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Le modèle est à événements discrets et :

- temps logique si les événements ne sont pas datés,


- temps par valeur si les dates sont des réels.

On associe à chaque transition un événement qui conditionne le


franchissement de cette transition.

Si cet événement provient de la partie commandée, il s ’agit d ’un


événement dit « externe »,
S ’il n ’y a pas d ’événement externe associé à une transition, on lui
associe l ’événement toujours occurrent e

Hypothèse de fonctionnement des modèles à événements discrets :


- Il ne peut y avoir d ’événements externes simultanés.

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Une transition est franchissable si :
- elle est validée ( M0 >= Pre ( . , ti) ),
- l ’événement qui lui est associé survient.

Ti sera franchie à la
date d ’occurrence Ti
de Ek événement associé = Ek

Remarque : si Ek est l ’événement toujours occurrent e, la transition est


franchie dès qu ’elle est validée.

Définition :
Une transition est dite réceptive à l ’événement associé si elle est validée.

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RdP synchronisé

Un RdP synchronisé est un triplet :


RdPS = < RdP, E, Sync.>
avec :
RdP : réseau de Pétri marqué,
E : ensemble des événements externes,
Sync. : T E U {e}

Où e est l ’événement toujours occurrent.

Exemple d’interprétation d ’un RdPS :


- les places représentent les machines,
- la présence d ’une marque indique que la machine est occupée,
- l’occurrence de l ’événement associé à la transition de sortie de la
place indique que le produit quitte la machine (cet événement vient d ’un
capteur en sortie de la machine)

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Problème de l ’exécution séquentielle

Dans ce réseau, T2 et T5 sont


validée et réceptive à
l ’événement E2

En séquentiel :
- Soit on franchit d ’abord T2 puis T5
- Soit on franchit T5, puis T2

Dans ce cas, le marquage final


obtenu est le même

Pas de Pb
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Problème de l ’exécution séquentielle : Conflit

Dans ce réseau, T1 et T2 sont


validées et réceptives à
l ’événement E1

Ces deux transitions sont en conflit car à l ’instant d ’occurrence de E1,


il faut choisir entre le franchissement de T1 ou celui de T2.

Le marquage final dépend de l ’ordre de franchissement adopté.

Il y a conflit effectif entre T1 et T2

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Problème de l ’exécution séquentielle : Événement toujours occurrent e

T1 et T3 sont réceptives à E1,


T2 est réceptive à e

A l ’occurrence de E1, T2 et T3
sont en conflits

On pourrait franchir T2 et alors T3


ne serait plus franchissable

En fait, il n ’y a pas de problème car il faut appliquer la règle suivante :

- On franchit d ’abord toutes les transitions réceptives à l ’événement


externe et ensuite celles réceptives à l ’événement e
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Séquence de Simulation Complète : SSC

Pour déceler les conflits et effectuer une simulation correcte


respectant la règle précédente, on construit pour chaque occurrence
d ’événement une SSC.

On note T (Ei, M) l ’ensemble des transitions réceptives à Ei pour le


marquage M.

Définition : Séquence de Simulation Complète


Sk est une séquence de simulation complète pour Ei et le marquage Mj
si elle vérifie les 4 conditions suivantes :
- Sk est uniquement composée de transitions de T (Ei, M),
- Toute transition de T (Ei, M) apparaît au plus une fois dans Sk,
- Toute séquence Sh obtenue en permutant les transitions de Sk est une
séquence de franchissement,
- Il n ’existe pas de séquence plus longue contenant Sk et remplissant
les 3 autres conditions.
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Séquence de Simulation Complète : SSC

Notation :
On note Sk = {T1T2……TN} une SSC, elle est définie à une permutation
prés. Les accolades indiquent que l ’ordre de franchissement est quelconque.

SCC = {T1T2} SCC1 = {T1} et SCC2 = {T2}


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Donner les SSC

Pour M0 = (0100100)
et M0 = (0200100)
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Franchissement Itéré

On appelle franchissement itéré sur occurrence d ’un événement externe Ej,


le franchissement d ’une SSC suivi du franchissement d ’une ou plusieurs
SSC sur occurrence de E.

Faire un franchissement
itéré sur occurrence de
E2,
quel est le marquage final ?

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Algorithme de Simulation

1- Initialisation :
- donner un marquage initial,
- donner l ’échéancier avec les événements externes,
- si pour des transitions validées, l ’événement associé est X = e,
aller en 3.

