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Exercice IV.3

Un régulateur RST permet de faire suivre des consignes autres que des échelons.
Considérons un système de fonction de transfert P(s) = B(s)/A(s), et supposons que
la consigne soit de la forme r(t) = r sin ωt, avec ω fixée.

Q-1 En raisonnant sur la fonction de transfert Tr→y (s) définie en (IV.4), donner les
conditions sur R(iω), S(iω) et T (iω) sous lesquelles un tel suivi de consigne est
possible.
Q-2 Sachant que l’on souhaite également rejeter des perturbations constantes, expri-
mer S sous la forme S(s) = S̃(s) SI (s), où on rassemblera dans S̃(s) les termes à
même d’assurer le suivi de consigne et le rejet de perturbation.
Q-3 Considérons l’équation de Bézout AI (s)SI (s) + B(s)R(s) = Abf (s) associée à ce
problème, où l’on a posé AI (s) = A(s)S̃(s). Compter le nombre d’équations et
d’inconnues générées par l’identification terme à terme de ses membres de droite
et de gauche. En déduire sur d◦ (R) une condition nécessaire pour que l’équation
de Bézout possède une unique solution.
Q-4 On considère un pendule inverse (voir l’exemple V.2 au chapitre V), de fonction
de transfert P(s) = 25/(s2 − 25) (la commande est ici la position du chariot et la
sortie la position de la masse). On souhaite calculer un régulateur RST de degré
relatif 1 permettant de suivre à la fois des consignes constantes, et des consignes
sinusoı̈dales de pulsation ω = 2 rad/s, tout en réalisant le rejet d’éventuelles
perturbations constantes. On placera les pôles en boucle fermée relativement à
AI (s), en considérant un axe de rapidité minimale placé en −2, et on complètera
en raisonnant sur les éventuels zéros du système. Calculer un tel régulateur RST
(on résoudra directement l’équation de Bézout sans utiliser la matrice de Sylvester,
inadéquate dans ce cas de figure).

Correction

Q-1 On a
B(s) T (s) ŷ(s) .
Tr→y (s) = =
A(s) S(s) + B(s) R(s) r̂(s)
A toute entrée sinusoı̈dale r(t) = r sin ωt correspond une sortie de même nature y(t) =
y sin(ωt + φ) avec
y = |Tr→y (iω)| r et φ = arg Tr→y (iω).
Par conséquent, on aura un suivi de consigne sans erreur si, et seulement si

|Tr→y (iω)| = 1 et arg Tr→y (iω) = 0,

c’est-à-dire si, et seulement si

B(iω) T (iω)
= 1 ⇔ B(iω) [R(iω) − T (iω)] + A(iω) S(iω) = 0.
A(iω) S(iω) + B(iω) R(iω)

Cette dernière relation est satisfaite quelles que soient les valeurs de A(iω) et B(iω)
si, et seulement si T (iω) = R(iω) et S(iω) = 0.
2

Q-2 Pour satisfaire S(iω) = 0, le polynôme S(s) doit contenir le terme (s2 + ω 2 ).
En outre, puisque l’on souhaite également rejeter des perturbations constantes, on sait
que le régulateur doit contenir un intégrateur. On aura donc

S(s) = s (s2 + ω 2 ) SI (s).

Q-3 Sachant que le polynôme S(s) doit être normé, il en est de même de SI (s),
qui possèdera donc d◦ (SI ) = d◦ (S) − 3 coefficients inconnus. Le polynôme R(s), quant
à lui, possède d◦ (R) + 1 coefficients inconnus, puisqu’il n’est pas normé. Par ailleurs,
on a d◦ (Abf ) = d◦ (A) + d◦ (S), donc l’égalité terme à terme des polynômes Abf (s) et
AI (s) SI (s) + B(s) R(s), tous deux normés, donne naissance à un système de d◦ (A) +
d◦ (S) équations, qui possède une unique solution seulement si le nombre d’équations
est égal au nombre d’inconnues, soit

d◦ (S) − 3 + d◦ (R) + 1 = d◦ (A) + d◦ (S) ⇔ d◦ (R) = d◦ (A) + 2.

