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METHODES MATHEMATIQUES
POUR L’INGENIEUR
Calcul Différentiel
2009
1- Notions de base
2- Dérivées directionnelles et partielles
3- Différentiabilité
4- Coordonnées cylindriques et sphériques
5- Opérateurs différentiels
Franck Nicoud
04 67 14 48 46
06 73 05 51 40
nicoud@math.univ-montp2.fr
http://www.math.univ-montp2.fr/~nicoud/
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Polytech’Montpellier STE3
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1- NOTIONS DE BASE
• De même que l’on peut définir tout vecteur x de R n à partir de ses composantes
(x1 , x2 ,..., xn ) , on pourra définir f (x) , vecteur de R p , à partir de ses fonctions
composantes ( f1 (x), f 2 (x), , f p (x) ) . Pour tout i ∈ {1,2,..., p} , f i est une fonction de U
dans R.
Remarque : dans le cas de R 2 ou R 3 on utilisera souvent la notation ( x, y ) ou
(x, y, z ) plutôt que (x1 , x 2 ) ou (x1 , x 2 , x3 )
• La ième projection canonique (ou ième application coordonnée) est une fonction à
valeurs réelles définie par :
πi : R p → R
x a xi
On dit que f est continue sur U si f est continue en tout point de U. Cette définition
étend celle déjà connue pour les fonctions réelles à une seule variable (obtenue en
remplaçant les normes par des valeurs absolues). Comme pour les fonctions réelles, la
continuité peut également être définie comme lim f (x) = f (x 0 ) . Il faut souligner que
x→x0
pour garantir la continuité de f en x 0 cette condition doit être vérifiée quelque soit la
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manière dont le point x tend vers le point x 0 . Par exemple, dans R 2 , voici trois
manières de tendre vers l’origine :
y y y
x x x
x = y, x → 0 + x = 0, y → 0 + y = 0, x → 0 −
Cette distinction rend la notion de continuité moins triviale pour les fonctions à
plusieurs variables qu’elle ne l’est pour les fonctions d’une seule variable. Par exemple
0 si ( x, y ) = (0,0)
2
la fonction définie sur R par ( x, y ) a xy n’est pas
si ( x, y ) ≠ (0,0)
x 2 + y 2
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f : R 2 − {(0,0 )} → R
e cos x
( x, y ) a
xy 2
est continue sur son domaine de définition.
o si f est continue alors toutes les applications partielles qui lui sont associées
sont continues. Attention : la réciproque est fausse ! Par exemple considérons
0 si ( x, y ) = (0,0)
2
encore l’application définie sur R par ( x, y ) a xy .
si ( x, y ) ≠ (0,0)
x + y
2 2
f ( x 0 + tv ) − f ( x 0 ) ∂f
v si la limite suivante existe : lim . Dans ce cas on note (x 0 ) cette
t →0 t ∂v
limite.
Remarques :
∂f
o dans cette définition la variable t est un réel et la dérivée (x 0 ) , si elle
∂v
existe, est un vecteur de R p
∂f
o si (x 0 ) existe alors pour tout réel non nul λ on montre que
∂v
∂f ∂f
(x 0 ) = λ (x 0 )
∂λv ∂v
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∂f
• Si la dérivée directionnelle (x 0 ) existe pour tout vecteur v ∈ R n et si de plus
∂v
∂f
l’application (définie sur R n à valeurs dans R p ) v a (x 0 ) est linéaire alors on dit
∂v
que f est Gâteaux-différentiable en x 0 .
∂f ∂f
(x 0 ) = (x 0 ) cette dérivée.
∂xi ∂e i
∂f f ( x 0 + te i ) − f ( x 0 )
• Par définition, la dérivée partielle (x 0 ) est donc égale à lim .
∂xi t →0 t
En introduisant les composantes ( x0,1 , x0, 2 ,..., x0,i −1 , x0,i , x0,i +1 ,..., x0,n ) de x 0 , on obtient
f (( x0,1 ,..., x0,i −1 , x0,i + t , x0,i +1 ,..., x0,n )) − f (( x0,1 ,..., x0,i −1 , x0,i , x0,i +1 ,..., x0,n ))
encore lim . Si
t →0 t
on note pif ( x0 ) la ième application partielle de f en x 0 , cette limite s’écrit plus
p if ( x 0 ) (t ) − pif ( x0 ) (0)
simplement lim , qui n’est autre que la dérivée de pif ( x0 ) en 0. Par
t →0 t
conséquent les différentes dérivées rencontrées jusqu’alors sont liées par la relation :
∂f
∂xi
(x 0 ) =
∂f
∂e i
( '
)
(x 0 ) = p if ( x 0 ) (0) . On remarque que la dérivée partielle de f dans la
xi .
