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1
Une transition est franchissable si :
- elle est validée ( M0 >= Pre ( . , ti) ),
- l ’événement qui lui est associé survient.
Ti sera franchie à la
date d ’occurrence Ti
de Ek événement associé = Ek
Définition :
Une transition est dite réceptive à l ’événement associé si elle est validée.
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RdP synchronisé
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Problème de l ’exécution séquentielle
En séquentiel :
- Soit on franchit d ’abord T2 puis T5
- Soit on franchit T5, puis T2
Pas de Pb
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Problème de l ’exécution séquentielle : Conflit
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Problème de l ’exécution séquentielle : Événement toujours occurrent e
A l ’occurrence de E1, T2 et T3
sont en conflits
Notation :
On note Sk = {T1T2……TN} une SSC, elle est définie à une permutation
prés. Les accolades indiquent que l ’ordre de franchissement est quelconque.
Pour M0 = (0100100)
et M0 = (0200100)
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Franchissement Itéré
Faire un franchissement
itéré sur occurrence de
E2,
quel est le marquage final ?
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Algorithme de Simulation
1- Initialisation :
- donner un marquage initial,
- donner l ’échéancier avec les événements externes,
- si pour des transitions validées, l ’événement associé est X = e,
aller en 3.
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Appliquer l ’algorithme de simulation pour l ’échéancier suivant :
(E2, t0)(E1, t1)(E3,t2)
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RdPS Prompt
Définition :
Un RdPS est prompt si à partir de tout marquage accessible, toute
occurrence d ’un événement externe conduit en un nombre fini de SSC
à un marquage stable.
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Graphe des marquages accessibles
{T1}/E1
(1000) (0100)
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Graphe des marquages accessibles stables
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Propriétés des RdPS
Propriété importante car garantie qu ’il n ’y aura pas de cycle infini dans le système réel.
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Vivacité
Propriété 1 :
La condition qu ’un RdP autonome soit vivant pour le marquage initial M0,
n ’est ni nécessaire ni suffisante pour que le RdPS de même structure
le soit pour le même marquage initial
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Condition non-nécessaire
RdPS vivant
RdP non-vivant
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Condition non-suffisante
Propriété 2 :
Si un RdP autonome est vivant pour M0 alors tout RdPS de même structure,
totalement synchronisé, avec une seule transition par événement externe,
est vivant pour M0.
E4
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E1 = arrivée Pièce
E2 = fin chargement
Machine
E3 = Pièce à décharger
E4 = fin
Robot
déchargement
libre
E1
CR Système E2
à
E3
Commander
E4
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Conclusion : RdPS
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Présentation Informelle et Utilisation
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Réseaux de Petri P-Temporisés
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Evolution des marquages :
Deux cas :
- vitesse quelconque,
- vitesse maximale
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Donner le graphe des marquages à vitesse maximale
P1 d1=2 P1 d1=2
t1 t1
P2 d2=3 P2 d2=3
t2 t2
29
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Fréquence de Franchissement
t2 De plus, F1 = F2 2.F2 + 3 . F1 = 1
F1 = F2 = 1/5
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Exemple :
Systèmes avec deux palettes portant chacune une pièce qui passent
successivement de la machine MA1 à MA2.
MA1 traite une pièce à la fois avec un temps 2 u.t et MA2 traite deux
pièces à la fois avec un temps 3 u.t
D1=2 D2=3
P2 et P ’2 ressource MA2
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D1=2 D2=1
D3 = 6
34
35
Simulation à vitesse maximale d ’un RdP P-Temporisé
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Appliquer l ’algorithme de simulation
p1 D=1
t1 t2
p2 p3 D=3 p4 p5
D =3
D=0 t3 t4 D=0
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p1 D=1
t1 t2
p2 p3 D=3 p4 p5
D =3
D=0 t3 t4 D=0
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RdP T- Temporisés
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d1
À t0, une marque
franchit T1
d2
d3
t0
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Equivalence entre RdP T- temporisés et RdP P-Temporisés.
T3 T4
T
P4P T
m2
40
10
P T5T P6 P
P5 m5 m6
0
5
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Problème
Ci Cj
T2 T1
T-temporisé : on associe une tempo à T2, le jeton de Ci est absorbé dès qu ’il arrive
Ci Cj
Sens=k Sens=0
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Le modèle général consiste à associer à chaque transition 2 durées de
sensibilisation correspondant à une valeur minimale et une valeur maximale
Ci Cj
SENSmax=k1, T1 T2 SENSmax=0,
SENSmin=k2 SENSmin=0
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RdP Temporel
( 0,0 )
T1 ’
RdP RdP
temporisé temporel
d1 T1 T1 ’ ’
( d1,d1 )
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E1 E1 E1
D1=0
E1
(1,0) (0,1) (1,0) (0,1)
T1
stable transitoire stable transitoire
D2=5
t= 15
e t= 10 t= 18
T2 Etat stable Etat transitoire
durée de vie infinie durée de vie finie
Fonction de transition Fonction de transition
externe interne
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Commande ‘ intelligente ’
et
RdP temporel-synchronisé
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Exemple
convoyeur
E1 E2 E3 E5
E4
arrivée pièce entrée pièce fin trait1. fin trait2
fin transp.
Commandes
Ligne RdP
de de
Production Commande
E1, ….., E5
d = 5 u.t
L ’action est réalisé quand la place
Ai : Faire X1 = V+4*t reçoit une marque
Ei
Cj
Partie Système
Rdp commandé
opérative Vl
Ok
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d1=0 V3= V3+1
T1
E 4 , V3 >= 3 ?
d3=5
T3
e, V3 = 5 ?
d4=0
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Simulation d ’un RdP Interprété
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Exemple : Système de Remplissage de Barils
Réservoir
vanne
Baril
tapis roulant
Evénements de Sorties du
Système opératif
Pos. = {bon, mauvais}
Bar = { plein, non-plein}
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D=25 u.t
Vanne
D=50 u.t
Convoyeur
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Action : Action :
moteur = avancer moteur = stop
van=ouvrir
Pos = bon
Sous-ensemble de la commande
Action :
moteur = avancer
van=fermer
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