Q-4 On a ici d◦ (A) = 2 ⇒ d◦ (R) = 4, et d◦ (S) = d◦ (R) + δ0 = 5. Les différents

polynômes qui interviennent dans l’équation de Bézout s’écrivent donc

R(s) = r0 s4 + r1 s3 + r2 s2 + r3 s + r4 ,
S(s) = s (s2 + 4) (s2 + σ1 s + σ2 ),
| {z }
SI (s)

B(s) = 1,
A(s) = s2 − 25 ⇒ AI (s) = s (s2 + 4) (s2 − 25).

Les racines de AI (s) sont égales à 0, +2i, −2i, +5 et −5. Par conséquent, sachant que
l’axe de rapidité minimal est placé en −2, on choisira, en suivant les règles proposées
pour le placement des pôles en boucle fermée, des pôles égaux à −2, −2 + 2i, −2 − 2i
et −5 deux fois. Sachant que d◦ (Abf ) = d◦ (A) + d◦ (S) = 7, il reste à choisir deux pôles
en boucle fermée, sur la base des zéros du système. Comme ce dernier n’a pas de zéro,
on choisira deux pôles rapides situés par exemple en −25. On a alors

Abf (s) = (s + 2) (s + 2 + 2i) (s + 2 − 2i) (s + 5)2 (s + 25)2 ,

= (s + 2)(s2 + 4s + 8)(s2 + 10s + 25)(s2 + 50s + 625),
= (s3 + 6s2 + 16s + 16)(s4 + 60s3 + 1150s2 + 7500s + 15625),
= s7 + 66 s6 + 1526 s5 + 15376 s4 + 79985 s3 + 232150 s2 + 370000 s + 250000.

Par ailleurs, on calcule

AI (s)SI (s) + B(s)R(s) = s(s2 + 4)(s2 − 25)(s2 + σ1 s + σ2 ) + r0 s4 + r1 s3 + r2 s2 + r3 s + r4 ,

 
= (s3 + 4s) s4 + σ1 s3 + (σ2 − 25)s2 − 25σ1 s − 25σ2
+r0 s4 + r1 s3 + r2 s2 + r3 s + r4 ,
= s7 + σ1 s6 + (σ2 − 21) s5 + (25 r0 − 21 σ1 ) s4
+ (25 r1 − 21 σ2 − 100) s3 + (25 r2 − 100 σ1 ) s2
+ (25 r3 − 100 σ2 ) s + 25 r4 .
 3

En identifiant terme à terme les polynômes Abf (s) etAI (s)SI (s)+B(s)R(s), on obtient
le système de 6 équations à 6 inconnues
 

 σ1 = 66, 
 σ1 = 66,
 


 σ2 − 21 = 1526, 

 σ2 = 1547,
 

 25 r 0 − 21 σ 1 = 15376,  r0 = (15376 + 21 σ1 )/25 = 670, 48,

25 r1 − 21 σ2 − 100 = 79985, ⇒ r1 = (79985 + 21 σ2 + 100)/25 = 4502, 88,
 


 25 r2 − 100 σ1 = 232150, 

 r2 = (232150 + 100 σ1 )/25 = , 9550
 
 25 r 3 − 100 σ 2 = 370000,  r = (370000 + 100 σ2 )/25 = 20988,
 3

 


25 r4 = 250000, r4 = 10000.

Le choix du polynôme T (s) est ici crucial. On peut penser à compenser dans la
dynamique de suivi de consigne les pôles lents du système, à savoir −2, −2 + 2i et
−2 − 2i. Toutefois, on verra tout à l’heure qu’un tel choix conduit à des valeurs de
commande élevées. Or, la commande étant égale à la position du chariot, de telles
valeurs ne sont pas admissibles. On préconise alors de ne compenser que les pôles
oscillants −2 + 2i et −2 − 2i, et de laisser le pôle −2 dans la dynamique de suivi pour
ralentir la réponse et ne pas trop déplacer le chariot. On cherchera alors T (s) sous la
forme

T (s) = (t0 s2 + t1 s + t2 ) (s + 2 + 2i) (s + 2 − 2i)

= (t0 s2 + t1 s + t2 ) (s2 + 4 s + 8)
= t0 s4 + (4 t0 + t1 ) s3 + (8 t0 + 4 t1 + t2 ) s2 + (8 t1 + 4 t2 ) s + 8 t2 .