• Si on suppose que f admet des dérivées partielles suivant toutes les directions en x 0 , il
∂f
jacobienne de f en x 0 la matrice de taille p × n d’élément générique i (x 0 ) . On
∂x
j
note Df (x 0 ) cette matrice dont l’expression est :
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∂f 1 ∂f 1 ∂f 1
∂x (x 0 ) (x 0 ) K (x 0 )
∂x 2 ∂x n
1
∂f 2 (x ) ∂f 2
(x 0 ) L
∂f 2
(x 0 )
Df (x 0 ) = ∂x1 0 ∂x 2 ∂x n (1)
M M O M
∂f ∂f p ∂f p
p (x 0 ) (x 0 ) L (x 0 )
∂x1 ∂x 2 ∂x n
D( f 1 , f 2 ,..., f n )
Jacf (x 0 ) = = det (Df (x 0 ) ) (2)
D( x1 , x 2 ,..., x n )
cette quantité réelle,
o lorsque la fonction est à valeurs réelles (p=1), la jacobienne est une matrice
ligne. Sa transposée est une matrice colonne appelée gradient de f. On note :
∂f
∂x1
∂f
grad f = ∇f = Df ( x0 ) = ∂x
t
(3)
2
M
∂f
∂x
n
3- DIFFERENTIELLE
On a vu précédemment que plusieurs types de dérivées peuvent être introduits dans le cas
d’une fonction vectorielle à plusieurs variables. De fait, chacune de ces dérivées ne donne
qu’une information partielle sur les variations de la fonction f (information dans une
direction donnée, pour une des composantes de f). La notion de différentielle est alors
introduite pour permettre une description complète des variations de f au voisinage d’un
point x 0 . Cette notion vise donc à généraliser la notion de dérivée d’une fonction réelle à
une seule variable.
Rappelons tout d’abord la définition de la dérivée dans le cas d’une fonction de R dans R :
f ( x 0 + t ) − f ( x0 )
f ' ( x0 ) = lim (4)
t →0 t
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Bien sûr, dans ce cas particulier, x0 est un réel fixé et les quantités t, f ( x0 ) et f ' ( x0 )
sont elles aussi réelles. Cette définition ne peut pas être généralisée au cas des fonctions
de plusieurs variables puisque la division par t (qui est alors un vecteur de R n ) n’est pas
définie. Cette difficulté est surmontée en observant que la définition de la dérivée de f en
f ( x0 + t ) − ( f ( x0 ) + tf ' ( x0 ) )
x0 ci-dessus implique que lim = 0 . En posant x = x0 + t , on
t →0 t
trouve également
f ( x) − ( f ( x0 ) + ( x − x0 ) f ' ( x0 ) )
lim =0 (5)
x → x0 x − x0
Autrement dit, l’application
x a f ( x0 ) + ( x − x0 ) f ' ( x0 )
est la meilleure approximation affine qu’il est possible de trouver pour f au voisinage de
x0 . En effet, la relation (5) permet d’obtenir
f ( x) = f ( x0 ) + ( x − x 0 ) f ' ( x 0 ) + o( x − x0 ) (6)
graphe de f en x0
o(h)
f (x 0 + h) = f (x 0 ) + df x 0 (h) + o(h) , avec lim =0 (8)
h→0 h
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Propriétés :
• la différentiabilité est stable par combinaison linéaire : si f et g (deux fonctions
définies sur U ⊂ R n et à valeurs dans R p ) sont différentiables en x 0 ∈ U alors
• la différentiabilité est stable par combinaison : si f est une fonction définie sur
U ⊂ R n et à valeurs dans R p et différentiable en x 0 ∈ U , si g est une fonction
∂f
∀v ∈ R n , (x 0 ) = df x0 ( v ) (9)
∂v
En effet, écrivant l’équation (8) pour le vecteur h = tv où t est un réel et v est un
vecteur non nul fixé de R n , on obtient immédiatement, par linéarité de df x0 :
f (x 0 + h) − f (x 0 ) v o(h)
= df x0 ( v) + . La norme de v étant fixée, le dernier terme
t h
∂f ∂f
directions et ∀i ∈ {1,2,..., n}, (x 0 ) = (x 0 ) = df x0 (e i ) où e i est le ième vecteur
∂xi ∂e i
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n
∂f
∀h ∈ R n , df x0 (h) = ∑ (x 0 )h i (10)
i =1 ∂xi
∂f
et R p contient en jème colonne les composantes du vecteur df x0 (e j ) = (x 0 ) .
