ACFrOgCpCH0xyJY 8xl60x4K35TefYHWSBxhE C4Og15dk7s72o5n1cbV1MeE1PtaPNXptJDPQLjawIWdzHZRcx2VuiNo96Vvrmfp6UadwN2bCMXqErzu0xGJ AoRvdyIjg7gQua1qV3AUqi9Rj

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Mécanique des Milieux Continus
Frédéric Golay
26 mars 2007
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Résumé
Ce cours de mécanique des milieux continus est à la base de l’enseignement de mécanique à

l’ISITV. Les notions abordées ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises
ultérieurement en mécanique des solides et mécanique des fluides. Dans une première partie,
nous aborderons les notations tensorielles et vectorielles indispensables à toute étude scien-
tifique, puis dans une deuxième partie, nous étudierons la cinématique des milieux continus.
Après avoir introduit la modélisation des efforts et les lois de conservation par le principe des
puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de comportement de
l’élasticité linéaire (en mécanique des solides) et aux lois de comportement des fluides newto-
niens (en mécanique des fluides).
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Table des matières
I Notations tensorielles 5
1 Vecteurs et tenseurs 6
1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Application linéaire de E dans E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Formes bilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Changement de repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Matrice de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Application linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Forme bilinéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.5 Tenseur d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Permutations et déterminants 12
2.1 Les symboles de permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Déterminant d’une matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Polynôme caractéristique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Adjoint d’un tenseur antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Calcul et analyse vectorielle 14

3.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Analyse vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Transformation d’intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Formules essentielles 17
4.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4 Comment retrouver les formules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II CINEMATIQUE 21
5 Le mouvement et ses représentations 22
5.1 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Variables de Lagrange et variables d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Dérivées particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
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5.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3.2 Application à l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6 Déformation d’un milieux continu 25

6.1 Notion de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Tenseur des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.2 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.3 Autre écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2.4 Cas des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.3 Conditions de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7 Transport, dérivées particulaires 29

7.1 Transport d’un volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.2 Transport d’une surface orientée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.4 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS 34

8 Définitions 35
8.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.1 Contrainte de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.2 Autre écriture du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9 Equilibre 38
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.5 Equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.6 Autre présentation : Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . 42
10 Quelques propriétés du tenseur des contraintes 43

10.1 Symétrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.3 Directions principales, contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.4 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.5 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
11 Exemples de tenseur des contraintes 47

11.1 Tenseur uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
11.2 Tenseur sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IV ELASTICITE 49
12 Approche expérimentale : essai de traction 50
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13 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP) 52

13.1 Forme générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.2 Matériau élastique homogène isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.3 Matériau élastique homogène orthotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13.5 Caractéristiques de quelques matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6 Critères de limite d’élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.1 Critère de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.2 Critère de Von-Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.3 6.3 Critère de Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
14 Le problème d’élasticité 56
14.1 Ecriture générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
14.2 Formulation en déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
14.3 Formulation en contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.4 Théorème de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5 Elasticité plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5.2 Déformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.6 Thermoélasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
14.6.1 Thermodynamique : équations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
14.6.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
14.6.3 Loi de comportement thermo-élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES 62

15 Loi de comportement 63
15.1 Fluide Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
15.2 Fluide incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
15.3 Fluide non-visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
15.4 Fluide au repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
16 Conservation de la masse 65
17 Equation du mouvement 66
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Première partie
Notations tensorielles
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Chapitre 1
Vecteurs et tenseurs
Avertissement : L’objectif de ce chapitre, est de familiariser les étudiants avec les notations
tensorielles. Afin d’en simplifier le contenu, nous ne considérerons que des bases orthonormées.
1.1 Notations
1.1.1 Vecteur
Dans un espace euclidien E à trois dimensions, soit −→
e 1, −
→
e 2, −
→
e 3 une base orthonormée. Un
−
→
vecteur V est représenté par ses composantes V1 , V2 , V3
X 3
→
−
V = V1 −
→
e 1 + V2 −
→
e 2 + V3 →
−
e3= Vi −
→
ei (1.1)
i=1
En utilisant la convention de sommation, ou convention d’Einstein, on écrit

−
→
V = Vi −
→
ei (1.2)
où, chaque fois qu’un indice est répété, il convient de faire varier cet indice de 1 à 3 et de faire
la somme. Dans l’expression (1.2) l’indice i est un ”indice muet”.
En notation matricielle on écrira parfois
 
n o  V1 
→
− −
→
V = V = V2
 
V3
et le vecteur transposé
n oT D E
→
−T −
→ −
→
V = V = V = hV1 V2 V3 i
1.1.2 Application linéaire de E dans E

Soit A une application linéaire, dans la base −
→
e 1, −
→
e 2, −
→
e 3 . Cette application est représentée
par une matrice 3x3 notée [A] :
 
A11 A12 A13
 A21 A22 A23 
A31 A32 A33
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−
→ −
→ −
→ −
→
Si W est un vecteur tel que W = A V , alors les composantes de W sont données par
W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3
W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3
W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3
et en utilisant les conventions de sommation où j est un indice muet
Wi = Aij Vj (1.3)
et en notation vectorielle
{W } = [A] {V }
On définit les symboles de Kronecker par
½
1 si i = j
δij = (1.4)
0 si i 6= j
En particulier l’application identité 1 est représentée par la matrice
   
δ11 δ12 δ13 1 0 0
 δ21 δ22 δ23  =  0 1 0 
δ31 δ32 δ33 0 0 1
La composition de deux applications linéaires se traduit par le produit de leur matrice
représentative, c’est-à-dire
C =A◦B ou encore [C] = [A] [B]

et en notation indicielle
Cij = Aik Bkj (1.5)
1.1.3 Formes bilinéaires

Soit A une forme bilinéaire sur E, c’est-à-dire une application bilinéaire de E × E dans R.
Dans la base −
→
e 1, −
→
e 2, −
→
e 3 elle est représentée par une matrice Aij telle que
³ ´
−
→ − →
A V , W = Aij Vi Wj (1.6)
ou en notation matricielle
³ ´
−→ −→
A V , W = hV i [A] {W }
En particulier, la forme bilinéaire représentée dans toute base par les symboles de Kronecker
est le produit scalaire. Si (−
→
e 1, −
→e 2, −
→e 3 ) est une base orthonormée, alors
→
−
ei·−
→
e j = δij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donné par
−
→ − →
e j = Vi Wj −
e i · Wj −
V · W = Vi −
→ → →
ei·−
→
e j = δij Vi Wj = Vi Wi
−
→ − →
V · W = hV i {W }
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1.1.4 Tenseurs
Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un opérateur linéaire qui fait correspondre à
−
→ −
→
tout vecteur V de l’espace euclidien un vecteur W de ce même espace.
³ ´
−
→ −
→
W =T V
h i
Cet opérateur peut être représenté par une matrice 3x3, notée [T] ou T ou T , telle que
Wi = Tij Vj
n o h in o
−
→ −
→
W = T V
ou
−
→ −
→
W =T V
* Un tenseur est dit symétrique si Tij = Tji
* Un tenseur est dit antisymétrique si Tij = −Tji
* Un tenseur est dit isotrope si Tij = t δij
* On peut toujours décomposer un tenseur en une partie symétrique et antisymétrique
S A
T =T +T ou Tij = TijS + TijA
avec Tij = 2 (Tij + Tji ) et TijA = 12 (Tij − Tji )
S 1
Tenseur d’ordre supérieur

−
→
On peut définir un vecteur V par ses composantes Vi , ou par les coefficients de la forme
−
→ −
→ − →
linéaire X → X · V = Xi Vi , car la base choisie est orthonormée (voir les notions de
vecteurs covariants et contravariants).
On peut alors considérer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De même, une fonction scalaire peut être considérée comme un tenseur d’ordre zéro.
−
→
Un tenseur du troisième ordre S est un opérateur linéaire qui, à tout vecteur Z fait corres-
pondre un tenseur du second ordre T .
−
→
T = S ( Z ) ou encore Tij = Sijk Zk
Produit tensoriel
→
− −
→ −
→ − →
On définit le produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V , noté U ⊗ V , comme le
→
− →
−
tenseur ´d’ordre
³ ³ deux,
´ défini par la forme bilinéaire qui aux vecteurs X et Y fait correspondre
−
→ − → − → → −
U ·X V ·Y
Les 9 produits tensoriels −
→ei⊗− →e j définissent une base de l’espace vectoriel des tenseurs
d’ordre deux, si bien que l’on peut écrire un tenseur T comme
T = Tij →
−
ei⊗→
−
ej
ou encore, par exemple,
 
u1 v 1 u1 v 2 u1 v 3
→
− v = ui v j −
u ⊗→
− →
ei⊗−
→
e j =  u2 v 1 u2 v 2 u2 v 3 
u3 v 1 u3 v 2 u3 v 3
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Contraction et produit contracté

→
− −
→ − →
Soit le produit tensoriel A ⊗ B ⊗ C , on appelle contraction, l’opération qui lui fait
−
→→ − − →
correspondre le vecteur A ( B · C ). Le produit contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un
tenseur d’ordre 3 S est défini par le tenseur d’ordre 5
R · S = (Rijkl −
→
ei⊗− →ej ⊗−
→ek⊗−→e l ) · (Spqr −
→
ep⊗−→
eq⊗→
−
e r)
= Rijkm Smqr −
→
ei⊗− →ej ⊗−
→
ek⊗− →eq⊗− →er
Le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un tenseur d’ordre 3 S

est défini par le tenseur d’ordre 3
R : S = (Rijkl →
−
ei⊗→
−
ej ⊗→
−
ek⊗→
−
e l ) : (Spqr →
−
ep⊗→
−
eq⊗−
→
e r ) = Rijnm Smnr −
→
ei⊗−
→
ej ⊗−
→
er
0
Par exemple, le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre 2 T et T est le
scalaire
0 ¡ 0 − ¢
T : T = (Tij →
−
ei⊗→
−
e j ) : Tpq →
ep⊗−
→
e q = Tij Tji0
1.2 Changement de repère

1.2.1 Matrice de passage
Soit −
→
e 1, →
−e 2, −
→
e 3 une base orthonormée et −
→e 01 , →
−
e 02 , −
→
e 03 une autre base orthonormée.
On définit la matrice de passage Q telle que :
−
→
e 01 = Q11 →
−
e 1 + Q12 →
−
e 2 + Q13 →
−
e3
−
→
e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23 −
0 →
− →
− →
e3
−
→ 0 →
− →
− →
−
e 3 = Q31 e 1 + Q32 e 2 + Q33 e 3
ou encore, en notations indicielles
−
→
e 0i = Qij →
−
ej
et en notation matricielle
©−
→ ª
e 0 = [Q] {−
→
e}
Les deux bases étant orthonormées, on doit avoir
δij = −
→
e 0i · −
→ e k · Qjl −
e 0j = Qik −
→ →
e l = Qik Qjl δkl = Qik Qjk
ce qui montre que la matrice inverse de Q est QT . En particulier on tire la relation inverse :
e i = Qji →
−
→ −
e 0j
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1.2.2 Vecteurs
−
→
Soit V un vecteur de composantes Vi dans la base −
→
e 1, −
→
e 2, −
→
e 3 et V’i dans la base
−
→ 0 →
− 0 −
→ 0
e 1, e 2, e 3.
−
→
V = Vi →
−
e i = Vi0 →
−
e 0i
En utilisant la matrice de passage

−
→
V = Vi −
→
e i = Vi Qki →
−
e 0k
soit
Vk0 = Vi Qki et Vk = Vi0 Qik
ou encore, en notation matricielle

n 0o n o n o n 0o
−
→ →
− −
→ −
→
V = [Q] V et V = [Q]T V
Remarque : le produit scalaire est un invariant, c’est à dire que cette fonction est indépendante
du repère choisi.
En notation indicielle
−
→0 −
→0 −
→− →
V .W = Vk0 Wk0 = Vi Qki Wj Qkj = δij Vi Wj = Vi Wi = V .W
DE n 0 o ³ n o´T n o
→
−0 −
→0 →
−0 − → −
→ −
→
V .W = V W = [Q] V [Q] W
D E n o D En o
→
− −
→ →
− −
→ −
→−→
= V [Q]T [Q] W = V W = V .W
1.2.3 Application linéaire

