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SOMMAIRE
le PARTIE : EQUATIONS DE LAGRANGE
Pages
1 - Exemple de puissance virtuelle développée par les actions 2

mécaniques
2 - Calcul direct d'une fonction de dissipation. 7
Retour au procédé de réalisation d f un amortissement visqueux
avec du frottement sec
3 - Pendule de Wilson 10
4 - Déploiement des bras d'un satellite 17
5 - Balance gyrostatique de Kelvin 26

6 - Correcteur d'avance de phase 35
7 - Dispositif bifilaire pour mettre en évidence la rotation 49
terrestre
8 - Equations du mouvement de la sphère de Bobylev 59

9 - Equations du mouvement d'un véhicule articulé 67
10 - Détermination d'un torseur de forces intérieures 79
2e PARTIE : EQUATIONS D'APPEL
1 - Variateur de vitesse automatique 94
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

1ÈRE PARTIE
LES E Q U A T I O N S D E L A G R A N G E

- 1-
INTRODUCTION DE LA PREMIERE PARTIE
Nous allons dans cette partie consacrée aux équations de Lagrange,

traiter un certain nombre d'applications. Celles-ci ont été choisies de ma-
nière à suivre l'évolution du cours.
Les équations de Lagrange sont un puissant outil analytique de mise

en équation lorsqu'on désire uniquement obtenir les équations du mouvement
d'un système. Leur utilisation devient plus délicate lorsqu'on veut détermi-
ner en plus les actions mécaniques développées dans ce système. Par contre
les théorèmes généraux étudiés au chapitre précédent sont dans ce cas d'une
plus grande efficacité.
Il est généralement souhaitable d'envisager l'utilisation des deux

méthodes, Lagrange pour le mouvement et théorèmes généraux pour les actions
mécaniques, la variation dans le temps de ces dernières étant obtenues plus
aisément quand on connaît déjà le mouvement.

- 3-
PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

COMPATIBLE AVEC LES LIAISONS
ENONCE
Considérons la figure donnée :
- Le mouvement de la barre (1) est imposé ty = a>t.
- La longueur à vide du ressort est ln-
- La liaison (S )/(S«) est une liaison rotoïde imparfaite telle que :
C 2 = - C (0f -4,') Z
o
1) Calculer la puissance réelle développée par le poids P^.
2) Calculer la puissance virtuelle développée par P? dans une transfor-

mation virtuelle compatible avec la liaison telle qu'elle existe à l'instant t.
3) Calculer la puissance virtuelle développée par C dans les mêmes

conditions qu'en 2).
4) Calculer la puissance virtuelle développée par l'action du ressort

-»•
sur la barre (2) notée F ,^ dans les mêmes conditions qu'au 2).

- 4 -
SÛLUT1ON
I - PUISSANCE REELLE DEVELOPPEE PAR P
?2 = - "S Yg
^/DS = V V g (G 2 )
Calculons V 8 (G 2 >
-*a d^ —-
Vg ( G
<9 - ft ° 2)
ÔGL = QA + AGI =
r £ cos ip 1 r—
£ cos 0n
= £ s in i(; + £ .
-r- sin 0A
o j L °
Rg Rg
j— £ _
£ cos ^ + — cos 0
OG9 = £ sin ^ + — sin 0
- ° JRg
d'où : i n
- £ sin i|4' - — sin 60'
V 8 (G 2 ) = «, cos W ' + -| cos 66'
0 J Rg
D'où la puissance réelle :
0 ~j - l sin W ' - -| sin 66 ' ~
8
/^7) = - mg £ cos r|) i|» ' + - cos 6 6 '
L °J . °
2
^^/ë = - mg£
6 f "i
r cos W + cos 0 —
*-x *" -I
Puisque i)j f = CD
/C7)g = - mg£ |(i> cos wt •*• cos 0 -y

- 5-
II - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR P2 DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE
COMPATIBLE AVEC LA LIAISON TELLE QU'ELLE EXISTE A L'INSTANT t :

r~ £ "i
- £ID sin cot - y sinQQ1
~*eô a
V (G ? ) = £ a) cos o>t + — cos00 f
2
(réelle)
0
J R0
La vitesse virtuelle s'écrit donc ici :

"- | 0 f * s i n e"
~^<?*
8 P *
V (G 2 ) = | 0 f cos 6
0 J-Rg
d'où :
" 0 1 f" - -| 0 f *sin 0 "
/"""""V*
f)p - - mg | 0 f *cos 0
L° J L °
* i *
^D = - y mg£ e ' cos e
III - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR C
c 12 = - c (e 1 - *••) z
^D* = c J 2 .-fif
^.ïÇ.^.(e--*')îg
«2 - (e 1 - oj) zg
->•!* * •*
dfoù : Q* = 01 Z
£ o
et donc ffi? = - C (0 1 » i p f ) 0 f *

-6 -
IV - PUISSANCE DEVELOPPEE PAR FR/2

~G~~t2
F , - - k (L - £ ) J_»
R/2
° I^TSl
L = I^Sl
V 2 = "°S-~K
r£ £ £
COS ty + --r- COS 0 - -T- COS ij;
n
^ £ £
G-G = £ sin ty + y sin 0 - — sin i(;
_L o >g
y (COS ty -f COS 6)"
G G
1 2 =
1 (sin
*+ Sin 6
^ R
Jg
2 o^ f ? 21
L =— (cos i|; + cos 0) + (sin ty + sin 6)
£ F 2^+ i 2^ + cos 26-t-sin 26 + 2 cosif; cos6 + 2 sini);

