Système de commande

d’un manipulateur

par Nicolas SÉGUY

Laboratoire systèmes complexes (CNRS-ERE 2494)

1. Description du robot............................................................................... S 7 732 – 2

1.1 Unité mécanique.......................................................................................... — 2
1.2 Baie de commande...................................................................................... — 2
1.3 Éléments annexes........................................................................................ — 2
1.4 Langages de programmation ..................................................................... — 2
2. Modèles géométriques ........................................................................... — 3
2.1 Notations. Définitions.................................................................................. — 3
2.2 Modèle géométrique direct ........................................................................ — 4
2.3 Modèle géométrique inverse...................................................................... — 4
3. Modèles cinématiques............................................................................ — 5
3.1 Modèle cinématique direct ......................................................................... — 5
3.2 Modèle cinématique inverse ...................................................................... — 6
4. Exemple d’application industrielle ..................................................... — 6
4.1 Problématique.............................................................................................. — 6
4.2 Description de l’outil et du procédé .......................................................... — 7
5. Caractéristiques ...................................................................................... — 7
6. Conclusion ................................................................................................. — 7
Références bibliographiques ......................................................................... — 8

es robots manipulateurs industriels sont utilisés pour réaliser des tâches de

L déplacements d’outils, de manutention ou d’assemblage. Ils se substituent à
l’homme ou prolongent son action en apportant précision, rapidité ou capacité à
appliquer d’importants efforts.
Ils sont généralement constitués d’un bras manipulateur plus ou moins
anthropomorphe mis en mouvement par des actionneurs électriques, hydrauli-
ques ou pneumatiques et dont la position est repérée par une série de capteurs.
Une interface permet de spécifier la tâche à réaliser et un dispositif de com-
mande en contrôle l’exécution par l’unité mécanique.
Cet article propose une description des éléments constitutifs, des modes de
programmation et des caractéristiques du robot Fanuc S430. Les calculs des
modèles géométriques et cinématiques sont également présentés. À titre
d’exemple, une application industrielle, liée au secteur de l’automobile, illustre
l’utilisation de ce robot. Le procédé et l’outil spécifique y sont présentés.

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1. Description du robot Les déplacements du robot s’effectuent par l’intermédiaire du boî-

Le robot Fanuc S430 est spécialement dédié aux applications de
manipulation et de soudure par points. Nous présentons dans cette
partie ses principaux constituants que sont l’unité mécanique et
l’armoire de commande. Certains des éléments périphériques sont
décrits, ainsi que les deux langages de programmation nécessaires
à sa mise en œuvre.
1.1 Unité mécanique
Le bras manipulateur possède une structure série à six liaisons
rotoïdes repérées de J1 à J6 de la base vers le poignet (figure 1).
Les mouvements sont réalisés grâce à six servomoteurs électri-
ques à courant alternatif de type « sans-balais ». Chacun des axes
est équipé d’un codeur absolu sur un tour permettant de repérer sa
position angulaire par rapport à la configuration d’origine.
J4
J3
+ +
J5
+
– –
–
– Tous ces composants sont connectés entre eux par l’intermédiaire
J2
tier d’apprentissage (cf. § 1.3). On distingue quatre types de dépla-
cements (figure 2) :
— articulaire : mouvement axe par axe du robot (indiqués sur la
figure 1);
— dans le repère universel (figure 2) ;
— dans un repère utilisateur (figure 2) ;
— dans un repère outil (figure 2).
La position du repère universel est imposée par le constructeur.
L’utilisateur peut quant à lui définir jusqu’à neuf repères utilisateurs
et neuf repères outils. Les déplacements du bras dans ces repères,
lors de la phase d’apprentissage, sont ainsi facilités.
On notera la position des actionneurs des axes J4 à J6, ramenés
à proximité de l’axe J3, limitant ainsi le poids à l’extrémité du robot.
1.2 Baie de commande
Elle contient l’ensemble des éléments nécessaires à l’alimentation
électrique et au contrôle de l’unité mécanique du robot (figure 3) :
— l’unité de puissance (PSU) qui assure l’alimentation de la baie
et des servomoteurs ;
— le variateur qui fournit la puissance nécessaire à l’asservisse-
ment des axes du robot ;
— l’unité centrale (Main-CPU), carte multiprocesseurs possédant
des processeurs dédiés à la trajectoire, à la communication ou aux
opérations logiques de l’interface d’Entrées/Sorties ;
— le panneau opérateur, interface de la baie de commande com-
J6 portant les touches et voyants de base (marche/arrêt, départ de
cycle, pause, arrêt d’urgence…) et les ports de connection de cer-
tains éléments annexes (§ 1.3) ;
+
— la carte Process I/O : support de cartes d’Entrées/Sorties.
du bus constructeur assurant une grande rapidité de communi-
cation.