2- Si échéancier vide FIN, sinon :


extraire le 1er événement de l ’échéancier, soit X = Ei, de date t,

3- déterminer l ’ensemble des transitions franchissables pour X, si cet


ensemble est vide, aller en 2,

4- effectuer une SSC pour X, faire X=e aller en 3.

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Appliquer l ’algorithme de simulation pour l ’échéancier suivant :
(E2, t0)(E1, t1)(E3,t2)

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RdPS Prompt

Définition :
Un RdPS est prompt si à partir de tout marquage accessible, toute
occurrence d ’un événement externe conduit en un nombre fini de SSC
à un marquage stable.

Si le nombre de SSC est <= K,


le RdPS est dit K-prompt

Ce réseau est-il K-prompt ?


Si oui, K= ?

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Graphe des marquages accessibles

Partant du marquage initial donné, on construit le graphe des marquages


accessibles, en appliquant l ’algorithme de simulation à toutes les SSC.
Un arc entre deux marquages successifs est étiqueté par la SSC et le nom
de l ’événement.

{T1}/E1
(1000) (0100)

Construire le graphe des marquages accessibles


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Construire le graphe des marquages accessibles

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Graphe des marquages accessibles stables

Du graphe des marquages accessibles on déduit directement le graphe


des marquages stables, en supprimant les marquages instables et en
indiquant sur l ’arc résultant les SSC du franchissement itéré.

Construire les graphes des


marquages stables

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Propriétés des RdPS

Un RdPS est prompt s ’il remplit les 2 conditions suivantes :


- à toute transition source est associé un événement externe,
- pour toute SSC, correspondant à un cycle élémentaire dans le
RdPS, il existe au moins une transition synchronisée par un événement
externe.

Propriété importante car garantie qu ’il n ’y aura pas de cycle infini dans le système réel.
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Vivacité

Propriété 1 :
La condition qu ’un RdP autonome soit vivant pour le marquage initial M0,
n ’est ni nécessaire ni suffisante pour que le RdPS de même structure
le soit pour le même marquage initial

Faire le graphe des marquages


accessibles pour le Rdp,
puis pour le RdPS,
Rechercher la propriété de Vivacité
pour les deux.

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Condition non-nécessaire

RdPS vivant

RdP non-vivant

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Condition non-suffisante

RdP vivant, RdPS non-vivant


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Vivacité

Propriété 2 :
Si un RdP autonome est vivant pour M0 alors tout RdPS de même structure,
totalement synchronisé, avec une seule transition par événement externe,
est vivant pour M0.

E4

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E1 = arrivée Pièce

E2 = fin chargement

Machine
E3 = Pièce à décharger

E4 = fin
Robot
déchargement
libre

E1
CR Système E2
à
E3
Commander
E4

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Conclusion : RdPS

Les RdPS permettent de modéliser la commande de systèmes réels


et
de représenter, par des événements, l ’interaction entre la commande
et le système commandé

a- Les ‘ bonnes ’ propriétés sont difficiles à établir sur les RdPS,

b- le fait que le RdP autonome de même structure possède les


bonnes propriétés ne garantit rien pour le RdPS

la complexité des systèmes réels impliquent que seule


la simulation
permet d ’effectuer des vérifications de certaines propriétés.
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Un RdP autonome décrit une relation de causalité entre des événements,
A est la cause de B, il précède B. Les événements sont ordonnés dans le
temps :
- le modèle est à temps logique, le temps est pris en compte de
manière qualitative.

Dans les RdP temporisés, le temps est pris en compte de manière


quantitative :
-le modèle est à temps continu explicite, deux marquages
successifs sont séparés par une durée quelconque, durée à valeur
numérique

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Présentation Informelle et Utilisation

Une durée est associée aux places ou aux transitions,


les jetons sont indisponibles pendant un intervalle de temps
égal à cette durée.

Par exemple, si la place représente une machine, la durée associée à


cette place représentera le temps nécessaire à l ’opération.

