

McaniqueduPointMatriel HichemChaabaneAnne2011 ISITComHammamSousse

On appelle coordonnes cartsiennes du point , les trois valeurs algbriques , , et permettant de

On appelle le triplet ( , , ), permettant de localiser le point tout aussi

Soitlepoint ,projetorthogonalde surleplan

McaniqueduPointMatriel HichemChaabaneAnne2011 ISITComHammamSousse

On recouvre lespace une fois et une seule en astreignant z

partirdecesexpressions,nouspouvonsdduirelesexpressionsdesvecteurs , ,et enfonctionde ,

McaniqueduPointMatriel HichemChaabaneAnne2011 ISITComHammamSousse

si setrouvedansleplan (parexemplepour ),ilsuffitdeconnatre et pourdfinir .Le

Soitunvecteur decomposantescartsiennes( , , )etcylindriques( , , ).

cos sin composanteradiale

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Quelestlerepreleplusfacilepourexprimerl'lmentdesurface d'undisquedecentre etderayon

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Silescoordonnesde varientde , ,et ,ondfinitalors:

Soitunvecteur decomposantescartsiennes( , , )etsphriques( , , ).

cos sin sin sin A cos composanteradiale

cos cos sin cos A sin composanteznithale

sin cos composantelongitudinale

Calculerlasurfaceetlevolumedunesphredecentre etderayon enutilisantlasurfaceetlevolume

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ona sin sin cos

Quelestlerepreleplusadaptpourcalculerlasurfacelatraled'uncnedesommet ,dehauteur etde

Danslerepre , , ,unpoint estreprparsescoordonnessphriques , et

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Soit laposition,l'instant d'unpointmatrielmobileetsoit sapositionl'instant .Laposition

Onappellevitessemoyennede dansl'intervalle , ,levecteur d'origine ,dedirection

Simaintenantl'intervalle tendverszro,lepoint serapprochedupoint etlapentedeladroite

Soit lerepreorthonormd'origine etdevecteursdebase , , .Soit ,unpointmatrielmobiledans

Considrons maintenant un systme de coordonnes cylindriques. On a vu que dans ce systme de

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Orlevecteur dpenddesdeuxvariables et ,ilvientdonc:

Levecteurvitesse d'unpointmatrielpeutluitreassociunpoint dfinipar: .

Dansunrfrentiel , ,unpointmatriel dcritunedroite,situeunedistance dupoint ,

Onappelle dupointmobile l'instant ladrivetemporelleduvecteurvitesse:

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etutilisonslesdrivestemporellesdesvecteurs , ,et donnesdanslesIIIcetIV2b,onobtient:

Considronsunpointmatriel ,anim,dansunrfrentiel , ,d'unmouvementrectiligne,suivant

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Notons et lavitesseetlapositiondumobile l'instantinitial

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Nouscrivonsgnralementcetteexpressionsouslaforme avec quireprsentelavitesse

Notonsque 0silesenspositiveestceluidumouvementet 0danslecascontraire.

Examinons de nouveau le mouvement circulaire. On rappelle que l'expression de la vitesse pour ce

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Calculonsmaintenantleproduitvectoriel ,entenantcompteque s'critencoordonnespolaires:

Onconsidre,danslerfrentiel , ,unpointmatriel mobilesuruncercleduplan dansle

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3Ondfinitlevecteurunitairetangentlatrajectoireen par telque etlabscissecurviligne

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Considrons,dansunrfrentiel ,unpointmatriel ,animd'unmouvementhlicodalquelconque.

0puisqueV V 0etOM a 0carOMetasontcolinaires.

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Uneparticule demasse ,subie,dansunrfrentiel ,uneacclrationcentralequidanslabasepolaire

Dansleplan unpointmatriel ,enmouvement,estreprparsescoordonnespolaires et

aExprimer et enfonctiondescoordonnespolaires et.

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