Soit A une application linéaire, de composantes Aij dans la base −
→
e 1, →
−
e 2, −
→
e 3 . et A0ij dans
−
→ 0 − → 0 → − 0
la base e 1 , e 2 , e 3 .
En notation indicielle
Wi0 = A0ik Vk0 = Qij Wj = Qij Ajm Vm = Qij Ajm Qkm Vk0
d’où
A0ik = Qij Ajm Qkm
n 0o n 0o n o n o n 0o
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
W = [A0 ] V = [Q] W = [Q] [A] V = [Q] [A] [Q]T V
soit
[A0 ] = [Q] [A] [Q]T
10
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1.2.4 Forme bilinéaire

Soit A une application linéaire, de composantes Aij dans la base −
→
e 1, →
−
e 2, −
→
e 3 . et A0ij dans
la base −
→e 1, −
0 →
e 2, →
0 − 0
e 3.
→
− − →
A( V , W ) = Aij Vi Wj = A0ij Vi0 Wj0 = Aij Qki Vk0 Qmj Wm0
soit
A0km = Aij Qki Qmj
D E n o D 0E n 0o
→
− − → −
→ −
→ −
→ −
→
A( V , W ) = V [A] W = V [A0 ] W =
³ n 0 o´T n 0o D 0E n 0o
−
→ −
→ −
→ −
→
[Q]T V [A] [Q]T W = V [Q] [A] [Q]T W
soit
[A0 ] = [Q] [A] [Q]T
1.2.5 Tenseur d’ordre 2

Soit T un tenseur d’ordre 2, en notation indicielle
T = Tij −
→ e j = Tij0 →
ei⊗−
→ −
e 0i ⊗ →
−
e 0j = Tij Qki −
→
e 0k ⊗ Qmj −
→
e 0m = Tij Qki Qmj −
→
e 0k ⊗ −
→
e 0m
puis
0
Tkm = Tij Qki Qmj
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Chapitre 2
Permutations et déterminants
2.1 Les symboles de permutation

On introduit les symboles de permutation

 +1 si i, j, k est une permutation paire de 1, 2, 3
εijk = −1 si i, j, k est une permutation impaire de 1, 2, 3

0 si deux indices sont répétés
Ces symboles représentent le produit mixte des vecteurs de base
εijk = (−
→
e i, −
→
e j, −
→
e k)
εijk sont les composantes d’un tenseur du troisième ordre, qui représente, par exemple, la
forme trilinéaire produit mixte :
³ ´
→
− − → − →
U , V , W = εijk Ui Vj Wk
Avec un peu de patience on peut démontrer les résultats suivants

  

 δil δ im δ in

  
 εijk εlmn = Det δjl δjm δjn


δkl δkm δkn

 εijk εimn = δjm δkn − δjn δkm



 εijk εijn = 2δkm

εijk εijk = 6
2.2 Déterminant d’une matrice

Les symboles de permutation permettent le calcul du déterminant d’une matrice par
εijk Det(A) = εmnp Aim Ajn Akp (2.1)

ou encore
1
Det(A) = εijk εmnp Aim Ajn Akp
6
On peut également déterminer l’inverse d’une matrice
1
B = A−1 et Bji = εimn εjpq Amp Anq
2Det(A)
12
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2.3 Polynôme caractéristique

Les valeurs propres d’un tenseur du second ordre sont obtenues par la résolution de l’équation
caractéristique
P (λ) = Det(A − λI)
soit en développant
1
εijk εmnp (Aim − λδim )(Ajn − λδjn )(Akp − λδkp ) = 0
6
ou encore
P (λ) = I3 − λI2 + λ2 I1 − λ3
avec

 I3 = 16 εijk εmnp Aim Ajn Akp = Det(A)
I2 = (Aii Ajj − Aij Aji ) = 12 ((T r A)2 − T r A2 )
1
2

I1 = Aii = T r A
I1 ,I2 ,I3 sont appelés les invariants fondamentaux du tenseur A.
2.4 Adjoint d’un tenseur antisymétrique

Soit Ω un tenseur antisymétrique
 
0 Ω12 −Ω31
Ω =  −Ω12 0 Ω23 
Ω31 −Ω23 0
on peut également lui associer le vecteur

   
 ω1   Ω23 
→
−ω = ω2 = Ω31
   
ω3 Ω12
soit
 
0 ω3 −ω2
Ω =  −ω3 0 ω1 
ω2 −ω1 0
Le vecteur −
→
ω est le vecteur adjoint du tenseur antisymétrique Ω. En notation indicielle on
a:
½
Ωij = εijk ωk
ωi = 12 εijk Ωjk
13
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Chapitre 3
Calcul vectoriel et analyse vectorielle
3.1 Calcul vectoriel

Le produit vectoriel
−
→ →
−
c =−
→
a ∧ b
s’écrit en notation indicielle
ci −
→
e i = εijk aj bk −
→
ei
On peut montrer que

³ →´ →
− → ³−
− → →´ →
−
→
a ∧ b ∧− c = (−
→
a ·−
→
c ) b − b ·− c − a
³ −
→ ´ ³ −
→ ´ ³ −
→ −→ ´ ³ →´ ³ −
− → − ´
−
→
a ∧ b · − →
c ∧ d = (− →
a ·−
→c) b · d − − →
a · d b ·→
c
3.2 Analyse vectorielle

On note d’une virgule la dérivée partielle, soit , i = ∂x∂ i . Les opérateurs exposés dans cette
partie seront exprimés dans un repère cartésien orthonormé.
* Soit f une fonction scalaire

Le gradient d’une fonction scalaire est un vecteur
 
∂f

 ∂x1


−−→
grad f = ∇f = f,i −
→
ei= ∂f
∂x2

 ∂f 

∂x3
Le laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire
∂ 2f ∂ 2f ∂2f
∆ f = f,ii = + +
∂x21 ∂x22 ∂x23
* Soit −
→v un vecteur
La divergence d’un vecteur est un scalaire
∂v1 ∂v2 ∂v3
Div −
→
v = vi,i = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3
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Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur

 ∂v3 ∂v2 
 ∂x2
− ∂x3 
r→
−
ot−
→
v = εijk vk,j −
→
ei= ∂v1
∂x3
− ∂v3
∂x1
 ∂v2 ∂v1 
∂x1
− ∂x2
Le gradient d’un vecteur est une matrice

 ∂v1 ∂v1 ∂v1 
∂x1 ∂x2 ∂x3
∇→
−
v = vi,j −
→
ei⊗−
→
ej = ∂v2
∂x1
∂v2
∂x2
∂v2
∂x3

∂v3 ∂v3 ∂v3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Le laplacien d’un vecteur est un vecteur

 ∂ 2 v1 ∂ 2 v1 ∂ 2 v1


 ∂x21
+ ∂x22
+ ∂x23 

∆→
−
v = vi,jj →
−
ei = ∂ 2 v2
∂x21
+ ∂ 2 v2
∂x22
+ ∂ 2 v2
∂x23

 ∂ 2 v3 ∂ 2 v3 ∂ 2 v3


∂x21
+ ∂x22
+ ∂x23
* Soit T un tenseur du second ordre

La divergence d’un tenseur est un vecteur
 ∂T11 ∂T12 ∂T13 
 ∂x1
+ ∂x2
+ ∂x3 
Div T = Tij,j −
→ei= ∂T21
∂x1
+ ∂T22
∂x2
+ ∂T23
∂x3
 ∂T31 ∂T32 ∂T33 
∂x1
+ ∂x2
+ ∂x3
* Quelques formules utiles

−
→ = f Div → − −−→
Div (f
³ a)→ ´ a +−→a · grad f
− →
− → − −
→
Div − →a ∧ b = b · r− o t→a −− →a · r−
→ot b
Div (r →
− t→−
³−o−→ a )´= 0
−
→
r o t grad f = 0
−−→ −−→ −−→
grad (f g) = f grad g + g grad f
−−→
r−
→o t³(f −
→a ) =´f r−
→o t−
→a + grad f ∧ −→a
−−→
Div grad f = ∆ f
−−→
r−
→o t (r−
→o t−→
a ) = grad (Div −→a ) − ∆− →
a
3.3 Transformation d’intégrales

Soit Ω un domaine borné et ∂Ω sa frontière, de normale −
→
n.
Soit ϕ une fonction scalaire, alors
ZZ ZZZ
→
− −−→
ϕ n dS = grad ϕ dV
∂Ω Ω
−
→
Soit A un vecteur, alors
ZZ ZZZ
−
→ − −
→
A ·→
n dS = Div( A ) dV
∂Ω Ω
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Soit T un tenseur, alors

ZZ ZZZ
T ·−
→
n dS = Div(T ) dV
∂Ω Ω
−
→
Soit ∂Ω un domaine plan de normale − →n , de frontière Γ . Soit U un vecteur défini sur ce
domaine. Si →
−
τ est le vecteur unitaire tangent à Γ , alors
ZZ Z
−
→ −
→ → − −
→ →
r o t( U ) · n dS = U ·−τ dl
∂Ω Γ
Tous ces résultats sont issus du théorème de la divergence

ZZ ZZZ
tjkl nl dS = tjkl,l dV
∂Ω Ω
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Chapitre 4
Formules essentielles en Mécanique des

Milieux Continus
4.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées

−−→
OM = x− →
e x + y−
→e y + z→
−
ez
→
− −
→ →
− −
→
* Soit v = vx e x + vy e y + vz e z un vecteur, alors
 ∂vx ∂vx ∂vx

∂x ∂y ∂z
∂vi −  
∇(→
− →
ei⊗−
→
e j = vi,j →
−
ei⊗→
− ∂vy ∂vy ∂vy
v ) = ∇v = ej = ∂x ∂y ∂z 
∂xj ∂vz ∂vz ∂vz
∂x ∂y ∂z
et ³−−→ ´
∂vi ∂vx ∂vy ∂vz
div −
→
v = = vi,i = T r grad(−
→
v ) = ∇−
→
v :I= + +
∂xi ∂x ∂y ∂z
∂ 2 vi −
∆→
−
v = div (∇(−
→
v )) = →
e i = vi,jj −
→
e i = ∆vx →
−
e x + ∆vy −
→
e y + ∆vz −
→
ez
∂xj ∂xj
* Soit f une fonction scalaire, alors
 ∂f 
∂f −  ∂x 
−−→ →
grad(f ) = ∇f = e i = f,i −
→
ei= ∂f
∂y
∂xi  ∂f 
∂z
et ³−−→ ´ ∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
∆f = div grad(f ) = = f,jj = + +
∂xj ∂xj ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
 
Txx Txy Txz
−
→ −
→
* Soit T = Tij e i ⊗ e j = Tyx Tyy Tyz  un tenseur symétrique du deuxième ordre,

Tzx Tzy Tzz
alors :
 


∂Txx
∂x
+ ∂T∂yxy + ∂T∂zxz 

∂Tij −
→ −
→ ∂Tyx ∂Tyy ∂Tyz
div(T ) = e i = Tij,j e i = ∂x
+ ∂y + ∂z
∂xj 
 ∂Tzx + ∂Tzy + ∂Tzz  
∂x ∂y ∂z
et  
2 ∆Txx ∆Txy ∆Txz
∂ Tij →−
∆T = ei⊗−
→
e j = Tij,kk →
−
ei⊗→
−
e j =  ∆Tyx ∆Tyy ∆Tyz 
∂xk ∂xk
∆Tzx ∆Tzy ∆Tzz
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4.2 Coordonnées cylindriques

−−→ −−→ −−→
−−→ ∂ OM 1 ∂ OM ∂ OM
e r + z→
OM = r−
→ −
ez et =−
→
er, =→
−
eθ, =→
−
ez
∂r r ∂θ ∂z
−−→
d(OM ) = −
→
e r dr + rdθ−
→
eθ+→
−
e z dz
−
→er =0 ,
∂ ∂
−
→
eθ =0 ∂
−
→ez =0
∂r ∂r
, ∂r
−
→
∂ e r
−
→
∂ e θ −
→
∂ e r
∂θ
=−→
eθ , ∂θ
= −−
→
er , ∂θ
=0
−
→
∂ e r
−
→
∂ e θ −
→
∂ e z
∂z
=0 , ∂z
=0 , ∂z
=0
* Soit →
−
v = vr −
→
e r + vθ −
→
e θ + vz −
→
e z un vecteur, alors
 ∂vr 1 ¡ ∂vr ¢ ∂vr