– 1.3 Éléments annexes

+
+
Ce sont les divers éléments de communication et d’interfaçage.
J1 On distingue :
— le boîtier d’apprentissage (Teach pendant), constitué d’un cla-
– vier et d’un écran à cristaux liquides. Il est l’interface de déplace-
ment du robot et d’apprentissage des trajectoires. Il permet de créer
et tester des programmes, de fonctionner en production ou de
Figure 1 – Articulations et sens de rotation (doc. Fanuc Robotics) contrôler l’état de certaines données ;
— les périphériques de sauvegarde et de chargement, ensemble
Z des supports et connections : carte PCMCIA, lecteur de DK7, impri-
mante ou ordinateur, liaison série ;
— les cartes Entrées/Sorties, digitales ou analogiques ;
Repère outil
— la communication, les nombreuses possibilités de liaisons Ether-
X net, Device Net, Profibus, Fanuc I/O Link… permettent d’intégrer le
robot au réseau de l’entreprise ou d’effectuer du diagnostic à distance.
Repère utilisateur
Z
Y 1.4 Langages de programmation
Y

Z X Deux types de programmation sont disponibles afin de produire

Repère
les trajectoires et gérer les communications avec les périphériques.
universel
Le langage TPE (Teach Pendant Editor) est un langage de niveau
opérateur entré par l’intermédiaire du boîtier d’apprentissage. La
X
programmation est de type mnémonique : l’utilisateur construit son
Y programme en utilisant les mots clés contenus dans des menus. Il
permet de gérer les Entrées/Sorties, de fonctionner en multitâche…
L’apprentissage s’effectue en déplaçant le robot et en apprenant dif-
férents points caractéristiques de la trajectoire. L’opérateur à la pos-
Figure 2 – Repères de déplacement (doc. Fanuc Robotics) sibilité de spécifier de plus :

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Baie de commande

Carte Carte
Carte PSU Process I/O Entrées/Sorties

(Bus constructeur) Ethernet

Unité périphérique
CPU Central Processing Unit
PSU Power Supply Unit
Variateur Carte CPU PCMCIA PC Memory Card International Association
(6 axes) Boîtier d’apprentissage

RS-232-C Imprimante, PC…

Unité Panneau
mécanique opérateur Carte PCMCIA

Figure 3 – Synoptique de fonctionnement

— le type d’interpolation que le robot utilise pour déplacer l’effec-

teur entre deux de ces points, c’est-à-dire articulaire, linéaire ou cir- X4,5,6
culaire ;
— la vitesse le long de la trajectoire ; d O4,5,6
— le taux de décélération sur le point d’arrivée.
Le langage Karel, langage de programmation hors-ligne, compilé, de Z4,6
type Pascal, permet de gérer les Entrées/Sorties, le fonctionnement en c X3
multitâche, de créer des protocoles de communication sur la liaison Z5 , Y4.6
série…Comme les langages de haut niveau, sa particularité est de pou-
Y3
voir définir des données, des structures de données, des instructions O3
de sauts et de sauts conditionnels ainsi que des routines et des fonc-
tions. Il est également utilisé pour créer des programmes de supervi- b
sion gérant les différentes tâches de communication, programmées en Z3
Karel, et de trajectoires programmées en langage TPE. Z0,1
X2
Y0,1

