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KEY WORDS: synchronous machine, sensorless control, flywheel energy storage system.
2 Revue Internationale de Génie Electrique
1. Introduction
DC J
C Charge
Udc MS Ω
inertielle
AC If*
* *
I Régulateur P
Régulateur
PWM de puissance
de courant * Consigne
Ω de puissance
J d 2θ f dθ
2
= 3pΦ f I sin ξ - - T0 - Tasyn [1]
p dt p dt
Avec :
p θm = θ = θs - ξ [2]
Les pertes d’origines magnétiques au rotor sont contenues dans le terme Tasyn de
l’équation 1. Ces pertes seront supposées, en première approximation,
proportionnelles aux variations de ξ, l’écart angulaire entre les champs d’excitation
et de l’induit (Fig.2). Donc :
dξ
Tasyn = KD. [3]
dt
J ⎛⎜ d 2 θ s d 2 ξ ⎞⎟ f ⎛ dθ dξ ⎞ dξ
− 2 = 3p. Φ f .I. sin ξ - T 0 - ⎜ s − ⎟ − KD. [4]
p ⎜⎝ dt 2
dt ⎟⎠ p ⎝ dt dt ⎠ dt
f
s +
∆ξ(s) J
= [5]
∆ωs (s) ⎛ f p.K D ⎞ p.K S
s +⎜ +
2
⎟s+
⎝ J J ⎠ J
Pour des petites variations à partir d’une vitesse initiale Ω0, on montre que la
réponse à un échelon de vitesse d’amplitude ωs0 s’exprime par l’équation :
ωs0 ω e − Z ωn t
Ω( t ) ≈ Ω 0 + .u ( t ) - s 0 . . sin ⎛⎜ ω n 1 - Z 2 .t + π - ar cos Z ⎞⎟ .u(t) [7]
p p 1- Z 2 ⎝ ⎠
Avec :
Ω
105
100
95
90
Ω*
85
80
4 4.5 5 5.5 6 6.5
t
figure.3 Simulation
98 rad/s
90 rad/s
Ω*
Figure.4 Expérimentation
6 Revue Internationale de Génie Electrique
2J
τD = [10]
f + pK D
L’angle ξ est régit par une équation différentielle du second degré dont
l’amortissement est très faible. Toute variation de cet angle provoque donc des
oscillations très peu amorties et risque de provoquer le décrochage si ξ dépasse
⎢π/2⎢. Une solution consiste à maintenir l’angle ξ constant en ajustant l’amplitude
des courants induits nécessaires à l’obtention du couple d’accélération désiré. Dans
le référentiel du stator si l’angle ξ est constant, l’équation de couple et l’équation
mécanique d’une machine synchrone alimentée en courant s’écrivent :
dΩ
J = Tem - f . Ω - T0 [11]
dt
A partir de ces deux équations, pour un couple de référence T*em donné, il est
possible de calculer les deux consignes suivantes pour lesquelles le régime
transitoire est éliminé.
Tem * (p)
I * (p) = [13]
3pΦ f
Tem * (p)
Ω * ( p) = [14]
Jp + f
Pour la simulation d’une telle commande, nous devons supposer dans un premier
temps connue la valeur ξ0 . Le choix de π / 2 qui minimise les pertes Joule à couple
donné [MAD 98] correspond à la limite de stabilité pour une machine à pôles lisses.
Afin de garder une marge de sécurité fixons la à π / 3 . La figure 5 montre les
résultats de la simulation obtenus pour une série d’échelons de couple de consigne
de 0.5 Nm. Le résultat semble à première vue satisfaisant. Le couple et la vitesse
suivent les consignes malgré de légères oscillations (amorties) dues aux
Commande en boucle ouverte d'une machine synchrone 7
ωs0 f
∆ξ( t ) → .t [15]
t →∞ ω 2n J
3 4000
vitesse (tr/min)
3000
2
Tem (Nm)
2000
1
1000
0 0
0 5 10 0 5 10
-3
temps (s) temps (s)
x 10
Ondulations de couple (Nm)
1 1.054
0.5 1.052
ξ
0 (rd) 1.05
-0.5
1.048
-1
0 5 10 0 5 10
temps (s) temps (s)
Ré fé rence de
couple
vitesse
position estimé e
Iq
v itesse estimé e
Estimateur de position
d 2θ p2Φ d Iq f dθ
2
= - [17]
dt J J dt
(tr/min)
2.5 1000
2 800
Tem, Tem* (Nm)
1.5 600
1 400
0.5 200
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps (s)
1 Iq
p² *phif/J 1 1
s s 1
position
estimé e
té ta0
f/J
1/p 2
vitesse
estimé e
0
erreur (rad)
-20
-40
-60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s)
1000 800
800
600
vitesse (tr/min)
600
400
400
200
200
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps (s)
consigne de couple (Nm)
2 2
1 couple (Nm) 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps (s)
Figure 10. Simulation faite avec une erreur de 10% sur le coefficient de frottements
visqueux
0
0 2 4 6 8 10
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-18
temps (min)
Figure 11. Erreur commise sur l’estimation de la position (pour les paramètres de
l’accumulateur)
De très nombreuses recherches ont été publiées sur la commande sans capteur
mécanique des machines synchrones [JUF 95], [JON 89] [PEI 95], [BRU 95], [PYR
97]. La plupart des méthodes proposées permettent un très bon contrôle du coule
électromagnétique. Si ces solutions sont très performantes, elles utilisent en
revanches des algorithmes complexes à mettre en œuvre. Dans le cas très particulier
du stockage électromécanique d’énergie, caractérisé par un fonctionnement à vitesse
élevée, à grande inertie et faibles accélérations, la nécessité de travailler avec des
performances dynamiques aussi élevées n’est pas utile. Dans ces conditions,
l’utilisation d’un capteur rudimentaire délivrant une impulsion par tour peut être
largement suffisante. Cette solution est très simple à mettre en œuvre. Dans ce cas,
la position est extrapolée entre chaque impulsion. L’erreur faite sur cette estimation
est d’autant moins importante que la vitesse est élevée et l’accélération faible.