¡ − vθ ¢
−−→ − ∂r r ∂θ ∂z
grad(→ v ) = ∇v =  ∂v ∂r
θ 1 ∂vθ
r ∂θ
+ vr ∂vθ
∂z

∂vz 1 ∂vz ∂vz
∂r r ∂θ ∂z
et
vr ∂vr 1 ∂vθ ∂vz
div −
→
v = T r (∇(−
→
v )) = ∇→
−
v :I= + + +
r ∂r r ∂θ ∂z
µ ¶ µ ¶
2 ∂vθ vr 2 ∂vr vθ −
∆−
→
v = div (∇−
→
v)= ∆vr − 2 − 2 −
→
e r + ∆vθ + 2 − 2 →e θ + ∆vz −
→
ez
r ∂θ r r ∂θ r
−−→ ∂f →
− 1 ∂f −
→ ∂f −
→
grad(f ) = ∇f = er+ eθ+ ez
∂r r ∂θ ∂z
et
∂ 2f 1 ∂f 1 ∂2f ∂ 2f
∆f = div (∇f ) = + + +
∂r2 r ∂r r2 ∂θ2 ∂z 2
 
Trr Trθ Trz
* Soit T =  Tθr Tθθ Tθz  un tenseur symétrique du deuxième ordre, alors :
Tzr Tzθ Tzz
 
 ∂Trr
∂r
+ 1r ∂T∂θrθ + ∂T∂zrz + Trr −Tr
θθ

∂Tθr 1 ∂Tθθ ∂Tθz 2Trθ
div(T ) = ∂r
+ r ∂θ + ∂z + r
 
∂Tzr
∂r
+ 1r ∂T∂θzθ + ∂T∂zzz
4.3 Coordonnées sphériques

−−→ −−→ −−→
−−→ ∂ OM 1 ∂ OM 1 ∂ OM
OM = r→
−
e r + z→
−
ez et =−
→
er, =→
−
eθ, =−
→
eϕ
∂r r ∂θ rsinθ ∂ϕ
−−→
d(OM ) = →
−
e r dr + rdθ−
→
e θ + rsinθ dϕ −
→
eϕ
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∂
−
→
er =0 ∂
−
→
eθ =0 −
→
∂eϕ =0
∂r
, ∂r
, ∂r
→
−
∂ e r
−
→
∂ e θ
−
→
∂ e ϕ
∂θ
=−
→eθ , ∂θ
= −−
→er , ∂θ
=0
→
−
∂ e r −
→ −
→
∂ e θ
−
→
∂ e ϕ
∂ϕ
= sinθ e ϕ , ∂ϕ
= cosθ→
−eϕ , ∂ϕ
= sinθ e r − cosθ−
→
− →
eθ
Soit −
→
v = vr →
−
e r + vθ →
−
e θ + vϕ →
−
e ϕ un vecteur, alors
 ¡ ¢ 1 ³ 1 ∂vr ´ 
∂vr 1 ∂vr
− vθ r sinθ ∂ϕ − vϕ
 ∂r r ¡ ∂θ ¢ 1 ³ 1 ∂v ´ 
−−→ −  
grad(→ v ) = ∇v =  ∂v θ 1 ∂vθ
+ v r
θ
− cotgθv ϕ 
 ∂r r ∂θ r sinθ ∂ϕ
³ ´ 
∂vϕ 1 ∂vϕ 1 1 ∂vϕ
∂r r ∂θ r sinθ ∂ϕ
+ cotgθv θ + v r
et
∂vr vr 1 ∂vθ 1 ∂vϕ vθ
div −
→
v = ∇→
−
v :I= +2 + + cot gθ
∂r r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 ³ ´ 

 2 1 ∂(sin θvθ )
∆vr − r2 vr + sin θ ∂θ + sin θ ∂ϕ 1 ∂vϕ 


 ³ ´ 

∆−
→
v = div (∇(→
−
v )) = ∆vθ + r22 ∂v∂θ
r
− vθ
2 − cos θ ∂vϕ
2

 ³ 2 sin θ sin θ ∂ϕ ´ 


 ∆vϕ + 2 2 ∂vr ∂vθ vϕ 

r sin θ ∂ϕ
+ cotgθ ∂ϕ
− 2 sin θ

 ∂f 
 ∂r 
−−→ 1 ∂f
grad(f ) = r ∂θ
 1 ∂f 
r sin θ ∂ϕ
et ³−−→ ´ ∂ 2 f 2 ∂ 2f 1 ∂f 1 ∂ 2f
∆f = div grad(f ) = 2 + + cotgθ +
∂r r ∂θ2 r2 ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2
 
Trr Trθ Trϕ
* Soit T =  Tθr Tθθ Tθϕ  un tenseur symétrique du deuxième ordre, alors :
Tϕr Tϕθ Tϕϕ
 1 ∂Trϕ



∂Trr
∂r
+ 1r ∂T∂θrθ + r sin θ ∂ϕ
+ 1r (2Trr − Tθθ − Tϕϕ + Trθ cotgθ) 

∂Tθr 1 ∂Tθϕ
div(T ) = ∂r
+ 1r ∂T∂θθθ + r sin θ ∂ϕ
+ 1r ((Tθθ − Tϕϕ )cotgθ + 3Trθ )

 ∂Tϕr ∂T 1 ∂Tϕϕ


∂r
+ 1r ∂θϕθ + r sin θ ∂ϕ
+ 1r (2Tθϕ cotgθ + 3Trϕ )
4.4 Comment retrouver les formules

Nous nous plaçons par exemple en coordonnées cylindriques. On note
v = vr −
−
→ → e z = vi −
e θ + vz −
e r + vθ −
→ → → ∂
e i avec i=r, θ, z et , i = ∂r , 1r ∂θ
∂ ∂
, ∂z
Donc, avec cette convention
−
→
eθ −
→
er
−
→
e r,θ = et −
→
e θ,θ = −
r r
Chercher le gradient d’un tenseur consiste à augmenter l’ordre de ce tenseur, soit
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∇(∗∗) = (∗∗),j ⊗ −
→
ej
Si on applique cette remarque à un vecteur, on obtient :
∇(−
→
v ) = (vi −
→
e i ),j ⊗ →
−
ej
En n’oubliant pas de dériver les vecteurs de base, car nous sommes dans un système de
coordonnées cylindrique,
∇−
→
v = vi,j −
→
ei⊗− →e j + vi →
−
e i,j ⊗ −
→
e j = vi,j −
→ei⊗−→
e j + vi −
→
e i,θ ⊗ −
→
eθ
= vi,j −
→ −
→ −
→ −
→ →
− →
−
e i ⊗ e j + vr e r,θ ⊗ e θ + vθ e θ,θ ⊗ e θ
−
→ vr − vθ −
= vi,j ei⊗− →ej+ →eθ⊗− →eθ− →er⊗−→eθ
r r
Pour obtenir l’opérateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unité
d’ordre 2,
div(∗∗) = ∇(∗∗) : 1
soit dans le cas d’un vecteur :

vr vr ∂vr 1 ∂vθ ∂vz
div(→
−
v ) = ∇(−
→
v ) : 1 = vi,i + = + + +
r r ∂r r ∂θ ∂z
et donc l’opérateur Laplacien pour un scalaire
φ,r ∂ 2 φ 1 ∂φ 1 ∂2φ ∂2φ
∆φ = div (∇φ) = φ,ii + = 2 + + + 2
r ∂r r ∂r r2 ∂θ2 ∂z
Appliquons maintenant cette méthodologie à un tenseur d’ordre 2.
∇(T ) = (Tij →
−ei⊗→ −e j ),k ⊗ −
→ek
= Tij,k e i ⊗ e j ⊗ e k + Tij −
−
→ −
→ −
→ →e i,k ⊗ −
→ej ⊗−→e k + Tij −
→
ei⊗−
→e j,k ⊗ −
→
ek
= −
→ −
→ −
→ −
→ −
→ →
− −
→ −
→
Tij,k e i ⊗ e j ⊗ e k + Tij e i,θ ⊗ e j ⊗ e θ + Tij e i ⊗ e j,θ ⊗ e θ→
−
Tij,k −
→
ei⊗− →ej ⊗− →e k + rrj →
T −
eθ⊗− →ej ⊗−→e θ − rθj →
T −
= er⊗−
→
ej ⊗− →eθ
Tir −
→ −
→ →
− Tiθ −
→ −
→ →
−
+ r
ei⊗ eθ⊗ eθ− r ei⊗ er⊗ eθ
Pour obtenir la trace de ce tenseur d’ordre 3 on contracte les deux derniers indices :
³ ´
div T = ∇(T ) : 1 = Tij,j − →e i + Trθ → −
e θ − Tθθ −→e r + Tir − →
ei
¡ ∂Trr 1 ∂Trrθ ∂Trz r Tθθ Trrr ¢ −
= ¡ ∂r + r ∂θ + ∂z − r + r ¢ → er
+ ¡ ∂T∂rθr + 1r ∂T∂θθθ + ∂T∂zθz + Trrθ ¢+ Trθr →
−eθ
+ ∂T∂rzr + 1r ∂T∂θzθ + ∂T∂zzz + Trzr − →
ez
On peut donc maintenant retrouver l’opérateur Laplacien d’un vecteur :
∆→
−
v = div (∇− →
v)
vr,θ →
− vθ,θ →
− vr,θ − vrθ −
→ vθ,θ + vrr →
− vi,r −
→
= vi,jj + eθ− er+ eθ− er+ ei
µ r r¶ µ r r ¶ r
2 ∂vθ vr → 2 ∂v vθ
− 2 − e θ + ∆vz −
−
→ →
r
= ∆vr − 2 e r + ∆vθ + 2 − 2 ez
r ∂θ r r ∂θ r
20
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Deuxième partie
CINEMATIQUE
21
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Chapitre 5
Le mouvement et ses représentations
5.1 Configuration
L’espace physique est rapporté à un repère orthonormé direct (O, −→e 1, →
−
e 2, −
→
e 3 ). L’ensemble
des particules ou points matériels constituant le milieu continu étudié, occupe à chaque instant
t, un ensemble de positions dans l’espace : c’est la configuration du système à l’instant t, noté
Ω(t) (d’intérieur Ω(t) et de frontière ∂Ω(t)).
On introduit aussi la notion de configuration de référence : c’est la configuration parti-
culière du système à un instant t0 fixé. Souvent on prendra Ω0 = Ω(0), et on parlera alors de
configuration initiale.
−
→
Toute particule M0 de Ω0 est repérée par son vecteur position X (t) dans la configuration
de référence. Toute particule M de Ω(t) est repérée par son vecteur position → −x (t) dans la
configuration actuelle (à l’instant t).
Fig. 5.1 – Configurations de référence et actuelle
La position de chaque particule M sera donc déterminée si on connaı̂t sa position dans la

configuration de référence et une fonction Φ telle que :
³ ´
−
→ →
−
x (t) = Φ X , t (5.1)
Φ définit le mouvement par rapport à (O, −

→
e 1, −
→e 2, −
→e 3 ). On devra donc déterminer trois
fonctions scalaires, telles que :

 x1 = Φ1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = Φ2 (X1 , X2 , X3 , t) (5.2)

x3 = Φ3 (X1 , X2 , X3 , t)
Dire que le milieu est continu, c’est dire que Φ est une fonction continue et biunivoque de
X. On supposera que Φ est différentiable. Le déplacement par rapport à la configuration Ω0 , à
l’instant t, de la particule M0 est le vecteur
22
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−
→ −
→
u (X, t) = −
→
x (X, t) − X (5.3)
5.2 Variables de Lagrange et variables d’Euler

Une grandeur attachée à une particule (masse volumique, vitesse,...) peut être définie,
→
−
- Soit en fonction de X et t : variables de Lagrange
- Soit en fonction de →
−
x et t : variables d’Euler
Le vecteur vitesse d’une particule M est défini par
−−→ −
→
−
→− → dOM ∂Φ( X , t)
V ( X , t) = = (5.4)
dt ∂t
Le vecteur accélération d’une particule M est défini par
−
→− → →
−
−
→− → d V ( X , t) ∂ 2 Φ( X , t)
Γ ( X , t) = = (5.5)
dt ∂t2
5.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire d’une particule, la courbe ³ géométrique
´ lieu des positions occupées
→
− −
→
par cette particule au cours du temps. x (t) = Φ X , t est une représentation paramétrée en
temps de la trajectoire. Par définition de la vitesse,
−−→
−
→→ − dOM dx1 →
− dx2 −
→ dx3 −
→
V ( x , t) = = e1 + e2 + e3
dt dt dt dt
les trajectoires peuvent être obtenues par la résolution des trois équations
dx1 dx2 dx3
= = = dt (5.6)
V1 (x1 , x2 , x3 , t) V2 (x1 , x2 , x3 , t) V3 (x1 , x2 , x3 , t)
5.2.2 Lignes de courant