a
2. Modèles géométriques O0,1 X0,1 O2

2.1 Notations. Définitions Z2

À chacun des corps C i ( i = 1…6 ), on associe un repère R i
( O i, X i, Y i, Z i ) défini suivant le formalisme de Denavit et Hartenberg
modifié par Khalil [1]. Le repère universel est appelé R 0 . On note
q 1 , … , q 6 les coordonnées articulaires où q i exprime l’angle de
rotation du corps C i par rapport à C i – 1 autour de l’axe Z i . En
configuration origine, toutes les coordonnées articulaires sont nul-
les. La figure 4 décrit la position des repères dans cette position.
Compte tenu des conventions de sens de rotation retenues pour cha-
cune des articulations (figure 1), on obtient les paramètres de Denavit
et Hartenberg, en fonction des coordonnées articulaires (tableau 1).
Figure 4 – Configuration origine et repères
i–1
On note de plus Ti la matrice homogène de dimension (4,4),
qui permet d’exprimer les coordonnées d’un point ou d’un vecteur
du repère R i dans le repère R i – 1 . On pourra se référer à l’article
[S 7 730], réf. [3] du présent traité pour une définition plus précise
du formalisme employé et pour les détails de calcul. Pour chacun
(0)
des corps, on obtient ainsi :

Tableau 1 – Données géométriques :

paramètres de Denavit-Hartenberg (1) c1 –s1 0 0 s2 –c2 0 a c3 –s3 0 b

T1 = s 1 c 1 0 0 T2 = 0 0 – 1 0 T3 = s 3 c 3 0 0
0 1 2
Axes αi di θi ri
0 0 1 0 c2 s2 0 0 0 0 1 0
J1 0 0 q1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
J2 π⁄2 a π ⁄ 2 – q2 0 (1)
J3 0 b q3 0 c4 s4 0 c c5 –s5 0 0 c6 s6 0 0
J4 π⁄2 c –q4 d 3 0 0 –1 –d 4 0 0 1 0 5 0 0 –1 0
J5 –π ⁄ 2 0 q5 0 T4 = T5 = T6 =
–s4 c4 0 0 –s5 –c5 0 0 –s6 c6 0 0
J6 π⁄2 0 –q6 0
(1) Pour la définition des paramètres, se reporter à [S 7 730], réf. [3]. 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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avec
À partir des cosinus directeurs, il est possible, sauf positions singulières, de déter-
 c i = cos q i miner d’autres coordonnées telles celles associant position et angles d’Euler ou
 pour i = 1, …, 6 angles de roulis-tangage-lacet … [1].
 s i = sin q i

2.3 Modèle géométrique inverse

2.2 Modèle géométrique direct
Le modèle géométrique inverse calcule les coordonnées articulai-
res à partir de la donnée de la position de l’organe terminal du
Obtenir le modèle géométrique direct consiste à déterminer les
robot. Ainsi, 0T6 étant connue, on cherche à calculer q 1, …, q 6 .
relations de la forme
Le robot Fanuc S430 possède la particularité d’avoir un poignet à
X = f(q) (2) axes de rotation concourants. Il est donc possible de découpler la
permettant de calculer X, le vecteur des coordonnées choisies pour position du centre du poignet de l’orientation du repère terminal. La
représenter la position du corps C6, organe terminal, par rapport au position ne dépend alors que des coordonnées q 1, q 2, q 3 et l’orien-
repère universel R0, à partir de la connaissance de q, le vecteur des tation ne dépend que de q 4, q 5 et q 6 .
coordonnées articulaires. On définit arctan (u,v) la fonction définissant l’arc tangente à par-
tir de la donnée des arguments u et v. Le résultat est un angle
En réalisant la composition des transformations du repère univer- compris entre – π et π où l’étude du signe de u et v permet de déter-
sel R0 jusqu’au repère R6, on obtient : miner le quadrant.
0 0 1 2 3 4 5
T 6 = T1 T2 T3 T4 T5 T6 (3) ■ Position
Les trois dernières relations du modèle géométrique, équations
Notons :
(6), nous donnent :
sx nx ax Px Px = c1 ( s2 – 3 + δ c ′ + s2 b + a ) (7)
0
0 sy ny ay Py S6 P
T6 = = (4) Py = s1 ( s2 – 3 + δ c ′ + s2 b + a ) (8)
sz nz az Pz 0 0 0 1
P z = c 2 – 3 + δ c′ + c 2 b (9)
0 0 0 1
Des équations (7) et (8), on tire deux solutions :
avec P vecteur position de l’origine du repère terminal, O6,
dans le repère R0, q 1 = arctan ( P x, P y )
(10)
0
S6 matrice de rotation du repère terminal par rapport à q 1′ = q 1 + π
R0 . si on ne vérifie pas simultanément P x = 0 et P y = 0 .
Si X est le vecteur des cosinus directeurs : À partir des équations (7) et (9), on obtient :
t
X = [ sx sy sz nx ny nz ax ay az Px Py Pz ] (5) P
s 2 – 3 + δ c ′ + s 2 b = -----x- – a (11)
c1
après multiplications, puis identification des termes des deux matri-
ces, le modèle géométrique est le suivant : c2 – 3 + δ c ′ + c2 b = Pz (12)