- _ sin6 "1
cos s n
2 p -,
= ~ 2 + 2 cos -(e-ifr)
L2 - -y l
* cos (&-*)]
- 4 [* -2 <¥>]
T2
L = £ 2 cos 2 ,6 - »N
(—j-x)
L = £ cos ( 6 ~2 ^)
^ - k L £ C O S (—5-^) - £ I - (cos ty. + cos 6)

d'où : F R/2 —L °—
£ cos (-yi) !( s . n ^ + s . n e)
L 0 R
4g

- 7-
- | sin ee f
r- Q *-.
v*(G2) = | cosee'*
0 J Rg
d'où :
£COS 1
x-^*
fnO =
kA
r-
L ^-r ) ~ *0J r -
; (cos i//+ cose) sin 6 + (sin ^ + sin 6)
Is/ 4 cos (/" ~ V\
}
77 ~2
cos e e1*
* cos (^-i) - A
/-^v* k£ = ii- sin (i//-6) 6'
=
fyP
t7
~~ [ /e -_*,
cos <-yJt) J I
/TV* ki f . ,e - I/K
X^T = - _ ^cos (—g-i) - £ Q J sin (L—)s
. 1 . /il; - e „,*
0'

- 9-
CALCUL DIRECT D'UNE FONCTION DE DISSIPATION.

RETOUR AU PROCEDE DE REALISATION D'UN
AMORTISSEMENT VISQUEUX AVEC DU FROTTEMENT SEC
ENONCE
Reprenons l'énoncé et la figure du problème page 76 des théorèmes

généraux (Chapitre 6 exercices).
Soit le solide S0 auquel est lié le repère RQ : 0, XQ, Y , ZQr + + +1

(Zn vertical ascendant).
Soit un solide S animé d'un mouvement de rotation par rapport à Sn
grâce à une articulation rotoïde d'axe OYn. S est essentiellement constitué
"*"
d'un cylindre d'axe OYn et de rayon r.
-> -* +
A S on lie le repère R : (0 X Y Z ) tel que
•> •+
Y = Y
*1 0
-»•
Z arbitraire
X, = Y, A \
-* ->
On repère la rotation de S /S par l'angle (Z , Z ) = 0
Soit un solide S^ : S« est animé d'un mouvement de translation par

^. o
rapport à SQ : OG = y avec h « constante. S repose par sa partie inférieure
h
L Jp
R
0
(plan TT) sur la génératrice supérieure du cylindre S . S a pour massem.
S est animé d'un mouvement de rotation (8' = co supposée constante).
82 est animé d'un mouvement de translation (paramètre y).
On suppose qu'il y a du frottement au contact (S )/(S?) (coefficient

de frottement f).
Calculer la fonction de dissipation par un calcul direct.

- 10 -
SOLUTION
I - L'ACTION DE CONTACT EST :

- > • - > • • >
F » T + N
*12 12 12
f r0f -]
mgf
V/r'e'2*,'2
•*• = m f
v1
F,2 ~ S —=±=
\/r2e'2 + y2
mgf
R
o
II - LA VITESSE VIRTUELLE EST DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE COMPATIBLE :
- r0f* "
~M *
Vjd) - y'
- ° JRO
III - LA PUISSANCE VIRTUELLE EST :
r2e
xTf = - mgf ' e«* - mgf ^ y'*
2 2 2 2 2 2
V V/r 6' .y' \/r e' + y'
IV - S'IL Y A FONCTION DE DISSIPATION GENERALISEE on doit avoir :
9
* c r2 6 ' ....
•âjr " + mg£ • (D
n 2 2^
^r 2 6' 2 + y ' 2
^L
y
d
= mgf . ._
^- -.
(2)
2 2 2
. \/r 6' -H y '

- 11 -
Intégrons par exemple à partir de la dernière relation :
2 2 2 1/2
i); = mgf (r 9f + y1 ) + g (61) (g fonction de 0 f seulement)
2
j^,mi. ^ .' *,- '* f,2 ' 2°' 2
Par identification -7^- = 0 g = cte
dW
i/2
fZ |Z
$ = mgf (r 6 -H y )
Iv'l
V - CAS OU LA VITESSE 6 f EST CONSTANTE 0 ' = <o AVEC i | y » ! «1
I ro> I
,2 1/2
ij; = mgfro) (1 + ^ 2 ^
r a)
y'2 1 vf4
4» = mgf roo ( 1 + ~ 2 2 " 3" 4 4 * ' *' ^
r a) r w
Si on se contente du premier terme ^ = c|>
1 mgf ,2
*= 2 A y
$ =lby'2 I TT^T
2 r a)
VI - CONCLUSION
Plus u) est grand plus b est faible. Ce procédé est utilisé pour
réduire le frottement. Le mouvement de (S ) par rapport à (S ) est qualifié
de "louvoyant11. Ce procédé du mouvement louvoyant pour réduire le frottement a
été très employé pour réduire le frottement dans les mécanismes.

- 13 -
PENDULE DE WILSON
ENONCE
Ce problème a été traité par les théorèmes généraux au chapitre 6

exercices page 204.
Notre but est alors simplement de retrouver par la méthode de Lagran-

ge les équations du mouvement obtenues et récapitulées page 213.
Pour cela, reprenons l'énoncé et la figure.
Considérons le système composé des 4 solides (Sn), (S ), (S?) et

(S«) comme l'indique la figure.
(SQ) est considéré comme le bâti de l'appareil.