Durée est associée aux Places Réseaux P-temporisés

Durée est associée aux Transitions Réseaux T-temporisés

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Réseaux de Petri P-Temporisés

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Evolution des marquages :

Deux cas :
- vitesse quelconque,
- vitesse maximale

Fonctionnement à vitesse maximale :


Les transitions sont franchies dès qu’elles sont validées.
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Graphe des marquages à vitesse maximale

A un instant donné, le marquage M = Md + Mi

Dans ce graphe, un arc reliant deux marquages successifs est étiquetés


par Tj/dk, où Tj est la transition franchie et dk la durée écoulée entre les
deux marquages

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Donner le graphe des marquages à vitesse maximale

P1 d1=2 P1 d1=2

t1 t1

P2 d2=3 P2 d2=3

t2 t2

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Fréquence de Franchissement

La fréquence de Franchissement d’une transition Tj est le nombre moyen


de franchissement par unité de temps lorsque le régime stationnaire est
établi

Soit F1 et F2 les fréquences de franchissement


P1 d1=2 de T1 et T2, alors :
- le nb moyen de marque dans P1 est d1.F2
t1 - le nb moyen de marque dans P2 est d2.F1

La somme est un invariant :


P2 d2=3 M(P1) + M(P2) = d1.F2 + d2 . F1 = 1

t2 De plus, F1 = F2 2.F2 + 3 . F1 = 1

F1 = F2 = 1/5

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Exemple :

Systèmes avec deux palettes portant chacune une pièce qui passent
successivement de la machine MA1 à MA2.
MA1 traite une pièce à la fois avec un temps 2 u.t et MA2 traite deux
pièces à la fois avec un temps 3 u.t

D1=2 D2=3

Stock ST1 Stock ST2


MA1 MA2

Faire le modèle de ce système avec un RdP temporisé,


Donner le graphe des marquages à vitesse maximale

À l ’instant initial les deux palettes sont dans ST1


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2 pièces seulement et MA2 peux les traiter en même temps, jamais
rien dans ST2, on ne le représente pas.

M(P1) = nb de pièces dans ST1

P2 et P ’2 ressource MA2

M(P3) = nb de pièces dans MA2

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D1=2 D2=1
D3 = 6

Stock ST1 convoyeur


MA1 MA2

ST1 illimité, le convoyeur peut recevoir 6 pièces

Faire le modèle P-temporisé de ce système


Faire le graphe des marquages à vitesse maximale en
considérant un stock initial de 4, non-réalimenté.

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Simulation à vitesse maximale d ’un RdP P-Temporisé

1 - Initialiser les marquages (toutes les marques sont disponibles)


mettre dans l ’échéancier t = 0
2- faire date = 1ère valeur de l ’échéancier, supprimer de l ’échéancier,
(si aucune date FIN), ajouter à l ’ensemble J les marques qui deviennent
disponibles à t,
3- Si l ’ensembles des transitions validées est vide aller en 2,
Si non faire une itération de SSC sur occurrence de e
(e est supposé associé à toutes les transitions).
Au cours de l ’itération, mettre dans l ’échéancier les dates où les marques
déposées deviendront disponibles. Aller en 2

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Appliquer l ’algorithme de simulation
p1 D=1
t1 t2

p2 p3 D=3 p4 p5

D =3
D=0 t3 t4 D=0

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p1 D=1
t1 t2

p2 p3 D=3 p4 p5

D =3
D=0 t3 t4 D=0

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RdP T- Temporisés

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d1
À t0, une marque
franchit T1
d2

d3

t0

40
Equivalence entre RdP T- temporisés et RdP P-Temporisés.

RdP P-Temporisé RdP T-Temporisé

Deux places et une transition


Une Place avec d1
avec d1
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Equivalence entre RdP T- temporisés et RdP P-Temporisés.

RdP T-Temporisé RdP P-Temporisé

Deux transitions et une place


Une transition avec d1
avec d1
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T1 P1P
T m1 TT2
P2P P3P
m3 2
0 20 m4

T3 T4
T
P4P T
m2
40
10

P T5T P6 P
P5 m5 m6
0
5

Faire le graphe des marquages à vitesse maximale, en supposant


que les transitions ne peuvent être franchies que par un seul jeton à la fois.
Un seul jeton réservé à la fois.

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Problème

Représenter le comportement suivant :


une condition Ci devenant vraie, une deuxième condition Cj doit être vraie
avant K unités de temps, sinon il faut déclencher une alarme.

Ci Cj

T2 T1

P-temporisé : si on associe une tempo K à Ci, T1 ne sera franchie qu ’après K u.t

T-temporisé : on associe une tempo à T2, le jeton de Ci est absorbé dès qu ’il arrive

Impossible de représenter ce comportement


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Les RdP temporisés sont des modèles à retard pur. Toute action
prévue est simplement et seulement retardée.

