Introduction

La robotique est un domaine très vaste, et pour étudier la robotique parfois on trouve que on
a posions de simuler quelque situation, MATLAB est meilleur environnement de simulation
pour la robotique.

Objectif :
Traçage l’espace de travail d’un robot manipulateur à dégrée liberté

1) Création d’un environnement de travail de démentions de 100x100

axis ([0 100 0 100]);

grid on; hold on;
clc; clear all; close all;

2) traçage d’un segment dont les extrémité ;

clc; clear all; close all;

plot(0,0,'-o','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','r');
i=0;
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
plot(10,0,'-o','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','r');
i=0;
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
3- générer toute les possibles des segment se déplaçant avec un pas o talque o=[0,pi/2]

clc; clear all; close all;

x=0;
y=0;
while(i<=pi/2)
a=20*cos(i);
b=20*sin(i);
x=[0 a];
y=[0 b];
plot(x,y,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
pause(0.5);
i=i+pi/10;
end
Dessiner une Bra manipulateur de trois segment

x=0;
y=0;
j=0;
while(i<=pi/2)
a=20*cos(i);
b=20*sin(i);
x=[0 a];
y=[0 b];
plot(x,y,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
i=i+pi/10;
j=0;
while(j<=pi/2)
c=a+20*cos(j);
d=b+20*sin(j);
x1=[a c];
y1=[b d];
plot(x1,y1,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
pause(0.01);
j=j+pi/10;
z=0;
while(z<=pi/2)
x1=[c c+20*cos(z)];
y1=[d d+20*sin(z)];
plot(x1,y1,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
pause(0.0001);
z=z+pi/10;
 end

end

end

Pour tracer juste l’espace de manipulation

clc; clear all; close all;

x=0;
y=0;
j=0;
while(i<=pi/2)
a=20*cos(i);
b=20*sin(i);
x=[0 a];
y=[0 b];
i=i+pi/10;
j=0;
while(j<=pi/2)
c=a+20*cos(j);
d=b+20*sin(j);
x1=[a c];
y1=[b d];
j=j+pi/10;
z=0;
while(z<=pi/2)
x1=c+20*cos(z);
y1=d+20*sin(z);
plot(x1,y1,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
pause(0.0001);
 z=z+pi/10;

end

end

end

Le dernier point on tracer juste le bras

clc; clear all; close all;

x=0;
y=0;
j=0;
i=0;
while(i<=pi/2)
a=20*cos(i);
b=20*sin(i);
x=[0 a];
y=[0 b];
i=i+pi/10;
j=0;
while(j<=pi/2)
c=a+20*cos(j);
d=b+20*sin(j);
x1=[a c];
y1=[b d];
j=j+pi/10;
z=0;
while(z<=pi/2)
x2=[c c+20*cos(z)];
y2=[d d+20*sin(z)];
plot(x,y,'-o',x1,y1,'-o',x2,y2,'-
o','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','y');
axis ([0 100 0 100]);
 grid on;
pause(0.01);
z=z+pi/10;

end

end

end
Dans la figure on voire que varie d’une position vers l’autre

Conclusion :
Dans ce TP nous avons apprendre comme tracés une chemine de bras manipulateur.