(S ) est un cadre de masse négligeable (appelé armature externe), en
rotation autour d'un axe horizontal A n de Sn.
(S-) est un cadre de masse négligeable (armature interne) en rotation
par rapport à (S ) autour d'un axe A orthogonal et concourant avec A au point
Oj = 0.
(S ) est un rotor (gyro) de masse négligeable en rotation par rapport
à (S ) autour d'un axe A orthogonal et concourant avec A au point 0 = 0 .
L'armature interne (S2) comporte une manivelle CB dont l'extrémité B

est reliée en A à l'armature externe (S ) par un ressort de raideur k.
Toutes les liaisons (S.)/(S.) sont rotoïdes parfaites.

On procède au repérage suivant :
A (SQ) on lie le repère RQ : |0, XQ, YQ, ZJ galiléen tel que
•*•
ZQ dirigé suivant la verticale ascendante
->
XQ porté par l'axe de la liaison <Sj)/(S0)
^0 = ^0 A ^0

- 14 -
A (Sj) on lie le repère Rj : Oj, X , Y , Z tel que
°1 5 °
•* -*"
X =X
l 0
"*"
Z porté par l f axe de la liaison (S?)/(S )
Y, - \ A X\
On repère la rotation de R,/Rn par l'angle
0
• (V V
A (S2) on lie le repère R2 : U>2, X2> Y2> zj tel que
-»• -»•
Z
2 ' Zl
->•
Y2 porté par l'axe de la liaison (S^)/(S^)
X2 - Y2 A Z2
On repère la rotation de R9/R. par l'angle
g - (xjf x2)
A (S3) on lie le repère R3 : 03, X3> Y , Zj tel que
°3 E °2
->• ->•
Y = Y
3 2
->
X arbitraire
- > - > - >
Z3=X3AY3
On repère la rotation de R«/R9 par l'angle

j ^-
Y = (X2, X3)
Les dimensions du système sont telles que :
1
"^2 - \
ÔB" = r x2
"ÔA = a Xj
Ô^ = h Zj
Le rotor S. a pour masse m.

- 15 -
Sa matrice d'inertie en 0 exprimée dans R- est la suivante :

"" A 0 01
f = 0 B 0
[O 0 Aj^
Le ressort de raideur k est sans contrainte pour une longueur L = a-r.
On demande de :
- Calculer l'énergie cinétique du système.
- Calculer la fonction de force.
- Ecrire les équations de Lagrange du mouvement.

- 16 -
SOLUTION
Trois paramètres indépendants a, $, y sont nécessaires à la description

du mouvement du système. Les actions de pesanteur (gyro) et du ressort dérivent
d'une fonction de force.
Toutes les liaisons sont considérées comme parfaites, donc pas de fonc-
tion de dissipation.
Enfin il n'y a pas de forces données.
Dans ce cas les équations de Lagrange s'écrivent :
J. / 9T 3T _ 8U _
dt Sq' .' "" Bq.
n 3q.
H
^ i i i
I - CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE T
La masse du cadre étant négligée on a :

T0 - T0
1
3
T'(3)4»[7(o3)]2 + iao . r03£o
+ -> -> "^
A/ Qj - 0^ + flj + ^J
«§ = Y' Y2 + 6 f Z2 + a 1 X,
- > - > - >
X = cos 6 X2 - sin 3 Y2
a' cos 3
^0 = y t . a i sin g
L3' . .. R
J R
2
->- ->
Le gyro est de révolution autour de Y9 = Y . La matrice d'inertie est
donc :
"A 0 0"
Ï03 = 0 B 0
A
L° ° J R
R R
R
3' 2

- 17 -
On a :
£ 3° ~o3 - n° = y [A (a'2 cos2f5 + 6'2)+ B (Y' " °' sin B)2 ]

di a
B/
+
V°(0_) - £r
HO —*- °<^ .* —*- r 'i r°"
00. jr- + -0° A 00 - 0
R
A 0
^^ L° J i WRi
--0
V°(0,) -
r°
- £o'.
L o JR
1
[vO(03)]2 - £2 ex'2
C/ Finalement on obtient :
T0 . 1 |"m£2 a'2 + A (a|2 cos2$ + g'2) + B (y1 - a' sin 6)2J
II - CALCUL DE LA FONCTION DE FORCE U
U=U p + U R
II- = - mg£ cos a •*• G
U 2 + C
R~-|&-* 0 1 2
= - | |"\/r2 + a2 - 2 ar cos 6 - (a-r)l
2
k rn 2
U = - mgî, cos a - j \ Wr + a - 2 ar cos 6
i
- (a-r) + C
III - EQUATIONS DE LAGRANGE
A/ Equation oC(y) :
_d_ ,3T . H iïï

dt ^3Y'; " 3-Y ~ 9y =
j rsm
T et U sont indépendants de y donc -r- (—r) = 0
__ = cte
3T
j\f
^T- B <Y' - a 1 sin g)

- 18 -
On obtient ce qu f on appelle une intégrale première. On a pour habitude

d'appeler la constante rn.
y 1 - a 1 sin B = rQ (1)
CD
B/ Equation oC-(a) :
JL r-lLw
; il _ J£ - o
dt Sa' 8a " 3a
^T 9 ?
T^T
OUI
= (m* + A cos B) a 1 - B sin 6 (y 1 - a 1 sin 6)
2 2
= (m£ + A cos #) a' - B r Q sin g
-j7 (^r) = (m£2 4- A cos2B) a" - 2 a 1 6' A sin 3 cos g - B rn cos B6f
'Ût oOt U
il- o
3a " °
3U „ .
— = mg£ sin a
d'où Sf(a)
2 2
(2) (m£ H- A cos g) a" - 2 A a 1 -B f sin g cos B - B r B f cos B - mg£ sin a = 0
Dans cette deuxième équation on a déjà utilisé l'équation (1).
C/ Equation oC(B):
JE. (8T f) - II 1£ - o
dt ^8B 3B 36
-2ï-- A6'
3B 1 3
( AB
É- ^ "
3T
TT- = ~ A a 1
2
cos B sin B •+ B (y.1 - a' sin B) (-a1 cos B)
dp
2
= - A a' sin B cos B - B rn a 1 cos B
I? - -k r\/r2 + a2 - 2 ar cos B'- (a-r) x ar sin g