sx = c1 ( c6 ( s2 – 3 c4 c5 – c2 – 3 s5 ) – s2 – 3 s4 s6 ) – s1 ( s4 c5 c6 + c4 s6 ) En élevant au carré les équations (11) et (12) puis en sommant, il

vient :
sy = s1 ( c6 ( s2 – 3 c4 c5 – c2 – 3 s5 ) – s2 – 3 s4 s6 ) + c1 ( s4 c5 c6 + c4 s6 )
 Px
sz = c6 ( c2 – 3 c4 c5 + s2 – 3 s5 ) – c2 – 3 s4 s6 2
X + Y – b – c′
2 2 2
 X = -----
-–a
c3 – δ = ------------------------------------------------ avec  c1 (13)
nx = c1 ( s6 ( s2 – 3 c4 c5 – c2 – 3 s5 ) + s2 – 3 s4 c6 ) – s1 ( s4 c5 s6 – c4 c6 ) 2bc Y = P
 z
ny = s1 ( s6 ( s2 – 3 c4 c5 – c2 – 3 s5 ) + s2 – 3 s4 c6 ) + c1 ( s4 c5 s6 – c4 c6 )
q 3 est obtenu par l’intermédiaire de :
nz = s6 ( c2 – 3 c4 c5 + s2 – 3 s5 ) + c2 – 3 s4 c6
(6) 2
ax = c1 ( s2 – 3 c4 s5 + c2 – 3 c5 ) – s1 s4 s5 q 3 = arctan ( ± 1 – c 3 – δ , c 3 – δ ) + δ (14)
ay = s1 ( s2 – 3 c4 s5 + c2 – 3 c5 ) + c1 s4 s5 En développant, les équations (11) et (12) deviennent :
az = c2 – 3 c4 s5 – s2 – 3 c5
P
Px = c1 ( s2 – 3 + δ c ′ + s2 b + a ) s 2 ( c 3 – δ c ′ + b ) – c 2 ( s 3 – δ c ′ ) = -----x- – a (15)
c1
Py = s1 ( s2 – 3 + δ c ′ + s2 b + a )
Pz = c2 – 3 + δ c + c2 b s2 ( s3 – δ c ′ ) + c2 ( c3 – δ c ′ + b ) = Pz (16)

avec En multipliant l’équation (15) par ( c 3 – δ c ′ + b ) et l’équation (16)

par ( s 3 – δ c ′ ) puis en sommant, on obtient :
2 2
c′ = c +d
δ = arctan ( d ⁄ c )  Px
AX + BY  X = -----
c1
- – a et Y = P z
c 2 – 3 + δ = cos ( q 2 – q 3 + δ ) s 2 = ------------------------ avec  (17)
A +B
2 2
 A = c c ′ + b et B = s
s 2 – 3 + δ = sin ( q 2 – q 3 + δ )  3 3 – δc ′