A un instant donné, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout
point tangentes au vecteur vitesse de la particule située en ce point. Soit pour t fixé, deux
équations :
dx1 dx2 dx3
= = (5.7)
V1 (x1 , x2 , x3 , t) V2 (x1 , x2 , x3 , t) V3 (x1 , x2 , x3 , t)
−
→→ −
→→
Remarque : Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) V (− x , t) = V (−
x ). Les lignes
de courant et les trajectoires sont confondues.
5.3 Dérivées particulaires

5.3.1 Définition
Lorsque l’on suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachée à la particule
ne dépend que de t. Par définition, on appelle dérivée particulaire de A à l’instant t, la
dérivée de A par rapport à la seule variable t.
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−
→
En variables de Lagrange : A = A( X , t)
dA − → ∂A −→
( X , t) = ( X , t) (5.8)
dt ∂t
−
→
En variables d’Euler : A = A( x , t)
∂A − ∂A −
dA(−→
x , t) = (→
x , t)dt + (→
x , t)dxj
∂t ∂xj
dA − ∂A − ∂A − dxj
(→x , t) = (→x , t) + (→x , t)
dt ∂t ∂xj dt
dA − ∂A → ∂A −
(→x , t) = (−x , t) + (→x , t)Vj
dt ∂t ∂xj
ou encore
dA ∂A − → −−→
= + V · grad A (5.9)
dt ∂t
5.3.2 Application à l’accélération

→
− → −
→
−
→→ − d V (−
x , t) ∂V → −−→ −
− →
Γ ( x , t) = = + V · grad V (5.10)
dt ∂t
que l’on peut également écrire
−
→
−
→− → ∂V 1 −−→ −
→2 →
− →−
Γ ( x , t) = + grad V + r→
−
otV ∧V
∂t 2
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Chapitre 6
Déformation d’un milieux continu
6.1 Notion de déformation

On dira qu’un milieu continu en mouvement subit des déformations si les distances relatives
des points matériels varient au cours du temps.
En différenciant (5.1), on obtient :
−−→ −
→ ∂Φ
d−
→
x (t) = grad Φ d X dxi = dXj
∂Xj
On note F l’ application linéaire qui fait passer de l’espace vectoriel dans lequel peut varier
−
→
d X dans l’espace vectoriel où varie à priori d→ −
x . Cette application linéaire, appelée tenseur
gradient ou application linéaire tangente, permet donc le passage de la configuration Ω0
à la configuration Ω(t).
Fig. 6.1 – Application linéaire tangente
En notation indicielle,
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
∂Φi ∂xi ∂X1 ∂X2 ∂X3
Fij = = soit F =  ∂x2
∂X1
∂x2
∂X2
∂x2
∂X3
 (6.1)
∂Xj ∂Xj ∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3
6.2 Tenseur des déformations

6.2.1 Définition
Le tenseur gradient décrit la transformation locale au voisinage d’une particule donnée.
Afin de rendre compte des déformations, c’est à dire des changements de forme autour de
cette particule, on s’intéresse à l’évolution du produit scalaire de deux vecteurs matériels pris
respectivement dans les deux configurations Ω0 et Ω(t).
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−
→ − → →
− → − −
→0
Considérons trois particules voisines X , X + d X , X + d X . Après déformations, elles
occupent dans Ω(t) les positions respectives −
→
x, −
→
x + d−
→x, −
→x + d→
−
x 0.
Fig. 6.2 – Notion de déformation
³ ´ ³ ´ µ ∂x ¶ µ 0
∂xk
¶
−
→ →
− 0 −
→ −
→ −
→0 →
−0 k 0
d x · d x = F ( X , t)d X · F ( X , t)d X = dXi · dXj
∂Xi ∂Xj0
d’où sa variation autour de la transformation

µ ¶
−
→ −
→ 0 −
→ − →0 ∂xk ∂x0k
d x · d x − dX · dX = − δij dXi dXj0 = (Fki Fkj − δij ) dXi dXj0
∂Xi ∂Xj0
soit
−
→ − →0 −
→ −
→0
d−
→
x · d−
→
x 0 − dX · dX = 2 dX ε dX
en posant
µ ¶
1 T
ε= F (X, t) F (X, t) − 1 (6.2)
2
L’application linéaire ε est appelée tenseur des déformations. Cette application est
symétrique mais dépend bien sûr de la base(O, −
→
e 1, →
−
e 2, −
→
e 3 ) initialement choisie.
6.2.2 Remarques
* S’il n’y a pas de déformations, alors ε = 0 (et inversement).
T
* C = F F est appelé le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symétrique.
On peut démontrer :
Théorème 1 : Les valeurs
³ ´ propres de C sont strictement positives.
Théorème 2 : Det F > 0 ∀t
Théorème 3 : ε est symétrique et possède les mêmes vecteurs propres que C .
* Variation de longueur
−
→ →
−0
Soit d X = d X = dl0 −
→e x et kd−
→
x k = dl, alors
−
→ → − −
→ −
→
d−
→
x · d−
→
x − d X · d X = dl2 − dl02 = 2 d X ε d X = 2dl02 εxx
ou encore, si les déformations sont petites

dl √ dl − dl0
= 1 + 2εxx ≈ 1 + εxx → εxx ≈
dl0 dl0
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εxx représente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x.
* Variation d’angle
−
→ −
→0
Soit d X = dl0 −
→
e x , d X = dl0 −
→
e y , alors
−
→ − →0 −
→ −
→0
d−
→
x · d−
→
x 0 − d X · d X = cos θdldl0 = 2 d X ε d X = 2dl02 εxy
ou encore,
√ p
2εxy = cos θ 1 + 2εxx 1 + 2εyy
donc εxy représente au premier ordre la variation d’angle entre les directions x et y.
6.2.3 Autre écriture

D’après (12) et (5.3)
∂x ∂u
F (X, t) = (X, t) = 1 + (X, t)
∂X ∂X
soit
 
T T
1  ∂u ∂u ∂u ∂u
ε= (X, t) + (X, t) + (X, t) (X, t) (6.3)
2 ∂X ∂X ∂X ∂X
ou encore en notation indicielle

µ ¶
1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
εij = + +
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
6.2.4 Cas des petites perturbations

° °
° ∂u °
−
→
Cette hypothèse correspond au cas où k u (X, t)k et ° ∂X (X, t)°
°
° sont petits.
En reprenant (6.3) et en ne retenant que les termes d’ordre 1, on obtient :
 
T
1 ∂u ∂u
εHP P =  (X, t) + (X, t) (6.4)
2 ∂X ∂X

µ ¶
1 ∂ui ∂uj
εijHP P = +
2 ∂Xj ∂Xi
6.3 Conditions de compatibilité

A tout déplacement − →
u on fait correspondre une déformation ε. On peut aussi se poser le
problème inverse. Ce problème est dit ’problème de compatibilité géométrique d’un champ de
déformation’, ou encore ’problème d’intégrabilité d’un champ de déformation’.
Les conditions de compatibilité peuvent être établies dans le cas général, cependant nous
ne les établirons que dans le cas des petites perturbations.
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Décomposons maintenant le gradient des déplacements en une partie symétrique ε et une

partie antisymétrique ω.
∂u
(X, t) = ε(X, t) + ω(X, t)
∂X
 
T µ ¶
1 ∂u ∂u 1 ∂ui ∂uj
ω=  (X, t) − (X, t) ωij = −
2 ∂X ∂X 2 ∂Xj ∂Xi
On a
ωij,k = εki,j − εjk,i
soit en dérivant une nouvelle fois
ωij,kl = ωij,lk i, j, k, l dans {1, 2, 3}
∀ i, j, k, l εij,kl + εkl,ij − εik,jl − εjl,ik = 0 (6.5)

ou encore
½
2ε23,23 = ε33,22 + ε22,33 + permutation circulaire
Six équations
ε13,23 + ε32,31 − ε12,33 − ε33,21 + permutation circulaire
Réciproquement, si ε vérifie (6.5), alors les formes différentielles
dωij = (εki,j − εjk,i ) dxk
sont exactes ; elles permettent donc de construire le champ ω de tenseur antisymétrique. On

vérifie ensuite que les formes différentielles
dui = (ωik + εik ) dxk
sont exactes, d’où la possibilité de construire un champ de déplacement →

−
u (X, t) défini dans
Ω0 .
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Chapitre 7
Transport, dérivées particulaires
7.1 Transport d’un volume

Soit dΩ0 un élément de volume de la configuration de référence, défini par trois vecteurs
−
→ − → → −
d X 1 , d X 2 , d X 3 . Par la transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs
d−
→x 1 , d−
→x 2 , d−→
x 3 qui définissent dans la configuration actuelle un volume dΩ.
Fig. 7.1 – Transport d’un élément de volume
Le volume dΩ est représenté par le produit mixte des vecteurs d→

−
x 1 d−
→
x 2 d−
→
x3 :
dΩ = (d→
−
x 1 ∧ d−
→
x 2 ) · d→
−
x3
donc
dΩ = εijk dx1j dx2k dx3i
Or, d’après (6.1)
dΩ = εijk Fjp Fkq Fir dX1p dX2q dX3r
et, d’après (2.1)
³ ´
−
→ →
− −
→
dΩ = εpqr det(F ) dX1p dX2q dX3r = det(F ) d X 1 ∧ d X 2 · d X 3
donc en définitive
³h i´
dΩ = Det F dΩ0 (7.1)
7.2 Transport d’une surface orientée

−
→
Soit dS un élément de surface de la configuration de référence de normale N . Par la trans-
formation, cette surface se transporte en une surface ds de normale − →
n dans la configuration
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Fig. 7.2 – Transport d’un élément de surface
−
→
actuelle. En considérant un vecteur V dans la configuration de référence qui se transporte en
→
− − →
un vecteur −→
v dans la configuration actuelle, on peut définir l’élément de volume (dS N ) · V
qui se transporte en un élément de volume (ds −
→
n)·→−v.
D’après (7.1)
−
→ → −
ds −
→
n ·→
−
v = det(F ) dS N · V
et comme avec (6.1)
→
− −
→
v =F V
³ ´ µ ¶
→
− T →
− −
→ → −
n · F V = ds F →
ds −
→ −
n · V = det(F ) dS N · V
on obtient finalement
−T →
−
ds −
→
n = det(F ) F dS N (7.2)
7.3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume

RRR
Soit K(t) = Ω(t) k(− →x , t) dΩ, une intégrale de volume sur le domaine Ω(t) dans la configu-
ration de référence. Pour en déterminer la dérivée temporelle, nous devons au préalable exprimer
K(t) sur la configuration de référence pour ”passer” la dérivation sous l’intégrale. En effectuant
le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.1)
³h i´
dΩ = Det F dΩ0 = J dΩ0
on obtient
ZZZ ³ ´
→
−
K(t) = k φ( X , t), t J(t) dΩ0
Ω0
puis
ZZZ µ ¶
dK dk dJ
= J +k dΩ0
dt Ω0 dt dt
A ce stade nous devons expliciter dJ/dt . En utilisant les notations indicielles, et en parti-
culier les symboles de permutation, on a :
1
J = det F = εijk εpqr Fip Fjq Fkr
6
30
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soit
dJ 1 ∂Fip
= εijk εpqr Fjq Fkr
dt 2 ∂t
or
−
→ µ ¶
∂Fip ∂ 2 φi ( X , t) ∂ ∂φi ∂ ³ − →
´
= = = Vi ( X , t) =
∂t ∂t ∂Xp ∂Xp ∂t ∂Xp
∂ ∂vi ∂xl ∂vi
(vi (−
→
x , t)) = = Flp
∂Xp ∂xl ∂Xp ∂xl
donc
dJ 1 ∂vi
= εijk εpqr Flp Fjq Fkr
dt 2 ∂xl
mais
εpqr Flp Fjq Fkr = εljk det F
soit
dJ 1 ∂vi ∂vi ∂vi
= εijk εljk det F = δil det F = J
dt 2 ∂xl ∂xl ∂xi
dJ
= J div −
→v (7.3)
dt
En reportant dans l’expression de dK/dt
ZZZ µ ¶
dK dk −
→
= J + k J div v dΩ0
dt Ω0 dt
puis en exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement

ZZZ µ ¶
dK dk
= + k div →
−
v dΩ (7.4)
dt Ω(t) dt
En utilisant les égalités suivantes,
dk ∂k → −−→
= +− v · gradk
dt ∂t
−−→
div(k →
−
v)=− →
v · gradk + kdiv −
→
v
on peut écrire (7.4) sous la forme
ZZZ µ ¶
dK ∂k →
−
= + div (k v ) dΩ
dt Ω(t) ∂t
ou encore, en utilisant le théorème de la divergence