9B \/ r^ g '
J \/r + a - 2 ar cos g

- 19 -
d f o ù ££(B)
k
f 2 LVr +a2-2ar cos (3-(a-r)J ar sin 3
(3) A3" + Aa sin g cos g + B r n a' cos 3 + ———— — *0
U /~~2 2 "~"~
y r -H a - 2 ar cos B
Dans cette 3ème équation on a aussi utilise l'équation (1).
IV - CONCLUSION
On retrouve bien lés équations du mouvement obtenues par les théorèmes

généraux.
On voit sur cet exemple que la méthode de Lagrange est d'un usage beaucoup
plus systématique que l'utilisation des théorèmes généraux. Il ne faut pas cepen-
dant croire que les théorèmes généraux vont tomber en désuétude. Nous traiterons
des exemples comparatifs dans lesquels ils seront réhabilités.

- 21 -
ETUDE DU DEPLOIEMENT DES BRAS D'UN SATELLITE
ENONCE
Pour étudier le déploiement des bras d'un satellite (bras destinés au con-
trôle de 1'autorotation) on emploie au laboratoire le modèle expérimental suivant :
(SQ) est le laboratoire. Le corps du satellite (S.) est en rotation autour

d'un axe fixe et vertical de (S ). (S ) et (S ) sont les bras du satellite. Ce sont
des solides en rotation autour d'axes fixes et parallèles de (S ), orthogonaux à
l'axe de rotation de (S^/CSg). Toutes les liaisons sont rotoïdes.
- A (SQ) on lie le repère (RQ) : JO, XQ, YQ, ZQ1 :
0 sur l'axe de la liaison (S,)/(SA)

-». l u
ZQ vertical ascendant porté par l'axe de la liaison (S )/(Sn)
-*
Xn arbitraire
W^
- A (sp on lie le repère (Rj) : °» X J f Y , Z
Oj tel que 00 « ~h*^Q

-* ->
z
i = zo
->
Yj porté par l'axe de la liaison (S )/(S )
- * • • > - » •
X, - Y, A Z,
On repère la rotation de (R ) / ( R ) par
* - (X Q , X,)
- A (S 2 ) on lie (R Z ) : f o 2 § X 2 , Y Z , zj
02 est situé sur l'axe de la liaison (S^/CSj) et tel que Ô"o = a X

Y s= y
2 M
Z
-9 = —5—
^G2 GL0 centre d'inertie de (S0)
^ *<2 2
X2 = Y2 A Î2

- 22 -
On repère la rotation de (S )/(S ) par
e2 = czr v
- A (S3> on lie (R3) : 03> X3, Y^, IJ
083 - - a 3 X ,
-> ->
Y = Y
3 1
- = —
°?3 G centre d'inertie de (S )
z
•J X/« j O
X3 = Y3 A Z3
On repère la rotation de (R^)/(R ) par

e 3 =(T 1> ? 3 )
Les caractéristiques d'inertie sont pour chacun des solides :
Masse Centre d'inertie Tenseur d'inertie
FA1 ° ° "
B
(Sj) Mj Gj sur l'axe (0, Z{) Î0] = 0 j °
C 1R
L° ° JR l
A2 0 0"
(52) M2 G2 IG2 = 0 B2 0
L° o c2JR
2
A3 0 0 "
(53) M3 G3 ÏG3 = 0 B3 0
c
L° ° JR3
Entre (S ) et (S2) agit un ressort tel que
FR2 " ° %2(02) = - k2 (02 - 620) Yj
De même entre (S ) et (Sq) agit un ressort tel que
%=0 %3(03) = - k3 (63 - 63()) Yj
Les liaisons (S )/(S2), (S )/(S ) ne sont pas parfaites et l'on a :
S
12(02) •*! = - b 2 e > 2
-»•->•
M Y =
i3(o3) • i " Va
La liaison (S )/(Sn) est supposée rotoïde parfaite.

- 23 -
On applique en outre des actions connues à (S.) et à (S,) telles que
Î12-o Î13-o
S12(02> = M,*, S13(03) = M2?,
1) Mettre en équation le problème par la méthode de Lagrange.
2) Comment peut-on retrouver ces équations par les théorèmes généraux ?

- 24 -
SOLUTION
I - METHODE DE LAGRANGE
Trois paramètres ij;, 0~ et 0 indépendants sont nécessaires à la descrip-

tion du mouvement du système.
Les actions de pesanteur et de ressorts dérivent d'une fonction de force,
Les liaisons n'étant pas parfaites, il y a fonction de dissipation.
Enfin il y a des forces données.
Dans ce cas les équations de Lagrange s'écrivent :
3U
J_ (JL ï JL =
dt ^3q! ' " 3q.
JLt.
3q. M" 3q!u îD
H M H
i i i i
A/ Energie cinétique TQ du système
^0 — «pO + •pO -f ^0
\ £m 3
1°) Calcul de T^
f\
T O
I-|«I[' WI>] 4 «î-^s, •«?
^(Gj) = 0
n° = *• z,
d'où Tj = le, *'2
2°) Calcul de T°
fy
TXo _ ± W« f V°CG ;n + - Jo f« oQ
2 2 2 L 2J 2 "2 ^2 2
V°(G2) = V°(02) + n° A <^G2
V°(02) = fi° A Ô^02 = a2 ip1 T2
"- ijj' sin 6.