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AX – BY
c 2 est calculé par une méthode similaire : c 2 = ----------------------- d’où
2 2  Px = 0
q 2 = arctan ( s 2, c 2 )
A +B
(18) ●  , le centre du poignet se situe sur l’axe ( O 1, Z 1 ) . q 1 est
 Py = 0
■ Orientation alors indéterminé. La singularité est de type épaule.
La matrice de changement de repère 0T3 est donc désormais
connue. On a la relation 3T0 0T6 = 3T6 où 3T6 ne dépend que de
q 4, q 5 et q 6 . Tous calculs faits : 3. Modèles cinématiques
* * c4 s5 *
* * A1 * 3.1 Modèle cinématique direct
3T 0T = * * * * et 3T = ** * * (19)
0 6 6 Écrire le modèle cinématique direct consiste à trouver les compo-
* * A2 * * * –s4 s5 *
santes du torseur cinématique à partir de la donnée des vitesses
0 0 0 1 00 0 1 articulaires q̇ i , dérivées par rapport au temps des coordonnées arti-
avec A1 = c 1 s 2 – 3 a x + s 1 s 2 – 3 a y + c 2 – 3 a z culaires q i .
A2 = s 1 a x – c 1 a y Dans le cas d’un robot constitué d’une chaîne série à liaisons
Nota : * désigne les termes inutiles aux calculs.
rotoïdes, on a, par composition des vitesses :
On en déduit si s 5 ≠ 0 , deux solutions : 5

q 4 = arctan ( – A2, A1 ) ∑ q̇i zi × Oi P

(20) Vp = i=1 = J j q̇ (26)
q 4′ = q 4 + π 5
Ωp
De plus, en prémultipliant par T3 , 4 j
∑ q̇ i z i
i=1 j

* * A3 * * * s5 * où j désigne le repère dans lequel sont exprimées les vitesses. Dans

4 3 A4 A5 * * –s6 c6 * * notre cas, la matrice J, appelée jacobienne, s’écrit de la façon la plus
0
T3 T0 T6 = et 4T6 = (21) simple dans le repère R 3 . Tous calculs faits :
* * A6 * * * c5 *
0 0 0 1 0 0 0 1 0 d + s3 b d 0 0 0
avec A3 = ( c 4 c 1 s 2 – 3 – s 4 s 1 )a x + ( c 4 s 1 s 2 – 3 + s 4 c 1 )a y + ( c 4 c 2 – 3 )a z 0 c + c3 b c 0 0 0
A4 = ( s 4 c 1 s 2 – 3 + c 4 s 1 )s x + ( s 4 s 1 s 2 – 3 – c 4 c 1 )s y + ( s 4 c 2 – 3 )s z A9 0 0 0 0 0
J3 = (27)
c2 – 3 0 0 0 s4 c4 s5
A5 = ( s 4 c 1 s 2 – 3 + c 4 s 1 )n x + ( s 4 s 1 s 2 – 3 – c 4 c 1 )n y + ( s 4 c 2 – 3 )n z
–s2 – 3 0 0 –1 0 –c5
A6 = c 1 c 2 – 3 a x + s 1 c 2 – 3 a y – s 2 – 3 a z
0 1 1 0 c4 –s4 s5
d’où les expressions :
où A9 = – ( s 2 – 3 c + c 2 – 3 d + s 2 b + a )
q 5 = arctan ( A3, A6 ) (22)
Des singularités se produisent lorsque le rang de la matrice J 3
est inférieur à 6, c’est-à-dire pour chaque configuration qui annule ∆,
q 6 = arctan ( – A4, A5 ) (23)
le déterminant de J 3 .
Après calculs, on obtient :
Le nombre de solutions permet de déterminer le nombre d’aspects possibles pour ∆ = A9s 5 b ( c 3 d – s 3 c ) (28)
une position donnée [2]. En pratique, compte tenu des butées articulaires, toutes les
configurations ne sont pas atteignables.
faisant ainsi apparaître trois configurations singulières.

■ Singularités ■ s 5 = 0 soit q 5 = 0 , seule solution mécaniquement admissible.