ZZZ ZZ
dK ∂k
= dΩ + k−
→
v ·−
→
n d∂Ω
dt Ω(t) ∂t ∂Ω(t)
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Application fondamentale : conservation de la masse

La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM
M= ρ(−
→
x , t) dΩ et =0
Ω(t) dt
où ρ est la masse volumique. On a alors :

dρ ∂ρ
+ ρ div →
−
v =0 ou + div (ρ−
→
v)=0 (7.5)
dt ∂t
7.4 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface

RR −
→→
Soit K(t) = Σ(t) k (− x , t) · −
→
n dΣ, une intégrale de volume sur le domaine Σ(t) dans la
configuration de référence. Pour en déterminer la dérivée temporelle, nous devons au préalable
exprimer K(t) sur la configuration de référence pour ”passer” la dérivation sous l’intégrale. En
effectuant le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.2)
−T −
→
dΣ −
→
n = det(F ) F dΣ0 N
on obtient
ZZ
→³ →
− −
´ −T −
→
K(t) = k φ( X , t), t · J F dΣ0 N
Σ0
puis
ZZ Ã −
→ · ¸ !
dK dk → −
−T − → d −T −
→
= ·J F N + k · JF N dΣ0
dt Σ0 dt dt
−T
dF
on doit donc calculer dt
−1 −1
−1 dF −1 dF dF −1 dF −1
F F =I ⇒ F +F =0 ⇒ = −F F
dt dt dt dt
dF −1 ∂vi ∂Xk −
→ ∂vi →
F = ei⊗−
→
ej = −
ei⊗→
−
e j = ∇−
→
v
dt ∂Xk ∂xj ∂xj
donc
−T
dF ³ −1 ´T −T
= − F ∇−→
v = −∇T −
→
v F
dt
et
ZZ Ã →
− !
dK dk → −
−T − → −T − →
→ − −T −
→
= v F N − k · J ∇T −
· J F N + k · J div −
→ →
v F N dΣ0
dt Σ0 dt
ZZ Ã −
→ !
dK dk −
→ −→ −T →
−
= v k − k · ∇T →
+ div −
→ −
v · J F N dΣ0
dt Σ0 dt
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puis en exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement

ZZ Ã −
→ !
dK dk −
→ −
→
= + div −
→
v k − ∇→ −v k ·− →
n dΣ (7.6)
dt Σ(t) dt
en utilisant la dérivée particulaire, (7.6) s’écrit
µ −
→ ¶
RR ∂ k →
− −
→→ −
→ −
dK
dt
= Σ(t) ∂t + div v k + ∇ k v − ∇ v k · →
−
→ − →
− n dΣ
µ −
→ ³− ´ ¶
RR ∂ k −
→ → − → −
→ →
dK
dt
= Σ(t) ∂t
+ r o t k ∧ v +−
→
v div k · −n dΣ
car
³−
→ →´ → − →
− −
→− −
→
r−
→
ot k ∧−
v = k div −
→
v −−
→
v div k + ∇ k →
v − ∇−
→
v k
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Troisième partie
EFFORTS DANS LES MILIEUX

CONTINUS
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Chapitre 8
Définitions
8.1 Forces
Elles résument les effets mécaniques, autres que cinématiques, exercés sur le milieu continu
considéré par le reste du domaine physique. Leur schématisation à chaque instant repose sur la
−
→→
définition d’un champ de vecteur Φ (− x , t) et d’une mesure positive ω, définis sur la configuration
−
→
actuelle Ω(t). Φ (x, t) est une densité de force pour la mesure ω.
−
→→
* Si ω est une mesure de volume, alors Φ (− x , t) est une force volumique (densité volumique
de force) définie dans Ω(t) de la configuration actuelle, par la fonction
−
→ −
→ −
→→
f : x ∈ Ω(t) → f (−
x , t) ∈ R3
−
→→
* Si ω est une mesure de surface, alors Φ (− x , t) est une force surfacique (densité surfacique
de force) définie sur ∂ΩF (t) de la configuration actuelle, par la fonction
−
→ −
→ −
→→
F : x ∈ ∂ΩF (t) → F (−
x , t) ∈ R3
* ... etc ...
Remarques :
* Les forces sont définies sur la configuration actuelle.
* A un instant donné et en un point donné x de ∂Ω(t), on ne peut imposer à la fois le
déplacement et la force !. Mais l’un des deux doit être imposé. On note ∂ΩF (t) la frontière où la
force est imposée, et ∂ΩU (t) la frontière où le déplacement est imposé. Dans le cas des appuis
mobiles, les composantes non imposées cinématiquement le sont pour les forces
−
→
* Le monde extérieur au milieu considéré doit, pour imposer le déplacement U (t) au bord
→
− −
∂ΩU (t), exercer des forces que nous noterons R (→ x , t). Comme elles sont à priori inconnues,
nous les appellerons réactions pour éviter de les confondre avec les autres forces qui, elles,
sont données.
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes

8.2.1 Contrainte de Cauchy
Soit un corps (C) en équilibre par application d’un système d’actions mécaniques extérieures.
Imaginons qu’une surface Σ divise (C) en deux parties (1) et (2). La partie (1) est en équilibre
sous les actions mécaniques extérieures qui lui sont appliquées et les actions mécaniques exercées
35
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par la partie (2). Nous admettrons que sur chaque élément de surface dΣ de Σ, (2) exerce sur
−
→− − −
→− −
(1) une force d F (→
x , t, →
n )1/2 de densité superficielle T (→
x , t, →
n ).
−
→− − −
→− −
d F (→
x , t, →
n )1/2 = T (→
x , t, →
n ) dΣ (8.1)
−
→−
T (→x , t, −
→
n )est le vecteur contrainte au point x, relativement à la facette dΣ définie par
son vecteur normal − →
n.
La densité surfacique de forces exercées en x dépend de x, t et aussi de l’orientation de
la surface Σ au voisinage de x. Elle est linéairement dépendante de → −
n . On introduit alors
l’application σ telle que :
→
− −
T (→ n ) = σ(−
x , t, −
→ →
x , t) −
→
n (8.2)
L’application σ(x, t) s’appelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x à l’instant t ;
il caractérise, dans la configuration actuelle, les efforts intérieurs de cohésion exercés sur une
partie du solide à travers l’élément de surface →
−
n dΣ
8.2.2 Autre écriture du tenseur des contraintes

En utilisant (7.2), (8.1) devient :
³ ´
−
→ →→ − −
→ →
− −→
dF − x ( X , t), t, −
→
n ( N , t) = Π N ( X ) dS
où Π est le tenseur

−
→ −
→ −
→− → − → −
→ − →
Π( X , t) : N ∈ R3 → Π ( X , t, N ) = Π( X , t) N ∈ R3
défini par
→
− −T
Π( X , t) = (det F ) σ F (8.3)
−
→
Cette application linéaire Π( X , t), définie pour X ∈ Ω̄0 , s’appelle le premier tenseur des
contraintes de Piola-Kirchoff en X à l’instant t ; la composante Πij est la ième composante du
vecteur contrainte exercée sur la déformée d’une surface unité, normale à −→e j , de la configuration
de référence. On prendra garde au fait que le tenseur Π n’est pas symétrique.
Si maintenant on cherche le vecteur ”force de cohésion” dans la configuration de référence
³ ´ ³ ´
−
→ − → − → −1 −→ −
→ → −
→ →
− − →
d F 0 X , t, N = F ( X , t) d F − x (X, t), t, −
→
n ( N , t) = S N ( X ) dS
où S est le tenseur défini par
36
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−1
S=F Π (8.4)
Cette application linéaire S(X, t), définie pour X ∈ Ω̄0 , s’appelle le second tenseur des
contraintes de Piola-Kirchoff en X à l’instant t. Attention, sa composante Sij n’est pas
la ième composante du vecteur contrainte exercée sur la déformée d’une surface unité, normale
e j , de la configuration de référence, mais seulement la ième composante de son transporté
à −
→
dans la configuration de référence.
Selon le jeu d’écriture adopté, on a donc trois descriptions des contraintes :
³ ´−1 T ³ ´−1 T
σ = det F Π F = det F F SF (8.5)
37
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Chapitre 9
Equilibre
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)

Pour schématiser les efforts mis en jeu, il est commode d’imaginer des mouvements fictifs
(ou virtuels) et d’analyser le travail ou la puissance qui en résulte. Par exemple, pour évaluer
les forces de gravité agissant sur un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel
de bas en haut).
Un milieu matériel étant isolé, on peut distinguer les actions extérieures qui agissent sur le
milieu, des actions intérieures qui représentent les liaisons existant entre toutes les parties du
milieu.
Axiome d’objectivité
La puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à tout mouvement rigidifiant est nulle.
Axiome d’équilibre
Pour tout milieu matériel repéré dans un référentiel absolu, à chaque

Q instant et pour tout
mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantités Q d’accélération a est égale Q
à la somme
des puissances virtuelles des efforts intérieurs i et des efforts extérieurs e .
9.2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs
Soit un milieu continu Ω(t)d’intérieur Ω(t) et de frontière ∂Ω(t). Isolons maintenant un

domaine Σ(t) de frontière ∂Σ(t) intérieur à Ω(t), et soit −
→
n la normale en un point de ∂Σ (t).
A un instant t fixé, un mouvement virtuel défini par une vitesse virtuelle δ − →
v est appliqué à
Σ(t). Cette vitesse est supposée continue et continûment dérivable sur Σ(t).
Pour déterminer la puissance virtuelle des efforts intérieurs nous ferons les hypothèses sui-
vantes :
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∗Πi admet une densité volumique p i :

ZZZ
Πi = pi dx
Σ
∗Πi est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de d− →
v et de ses dérivées
premières :
En décomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symétrique δD et une partie
antisymétrique δW ,
∂δv
= δD + δW
∂x
 
T µ ¶
1  ∂δv ∂δv  1 ∂δvi ∂δvj
δW = − δWij = −
2 ∂x ∂x 2 ∂xj ∂xi
 
T µ ¶
1  ∂δv ∂δv  1 ∂δvi ∂δvj
δD = + δDij = +
2 ∂x ∂x 2 ∂xj ∂xi
la densité volumique des efforts intérieurs devient :

pi = Ai δvi + Bij δwij − σij δDij
Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement
de solide rigide la puissance des efforts intérieurs soit nulle. D’où :
→
−
- Soit un mouvement de translation : δ − →v 6= 0 , δW = 0 et δD = 0
alors RRR RRR − P
→ −
Πi = Σ
pi dx = Σ
A · δ→
v dx = 0 ∀ dans Ω
−
→ → − →
− −
→ →
−
soit A · δ v = 0 ∀ δ v , ou encore A = 0
→
−
- Soit un mouvement de rotation : δ − →
v = 0 , δW 6= 0 et δD = 0
alors RRR RRR
Πi = Σ i
p dx = Σ
B : δW dx = 0 ∀Σ dans Ω
soit B : δW = 0 ∀ δW , ou encore B = 0.
Donc en définitive :
ZZZ
Πi = − σ : δD dx (9.1)
Σ
On peut montrer que le tenseur σ introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes
de Cauchy.
9.3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs

Les efforts extérieurs comprennent
- des efforts exercés à distance par des systèmes extérieurs à Ω, supposés définis par une
−
→
densité volumique de forces f ,
→
−
- des efforts de cohésion schématisés par une densité surfacique de force T sur ∂Σ
ZZZ ZZ
−
→ − → −
→ →
Πe = f · δ v dx + T · δ−v dx (9.2)
Σ ∂Σ
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9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles

P
Si −
→
γ est l’accélération et ρ la masse volumique de chacun des points de , alors
ZZZ ZZZ µ − → ¶
d ∂ρ v
Πa = ρ−→v · δ−
→
v dx = + div(ρ→
−
v ⊗→ −v ) · δ−
→
v dx
dt Σ Σ ∂t
et en utilisant la conservation de la masse

ZZZ
Πa = ρ−
→
γ · δ−
→
v dx (9.3)
Σ
En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient :
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ

−
→ − −
→ −
− σ : δD dx + f · δ→
v dx + T · δ→
v dx = ρ→
−
γ · δ−
→
v dx (9.4)
Σ Σ ∂Σ Σ
Pour exploiter le fait que (9.4) est vérifié pour tout mouvement virtuel, nous allons faire
apparaı̂tre δ →
−
v dans chacun des termes.
En appliquant le théorème de la divergence, le premier terme devient :
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
∂δv
− σ : δD dx = − σ : dx = − σ ·δ →
−
v ·−
→
n dx + divx σ · δ −
→
v dx
Σ Σ ∂x ∂Σ Σ
Soit :
ZZ ³ ´ ZZZ ³ ´
−→ →
− −
→ −→
T − σ · n · δ v dx + f + divx σ − ρ−
→
γ · δ−
→
v dx ∀ δ−
→
v
∂Σ Σ
Ou encore
( −
→
f + divx σ = ρ−
→
γ dans Σ
−
→ →
− (9.5)
T = σ· n sur ∂Σ
9.5 Equilibre
En considérant les développements du paragraphe précédent et en se ramenant au domaine
Ω(t), nous pouvons donc écrire les équations d’équilibre d’un solide soumis à un champ de forces
−
→ →
−
extérieures f dans Ω(t), à un champ de forces extérieures F e sur ∂ΩF (t) et à un déplacement
−
→
imposé U e sur ∂ΩU (t).
Dans la configuration actuelle :
−
→ −
→
f (x, t) + divx σ(x, t) = 0 ∀ x ∈ Ω(t) (9.6)
½ −
→
F e (x, t) ∀ x ∈ ∂ΩF (t)
σ(x, t) · −
→
n (x, t) = −
→ (9.7)
R (x, t) ∀ x ∈ ∂ΩU (t)
Dans la configuration de référence :
−
→ − → −
→
De même, si on note f 0 , R 0 et F 0 les densités volumiques et surfaciques de forces mesurées
dans la configuration de référence :
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−
→ →
−
f 0 (X, t) + divX Π(X, t) = 0 ∀ x ∈ Ω0 (9.8)
½ −
→
→
− F 0 (x, t) ∀ x ∈ x−1 (∂ΩF (t), t)
Π(X, t) · N (X, t) = −
→ (9.9)
R 0 (x, t) ∀ x ∈ ∂Ω0U
Cas des petites perturbations
Reprenons (9.5), en l’exprimant en fonction de X
∂σij
fi (x(X, t), t) + (x(X, t), t) = 0 ∀ x(X, t) ∈ Ω(t)
∂xj
∂σij ∂Xk
fi (x(X, t), t) + (X, t) (X, t) = 0 ∀ X ∈ Ω0
∂Xk ∂xj
→
−
Or −
→
x (X, t) = X + − → ∂x
u (X, t) soit ∂X (X, t) = 1 + ∂X ∂u
(X, t)
On peut donc écrire l’équation d’équilibre sous la forme
" #−1
∂σij ∂u
fi (x(X, t), t) + (X, t) 1 + (X, t) = 0 ∀ X ∈ Ω0
∂Xk ∂X
kj
Sous l’hypothèse des petites perturbations, on peut alors écrire :

" #−1
∂u ∂u
1 + (X, t) = 1 − (X, t)
∂X ∂X
soit
· ¸
∂σij ∂uk
fi (x(X, t), t) + (X, t) δjk − (X, t) = 0 ∀ X ∈ Ω0
∂Xk ∂Xj
Enfin, en ne retenant que les termes d’ordre 0, et après avoir effectué un développement de
fi au voisinage de X, on obtient :
∂σij
fi (X, t) + (X, t) = 0 ∀ X ∈ Ω0
∂Xj
soit
→
− −
→
f (X, t) + divX σ(X, t) = 0 ∀ x ∈ Ω0 (9.10)
−
→ −
→
Le raisonnement qui a permis de remplacer f (x(X,t),t) par f (X,t), permet aussi de rem-
−
→ −
→ −
→ −
→
placer F e (x(X,t),t) par F e (X,t) et R (x(X,t),t) par R (X,t). Donc, comme condition sur la
frontière on obtient :
½ −
→
−
→ F e (X, t) ∀ X ∈ ∂Ω0F
σ(X, t) · N (X, t) = −
→ (9.11)
R (X, t) ∀ X ∈ ∂Ω0U
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9.6 Autre présentation : Principe fondamental de la dy-

namique
(9.5) revient à écrire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un repère galiléen, pour
tout système Σ, le torseur dynamique (dérivée par rapport au temps du torseur cinématique)
est égal à la somme des torseurs des actions intérieures. Soit :
R−→ R→
d
dt
v dm = dtd − v ρdΣ
Σ ³
Σ
R d− → ´
= v ρ −
→ −
→
+ v ρdiv v dΣ
dt
Σ ³ ´
R −
→ → dρ −
= ρ ddtv + −v dt + → v ρdiv −
→
v dΣ
R¡ −
Σ ¡ ¢¢
= ρ→ γ +− →v dρdt
+ ρdiv −
→
v dΣ
Σ
donc avec la conservation de la masse

R−→ R
d
dt
v dm = ρ−
→
γ dΣ
Σ R
Σ
−
→ R →
= f dΣ + σ −
n d∂Σ
Σ ∂Σ
et le théorème de la divergence
Z Z Z
→
−
ρ→
−
γ dΣ = f dΣ + divσdΣ
Σ Σ Σ
on retrouve le bilan de la quantité de mouvement

−
→
divσ + f = ρ−
→
γ
L’équation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique s’écrit :

ZZZ ZZ ZZZ
−−→ d− →v −−→ −
→ −−→ − →
OM ∧ dm = OM ∧ σ · n dx + OM ∧ f dx (9.12)
Σ dt ∂Σ Σ
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Chapitre 10
Quelques propriétés du tenseur des

contraintes
Dans tous les développements à venir, nous nous placerons dans le cas des petites pertur-
bations pour un solide en équilibre. En conséquence, nous omettrons les variables x et t.
10.1 Symétrie du tenseur des contraintes

On sait que
ZZZ ³ ZZ
−−→ −
→ →´
− −−→
OM ∧ ρ γ − f dx = OM ∧ σ →
−
n dx
Ω ∂Ω
soit en notation indicielle
ZZZ ZZ
εijk xj (ργk − fk ) →
−
e i dx = εijk xj σkl nl −
→
e i dx
Ω ∂Ω
puis, par application du théorème de la divergence
ZZZ · ¸
∂
εijk xj (ργk − fk ) − (εijk xj σkl ) → −
e i dx = 0
Ω ∂xl
ZZZ
[εijk xj (ργk − fk − σkl,l ) − εijk σkj ] →
−
e i dx = 0
Ω
et par application de l’équation du mouvement

ZZZ
εijk σkj −
→
e i dx = 0 ∀ Ω(t)
Ω
c’est à dire
εijk σkj = 0 ∀i
ce qui implique
ε123 σ23 + ε132 σ32 = 0 ε213 σ13 + ε231 σ31 = 0 ε312 σ12 + ε321 σ21 = 0
+σ23 − σ32 = 0 − σ13 + σ31 = 0 + σ12 − σ21 = 0
donc en définitive
σpq = σqp
Le tenseur des contraintes est symétrique
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10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle
−
→→
Considérons une facette de normale − →
n . Tout naturellement, le vecteur contrainte T (−
n)
peut être décomposé en une composante normale σn et une composante tangentielle τ .
−
→− −
σ n = T (→
n)·→
n = −
→
n ·σ·−
→
n (10.1)
et
q¡ ¢2 ¡− ¢2
kτ k = σ·−
→
n − →n ·σ·−
→
n (10.2)
On dira que σn est positive en traction et négative en compression.
10.3 Directions principales, contraintes principales

La matrice représentant le tenseur des contraintes est symétrique, elle est donc diagonali-
sable. Les valeurs propres sont réelles et appelées contraintes principales (σI , σII , σIII ). Les
vecteurs propres, orthogonaux deux à deux, sont les directions principales (− →n I, −
→n II , −
→
n III ).
On a donc :
→
− → −
→→ −
→→
σI = T (−
n I) · −
→
nI , σII = T (−
n II ) · −
→
n II , σIII = T (−
n III ) · −
→
n III
10.4 Invariants
Le tenseur des contraintes possède trois³invariants´ définis mathématiquement comme les
coefficients de l’équation caractéristique det σ − α 1 . C’est à dire les quantité scalaires :
ΣI = T r(σ) (10.3)
1 h 2
i
ΣII = T r(σ)2 − T r(σ ) (10.4)
2
ΣIII = Det(σ) (10.5)
Exprimés en fonction des contraintes principales, on obtient

ΣI = σI + σII + σIII
ΣII = σI σII + σII σIII + σIII σI
ΣIII = σI σII σIII
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10.5 Cercles de Mohr

Connaissant le tenseur des contraintes σ, on se propose de déterminer le domaine engendré
par l’extrémité du vecteur contrainte quand −→
n varie. Par commodité, nous nous plaçons dans
une base orthonormée dirigée suivant les directions principales de σ. Soit
     
 n1  σ1 0 0  n1 σ1 
−
→ →
−
n = n2 , σ =  0 σ2 0  et T = n2 σ2
   
n3 0 0 σ3 n3 σ3
avec n21 + n22 + n23 = 1

D’après (10.6)
σn = σI n21 + σII n22 + σIII n23
et d’après (10.7)
τ 2 + σn2 = σI2 n21 + σII

2
n22 + σIII
2
n23
Dans l’hypothèse où les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors après résolution
du système :
τ 2 + (σn − σII )(σn − σIII )

n21 =
(σI − σII )(σI − σIII )
τ 2 + (σn − σI )(σn − σIII )

n22 =
(σII − σI )(σII − σIII )
τ 2 + (σn − σI )(σn − σII )

n23 =
(σIII − σI )(σIII − σII )
Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que σI g ≥ gσII g ≥ gσIII , alors
τ 2 + (σn − σII )(σn − σIII ) ≥ 0
τ 2 + (σn − σI )(σn − σIII ) ≤ 0
τ 2 + (σn − σI )(σn − σII ) ≥ 0
ou encore
µ ¶2 µ ¶2
2 σII + σIII σII − σIII
τ + σn − ≥ (10.6)
2 2
µ ¶2 µ ¶2
2 σI + σIII σI − σIII
τ + σn − ≤ (10.7)
2 2
µ ¶2 µ ¶2
2 σI + σII σI − σII
τ + σn − ≥ (10.8)
2 2
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Dans le plan de Mohr, l’extrémité du vecteur contrainte, d’après (10.7), est donc intérieure
au cercle centré sur 0σn d’abscisse (σI + σIII )/2 et de rayon (σI − σIII )/2. Par contre, d’après
(10.6) (res. (10.8)), l’extrémité du vecteur contrainte est extérieure au cercle centré sur 0σn
d’abscisses (σII + σIII )/2 (resp.(σI + σII )/2) et de rayon (σII − σIII )/2 (resp.(σI + σII )/2).
Description des Cercles principaux :

Nous allons étudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernées sont
parallèles à la direction associée à la contrainte principale σII .
On constitue avec les directions I,III,II un trièdre direct (O, →−e I, −

→
e III , −
→
e II ), la normale −
→
n
de la facette évoluant dans le plan I III.
→
− −
→
Et on définit l’angle θ = (I,→
−
n ), et le vecteur t tel que (−→n , t ,II) soit direct.
On a alors
−
→
n = Cosθ −
→
e I + Sinθ −
→
e III
et
→
−
T = σI Cosθ −
→
e I + σIII Sinθ −
→
e III
−
→
En utilisant les formules de changement de base de (O, −
→
e I, −
→
e III , −
→
e II ) à (→
−
n , t ,II), on a
donc
σn = σI +2σIII + σI −2σIII Cos2θ
τ = − σI −2σIII Sin2θ
Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale σ II

d’un angle donné, l’extrémité du vecteur-contrainte tourne sur le cercle de Mohr
d’un angle double dans le sens opposé (autour du centre du cercle).
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Chapitre 11
Exemples de tenseur des contraintes
11.1 Tenseur uniaxial

 
σ 0 0
σ = σ−
→
e1⊗−
→
e1= 0 0 0 
0 0 0
L’équilibre des forces sur la frontière du domaine nous donne :
−
→ −
→
Sur Σ0 : →−
n = −→ −e 1 donc σ → −
n = F 0 et F 0 = −σ − →
e1
→
− −
→ −
→ −
→ →
− −
→
Sur Σ1 : n = e 1 donc σ n = F 1 et F 1 = σ e 1
Sur la frontière latérale les pressions sont nulles.
On se trouve en présence d’un chargement uniaxial de traction/compression.
Si σ > 0 c’est un état de tension uniaxiale
Si σ < 0 c’est un état de compression uniaxiale
La direction principale est − →
e1
11.2 Tenseur sphérique