^-nj + oî-e^fj + vî, - e'2
4»' cos 62JR2

- 25 -
= 1
°?2 2 *2
d'où :
F£2 6
'2
V°(G 2 ) = (a£ + £ 2 sin 6^ i|»'
L » V
d'où :
T = M
2 ï 2r2 622 + (a
2 +
*2 Sin 6
2 ) 2 *' J
+ y JA2 1>'2 sin2 9 2 + B2 9 2 2 + C 2 ^ ' 2 cos2 ej
3°) Calcul de T°
Calcul identique à celui de T en remplaçant a« par - a_

e2 » e3
*2 " *3
M
W " M
2 3
A2,B2,C2 » A3,B3,C3
T
3 " IM3 T3 932 + ("a3 + SSin 63)2 *'2 1
+
I I A3 *'2 sin2 63+ B3 e32+ C3 *'2 C°s2 63|
4°) L'énergie cinétique totale s'écrit donc :
I I I 0 O O O
T° = -j < C j + A2 sin 6 2 + C 2 cos 6 2 + A3 sin 6 3 + C 3 cos Q^
+ M2 (a2 + £2 sin 9 2 ) 2 + M3 (- a g + H^ sin 63) 2 ij)' 2
+
[M2 ^2 + B
2]
6
22 +
[M3 £3 + B
3]
6 2
3 |

- 26 -
B/ Calcul de la puissance virtuelle développée par les actions mécaniques
1°) Fonction de force
U = UPl + Up2 + Up3 + UR2 + UR3
a) Up = cte = C
b) UP2 - - M2g£z£ - - M2g£2 cos 62 + C£
c) Up3 - - M3g£zO « - M3g £3 cos03 + C3
d) u^ = ^ (62 - 62())2 + K2
e) UR3 - - ^ (63 - e3Q)2 + K3
d f où :
U - - M2g £2 cos 02 - M3g £3 cos 63
k k
- T 2 - 20> - T(63 * 930)2 + C
(6 6 2
2°) Fonction de dissipation

Liaisons non parfaites
*-7b2622*7b3e32
3°) Puissance virtuelle des forces données

Ce sont ici deux couples :
^D*-ê'* +9^83*
d'où
Qe2D ^
Q6o3 -?^
3
D

- 27 -
C/ Equations de Lagrange
1°) Equation<^C(i);) ,
A. (8T ) _ 11 = i£ _ li + o
dt 8i/> ! di|; Bip ~" a^ 1 >D
£ - • • #•«
£-° v-°
, d , 9T . n
donc ( } =
dF W °
ai = c t e
^•
C'est une intégrale première.
On obtient :
E 2 2 2
^ + A2 sin 62 + C2 cos 02 + A3 sin 63 + C
2
cos 6
1
•*• M2 (a2 + £2 sin Q^ 2 + H^ (- a3 •»• £3 sin 63>2 i(^f - cte
Si l'on pose cette constante égale à I if;1 on a

f
v - I°*°
îb
f <e2, e3)
La rotation du satellite est influencée par le mouvement des bras.
2°) EquationoL(62)
— V( 3Tf )- 3T
- 3U 34»
dt 8 6 2 ; 362 ~ 96 2 " a e ' 2 ^D
3T 2
36^= (M2^2 +
V 6
'2
( = (M + B
^ W^ 2 *2 2) 6
"2
3T 2 F" "1
•§§--*' |^sin 6 2 cos 6 2 (A2 - C 2 ) +M 2 (a 2+ £ 2 sin 0^ ^ cos 6 2
9U
9ëJ * M2St2 Sl
° 62 - k2 <6
2- 6 20>
â^2 « »2 »\
\» ^
- 28 -
d'où £f (6 2 ) ^
(M2 £2 + B 2 ) e"2 - |(A2-C2) sin62 cos62 + M2 (B Z + #2 sin9 2 ) £2 cos 0J *'
- M2g A2 sin62 + k2 (6 2 - 9 20 ) + b 2 6' 2 = %/2
3°) Equation ^C(0 )
JL ( 3Tf N; 3T _ BU _ 3j) + Q
dt Se 3 " a03.." 303 " ae ! 3 ^93D
S'obtient directement à partir de o^(0 )
(M3 £3 + B3) 6 f l 3 - I (A3 - C 3 > sin 0 3 cos 9 3 + MS (- a^^ sin 0 3 )£ 3 cos0 3 J^ f 2
- M3g £3 sin 0 3 + k3 (0 3 - 0 3Q ) + b3 6 ' 3 =Jï^
II - OBTENTION DE CES EQUATIONS PAR LES THEOREMES GENERAUX

Nous avons vu dans le chapitre précédent que les équations du mouvement,
c'est-à-dire sans inconnues dynamiques s'obtenaient généralement en projection sur
l'axe des liaisons du système. Cette manière de procéder est toujours valable ici.
De plus nous n'avons que des solides en rotation. On est donc certain que ces équa-
tions seront données par le théorème du moment dynamique.
A/ Théorème du moment dynamique appliqué à l'ensemble S U S0 U S en 0

' 1 2. J •"—— 1
*0<0i>-5«t<°i>
Appliqué à l'ensemble on a alors :
"ext(V-V°
la liaison S /S étant parfaite on a donc :
+0 +
6 (0,) • ZQ - 0
mais î(0 ) * — y^CO.) (0 point de l'axe fixe)
donc f^°«V . V=0
d'où directement ici :
-+Q + ->0 ^
y (Oj) . ZQ - y (Oj) . Zj - cte
Ceci est une intégrale première.