∂x j
∂f
dx de R n ) et les (x 0 ) sont des vecteurs de R p (dérivées partielles de f définie
∂xi
• Dans le cas d’une fonction de R n dans R , la relation (12) indique que le vecteur
gradient de f est tel que
∀dx ∈ R n , df = df x (dx) = gradf , dx (13)
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au vecteur dx 2 et de sens opposé. Il est donc bien orienté vers les grandes
valeurs de f puisque l’on a choisi ici f 1 > f 2 . Bien sur le même résultat est
y
f=f1
f=f2 < f1
dx2
dx1
Différentielles exactes : Etant donnée une application linéaire de R n dans R p définie par
n
L : dx a ∑ g i (x)dxi , il est utile de savoir s’il existe une application f de R n dans
i =1
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n
R p dont la différentielle en x est ∑ g (x)dx
i =1
i i . Si tel est le cas on dit que L est une
∂g i ∂g j
différentielle exacte est que ∀(i, j ) ∈ {1,2,..., n} , =
2
. Pour cela on remarque tout
∂x j ∂xi
d’abord que, si i et j sont deux indices fixés, on obtient par identification entre L et df :
∂f ∂f
gi = et g j = . Dérivant ces deux relations par rapport à x j et xi respectivement,
∂xi ∂xi
∂ 2f ∂ 2f
on obtient le résultat annoncé en remarquant que = .
∂x j ∂xi ∂xi ∂x j
Changement de variables :
• On suppose que la variable macroscopique x ∈ R n peut être paramétrée et vue
comme une fonction d’une variable réelle t. Chaque composante de x est alors une
fonction de t et pour toute application f de de R n dans R p on peut trouver une
fonction g définie de R dans R p telle que :
∀x ∈ R n , f (x) = f ( x1 (t ), x 2 (t ),..., x n (t ) ) = g (t ) .
Si on s’intéresse à la dérivée de g par rapport à t (on suppose donc que les
fonctions xi : t a xi (t ) sont dérivables) on peut utiliser la différentielle de f et
écrire :
df n
∂f dxi
g' (t ) = =∑ ,
dt i =1 ∂xi dt
dxi
où n’est autre que la dérivée de xi : t a xi (t ) par rapport à t.
dt
f : R2 → R
Exemple : On considère la fonction et on suppose que x et y
( x, y ) a x cos( y )
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( )
f ( x, y ) = g (t ) = t 2 cos t 3 . La dérivée de g peut s’obtenir en dérivant
( )
g (t ) = t 2 cos t 3 directement (en utilisant les règles de dérivations classiques), soit
g ' (t ) = 2t cos(t ) − 3t
3 4
( )
sin t 3 . On peut également passer par la différentielle de f,
dx dy
soit df = cos( y )dx − x sin( y )dy , puis utiliser x = t 2 ; = 2t et y = t 3 ; = 3t 2
dt dt
df
pour obtenir de même = 2t cos(t 3 ) − 3t 4 sin(t 3 )
dt
x1 = x1 ( y1 , y 2 ,..., y n )
x = x ( y , y ,..., y )
2 2 1 2 n
M
x n = x n ( y1 , y 2 ,..., y n )
partielles par rapport aux variables ( y1 , y 2 ,..., y n ) . C’est encore une fois la
n
∂f
différentielle de f qui permet de faire le lien. Partant de df = ∑ dxi et en
i =1 ∂xi
∂g n
∂f ∂xi
∀j ∈ {1,2,..., n}, =∑
∂y j i =1 ∂xi ∂y j
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f : R2 → R
Exemple : On considère la fonction et on introduit les
( x, y ) a x 2 + y 2
x = r cos θ
coordonnées polaires . La fonction g des variables (r , θ ) qui
y = r sin θ
représente la même quantité physique que f (c’est-à-dire qui est égale à f en tout
point du plan) est telle que ∀( x, y ) ∈ R 2 , f ( x, y ) = g (r , θ ) . Puisque
∂g
x 2 + y 2 = r 2 on trouve directement g (r , θ ) = r 2 . La dérivée partielle (r , θ ) est
∂r
alors évidemment égale à 2r. Cette dérivée peut également se calculer sans
exprimer explicitement la fonction g en écrivant :
∂g ∂f ∂x ∂f ∂y cos θ = x / r
(r ,θ ) = + = 2 x cos θ + 2 y sin θ . En utilisant , on
∂r ∂x ∂r ∂y ∂r sin θ = y / r
∂g
retrouve bien le résultat (r , θ ) =2r.