Les axes 4 et 6 sont parallèles. Cette singularité de type poignet
Ces résultats s’obtiennent sous couvert de deux conditions tradui- apparaît également dans le modèle géométrique inverse.
sant chacune une singularité.
● s 5 = 0 soit q 5 = 0 , seule solution mécaniquement admissible ■ c 3 d – s 3 c = 0 traduit l’alignement des trois points O2, O3 et O4.
Le bras manipulateur est allongé à son maximum : il se trouve à la
frontière du domaine atteignable. Le robot ne peut produire de
A7 A8 * * c4 + 6 s4 + 6 0 * vitesse radiale. La singularité est de type coude.
3T 0T = * * * * et 3T6 = 0 0 –1 * (24)
0 6 ■ A9 = 0 . La quantité A9 provient du calcul du produit vectoriel
* * * * –s4 + 6 c4 + 6 0 *
0 0 0 1 0 0 0 1 z i × O 1 P . La condition est donc vérifiée lorsque P est à la verticale de
O1. Cette singularité a déjà été mise en évidence par le modèle géo-
avec A7 = c 1 s 2 – 3 s x + s 1 s 2 – 3 s y + c 2 – 3 s z
métrique inverse. Aucune composante de vitesse ne peut être géné-
A8 = c 1 s 2 – 3 n x + s 1 s 2 – 3 n y + c 2 – 3 n z rée perpendiculairement au plan défini par O2, O3 et O4.
donc En pratique, les problèmes de singularité surviennent lorsque des
q 4 + q 6 = arctan ( A7, A8 ) (25) interpolations linéaires de trajectoire sont utilisées. Le passage par
la singularité provoque alors l’arrêt du cycle. Deux solutions sont
Nous sommes en présence d’une singularité de poignet. Il existe envisageables afin de remédier au problème :
une infinité de solutions pour trouver q 4 et q 6 : l’orientation autour — modifier le type d’interpolation et passer en mouvement arti-
de l’axe Z 4 = Z 6 n’est fournie que par la donnée de la somme de culaire pour lequel les modèles géométriques et cinématiques sont
ces deux rotations. inutiles. Les singularités n’apparaissent donc pas ;

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— utiliser une option de programmation d’évitement de singula- 4.1 Problématique

rité. La trajectoire produite par le centre du poignet reste rectiligne
mais l’orientation de l’organe terminal est modifiée afin de contour-
Pour leurs déplacements, les véhicules sont suspendus à des
ner la singularité.
nacelles dont la position, lors de l’arrêt aux différents postes, est
sujette à des variations qui proviennent des arrêts et redémarrages
3.2 Modèle cinématique inverse brusques de la nacelle ainsi que des balancements de la caisse.
Schématiquement représentée sur la figure 5, on définit dans la cellule :
On cherche à déterminer les vitesses articulaires qui permettent — R w ( X w , Y w , Z w ) le repère WORLD ( repère universel) lié à la
base du robot dont :
Vp
de produire le torseur cinématique désiré . • X w est perpendiculaire à la direction du flux de véhicules,
p j • Y w est dirigé face au flux,
• Z w est un vecteur vertical ascendant ;
En dehors des positions singulières, on peut donc écrire :
— ainsi que R u ( , X u, Y u, Z u ) , le repère USER (repère utilisateur)
–1 lié au véhicule où :
q̇ 1 q̇ 2 q̇ 3 q̇ 4 q̇ 5 q̇ 6 = J j V1 V2 V3 ω1 ω2 ω3 (29)
• le point  définit l’origine du repère,
avec V 1, V 2, V 3
coordonnées de V p , • X u est dirigé du point  vers le point  ,
• le point  donne la direction de Y u ,
ω 1, ω 2, ω 3 coordonnées de  p . • Z u est obtenu par construction à partir de X u et Y u afin
Dans le cas des robots manipulateurs dont les axes de poignet d’obtenir un trièdre direct.
sont concourants, la forme de J j est : Pour chacun des nouveaux véhicules se présentant dans la cel-
lule, le repère utilisateur R u a donc une position différente par rap-
Jj = A 0 où A, B et C sont des matrices carrées inversibles [2]. port au repère universel R w . La trajectoire de dépose du mastic
B C devant être identique d’une caisse à l’autre, celle-ci est donc
« apprise » dans le repère utilisateur. Il est donc nécessaire de déter-
L’inverse s’écrit alors : miner à chaque cycle la nouvelle position du repère utilisateur par
rapport au repère universel R w .
–1
Jj
–1
= A 0 (30)
–1 –1 –1
–C BA C Sens du flux