- 29 -
Seule la composante sur l'axe "*

Z de -*o
y (0 ) de l'ensemble nous est néces-
saire. +
'îx> -vv ;s2<v ^s3(0l)
^(o,) =Ï0]. ^
=Î
%'V G2 « S ? + °72 A M2 *<G2>
%((V =Î
G3 « ^ + °?3 A M3 ^G3}
Une fois les calculs menés sur R la composante sur Z donne :
t '2 2 2 2
C^ + A2 sin 02 + C2 cos 62 + AS sin 03 + C3 cos 03
+"M2. (a2 -H /2 sin02)2 + MS (- a3 + /3 sin03>2 ij,

f
- cte
C'est l'équation oCV) .
B/ Théorème du moment dynamique en 09, appliqué au solide S en projection
sur l'axe de rotation Y = Y^.
^^ '?2.-S«t <V '?2

->0 "^*
Le calcul ô (0?).Y^ pour S« donne
(B2 + M2 £2) 6"2 - i(;'2 cos 82 KA2 » C^ sin 82 + M^ (a2+ £2sin 02)J
^ ->
Le calcul de M (0 ).Y donne
6XU tm £m
7722 - b 6'2 - k2 (92 - 02Q) + M2g £2 sin 02
On retrouve bien o^f(69)
C/ Théorème du moment dynamique en 0 appliqué au solide S^ en projection
sur l'axe de rotation Y = Y
De la même façon on obtient immédiatement ^^(0) .

- 31 -
BALANCE GYROSTATIQUE DE KELVIN
ENONCE
Un système est constitué d'un losange OBAC articulé en 0, B, A et C à

l'aide d'articulations rotoïdes parfaites d'axes perpendiculaires au plan du lo-
s ange.
Chaque barre du losange contient un rotor tournant (gyro) de masse M
dont l'axe est celui de la barre. La barre OB contient le gyro (S ), la barre BA
le gyro (S2) ; G et G désignent le centre d'inertie des gyros (S ) et (S ).
Lorsque le losange OBAC est complètement aplati (6 = 0), en supposant le

cadre réduit aux barres, la rotation des 4 gyros sont de même sens.
Au point A est suspendu un corps (S ) de masse M., et de centre d'inertie

G
3'
On supposera que la masse des armatures est négligeable.
On demande de :
1°/ Faire le paramétrage du système.
2°/ Calculer l'énergie cinétique du système.
3°/ Calculer la fonction de' force U du système.
4°/ A l'aide de la méthode de Lagrange déterminer les équations du mouvement.

- 33 -
SOLUTION
I - PARAMETRAGE
A/ Repère galiléen RQ
Etant donné la configuration du système le repère galiléen RQ lié au labo-

ratoire sera défini comme suit :
Origine 0 point fixe

->
Zn vertical descendant
_> ->.
Xn perpendiculaire à Zn arbitraire
? =
o *o A *o
B/ Repère R lié au plan du parallélogramme
Le plan du parallélogramme peut tourner autour de l'axe vertical OA. Il

est nécessaire donc de repérer cette rotation. Pour ce on choisit R lié à ce plan
tel que :
E0
°i
-* -*
z =z
i o
-> +
X. perpendiculaire à Z dans le plan du losange
-*•-* +
Y, - Z, A X,
On repère la rotation de R /Rn par l'angle

-> ^ 1 0
* - (X0, Xj)
C/ Repère R lié à la barre OB
Le parallélogramme étant déformable autour d'un axe perpendiculaire à son

plan et la longueur des barres étant constante et égale à 2a, le repérage d'une
seule barre est nécessaire. A la barre OB on lie donc R^ tel que :
°2 ^
±
Z =
"ÔB"
2 2l
•> •*
Y = Y
2 1
- > - » • - > •
X2 = Y2 A Z2
La rotation est repérée par l'angle 6 tel que

6 - (Xj, X2)

- 34 -
D/ Repère R lié au gyro (S ) monté sur OB

b 1
Ce gyro étant en rotation autour de OB, le repère R lié à ce gyro sera

D
tel que :
G origine
-+ -»•
Z =Z
S 2
"*• "*
X_ arbitraire perpendiculaire à Z ç
b b
? =z Ax
s s s
On repère la rotation de RC/R0 par l'angle <|> tel que
D Z
* - (x2, xs)
Ce repère R a aussi l'avantage d'être principal d'inertie pour le gyro
D
S dont la matrice pourra alors s'écrire :
r -, TA o-
LIG,J - A
LO cj R
s
E/ Repère R. lié à la barre AB
Nous avons dit que seul le repère R^ était nécessaire pour caractériser
la déformation du parallélogramme. Ceci est toujours vrai. Cependant pour le
repérage du 2ëme gyro (S2>, il est commode de passer par un repère R lié à AB
tel que :
A origine
-»• -»•
Y = Y
3 1
y
X -À5"
3 " 2Ï
Z3 - X3 A Y3
On repère la rotation de R«/R par l'angle 0 tel que

_> _>. J * 1
e, = (z,, z3)
Nécessairement les angles 0 et 9 sont liés par la relation 6 = — - 0
F/ Repérage R lié au gyro (S ) de AB