12 Revue Internationale de Génie Electrique
D’après [MOR 92], pour une impulsion par tour et si γ est l’accélération, l’erreur
commise sur l’estimation de la position s’exprime :
⎡ ⎤
∆θ = p ⎢2π - ⎛⎜ Ω 02 − 4πγ + Ω 0 ⎞⎟.⎛⎜ Ω 02 + 4πγ − Ω 0 ⎞⎟⎥
1
[18]
⎣ 2γ ⎝ ⎠⎝ ⎠⎦
La figure 12 montre pour deux valeurs d’accélération l’erreur maximale faite sur
un tour et en fonction de la vitesse. Pour notre dispositif de stockage et dans la
gamme de vitesse comprise entre Ωb et ΩM cette erreur peut être considérée comme
sans effets sur l’autopilotage. Une telle commande est donc envisageable et sera la
méthode retenue pour notre application.
6,E-03
5,E-03
4,E-03
erreur (°)
3,E-03
2,E-03
1,E-03
0,E+00
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000
vitesse (tr/m)
6. Conclusion
7. BIBLIOGRAPHIE
[JUF 95] M.JUFER, “Indirect Sensors for Electric Drives“, EPE’95, Sevilla, Spain,
Proceedings vol.1, pp.836-841.
[JON 89] L.A. JONES, J.H. LANG, “A State Observer for the Permanent-Magnet
Synchronous Motor“, IEEE Trans. IE, Vol. 36, n° 3, 1989, pp. 374-382.
[PEI 95] Z.M.A. Peixoto, et al., “Design of Sliding Observer for Back
Electromotive Force Position and Speed Estimation of Interior Magnet Motors“,
EPE’95, Sevilla, Spain, Proceedings vol.3, pp.3.833-3.838.
[PYR 97] J.PYRHÖNEN , et al., “Synchronous Motor Drive Based on Direct Flux
Control“,EPE’97, Trondheim, Norway, Proceedings Vol.4, pp1.434-1.439.
ANNEXE
Nicolas BERNARD est agrégé de Génie Electrique (1997), ancien élève de l’Ecole Normale
Supérieure de Cachan. Il prépare, depuis 1998 à l’Antenne de Bretagne du LESiR, une thèse
de doctorat de l’ENS de Cachan sur le thème « Etude et alimentation d’un moteur-générateur
pour le stockage électromécanique de l’énergie ».
Hamid BEN AHMED est maître de conférences à l’Antenne de Bretagne de l'ENS Cachan
(département Mécatronique) et chercheur au LÉSiR (ESA CNRS). Ingénieur de l’Ecole
Polytechnique d’Alger, il a obtenu son diplôme de doctorat à l'Université Pierre et Marie
Curie Jussieu (PARIS VI) en janvier 1994. Ses travaux de recherche concernent
principalement la conception et la modélisation des dispositifs électromagnétiques non
conventionnels.
Nom du document : RIGE_Nicolas_vol5_2002.doc
Répertoire : C:\Documents and Settings\multon\Bureau\HAL
Modèle : C:\Documents and Settings\multon\Application
Data\Microsoft\Modèles\Normal.dot
Titre : COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE POSITION ET EN
COURANT D’UN MOTEUR SANS BALAIS POUR ACCUMLATEUR A VOLANT
D’INERTIE
Sujet :
Auteur : BERNARD
Mots clés :
Commentaires :
Date de création : 27/10/2000 3:42
N° de révision : 10
Dernier enregistr. le : 26/04/2002 9:48
Dernier enregistrement par : BERNARD
Temps total d'édition : 64 Minutes
Dernière impression sur : 26/02/2012 8:16
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