La propriété est vérifiée dans le cas qui nous intéresse avec A, B

et C de dimension ( 3 , 3 ).
On pose
A10 = dc 3 – s 3 c .
On en déduit donc :

q̇ 1 = V 3 ⁄ A9
Xu
q̇ 2 = ( – cV 1 + dV 2 ) ⁄ ( A10b )
 
q̇ 3 = ( ( c 3 b + c )V 1 – ( s 3 b + d )V 2 ) ⁄ ( A10b )
Zu
s4 c5 ( – c3 V1 + s3 V2 ) c2 – 3 c5 c4 – s2 – 3 s5
- + -------------------------------------------------- V 3
q̇ 4 = ----------------------------------------------------- Zw
s 5 A10 A9s 5
(31)
c5 ( c4 ω1 + s4 ω 3 )
– ------------------------------------------- – ω2 Yw
s5 Vue de profil
c4 ( – c3 V1 + s3 V2 ) c2 – 3 s4
q̇ 5 = ----------------------------------------------- – ------------------V 3 + s 4 ω 1 – c 4 ω 3
A10 A9
s4 ( c3 V1 –s3 V2 ) c2 – 3 c4 c4 s4
- – ------------------V 3 + ----- ω 1 – ----- ω 3
q̇ 6 = ---------------------------------------
s 5 A10 A9s 5 s5 s5

4. Exemple d’application Yu
industrielle
 Xu 
Sur les chaînes de montage des automobiles, les différentes piè-
ces de tôlerie sont assemblées et soudées afin de réaliser la caisse Xw
de la voiture. Puis, pour en assurer l’étanchéité, des cordons de
mastic sont appliqués au niveau des soudures. Des robots sont ainsi
utilisés pour réaliser cette opération de manière rapide et précise. Yw
Cette partie présente la problématique propre à cette application. La Vue de dessus
solution retenue est décrite mettant en évidence l’utilisation des dif-
férents repères et modèles géométriques. Figure 5 – Définitions des repères et des axes de palpeur

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Notons que, sauvegardés dans un fichier, les écarts peuvent être

Boîtier Vérin analysés en ligne par une tâche écrite en langage Karel et donner
Buse de lieu, en fonction de leur dispersion, à un recalage du repère utilisa-
projection Position sans contact : teur de référence.
de mastic vérin sorti
Cette application montre donc une utilisation du repère utilisa-
Pièce à mastiquer teur. Généralement défini pour faciliter les déplacements du robot
dans la cellule, il assure ici le recalage des trajectoires dont la posi-
Boîtier Contact : tion n’est pas fixe dans le repère universel. Les modèles géométri-
du mesure négative
palpeur
ques et cinématiques sont utilisés lors de la réalisation des
Vérin trajectoires définies dans le repère utilisateur (dépose du mastic),
rétractable Position « zéro »
mais également dans la phase de mesure où les écarts sont relevés
Véhicule de référence
en réalisant des trajectoires rectilignes, parallèles aux vecteurs du
Contact :
repère universel. Ils convertissent, en effet, de manière transparente
Embase de fixation pour l’utilisateur, les consignes de positions et de vitesses expri-
mesure positive
mées dans le repère universel en consignes articulaires.
a b