&
Le repérage R est aussi défini de façon identique à R0 :
b 3
G origine
-** ->
X
S •X3
"^* •>*
Y arbitraire perpendiculaire à X
b b
-** -+£ •+#
z
s = xs A Ys

- 35 -
La rotation de Rg/R3 est repérée par l'angle <j>} tel que
* i ' <V *s}

Cependant comme les 4 gyros ont les mêmes rotations on a :
+f ! = - *'
Ce repère R a aussi Davantage d'être principal d'inertie pour le
D
gyro (S ). On peut donc écrire :
r 1 [C 0"
W • 0* A J
KS'
*— b
G/ Conclusion
Le système étant symétrique autour de la verticale OA le repérage des
éléments de la partie gauche est inutile.
Portons sur un schéma les différentes rotations. On est donc en présence
d'un système à 3 paramètres indépendants ij>, 0 , 4> , bien que la commodité de
repérage en nécessite 5.
11
~ CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME
On peut écrire :
T° = 2 [~T° + TS? 1 +T°

L sl 2J S3
A/ -___-
Calcul de T_5 j
o 1 F -*n 1 1 ->° = ->°
^.-i11!7^ 4fis^G, - n s
->0 ^1 ->-0
1°) V (Gj) = V (Gj) + V^Gj)
-»-0 -»• -»•
V (Gj) = a6' X2 + at|)' sin 6 Y2
2°) n° est à exprimer sur R2 car [^J^ = [ij^
^0 ^.2 ^1 _0
= + +
"S S S "l
ng = <(,' z2 + e f Y2 + ^' Zj
" - (Jj1 sin 6
+0
"s = e
<))' + $' cos e DR
2
3°) On obtient ainsi :
T_ = ^- M (a2 6'2 + a2 ij>'2 sin20) + ^ A (6'2 + 4>'2 sin20) + 4" C (<(. ' + *' cos 6)2
b. Z 2 2
1

- 36 -
o
B/ Calcul de T 0
52
0 i r+0 l2 i +0 = +0
I S 2 - i M [ v ( G 2 ) J *I «... ' ^ V
->-0 -vl +0
1°) V (G £ ) = V (G 2 ) + V ] ( G 2 )
a) V (G2) = V (A) + ft ^ A ÂG2

D
4 a 0 f sin 0 cos 6
4a6 sin e
V (A) = ~^~at
dt = ~ ' Zi 1 = 0
- 4 a 0 1 sin 6 „
R
3
?
r-4> i rai r o"
f
S ^ A AÎG!2 = -e A o = 0
S*
- ^ ° JR
R
L ° JR
R
Lae!J R
R
3 3 3
b) ^(62) s V j C G j ) = a i(;f sin 6 YS
Finalement :
4 a 6' sin 0 cos 0
+0
V (G 2 ) « a ^ sin 0
a 0 f - 4 a 0 f sin 2 0 _
R
3
p-^-O "1^ ? ? 9 9 9 9 9 9
2°) V (G2) - a 6' + a *' sin 6 + 8 a 6' sin 6
3°) ^ peut s'exprimer sur RS car [ij^ - [ij^

-»-0 -vl ^.0
" - +1' 1
-e + v z
L » Ja3
- cos 0
z, - o
sine
L JR 3
donc : [-$ ' -i|» ' cos 6
->0
n * = -e'
s* , .
i|»' sin 6 L
R
3

- 37 -
4°) Finalement :
T = M
S I I *2 6 ' 2 * ^ ^ sin20 f 8a
" V2*in2e 1 + y C (4> f + * f cos 0) 2
+ 1 A (0' 2 + i|/2 sin2 6)
0
C/ Calcul de TS0
3
0 i F +0 l2
T =
S3 2M3 |.V<G3>J
0 1 2 2 2
• T_ = 4 M, . 16 a 6' sin 6
3"
D/ Energie cinétique totale

Après regroupement et simplification on trouve :
T « 2 (a + g sin20) 0 f2 -H 2 ai);f2 sin26 + 2 C (<|>f •«• i|;f cos 0)2
2
avec a = A +M a
•3 - 4 a2 (M+M3)
III - CALCUL DE LA FONCTION DE FORCE DU SYSTEME

II y a fonction de force due aux poids des éléments
U = 2 (US] + USz) + Ug3
A/ —
Calcul de U«5j
c
Ub « Mg z(Gl ) « Mga cos 0

l
B/ Calcul de U0
S2
Uc = Mgz(G0) = Mg (4 a cos 0 - a cos 0)
î>O ^
Ug = 3 Mga cos 0

- 38 -
C/ Calcul de IL,
s3
%= M3gz(G3}
U. = 4 M0ga cos 0
3
D/ Fonction de force totale
U = 4 ga (2 M + M3) cos 6 + été
IV - EQUATIONS DE LAGRANGE
II y aura 3 équations de Lagrange
cSf (6) , S£W et £?(+)
A/ Equation de<*L(<j>)
J_ (J£L\1 il i£ - n
dt ^cfr ' " 8<() 3<|)
%T
~ = C (<(>' + K,1 cos 6)
3T SU
— = -r-r = 0 (T et U indépendants de ((>)
o<p o(p
On a donc :
w= cte
8T
soit è 1 + ipf cos 0 = cte = r

o
C'est une intégrale première.
B/ Equation^LÇij;)
A C-âL\ - il M=n
dt ^ ? ; " 3ip 8i(;
3T 2
•TJTT = 4 a^ f sin 0 + 4 C (<f> ! + ^.f cos 0) cos 0
9T 3U
= _. « o (T et U indépendants de $)
dtp dlp
On a donc :
3T , . 2
•JTT = cte ai(; f sin 0 + C r cos 0 = cte