∂r
• Les variations des variables macroscopiques sont reliées entre elles par leur
Jacobien de la manière suivante :
D( x1 , x 2 ,..., x n )
dx1 dx 2 ...dx n = dy1 dy 2 ...dy n (14)
D( y1 , y 2 ,..., y n )
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La distance entre le point courant M et l’axe Oz est notée r alors que le plan
(M,Oz) est repéré par l’angle θ qu’il forme avec le plan (Ox,Oz). L’altitude du
point M dans la direction Oz est notée z. Finalement, les coordonnées cylindriques
(r , θ , z ) [dans cet ordre] varient dans l’ensemble R *+ × [0,2π [ × R .
o Vecteur position : OM = r er + z e z
o Volume élémentaire : r dr dθ dz
o ( x1 , x 2 , x3 ) = (r cos θ , r sin θ , z )
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x
o (r ,θ , z ) = x12 + x 22 , arctan 2 , x3
x1
o ( r r r r r
(er , eθ , e z ) = cos θ i + sin θ j ,− sin θ i + cos θ j , k )
o
r r r
(
(i , j , k ) = cos θ er − sin θ eθ , sin θ er + cos θ eθ , e z )
• Coordonnées sphériques :
Les coordonnées sphériques (r , ϕ , θ ) sont représentées dans la figure ci-dessous, en
La distance entre le point courant M et l’origine O est notée r alors que le plan
(M,Oz) est repéré par l’angle θ qu’il forme avec le plan (Ox,Oz). Finalement, le
rayon OM est repéré par l’angle ϕ qu’il forme avec l’axe Oz. Finalement, les
coordonnées sphériques (r , ϕ , θ ) [dans cet ordre] varient dans l’ensemble
R *+ × [0, π ] × [0,2π [ .
o Vecteur position : OM = r er
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o
( ) x
(r , ϕ ,θ ) = x12 + x 22 + x32 , arccos x3 / x12 + x 22 + x32 , arctan 2
x1
r r r
sin ϕ cos θ i + sin ϕ sin θ j + cos ϕ k ,
r r r
o (er , eϕ , eθ ) = cos ϕ cos θ i + cos ϕ sin θ j − sin ϕ k ,
r r
− sin θ i + cos θ j
5- OPERATEURS DIFFERENTIELS
Certains groupements ou combinaisons de dérivées partielles apparaissent souvent à
répétition lorsque l’on fait du calcul différentiel. Il est donc utile de nommer ces
opérateurs différentiels et de bien comprendre leur signification physique.
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Le gradient:
On a vu précédemment que les dérivées partielles d’une fonction à valeurs réelles (p=1)
peuvent être combinées pour former le vecteur gradient de cette fonction dont une
propriété fondamentale a ensuite été déduite (Eq. 13) :
∀dx ∈ R n , df = df x (dx) = gradf , dx
Cette propriété peut en fait être vue comme la définition du vecteur gradient : c’est le
vecteur (on montre aisément qu’il est unique) dont le produit scalaire avec tout
déplacement dx, soit gradf , dx , est égal à la différentielle de f appliquée à dx, soit
∂f 1 ∂f ∂f
t
∂f 1 ∂f 1 ∂f
t
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∂f ∂f ∂f
t
grad f = (15)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
La divergence :
C’est un opérateur défini sur R 3 à valeurs dans R qui est par définition la trace (somme
des termes diagonaux) de la matrice jacobienne Df (x) définie dans l’équation (1). Cette
définition est évidemment intrinsèque et ne dépend pas du système de coordonnées choisi.
La divergence revêt une importance capitale en mécanique des fluides en particulier et
dans les sciences de l’ingénieur en général ; elle apparait en effet naturellement lorsque
l’on écrit des bilans (de masse, de quantité de mouvement, d’énergie, …) sur des éléments
de volume de petite taille afin de déduire des équations de conservation. Par exemple,
pour un fluide incompressible, le principe de conservation de la masse s’écrit localement
sous la forme : div (V ) = 0 .
