PID Controller

1. introduction

UNE -contrôleur proportionnel-intégral dérivé (Régulateur PID) est un mécanisme de rétroaction de boucle de commande

(contrôleur) largement utilisé dans les systèmes de contrôle industriel. Un régulateur PID calcule un Erreur La valeur de la différence

entre une variable de processus mesurée et une valeur de consigne souhaitée. Le contrôleur tente de minimiser le Erreur en ajustant

le procédé par l'utilisation d'une variable manipulée.

L'algorithme de régulation PID comporte trois paramètres constants séparés, et en conséquence est parfois appelée contrôle à

trois termes: le proportionnelle, les valeurs intégrales et dérivées, notée P, JE, et RÉ. Autrement dit, ces valeurs peuvent être

interprétées en termes de temps: P Depend de présent Erreur, je sur l'accumulation de passé erreurs et ré est une prédiction de

futur les erreurs, basé sur le taux actuel de changement. La somme pondérée de ces trois actions est utilisée pour ajuster le

processus par l'intermédiaire d'un élément de commande tel que la position d'une soupape de commande, un amortisseur, ou la

puissance fournie à un élément chauffant.

En l'absence de connaissance du processus sous-jacent, un régulateur PID a été historiquement considéré comme le contrôleur

le plus utile. En ajustant les trois paramètres dans l'algorithme de régulation PID, le régulateur peut fournir une action de

commande conçu pour les besoins spécifiques du procédé. La réponse du dispositif de commande peut être décrit en termes de

la réactivité du dispositif de commande d'une erreur, la mesure dans laquelle le dispositif de commande dépasse la valeur de

consigne, et le degré d'oscillation du système. Notez que l'utilisation de l'algorithme PID pour le contrôle ne garantit pas un

contrôle optimal du système ou la stabilité du système.

Certaines applications peuvent nécessiter l'utilisation seulement un ou deux actions pour assurer le contrôle du système

approprié. Ceci est réalisé en réglant les autres paramètres à zéro. Un régulateur PID sera appelé PI, PD, P ou contrôleur I en

l'absence d'actions de commande respectives. contrôleurs PI sont assez communs, étant donné que l'action dérivée est sensible

à la mesure du bruit, tandis que l'absence d'un terme intégral peut empêcher le système d'atteindre sa valeur cible en raison de

l'action de commande.

2. Régulateur PID Theory

Le système de contrôle PID est nommé d'après ses trois termes correcteurs, dont la somme constitue la variable
manipulée (MV). Les termes proportionnels, intégraux et dérivés sont additionnées pour calculer la sortie du régulateur
PID. définir • (•) que la sortie du régulateur,

Les fabricants de contrôleurs arrangent les modes proportionnel, intégral et dérivé en trois différents
manette algorithmes ou manette structures. Celles-ci sont appelé

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 Interactive, non interactive, et des algorithmes parallèles. Certains fabricants de contrôleurs vous permettent de choisir entre les

différents algorithmes de commande comme une option de configuration dans le logiciel du contrôleur. Le PID Les algorithmes sont:

1) algorithme interactif
•
•
• (•) = • • [ • (•) + 1 ] X [1 + • •
•• ∫ •0 (τ) •τ •• • (•)]

Figure 1: Algorithme Interactive

2) nonInteractive algorithme
•
•
• (•) = • • [ • (•) + 1 + ••
•• ∫ •0 (τ) •τ •• • (•)]

Figure 2: Algorithme NonIneractive

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 3) algorithme parallèle

•
•
• (•) = • • • (•) + • • ∫ • (τ) •τ + ••
0
•• • (•)

Figure 3: Algorithme parallèle

Où

• • = • •: ••••••••••• ••••

••= •• : •••••••• ••••

••
• • = • • • •: •••••••••• •••• • (•) = • (•) - • (•)

2.1 terme proportionnel

Le terme proportionnel produit une valeur de sortie qui est proportionnelle à la valeur d'erreur de courant. La réponse

proportionnelle peut être ajustée en multipliant l'erreur par une constante Kp, appelée la constante de gain proportionnel. Le

terme proportionnel est donnée par:

• ••• = • • • (•)