 
−p 0 0
σ = −pI =  0 −p 0 
0 0 −p
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
-p. p est appelé la pression. Si p > 0 on a un état de compression, et si p < 0 on a un état de
tension.
Par exemple pour un fluide au repos :

D’après l’équation d’équilibre
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−
→
divσ + ρ−
→
g = 0
−
→
−divpI + ρ−→
g = 0
−−→ −
→
−gradp+ ρ−→g = 0
∂p  
 ∂x
   0
1  
∂p
soit ∂x2 = 0

 ∂p    −ρg 
∂x3
et p = p0 − ρgx3
Donc, pour un fluide au repos p + ρgx3 = Cste
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Quatrième partie
ELASTICITE
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Chapitre 12
Approche expérimentale : essai de

traction
Pour déterminer l’évolution d’un système déformable, nous avons déjà déterminé les équations
de la cinématique et de la sthénique. A ces équations, il est maintenant nécessaire d’adjoindre
une relation supplémentaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinématiques. Cette re-
lation, appelée Loi de Comportement, dépend du matériau considéré. La construction d’une
loi de comportement est basée sur des observations expérimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le modèle de comportement des matériaux élastiques,
sous l’hypothèse des petites perturbations.
Pour effectuer un essai de traction simple sur un métal, on utilise une éprouvette cylindrique
caractérisée par :
- des extrémités surdimensionnées
- des congés de raccordement (pour éviter les concentrations de contrainte)
- une partie médiane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est supposé homogène,
de traction simple parallèlement à l’axe de l’éprouvette.
50
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L’essai de traction consiste à enregistrer l’évolution de l’allongement relatif de la longueur

initiale L0 en fonction de la force de traction F, ou du rapport F/S0 , où S0 représente l’aire
initiale de la section de l’éprouvette.
La figure ci-contre représente un tel enregistrement pour un acier inox. On remarque alors
les propriétés suivantes :
- Le diagramme est indépendant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est réversible. Si on charge jusqu’à un niveau inférieur à σ0 ,
alors la décharge décrit la même courbe OA.
- La partie réversible est linéaire
- Si on effectue un chargement au delà du seuil σ0 , puis une décharge, l’éprouvette présente
une déformation permanente.
La partie réversible du diagramme de traction est, par définition, représentative du com-
portement élastique du matériau. σ0 est la limite initiale d’élasticité du matériau. La linéarité
du segment OA caractérise le comportement élastique linéaire du matériau.
51
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Chapitre 13
Loi de comportement élastique linéaire

(en HPP)
13.1 Forme générale

A partir des observations expérimentales on peut écrire que les contraintes dépendent
linéairement des déformations. En l’absence d’effets thermique et de contraintes initiales on
a:
σ(x, t) = C(x) : ε(x, t) (13.1)
Cest un tenseur du quatrième ordre, dont les composantes sont les coefficients d’élasticité
du matériau.
σij (x, t) = Cijkl εkl (x, t)
En utilisant les propriétés des tenseurs de contrainte et de déformation, on peut montrer
que :
Cijkl = Cjikl Cijkl = Cijlk Cijkl = Cklij
Le tenseur C, dont la matrice représentative comporte 81 composantes, ne dépend donc
plus que de 21 paramètres indépendants.
13.2 Matériau élastique homogène isotrope

Toutes les directions sont équivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est inva-
riante dans toute rotation de la configuration de référence. Ce modèle s’applique à la plupart
des matériaux : acier, béton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement s’écrit :
σ = λ T r(ε) 1 + 2µε (13.2)

σij = λ εkk δij + 2 µ εij
Les coefficients matériel λ et µ, qui dépendent de la particule considérée, sont appelés les
coefficients de Lamé. Leur expression en fonction du module d’Young E et du coefficient
de Poisson ν, est
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E νE
µ = et λ =
2 (1 + ν) (1 + ν) (1 − 2ν)
ou
µ(3λ + 2µ) λ
E= et ν =
λ+µ 2(λ + µ)
avec, en inversant (13.2)
ν 1 + ν
ε = − T r(σ) 1 + σ (13.3)
E E
13.3 Matériau élastique homogène orthotrope

Le matériau possède trois directions privilégiées deux à deux orthogonales. La loi de compor-
tement est invariante par les symétries par rapport aux plans orthogonaux construits à partir
de ces directions. Dans ces matériaux, on peut classer les tôles laminées, les composites tissés,
le bois, certains bétons structurés, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est définie par 9 paramètres
indépendants. Dans le repère principal d’orthotropie, la loi se met sous la forme :
   1 −ν12 −ν13
  
 ε  0 0 0  σ11 


11 

E1
 −ν21
E1
1
E1
−ν23   


 ε 
  0 0 0  
 σ 



22 
 E E
 −ν31 −ν32
2 2 E
1
2
 

22 

ε33  E3 E3 E3
0 0 0  σ 33
=  1  (13.4)

 2ε12   0 0 0 G
0 0    σ12 

   12   

 2ε23 
  0 0 0 0 G123 0   
 σ23 

   
2ε13 0 0 0 0 0 G13 1 σ 13
Avec les conditions de symétrie

ν12 ν21 ν13 ν31 ν32 ν23
= = =
E1 E2 E1 E3 E3 E2
13.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse

Un matériau homogène isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est
invariante par toute rotation autour d’un axe privilégié. En utilisant cette invariance, on montre
que seuls 5 paramètres indépendants caractérisent le comportement. Si l’axe est porté par la
direction 3, on a alors :
   1 −ν12 −ν13
  
 ε  0 0 0  σ11 


11 

E 1
 −ν21 1
E 1 E 1
−ν13    


 ε 
  0 0 0  
 σ 



22 
 E E
 −ν31 −ν31 1
1 1 E 1
 

22 

ε33  E3 E3 E3
0 0 0  σ33
=  1  (13.5)

 2ε12 
  0 0 0 G
0 0    σ12 


   12   

 2ε    0 0 0 0 1
0    σ23 

 23   G13 
 

2ε13 0 0 0 0 0 1
G13
σ13
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13.5 Caractéristiques de quelques matériaux

Matériaux isotropes usuels :
Matériau E en ν ρ en
Gpa kg/l
acier 210 0.285 7.8
fonte grise 90 à 120 0.29 7.1
aluminium 71 0.34 2.6
béton 10 0.15 2.4
fibre de verre E 73 0.15 2.54
Graphite HM 350 0.4 1.92
résine époxy 3.8 0.31 1.15
Matériaux composites :
Unidirectionnel Tissu Unidirectionnel Unidirectionnel

Verre/Epoxy Verre/Epoxy CarboneHT/Epoxy Kevlar/Epoxy
50% 50% 50% 50%
ρ en g/cm3 1,87 1,87 1,49 1,32
E1 en Mpa 38000 21000 116000 65000
E2 en Mpa 11500 21000 7500 4900
ν12 0,28 0,26 0,32 0,34
13.6 Critères de limite d’élasticité

Les critères de résistance que nous allons définir représentent des valeurs limites pour les
contraintes maximales, et permettent de ce fait de garder un caractère élastique aux déformations.
13.6.1 Critère de Tresca

Il consiste à considérer de manière indépendante les trois contraintes de cisaillement maximal
du tricercle de Mohr. Soit en fonction des contraintes principales
Sup {|σI − σII | , |σI − σIII | , |σII − σIII |} ≤ 2σ0 (13.6)
13.6.2 Critère de Von-Mises

r
1
((σI − σII )2 + (σI − σIII )2 + (σII − σIII )2 ) ≤ σ0 (13.7)
2
ou encore
r
1 2 2 2
((σ11 − σ22 )2 + (σ11 − σ33 )2 + (σ22 − σ33 )2 + 6(σ12 + σ13 + σ23 )) ≤ σ0
2
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13.6.3 6.3 Critère de Hill

le critère de Hill s’applique dans le cas de matériaux élastique orthotropes
F (σ11 − σ22 )2 + H(σ11 − σ33 )2 + G(σ22 − σ33 )2 + 2Lσ23

2 2
+ 2M σ13 2
+ 2N σ12 =1 (13.8)
où F,G,H,L,M,N sont des constantes fonctions des contraintes à ruptures.
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Chapitre 14
Le problème d’élasticité
14.1 Ecriture générale

Cinématique : + Equations de compatibilité
1¡ − ¢
ε= ∇→
u + ∇T −
→
u
2
−
→ −
→
u = U 0 (X) sur ∂ΩU
Equilibre :
−
→ − →
div σ + f = 0 dans Ω
½ −
→
−
→ F sur ∂ΩF
σ n = − →
R sur ∂ΩU
Loi de comportement :
σ = λT r(ε)I + 2µε
14.2 Formulation en déplacement
→
− −
→
div σ + f = 0
→
− −
→
div (λT r(ε)I + 2µε) + f = 0
→
− −
→
λ∇(T r(ε)) + 2µdiv(ε) + f = 0
→
− −
→
λ∇(div →
−
u ) + µdiv(∇ →
−
u ) + µdiv(∇T −→
u)+ f = 0
soit l’équation de Navier

−
→ − →
(λ + µ)∇(div −
→
u ) + µdiv(∇ −
→
u)+ f = 0 (14.1)
Remarque : Si on prend la divergence de l’équation de Navier
−
→
(λ + 2µ)∆(div −→
u ) + div( f ) = 0
−
→ − →
Donc, si le champ de forces volumiques est tel que div f = 0 alors div −
→
u est une fonction
harmonique.
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14.3 Formulation en contrainte

En partant de l’écriture des équations de compatibilité, on peut démontrer les équations
de Michell
1 ν −
→ −
→ −
→
div(∇ σ) + ∇(∇ T r(σ)) + div f I + ∇ f + ∇T f = 0 (14.2)
1+ν 1−ν
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les équations de Beltrami.
(1 + ν)div(∇ σ) + ∇(∇ T r(σ)) = 0 (14.3)
14.4 Théorème de superposition

→ −
− → → − −
→ → − →
Si ( U , f , F ) et ( V , −
g , G ) sont deux jeux de données engendrant respectivement des so-
→
− −
→ −
→
lutions −→u et − →
v , alors α→ −u + β− →v est solution du problème de données (α U + β V , α f +
−
→ −
→
β−→
g , α F + β G ) (Le problème est évidemment linéaire).
14.5 Elasticité plane

14.5.1 Contraintes planes
Dans le cas où le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on
peut faire l’hypothèse que le problème est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas
 
σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
σ =  σ21 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0 
0 0 0
et d’après la loi de comportement

 
ε11 (x1 , x2 ) ε11 (x1 , x2 ) 0
ε =  ε21 (x1 , x2 ) ε22 (x1 , x2 ) 0 
0 0 ε33 (x1 , x2 )
On remarquera que la déformation suivant 3 est non nulle.
14.5.2 Déformations planes

Dans le cas où le chargement est dans le plan 12, la structure très élancée dans la direction
3, sans possibilités de déplacement suivant 3, on peut faire l’hypothèse que le problème est plan
sous l’hypothèse des déformations planes.
Dans ce cas
 
ε11 (x1 , x2 ) ε12 (x1 , x2 ) 0
ε =  ε21 (x1 , x2 ) ε22 (x1 , x2 ) 0 
0 0 0
et d’après la loi de comportement
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 
σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
σ =  σ21 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0 
0 0 σ33 (x1 , x2 )
On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.

D’après (13.3)
1+ν ν
ε33 = σ33 − (σ11 + σ22 + σ33 ) = 0
E E
donc
σ33 = ν (σ11 + σ22 )
Nous allons prouver que les contraintes peuvent être déterminées par une seule fonction
scalaire.
En appliquant l’équation d’équilibre (9.6) on a :
½
σ11,1 + σ12,2 = 0
σ21,1 + σ22,2 = 0
donc
½
∃ϕ(x1 , x2 ) / σ11 = ϕ,2 et σ12 = −ϕ,1
∃ψ(x1 , x2 ) / σ21 = ψ,2 et σ22 = −ψ,1
comme le tenseur des contraintes est symétrique, on a ψ,2 + ϕ,1 = 0, donc
∃χ(x1 , x2 ) / ϕ = χ,2 et ψ = −χ,1
en définitive on a prouvé

 σ11 = χ,22
∃χ(x1 , x2 ) / σ22 = χ,11

σ12 = −χ,12
χ est appelée la fonction d’Airy.