Pour le résoudre Pb précédent, on introduit une durée de sensibilisation


Q pour les transitions. Une transition Tj est franchissable uniquement si
elle est restée sensibilisée durant q

Ci Cj

Sens=k Sens=0

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Le modèle général consiste à associer à chaque transition 2 durées de
sensibilisation correspondant à une valeur minimale et une valeur maximale

Ci Cj

SENSmax=k1, T1 T2 SENSmax=0,
SENSmin=k2 SENSmin=0

T1 ne peut être franchie T2 est franchie dès


avant K1 ni après K2 qu ’elle est validée

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RdP Temporel

Définition : Un RdP temporel est un doublet :

RdP-TL = < RdP, I >


où :
- RdP est un réseau autonome,
- I est une fonction qui associe à toute transition
un intervalle de sensibilisation.

Les réseaux temporels sont plus généraux que les temporisés.

( 0,0 )
T1 ’
RdP RdP
temporisé temporel
d1 T1 T1 ’ ’
( d1,d1 )

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E1 E1 E1
D1=0

E1
(1,0) (0,1) (1,0) (0,1)
T1
stable transitoire stable transitoire
D2=5

t= 15
e t= 10 t= 18
T2 Etat stable Etat transitoire
durée de vie infinie durée de vie finie
Fonction de transition Fonction de transition
externe interne
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Commande ‘ intelligente ’
et
RdP temporel-synchronisé

Émission d ’un ordre, attente d ’une


Commande ‘ intelligente ’ réponse avec une date ‘ au plus tard ’
ou dans intervalle de temps donné

Réseaux temporels et synchronisés

date attente d ’une


‘ au plus tard ’ réponse

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Exemple

Stock ST1 D1=6 D2=3


MA1 D3 = 2 MA2

convoyeur
E1 E2 E3 E5
E4
arrivée pièce entrée pièce fin trait1. fin trait2
fin transp.

Commandes
Ligne RdP
de de
Production Commande

E1, ….., E5

Faire le RdP de commande en utilisant


les durées supposées maximales
pour émettre des alarmes
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Présentation informelle
Aux places sont associées :
- des actions qui modifient les valeurs de certaines variables
- une temporisation.
Aux transitions est associé :
- une expression conditionnelle de franchissement,
- un événement

d = 5 u.t
L ’action est réalisé quand la place
Ai : Faire X1 = V+4*t reçoit une marque

La transition est franchissable si :


X1 > 33 -P est marquée depuis au moins 5 u.t,
Ei - X1 est > que 33,
- Ei survient
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Définition :
Un RdP interprété possède les caractéristiques suivantes :
- il est synchronisé,
- il est P-temporisé,
- à prédicats,
- il comporte une partie opérative, définie par un ensemble
d ’opérations O qui modifient les valeurs de variables appartenant
à un ensemble de variables internes V

Ei
Cj
Partie Système
Rdp commandé
opérative Vl
Ok

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d1=0 V3= V3+1

T1
E 4 , V3 >= 3 ?

d2=0 V3= v3+2


T2
E1

d3=5

T3
e, V3 = 5 ?

d4=0

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Simulation d ’un RdP Interprété

1-Initialisation des marquages et de l ’échéancier


2- X=1er événement de l ’échéancier date = t, J ensemble des marques
devenant disponibles à t, J est vide aller en 4
3-
3-1 Effectuer les opérations associées des places ayant des
marques de J,
3-2 Si aucune transition franchissable sur occurrence de e, aller en 4,
sinon, faire une SSC sur e, ajouter dans l ’échéancier les instants où
les marques déposées deviendront disponibles
3-3 Effectuer les opérations des places où l ’on vient de déposer
des marques et telles que d=0, aller en 3-2,
4-
4-1 Si aucune transition franchissable sur X aller en 2, sinon faire une SSC
sur X, ajouter dans l ’échéancier les instants où les marques deviendront
disponibles
4-2 Effectuer les opérations des places ayant reçu des marques disponibles,
faire X= E, aller en 4-1

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Exemple : Système de Remplissage de Barils

Réservoir
vanne
Baril
tapis roulant

Entrée générale du Evénements d’entrées


Système de Commande du système opératif
Com = {marche, arrêt} Van = {ouvrir, fermer}
moteur = {avancer, stopper}

Evénements de Sorties du
Système opératif
Pos. = {bon, mauvais}
Bar = { plein, non-plein}
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D=25 u.t
Vanne

ouvrir Action : fermer


Baril = plein

D=50 u.t
Convoyeur

Avancer Action : stopper


Pos = bon

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Action : Action :
moteur = avancer moteur = stop
van=ouvrir

Com= marche Pos = bon Baril = plein

Pos = bon

Sous-ensemble de la commande

Action :
moteur = avancer
van=fermer

Compléter avec arrêt à n ’importe quel instant.

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