Un haut gain proportionnel résulte un grand changement dans la sortie pour un changement donné dans l'erreur. Si le gain

proportionnel est trop élevé, le système peut devenir instable. A l'inverse, un faible gain se traduit par une faible réponse de sortie à

une grande erreur d'entrée, et un contrôleur moins sensibles ou moins sensibles. Si le gain proportionnel est trop faible, l'action de

contrôle peut être trop faible pour répondre aux perturbations du système. théorie d'accord et la pratique industrielle indiquent que

le terme proportionnel devrait contribuer la majeure partie du changement de sortie

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 Figure 4: L'effet d'ajouter • • ( • •, ••• • •) maintenu constant

2.2 terme intégral

La contribution du terme intégral est proportionnel à la fois l'ampleur de l'erreur et la durée de l'erreur.
L'intégrale dans un régulateur PID est la somme de l'erreur instantanée dans le temps et rend le décalage
cumulé qui aurait dû être corrigé précédemment. L'erreur accumulée est ensuite multipliée par le gain intégral • • et
ajouté à la sortie du régulateur.
•
• ••• = • ∫ • • (τ) •τ
0

Le terme intégral accélère le mouvement du processus vers la valeur de consigne et élimine l'erreur de régime permanent résiduel qui

se produit avec une unité de commande proportionnelle intégrale. Toutefois, étant donné que le terme intégral répond aux erreurs

accumulées du passé, il peut provoquer la valeur actuelle à dépasser la valeur de consigne.

2.3 terme dérivé

La dérivée de l'erreur de processus est calculée en déterminant la pente de l'erreur au cours du temps et en
multipliant cette vitesse de variation du gain dérivé • ré. L'ampleur de la contribution du terme dérivé à l'action de
contrôle global est appelé le gain dérivé, • ré. Le terme dérivé est donnée par

•
• ••• = • •
•• • (•)

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 Figure 5: L'effet d'add • je ( • p, ••• • ré) maintenu constant

L'action dérivée prédit le comportement du système et améliore ainsi le temps d'établissement et à la stabilité du système. Un dérivé idéal

est pas causal, de sorte que les mises en œuvre de contrôleurs PID comprennent un passe-bas supplémentaire pour filtrer le terme dérivé,

pour limiter le gain à haute fréquence et le bruit. L'action dérivée est rarement utilisée dans la pratique si - par une estimation dans

seulement 20% des Controllers- déployés en raison de son impact variable sur la stabilité du système dans les applications du monde réel.

Figure 6 L'effet d'add • ré ( • p, ••• • je) maintenu constant

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 Tableau 1: Effet du paramètre augmentant de façon indépendante

Paramètre Temps de montée Overshoot S'établir en régime permanent Temps Stabilité

Erreur

•• Diminution Augmenter Petite monnaie Diminution Dégrader

•• Diminution Augmenter Augmenter Éliminer Dégrader

•• Changement mineur Diminution Diminution Aucun effet améliorer si

• • petit

3. Vue d'ensemble des méthodes

Il existe plusieurs méthodes pour régler une boucle PID. Les méthodes les plus efficaces impliquent généralement le développement

d'une forme de modèle de processus, puis en choisissant P, I et D sur la base des paramètres du modèle dynamique. méthodes de

réglage manuel peut être relativement inefficace, surtout si les boucles ont des temps de réponse de l'ordre de minutes ou plus.

Le choix de la méthode dépendra en grande partie ou non la boucle peut être prise « hors ligne » pour le réglage et le temps de réponse

du système. Si le système peut être mis hors ligne, la meilleure méthode de réglage consiste souvent à soumettre le système à un

changement d'étape en entrée, en mesurant la sortie en fonction du temps, et en utilisant cette réponse afin de déterminer les paramètres

de commande.