Figure 6 – Description schématique de l’outil palpeur

4.2 Description de l’outil et du procédé
L’outil installé sur le robot est donc double. Il possède un pistolet
classique de projection de mastic ainsi qu’un dispositif de recalage
de la trajectoire, dénommé « palpeur ». Ce dernier est un boîtier
muni d’un vérin rétractable (figure 6a) permettant de mesurer des
écarts de position positifs ou négatifs des véhicules (figure 6b). Le
procédé se déroule en trois temps.
Tout d’abord, dans une phase hors cycles, un repère utilisateur,
pris sur un véhicule dit « de référence », est enregistré. En déplaçant
le robot à l’aide du boîtier d‘apprentissage, l’opérateur vient appren-
dre les trois points 1, 2 et 3 nécessaires à la construction du repère
et correspondant à la position « zéro » de la tige du palpeur.
Lors de chaque cycle, on vient mesurer à l’aide du palpeur, cinq
écarts de position par rapport au repère utilisateur de référence
comme indiqué par les cinq flèches bleues de la figure 5. Certaines
variations de position sont négligées telle la rotation autour de Z w .
Ces cinq mesures suffisent alors pour reconstruire la position, par
rapport au repère universel, du nouveau repère utilisateur.
Dans un dernier temps, le programme de trajectoire de projection
du mastic est réalisé.
5. Caractéristiques
Nous décrivons dans cette partie quelques caractéristiques du
robot Fanuc S430 dans sa version standard. On pourra se reporter à
l’article [R 7 800], réf. [4] pour les définitions :
— son poids est de 1 430 kg pour une charge utile de 130 kg. Les
moments maximaux au poignet pour les axes J4, J5 et J6 sont res-
pectivement de 686 N.m, 686 N.m et 343 N.m ;
— la vitesse linéaire maximale est de 2 000 mm.s–1 pour une
vitesse maximale de rotation au niveau du poignet de 110 °.s–1 ;
— le rayon d’action du centre du poignet est de 2 336 mm. La
figure 7 présente l’enveloppe de travail du S430 standard ;
— la répétabilité est de ± 0.3 mm. La résolution est quant à elle de
0,0001 ° par axe ;
— la baie de commande peut contrôler jusqu’à seize axes de
mouvement.
6. Conclusion
Nous avons donc réalisé une description du robot Fanuc S430 par
ses éléments constitutifs. Les modèles géométriques et cinématiques
ont été abordés. Un exemple d’application a également été présenté.

Cotes en millimètres 2 336

12
0°
R 58
5

1 110 260
250

660
300

Zone d'interférence Centre de

arrière de l'axe J3 rotation de
2 803

l'axe J5 + 180° 0°
– 180°
600
925

305 R2
336

0°
12
740

Vue de côté Vue de dessus

Figure 7 – Enveloppe de travail : S430iF standard (doc. Fanuc Robotics)

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Cotes en millimètres
2 336 210 620 240
1 184 1 734

740

250
1 819
550
305

925

600
230
1 110 260

257
1 429

S430iU S430iC

Figure 8 – Options du S430 : enveloppe de travail (doc. Fanuc Robotics)

De nombreuses options permettent de modifier la structure du
robot en fonction de ses applications (figure 8). Il existe ainsi une
version « retournée » (S430iU) qui augmente l’espace de travail
jusqu’à 2,1 fois, ainsi qu’une version « courte » (S430iC) qui autorise
une charge utile plus importante (165 kg). Nous pouvons donc plu-
tôt parler d’une famille de robots Fanuc S430.
Le champ des applications se diversifie et de plus en plus de nouvel-
les fonctionnalités sont ajoutées telles que la détection de collision, la
commande par retour de vision (suivi de convoyeur, reconnaissance
de forme…) ou la compliance active dans les tâches d’assemblage.
Le bras manipulateur n’est alors qu’une composante de la cellule
robotisée qui grâce aux possibles communications n’est elle-même
qu’un élément du réseau de l’entreprise.
Ce travail a été réalisé à l’aide des documentations techniques
de Fanuc Robotics :
— manuel de mise en service, contrôleur RJ2 ;
— manuel de stage de programmation TPEB.

Références bibliographiques
[1] KHALIL (W.) et DOMBRE (E.). – Modélisation, Dans les Techniques de l’Ingénieur [4] QUINET (J.-F.). – Évaluation des performan-
identification et commande des robots. 2e édi- ces des robots industriels. [R 7 800], traité
tion revue et augmentée, p. 504, Hermès, 1999. [3] LIEGEOIS (A.). – Modélisation et commande Mesures et Contrôle, 1996.
[2] SPONG (M.) et VIDYASAGAR (M.). – Robot des robots manipulateurs. [S 7 730], traité
dynamics and control. p. 336, 1989. Informatique industrielle, 2000.

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