Puisqu’il est défini sur R 3 , l’opérateur divergence ne peut être appliqué qu’à une fonction
à valeurs dans R 3 telle que la fonction V définie plus haut. En coordonnées cartésiennes,
son expression est la suivante :
∂V1 ∂V2 ∂V3
div (V ) = tr (Df (x) ) = + + (16)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
En coordonnées cylindriques et sphériques on montre que la divergence prend
respectivement les formes suivantes :
1 ∂rVr 1 ∂Vθ ∂V z
• Coordonnées cylindriques : div (V ) = + +
r ∂r r ∂θ ∂x z
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Le Laplacien :
C’est un opérateur défini sur R à valeurs dans R qui est par définition la combinaison
des opérateurs divergence et gradient :
∆T = div (grad T ) (16)
Cette définition est évidemment intrinsèque puisque basée sur les opérateurs divergence et
gradient ; elle ne dépend pas du système de coordonnées choisi. Le Laplacien apparait
naturellement lorsque l’on écrit des bilans de quantités pouvant être éventuellement
diffusées. Par exemple, pour la concentration d’un polluant quelconque (notée C par la
suite) dilué dans de l’eau, le principe de conservation de la masse de polluant fera
intervenir la divergence du vecteur flux de diffusion q C . Comme indiqué plus haut, ce
type de flux est souvent modélisé à l’aide d’une loi de type gradient (loi de Fick) faisant
intervenir le gradient de la concentration en polluant. Au final, on obtient bien la
divergence du gradient de la concentration, c’est-à-dire le Laplacien de la concentration.
1 ∂ ∂T 1 ∂ 2T ∂ 2T
• Coordonnées cylindriques : ∆T = r + +
r ∂r ∂r r 2 ∂θ 2 ∂z 2
• Coordonnées sphériques : ∆T = 12 ∂ r 2 ∂T + 1 ∂
sin ϕ
∂T
+
1 ∂ 2T
r ∂r ∂r r 2 sin ϕ ∂ϕ ∂ϕ r 2 sin 2 ϕ ∂θ 2
Le Rotationnel :
C’est un opérateur vectoriel défini sur R 3 à valeurs dans R 3 qui mesure, dans un fluide,
la propension des particules à tourner autour d’un point fixe. Une situation bien connue
dans laquelle le rotationnel est non nul est celle d’une tornade ou d’un cyclone ; les
particules fluides tournent en effet autour de l’œil du cyclone qui peut être vue comme
l’axe de rotation. Noté rot V , le rotationnel a, comme les opérateurs précédemment
décrits, des expressions différentes en fonction du système de coordonnées choisi. Dans le
cas des coordonnées cartésiennes, nous donnons ici une écriture mnémotechnique faisant
intervenir le déterminant d’une « matrice » de taille 3:
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∂V3 ∂V2
r r r −
i j k ∂x 2 ∂x3
∂ ∂ ∂ ∂V1 ∂V3
rot V = det = − (17)
∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∂x3 ∂x1
V1 V2 V3 ∂V2 ∂V1
−
∂x1 ∂x 2
Exprimé dans les systèmes de coordonnées cylindriques et sphériques, le rotationnel prend
respectivement les expressions suivantes :
1 ∂V z ∂Vθ
−
r ∂θ ∂z
∂ V ∂V
• Coordonnées cylindriques : rot V = r
− z
∂z ∂r
1 ∂rVθ ∂Vr
−
r ∂r ∂θ
On observe pour l’ensemble des opérateurs que les expressions sont plus complexes en
coordonnées sphériques (et dans une moindre mesure cylindriques) qu’en coordonnées
r r r
cartésiennes. Cela est du au fait que la base orthonormée (i , j , k ) est constante alors que
les bases (er , eθ , e z ) et (er , eϕ , eθ ) dépendent de la position du point courant M (voir par
déplacement dM ).
Propriétés :
On pourra montrer à titre d’exercice les résultats classiques suivants :
• div (rotV ) = 0
• rot (gradT ) = 0
• div (TV ) = T divV + gradT ⋅ V
• grad (TU ) = T gradU + U gradT
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• ∆T = ∇ ⋅ ∇T , noté également : ∆T = ∇ 2T
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