On laisse ici libres trois paramètres du polynôme, de manière à satisfaire les égalités
T (0) = R(0) d’une part (suivi de consignes en échelon) et T (iω) = R(iω) d’autre part
(avec ω = 2, suivi de consignes sinusoı̈dales), dont découlent deux équations liées à
l’égalité des parties réelle et imaginaire de T (2i) et R(2i). Or, on a

R(s) = r0 s4 + r1 s3 + r2 s2 + r3 s + r4 ,
⇒ R(2i) = r0 (2i)4 + r1 (2i)3 + r2 (2i)2 + 2 r3 i + r4
= 16 r0 − 8 r1 i − 4 r2 + 2 r3 i + r4
= 16 r0 − 4 r2 + r4 + i (2 r3 − 8 r1 ),
T (s) = t0 s4 + (4 t0 + t1 ) s3 + (8 t0 + 4 t1 + t2 ) s2 + (8 t1 + 4 t2 ) s + 8 t2
⇒ T (2i) = t0 (2i)4 + (4 t0 + t1 ) (2i)3 + (8 t0 + 4 t1 + t2 ) (2i)2 + 2 (8 t1 + 4 t2 ) i + 8 t2
= 16 t0 − 8 (4t0 + t1 ) i − 4 (8 t0 + 4 t1 + t2 ) + 2 (8 t1 + 4 t2 ) i + 8 t2
= −16 t0 − 16 t1 + 4 t2 + i (−32 t0 + 8 t1 + 8 t2 ).

Les égalités que doivent satisfaire les paramètres t0 , t1 et t2 conduisent au système de

trois équations à trois inconnues
r4
R(0) = T (0) ⇔ r4 = 8 t2 , t2 = = 1250,
 8
−16 t0 − 16 t1 = 16 r0 − 4 r2 + r4 − 4 t2 = −22472, 32
R(2i) = T (2i) ⇔
−32 t0 + 8 t1 = 2 r3 − 8 r1 − 8 t2 = −4047, 04

d’où l’on tire que t0 = 382, 08, t1 = 1022, 44 et t2 = 1250.

4

Le régulateur RST est donc finalement donné par

S(s) = s s4 + 66 s3 + 1551 s2 + 264 s + 6188 ,
R(s) = 670, 480 s4 + 4502, 88 s3 + 9550 s2 + 20988 s + 10000,
T (s) = 382, 08 s4 + 2550, 76 s3 + 8396, 4 s2 + 13179, 52 s + 10000.

On a représenté à la figure 1 l’évolution de la commande u(t) et de la sortie y(t)

du pendule, en réponse aux événements suivants :
– consigne sinusoı̈dale de valeur moyenne égale à 0, 05 à partir de t = 10 s,
– on ajoute une consigne en échelon de −0, 05 à t = 40 s, ce qui fait que la consigne
totale est une sinusoı̈de de valeur moyenne nulle,
– perturbation d’entrée constante à t = 60 s,
– perturbation de sortie constante à t = 80 s.
On constate que le suivi est correctement réalisé (la consigne est en pointillé), les
perturbations rejetées, tout ceci sans trop solliciter la commande, ce qui résulte en un
déplacement admissible du chariot.

0.6

0.4
position du chariot
0.2

−0.2

−0.4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0.15

0.1 position du pendule

0.05

−0.05

−0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Figure 1 – Commande et sortie du pendule - T (s) compense les pôles oscillants.

En revanche, si le polynôme T (s) est choisi de manière à compenser dans la dyna-

mique du suivi de consigne les pôles lents du système en boucle fermée, on s’aperçoit
sur les tracés de la figure 2 que le déplacement du chariot est beaucoup plus important,
et dans un cas pratique inadmissible.
 5

4
position du chariot
2

−2

−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0.15

position du pendule
0.1

0.05

−0.05

−0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Figure 2 – Commande et sortie du pendule - T (s) compense les pôles lents.