Tableau 2: Choix d'une méthode de réglage

Méthode avantages Désavantages

Réglage manuel Pas de calcul nécessaire, en ligne Nécessite un personnel expérimenté

Perturbation du processus, certains essais

Ziegler-Nichols Méthode éprouvée, en ligne
etun, le réglage très agressif

Certains mathématiques; hors ligne; seulement bon

Cohen-Coon Les bons modèles de processus
pour les processus de premier ordre

Réglage cohérent; en ligne ou hors ligne - peuvent employer

Outils logiciels des techniques de conception du système de contrôle Certains coûts ou de formation impliqués

automatisé par ordinateur (CAutoD);

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4. Méthode ouverte boucle

Dans ces procédés, le PID est réglée en boucle ouverte, isolé à partir de l'usine de traitement. Tout d'abord une entrée en échelon est

appliqué à la plante et la courbe de réaction du procédé est obtenue. En utilisant la courbe de réaction de processus avec l'une des

méthodes d'estimation plus Premier Ordre Dead Time (FOPDT) une approximation du processus est calculé. Connaissance • •, τ • et • • les

paramètres PID peuvent être évalués à partir des corrélations associées en fonction de la méthode utilisée.

Premier Ordre plus Dead Time (FOPDT) est donnée par

• (•) = • •
τ • • + 1 • -• • •

4.1 Ziegler-Nichols Méthode ouverte boucle

Dans les années 1940, Ziegler et Nichols mis au point deux méthodes empiriques pour obtenir des paramètres du régulateur. Leurs méthodes ont

été utilisées pour la première commande, plus les situations de temps mort et faisait appel à des calculs manuels intenses. Grâce à l'amélioration

des logiciels d'optimisation, la plupart des méthodes manuelles telles que celles-ci ne sont plus utilisés. Cependant, même avec des aides

informatiques, les deux méthodes suivantes sont encore utilisées aujourd'hui, et sont considérés comme parmi les plus courantes.

Cette méthode reste une technique populaire pour les contrôleurs de réglage qui utilisent des actions proportionnelle, intégrale et dérivés. Le
procédé en boucle ouverte de Ziegler-Nichols est aussi appelée méthode de la courbe en forme de S, car il teste la réaction en boucle ouverte
du processus à une variation de la sortie de variable de contrôle. Ce test de base exige que l'on a enregistré la réponse du système, de
préférence par un traceur ou d'un ordinateur. Une fois que certaines valeurs de réponse du procédé sont trouvés, ils peuvent être enfichés
dans l'équation ZieglerNichols avec des constantes de multiplicateurs spécifiques pour les gains d'un contrôleur avec soit P, PI, PID ou actions.

Dans ce procédé, on obtient expérimentalement la réponse en boucle ouverte du FOPDT à une entrée de l'étape de l'unité. Cette méthode

appliquée uniquement si la réponse à une entrée de l'étape présente une s- courbe en forme comme représenté sur la figure 7. Cela signifie que si

l'installation comporte des intégrateurs (comme 2 Dakota du Nord Système de commande prototypes) ou des poteaux de complexes conjugué (général 2 Dakota

du Nord système de commande), cette méthode ne peut pas être appliquée depuis s-

forme ne sera pas obtenu.

Cette méthode reste une technique populaire pour les contrôleurs de réglage qui utilisent des actions proportionnelle, intégrale et dérivés. Le

procédé en boucle ouverte de Ziegler-Nichols est également considéré comme un procédé de réaction du procédé, car il teste la réaction en

boucle ouverte du processus à une variation de la sortie de variable de contrôle.

La Procédure de réglage:

Pour utiliser la méthode de réglage en boucle ouverte de Ziegler-Nichols, vous devez effectuer les étapes suivantes:

1. Faire un test étape en boucle ouverte

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 2. A partir de la courbe de réaction du processus déterminer le retard de transport ou de temps mort, • •, le temps

constante ou le temps pour la réponse au changement, τ •, et la valeur finale que la réponse arrive à l'état d'équilibre, • •, pour
un changement de l'étape de • •.
3. Déterminer les constantes de réglage de la boucle. Brancher la vitesse de réaction et de décalage des valeurs de temps à la

Ziegler-Nichols équations de réglage en boucle ouverte pour le dispositif de commande approprié (P, PI, PID ou) pour calculer les

constantes de commande. Utilisez le tableau 3.

Figure 3: Boucle ouverte du système du premier ordre, plus le temps mort (courbe en forme de s)

Tableau 3: Calcul de la boucle ouverte ( • •. • •. • •)

•• •• ••

•• τ•
P- Controller ∞ 0
•• ••

τ•
contrôleur PI- 0,9 • • 3.3 • • 0
•• ••

τ•
PID- Controller 1.2 • • 2•• 0,5 • •
•• ••

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Le régulateur PID réglé par cette méthode donne (selon la formule indiquée dans le tableau (8.4)).

