TP D’AUTOMATIQUE

But de manipulation :
Le but de cette manipulation est la recherche des caractéristiques des différentes parties
constituantes le servo système ES 130 et l’étude de l’asservissement de la position de l’arbre
du moteur intégré dans le servo.

Procédures expérimentales :

Cette étude comporte deux étapes successives :

En premier lieu, nous avons commencés par la présentation des matériaux :

1. Chassis inférieur : SA135

2. Chassis supérieur : SC125

 La première étape est consacrée à la détermination des potentiomètres en

utilisant la démarche suivante :

1. faire le montage
2. observation des résultats sur la table traçante
3. déduction des variables demandés

 La deuxième partie de ce travail concerne l’étude l’asservissement de position.

Manipulation :

Détermination des potentiomètres :

 Capteur d’erreur :

θe ε = ke(θe- θs)
ke
+
-

θs

On prend θs = 0
On relève entre les bornes 4 et 5 de SA135, le signal ε en fonction de θe.
La visualisation à l’oscilloscope du signal ε a permis de relever le tableau suivant :

-1-
 TP D’AUTOMATIQUE

θe 0 20 60 90
ε 0 10 30 44

 Représentation graphique :

Voir le graphe ε = f (θe)

L’interprétation de ces courbes permet de déterminer la valeur de ke qui est la pente

de la droite de régression :
ke = pour le commutateur à la position « directe ».
 Capteur de position :
Dans cette partie on fixe θe et on fait varier θs en visualisant à l’oscilloscope le signal Vp
relevé entre la borne 6 de chassis SA135 et la masse, en fonction de θs, on obtient le tableau
ce dessous:

θs 0 20 40 60 80 100
Vp 14 17 19 24 28 30

 Représentation graphique :
Voir la courbe Vp = f (θs)

L’interprétation de cette courbe permet d’extrapoler la valeur de kp qui vaut la valeur de la

pente de la droite de régression :
kp = 0.1686
 Caractérisation du moteur :
On applique un échelon de tension de 5 V à la borne 17 du chassis SC125 et on relie la borne
18 à la masse, on relève la réponse indicielle ce dessous :
 Interprétation graphique :
D’après la courbe on détermine le gain statique et le temps de réponse.
On a s ( ) = k E or E = 5V et s ( ) = 17V
Donc
K = 17/5 = 3.4
= 0.24

Asservissement de position
 Montage :

Le câblage étant établie la variation de θe en fonction de θs suit le schéma

fonctionnel suivant :

-2-
 TP D’AUTOMATIQUE

ke Préampli α % Error Ampli+Moteur 1

16 p

 Calcul de la fonction de transfert H (p) :

Par identification avec la forme d’un système de second ordre

 kw02 

H (p) =  2 
2 
 p  2( w0  ) p  w0 
On trouve :
k= 1

k e Ak p k M 
 02 =
16 M
2
ζ =  M k e Ak p k M 

 Montage avec terme de perturbation :

-3-
 TP D’AUTOMATIQUE

On applique un échelon à la borne 8 de SC125, on obtient le schéma suivante :

1
p
ke Préampli α % Error Ampli+Moteur 1
16 p

Par identification avec la forme d’un système de second ordre

 kw02 

H (p) =  2 
2 
 p  2( w0  ) p  w0 
On abouti à:
1
k=
ke

ke Ak p k M 
 02 =
16 M
2
ζ =  M k e Ak p k M 
 interprétation graphique :
Voir les courbes ce dessous

L’étude de la réponse indicielle tracé par la table nous a donné pour les valeurs de α
suivantes :
 α = 10%

-4-
 TP D’AUTOMATIQUE

 α=20%

-5-
 TP D’AUTOMATIQUE

 α =30%

-6-
TP D’AUTOMATIQUE

-7-
 TP D’AUTOMATIQUE

 α =40%

 Remarques :
 L’erreur est importante plus que les oxcillations sont importantes.
 Si l’erreur augmente le D% augmente
 Si α diminue, la valeur finale de θs ( ) est atteinte rapidement. Donc α a un effet sur la
rapidité du système ainsi que sur la précision
 Si α est grande, le système est moins rapide, moins précis, même il est instable.
Conclusion
Au cours de cette manipulation on a étudier la sa rapidité de la réponse d’un système asservi
en plus que la précision et la stabilité. On a remarqué que l’erreur a une influence sue la sortie
donc il faut utiliser un régulateur pour maintenir la précision, la rapidité et la stabilité.

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