Le tenseur des contraintes devant vérifier l’équation de Beltrami (14.3), on a
(1 + ν)σij,kk + σkk,ij = 0
d’où
∆∆χ = 0
χ est donc une fonction biharmonique.
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14.6 Thermoélasticité
14.6.1 Thermodynamique : équations de bilan
Jusqu’à présent nous avons utilisé les équations de bilan suivantes :
Conservation de la masse
dρ
+ ρ div −
→v =0
dt
Conservation de la quantité de mouvement
−
→
div σ + f = ρ− →γ dans Ω
Conservation du moment cinétique 9.12
Nous introduisons maintenant l’équation de bilan de conservation d’énergie, ou encore le

premier principe de la thermodynamique :
d
(E + K) = Pext + Q
dt
où R
E représente l’énergie interne E = ρe dΩ (e densité d’ énergie interne)
Ω R
K représente l’énergie cinétique K = 12 ρ−
→v ·− →
v dΩ (− →v la vitesse)
Ω
R−→ → R −
→ →
Pext représente la puissance des efforts extérieurs Pext = f · − v dΩ + F · − v dΩ
R R → −Ω ∂Ω
Q représente le taux de chaleur reçu Q = r dΩ − − q ·→n dΩ (q vecteur de chaleur et r
Ω ∂Ω
source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (16.2) on a :
Z Z Z Z Z Z
de −
→ −
→ −
→ − → −
→ −
ρ dΩ + ρ v · γ dΩ = f · v dΩ + F · v dΩ + r dΩ − −
→ →
q ·−
→
n dΩ
dt
Ω Ω Ω ∂Ω Ω ∂Ω
en utilisant la conservation de la quantité de mouvement (9.4)

Z Z Z Z
de
ρ dΩ = σ : ε dΩ + r dΩ − − →
q ·→ −
n dΩ
dt
Ω Ω Ω ∂Ω
Soit, par application du théorème de la divergence, la forme locale du premier principe
ρė = σ : ε + r − div −
→
q (14.4)
Nous présentons également, sans plus de discussion le second principe de la thermody-
namique :
Z Z →−
dS r q ·−→
n
≥ dΩ − dΩ
dt T T
Ω ∂Ω
où T est la température et S l’entropie. Ce second principe s’écrit sous sa forme locale
−
→
q r
ρṡ + div − ≥0 (14.5)
T T
où s représente l’entropie massique
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14.6.2 Equation de la chaleur

On peut exprimer l’énergie interne massique e en fonction de l’entropie massique s, de la
température T et l’énergie libre ψ.
e = ψ + Ts (14.6)
En thermoélasticité, sous l’hypothèse des petites perturbations, pour un écart de température
par rapport à la température au repos T − T0 petit, on a :
ψ = ψ(ε, T )
Grace au second principe on peut montrer que
∂ψ ∂ψ
σ=ρ et s = −
∂ε ∂T
donc, le premier principe peut s’écrire
ρė = ρψ̇ + ρṪ s + ρT ṡ

et comme
∂ψ ∂ψ σ
ψ̇ = : ε̇ + Ṫ = : ε̇ − sṪ
∂ε ∂T ρ
on a
σ : ε̇ − ρsṪ + ρṡT + ρsṪ = σ : ε̇ + r − div −
→
q
or
µ ˙ ¶
∂ψ ∂ 2ψ ∂2ψ 1 ∂σ ∂s
ṡ = − =− : ε̇ − 2
Ṫ = − : ε̇ + Ṫ
∂T ∂ε∂T ∂T ρ ∂T ∂T
c’est à dire que le premier principe s’écrit
∂σ ∂s
−T : ε̇ + ρT Ṫ = r − div −
→
q
∂T ∂T
∂s
En introduisant la chaleur spécifique C = T ∂T
∂σ
−T : ε̇ + ρC Ṫ = r − div →
−
q
∂T
puis la loi de Fourier →
−
q = −k∇T , où k représente la conductivité thermique,
∂σ
−T : ε̇ + ρC Ṫ = r + divk∇T
∂T
En général la contribution mécanique est négligeable par rapport aux autres contributions,
si bien que l’équation de bilan de l’énergie conduit à l’équation de la chaleur :
µ ¶
∂T → −
ρC Ṫ = ρC + v · ∇T = r + divk∇T (14.7)
∂t
Dans le cas où le problème à traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une
conductivité constante, on retrouve l’équation habituelle :
∆T = 0
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14.6.3 Loi de comportement thermo-élastique

Dans le cadre de la thermo-élasticité , l’énergie libre spécifique s’écrit comme un développement
limité au second ordre en déformation et température, ou plutôt en déformation et écart de
température τ = T − T0 (supposés “ petits ”) :
1 1
ρψ(ε, T ) = ε : C : ε − ρsτ − ρbτ − β : ε τ
2 2
Par définition
∂ψ ¡ ¢
σ=ρ (ε, T ) = C : ε − βτ = C : ε − ατ
∂ε
où α représente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-élastique s’écrit :
σ = λT r(ε)1 + 2µε − (3λ + 2µ)ατ
61
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Cinquième partie
INTRODUCTION A LA
MECANIQUE DES FLUIDES
62
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Chapitre 15
Loi de comportement
En mécanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables d’Euler

Comme pour les matériaux solides (qui sont des fluides qui s’ignorent ..) les lois de compor-
tement fluide sont élaborées à partir de l’expérience.
15.1 Fluide Newtonien

Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de déformation.
Soit,
σ = −pI + λT r(D)I + 2µD (15.1)
où
1 ³−−→ → −−→T →´
D= grad −
v + grad −
v (15.2)
2
soit, en notation indicielle
µ ¶
1 ∂vi ∂vj
Dij = +
2 ∂xj ∂xi
M
µ est la viscosité dynamique (dimension Poiseuille≡ LT )
λ est le second coefficient de viscosité
L2
On introduit également la viscosité cinématique ν = µρ (dimension Stokes≡ T
)
63
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15.2 Fluide incompressible

→
−
Si le fluide est incompressible, alors on a vu que div −
→
v = 0 ou T rD = 0
Donc, (15.1) devient
σ = −pI + 2µD (15.3)
15.3 Fluide non-visqueux

Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosité, donc (15.1) devient
σ = −pI (15.4)
Le tenseur des contraintes est alors sphérique.
En particulier, l’action d’un fluide non visqueux sur une paroi est normale à la paroi (d’après
l’équation d’équilibre).
15.4 Fluide au repos

−
→
Si le fluide est au repos, alors −
→
v = 0 , donc (15.1) devient
σ = −pI (15.5)
64
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Chapitre 16
Conservation de la masse
La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM
M= ρ(−
→
x , t) dΩ et =0
Ω(t) dt
où ρ est la masse volumique. On a alors (voir le premier chapitre §III-3)
dρ ∂ρ
+ ρ div →
−
v =0 ou + div (ρ−
→
v)=0 (16.1)
dt ∂t
Si on considère une grandeur différentiable Ψ quelconque, on a alors pour un fluide in-
compressible
ZZZ ZZZ
d dψ
ψ dm = dm (16.2)
dt Ω(t) Ω(t) dt
Démonstration :
d
RRR d
RRR
ψ dm= ψ ρdΩ
dt RRRΩ(t) ¡ dψρ dt Ω(t) −
→ ¢
= Ω(t) dt + ψρdiv v dΩ
RRR ¡ ¢
= Ω(t) ρ dψ + ψ dρ + ψρdiv → −v dΩ
RRR ¡ dt £dt ¤¢
= Ω(t) ρ dψ + ψ dρ + ρdiv −
→v dΩ
RRR
dt ¡ dψ ¢
dt
= Ω(t) ρ dt dΩ
RRR
= Ω(t) dψ dt
dm
Soit Σ un domaine géométrique fixe traversé par le fluide,
RR −
→ −
→ RRR
∂Σ
ρ v · n d∂Σ=
RRR Σ
div(ρ−
→
v ) dΣ (d0 aprés le théorème de la divergence)
∂ρ
= ΣRRR − ∂t dΣ (d0 après la conservation de la masse)
∂
= − ∂t RRRΣ ρ dΣ (car Σ est f ixé)
∂
= − ∂t Σ dm
Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et
∂ρ
∂t
= dρdt
=0
Si on note qm le débit massique à travers une surface S et qv le débit volumique, alors
ZZ ZZ
qm = →
− −
→
ρ v · n d∂Σ = ρ →
−
v ·−→
n d∂Σ = ρqv
S S
Donc, en définitive : RR − −
Pour un domaine Σ fixe traversé par un fluide incompressible ∂Σ →
v ·→
n d∂Σ = 0 :
le débit volumique à travers la frontière ∂Σ est nul.
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Chapitre 17
Equation du mouvement
D’après l’équation du mouvement du second chapitre §II-4,
→
− d→
−v
f + divσ = ρ
dt
D’où, pour un fluide newtonien
−
→ −
→ ³ ´
ρ ddtv = f + div −pI + λT r(D)I + 2µD
−
→ ³ ´ ³ ´ ³ ´
= f − div pI + λdiv T r(D)I + 2µdiv D
−
→ ¡ → ¢
= f − ∇p + λ∇ (div →
−
v ) + µdiv ∇−v + ∇T −
→
v
Soit l’équation de Navier-Stokes compressible
d−→
v −
→
ρ = f − ∇p + (λ + µ)∇ (div →
−
v ) + µ∆→−v (17.1)
dt
−
→
* Pour un fluide incompressible, div −
→
v = 0 , donc (17.1) devient :
µ − ¶
d−
→v ∂→v →
−
ρ =ρ +−→v · ∇−
→
v = f − ∇p + µ∆→ −
v (17.2)
dt ∂t
* Pour un fluide non visqueux, (17.1) devient :
µ − ¶
d−
→v ∂→v →
−
ρ =ρ +−→
v · ∇−→v = f − ∇p (17.3)
dt ∂t
66
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Bibliographie
[1] Mécanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mécanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction à la Mécanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salençon, Mécanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain,Mécanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modélisation des structures par éléments finis : Solides élastiques, ed.
Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Résistance des matériaux,
ed. de l’école polytechnique de Montréal 1993.
[8] J. Coirier,Mécanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche,Mécanique des matériaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Débordes,Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mécanique
2001.
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Mécanique des Milieux Continus

Ce cours de mécanique des milieux continus est à la base de l’enseignement de mécanique à

Table des matières

3 Calcul et analyse vectorielle 14

6 Déformation d’un milieux continu 25

7 Transport, dérivées particulaires 29

III EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS 34

10 Quelques propriétés du tenseur des contraintes 43

11 Exemples de tenseur des contraintes 47

13 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP) 52

V INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES 62

En utilisant la convention de sommation, ou convention d’Einstein, on écrit

1.1.2 Application linéaire de E dans E

C =A◦B ou encore [C] = [A] [B]

Cij = Aik Bkj (1.5)

1.1.3 Formes bilinéaires

Tenseur d’ordre supérieur

Contraction et produit contracté

Le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un tenseur d’ordre 3 S

1.2 Changement de repère

ou encore, en notations indicielles

Les deux bases étant orthonormées, on doit avoir

En utilisant la matrice de passage

Vk0 = Vi Qki et Vk = Vi0 Qik

ou encore, en notation matricielle

1.2.3 Application linéaire

A0ik = Qij Ajm Qkm

[A0 ] = [Q] [A] [Q]T

1.2.4 Forme bilinéaire

A0km = Aij Qki Qmj

[A0 ] = [Q] [A] [Q]T

1.2.5 Tenseur d’ordre 2

2.1 Les symboles de permutation

Avec un peu de patience on peut démontrer les résultats suivants

2.2 Déterminant d’une matrice

εijk Det(A) = εmnp Aim Ajn Akp (2.1)

2.3 Polynôme caractéristique

P (λ) = Det(A − λI)

I1 ,I2 ,I3 sont appelés les invariants fondamentaux du tenseur A.

2.4 Adjoint d’un tenseur antisymétrique

on peut également lui associer le vecteur

Calcul vectoriel et analyse vectorielle

3.1 Calcul vectoriel

s’écrit en notation indicielle

On peut montrer que

3.2 Analyse vectorielle

* Soit f une fonction scalaire

Le laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire

Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur

Le gradient d’un vecteur est une matrice

Le laplacien d’un vecteur est un vecteur

* Soit T un tenseur du second ordre

* Quelques formules utiles

3.3 Transformation d’intégrales

Soit T un tenseur, alors

Tous ces résultats sont issus du théorème de la divergence

Formules essentielles en Mécanique des

4.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées

4.2 Coordonnées cylindriques

* Soit f une fonction scalaire, alors

4.3 Coordonnées sphériques

* Soit f une fonction scalaire, alors

4.4 Comment retrouver les formules