• 1 •
G cK() • p •1 • • T dis •
• Ts •
X • • 1 •
• 1.2
o m
•1 • • 0,5 ré
st •
m
t ré K• 2 t ré s •
2
(s • 1/ )
• 0,6 • m
ré

st

• Cela signifie que le contrôleur ajoute à double zéro • = - 1 Et pôle à l'origine

••
• Avantages Ziegler-Nichols en boucle ouverte Méthodes Tuning
1. Rapide et facile à utiliser que d'autres méthodes
2. Il est une méthode robuste et populaire

• Inconvénients Ziegler-Nichols en boucle ouverte Méthodes Tuning

1. Cela dépend uniquement • • pour estimer les contrôleurs de I et D.
2. Approximations pour la • •. • •, et • • les valeurs pourraient ne pas être tout à fait exact pour différents

systèmes.

3. Il ne tient pas pour moi, les contrôleurs D et PD

4.2 Cohen-Coon Méthode

Les règles de réglage Cohen-Coon sont adaptés à une plus grande variété de processus que les règles de réglage de Ziegler-Nichols. Les règles

de Ziegler-Nichols fonctionnent bien que sur les processus où le temps mort est inférieure à la moitié de la longueur de la constante de temps. Les

règles de réglage Cohen-Coon fonctionnent bien sur les processus où le temps mort est inférieure à deux fois la longueur de la constante de temps

(et vous pouvez étendre encore plus loin si nécessaire). En outre, il fournit l'un des rares ensembles de règles de réglage qui a des règles pour les

contrôleurs PD.

Comme les règles de réglage de Ziegler-Nichols, les règles Cohen-Coon visent une réponse d'amortissement quart d'amplitude. Bien que

quart d'amplitude de type d'amortissement de l'accord fournit le rejet de perturbation très rapide, il a tendance à être très oscillatoire et

interagit fréquemment avec des boucles de la même désaffûtées. Quart d'amplitude de réglage de type d'amortissement laisse aussi la

boucle vulnérable à aller instable si le gain de processus ou temps mort double en valeur.

Dans ce procédé, la courbe de réponse du procédé, on obtient en premier lieu, par un test en boucle ouverte comme le montre la figure8, puis la

dynamique du processus est approchée par un premier ordre, plus le modèle de temps mort, avec les paramètres suivants:

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 Figure 7: La réponse en boucle ouverte de la plante

τ•= 3
2 (• 2 - • 1)
••= •2- τ•

Encore une fois les conditions particulières de ce procédé sont utilisées pour calculer les paramètres PID. Ils sont énumérés dans le tableau 4

Tableau 3: le paramètre de Cohen-Coon Méthode

Manette •• •• ••

τ•
P (1 + • • ) - -
•• • 3τ •

τ•
PI (0,9 + • • ) 30 + 3• • -
•• • 12τ • τ•
••( )
9 + 20• •
τ•

τ•
PD (1,25 + • • ) - 6 - 2• •
•• • 6τ • τ•
••( )
22 + 3• •
τ•

τ•
PID (1.33 + • • ) 32 + 6• •
•• • 4τ • τ•
••( ) ••( 4 )
13 + 8• • 11 + 2• •
τ• τ•

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5. Ziegler-Nichols fermé - boucle Méthode de réglage

La méthode de réglage en boucle fermée Ziegler-Nichols vous permet d'utiliser la valeur de gain critique, • ••, et la période critique

d'oscillation, • ••, calculer • • . Il est une méthode simple de contrôleurs PID d'accord et peut être affinée pour donner de meilleures

approximations du contrôleur. Vous pouvez obtenir les constantes de contrôleur • • , • • , et • • dans un système de rétroaction. Procédé de

réglage en boucle fermée-Ziegler-Nichols est limitée à accorder des processus qui ne peuvent fonctionner dans un environnement en

boucle ouverte.

La détermination de la valeur de gain ultime, • ••. est réalisée en trouvant la valeur du gain proportionalonly qui provoque la boucle de
commande pour faire osciller indéfiniment à l'état d'équilibre. Cela signifie que les gains du contrôleur I et D sont mis à zéro, de sorte
que l'influence de P peut être déterminée. Il teste la robustesse du • • La valeur de sorte qu'il est optimisé pour le contrôleur. Une autre
valeur importante associée à ce procédé de réglage de la commande proportionnelle seule est la période critique ( • ••). La période
ultime est le temps nécessaire pour effectuer une oscillation complète alors que le système est à l'état d'équilibre. Ces deux
paramètres, • •• et • ••, sont utilisés pour trouver les constantes boucle de réglage du dispositif de commande (P, PI ou PID). Pour trouver
les valeurs de ces paramètres, et de calculer les constantes de réglage, utilisez la procédure suivante:

• La Procédure de réglage:

1. Retirer action intégrale et dérivée. Régler l'heure intégrale ( • •) à ∞ ou sa plus grande valeur et
fixer le dispositif de commande dérivé ( • •) à zéro.

2. Créer une petite perturbation dans la boucle en changeant le point de consigne. Ajuster le proportionnelle,

augmenter et / ou diminuer le gain jusqu'à ce que les oscillations ont une amplitude constante.
3. Enregistrez la valeur de gain ( • ••) et la période d'oscillation ( • ••).
4. Brancher ces valeurs dans les équations de la boucle fermée de Ziegler-Nichols et déterminer la
les paramètres nécessaires pour le contrôleur.

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 Figure 9: Système réglé en utilisant le procédé de réglage en boucle fermée de Ziegler-Nichols

Figure 10: Le système de contrôle avec gain • •

Tableau 4: Calcul de la boucle fermée ( • •. • •. • •)

•• •• ••

• ••
P- Controller ∞ 0
2
• •• • ••
contrôleur PI- 0
2.2 1.2
• •• • •• • ••
PID- Controller
1.7 2 8

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Le régulateur PID réglé par cette méthode donne (en accord avec la formule montrée dans le tableau 8.5).

• 1 •
G K()
c
• p •1 • • T dis •
• Ts •
• 1 •
• 0,6 1K cr • • • 0,125 P crP s •
• 0,5 lecr •
2
(s • 4/ Pcr )
• 0,075 KPcr cr
s

Ainsi, les contrôleurs PID ajoute un pôle à l'origine et doubles zéros à • = - 4

• ••

Si le système a un modèle mathématique connu (fonction de transfert est donnée), alors la méthode RL peut être utilisé pour trouver

K La
cr
valeur (gain critique) et la fréquence des oscillations entretenues w. crAprès

cette Pcrse trouve de

2•
Pcrw •
cr

Ces valeurs se trouvent des points de passage des branches de locus racine avec la jw axe. Cette méthode ne vaut pas si
le lieu des racines ne traverse pas la jw axe.

• Avantages Ziegler-Nichols boucle fermée Méthodes Tuning

1. expérience facile; seulement besoin de changer le contrôleur P
2. Comprend la dynamique du processus, ce qui donne une image plus précise de la façon dont la
système se comporte

• Inconvénients Ziegler-Nichols boucle fermée Méthodes Tuning

1. L'expérience peut prendre du temps
2. Peut se lancer dans des régions instables tout en testant le contrôleur P, ce qui pourrait provoquer la
système pour devenir hors de contrôle

6. Méthode de logiciel (PID Boîte à outils Tuning en Matlab)

6.1 Automatiquement Tune PID gains Controller

réglage PID est le processus de recherche des valeurs des gains proportionnel, intégral et dérivé d'un régulateur PID pour atteindre la

performance souhaitée et répondre à des exigences de conception.

réglage du régulateur PID apparaît facile, mais trouver l'ensemble des gains qui assure les meilleures performances de votre système de contrôle

est une tâche complexe. Traditionnellement, les régulateurs PID sont réglés manuellement ou en utilisant des procédés basés sur des règles.

méthodes de réglage manuelles sont itératives et de temps, et si elles sont utilisées sur le matériel, ils peuvent causer des dommages. méthodes

basées sur des règles ont aussi des limites graves: ils

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