- 39 -
On a pour habitude de poser cette constante égale à X C r . On verra
l'utilité de cette écriture
2
ail;'
r sin 0 + C r cos 0 = A C r
o o
C f est une deuxième intégrale première.
C/ Equation oC(0)
JL ( aT ) - H- M . o
dt Se1 30 " 96
•^T = 4 (a + 3 sin20) 0'

du
-r- O^r) * 4 (a + 3 sin20) 0" + 8 B0'2 sin 0 cos 0

dt 90
3T 2 2
•2i = 460' sin 0 cos 0 + 4a^f sin 0 cos0 - 4 C $' sin 0 (c()f + i^f cos 0)
90
^tî
!£ - - 4 èg (M.
dW O
+ 2 M) sin 6
On a donc après simplification :
2 2
(a + g sin 0) 0" + 460' sin 0 cos 0 + 44> f sin 0(Cr - ai/;1 cos 0)
+ ga (2 M + MJ sin 0 = 0
D/ Récapitulation
Nous avons 3 paramètres ip, 0, cf> indépendants nécessaires à la description
du système.
Ils entrent dans 3 équations indépendantes du mouvement qui sont :
<|>f + i|;f COS 0 = r (1)
2
ou/;1 sin 0 + Cr cos 0 = XCr (2)
2 2
(a + 3 sin 0) 0" + 400f sin 0 cos 0 -H 4t//fsin0 (Cr - onl>' cos 0)
o
+ ga (2 M + M3) sin 0 « 0 (3)
E/ Remarque
On aurait pu se dispenser d'écrire la Sème équation de Lagrange ^C(^) •
Une 3ème intégrale première plus intéressante peut être fournie par l'intégrale
des forces vives T = U -H h. On est bien dans son cas d'application. On obtient
alors :

- 40 -
2 (a + 3 sin 0)0' + 2 aipf sin20 + 2 G r 2 = 4 ag (M + 2 M) cos 0 + h
soit encore :
(a + g sin20) 0'2 + aip'2 sin20 = 2 ag (M + 2 M) cos 0 + h
C'est une quatrième équation qui peut se substituer à l'une des trois
autres obtenues précëdenrament.
V - CONCLUSION
Nous établissons ici les équations du mouvement du système en tant
qu'application directe de la méthode de Lagrange. Nous reprendrons ce problème
par la suite pour justifier l'utilisation de ces équations.
Il va sans dire que les équations obtenues pourraient l'être aussi par
l'application des théorèmes généraux.

- 42 -
ETUDE DYNAMIQUE D'UN CORRECTEUR D'AVANCE DE PHASE
ENONCE
Un système est composé de 3 solides (SQ), (S ), (S ) disposés comme

l'indique la figure. (S.J est formé par la réunion de deux cylindres creux co-
axiaux, de sections respectives S et S . (S ) est un cylindre plein, de sections
S et de masse m . (S ) est un cylindre plein, de section S et de masse m . Les
liaisons (SQ)/(S ) et (S2)/(S0) sont des
liaisons prismatiques parfaites. (S )
et (S^) sont reliés par un ressort à caractéristique linéaire, de raideur K, et
de masse négligeable. Lorsque le ressort est sans contrainte, la distance 00
est égale à £ . (S ) est percé d'un orifice circulaire de rayon r. On a en outre
s >
. V
(Sj) et (S2) délimitent dans (SQ) trois cavités (1), (2), (3) de volumes
respectifs V , V^, V variables. Ces trois cavités sont remplies d'un liquide de
viscosité dynamique y. Les cavités (1) et (3) sont reliées par une canalisation.
On admettra les résultats suivants de la mécanique des fluides :
- l'écoulement entre les cavités (2) et (3) est régi par la loi de Poiseuille.
- la canalisation entre les cavités (1) et (3) entraîne une perte de charge
négligeable, de sorte que p- « p .
- les cavités sont suffisamment faibles et les vitesses dans ces cavités suffisam-
ment faibles pour que l'on puisse y considérer la pression uniforme (on néglige
en particulier, ainsi, l'effet de la différence de section (S -S ).
On repère les déplacements des pistons (S ) et (S ) par

—^ -* .+ 1 2
00 * x X X porté par l'axe
°\ = X2 *0
Ôfc = £, XQ
On choisit le sens de Xfi de telle manière que x et x soient positifs.

Au solide (S ) on applique le torseur :
-> ->
F = F Xn
e e 0
M (A) = 0
e

- 43 -
Au solide (S?) on applique le torseur :

-> ->
F• » F Xn
s. s 0
M (B) = 0
s
1°/ Ecrire les équations de Lagrange du mouvement.
2°/ Retrouver ces équations par les théorèmes généraux.

- 44 -
SOLUTION
L'appareil présenté ici est utilisé dans la technique des systèmes asser-
vis. Son rôle est essentiellement celui d'un correcteur destiné à améliorer les
performances statiques (précision) et dynamiques (amortissement) du système tout
en le rendant aussi stable que possible.
Comme application de la méthode de Lagrange nous nous bornerons à la mise
en équation du mouvement du système.
I - MISE EN EQUATION PAR LA METHODE DE LAGRANGE
A/ Choix du système
On considère le système (S )U(S9). L'union est faite par le ressort.
Remarque : Le liquide qui entoure ce système ne fait pas partie de (S )U(S ).
B/ Calcul de l'énergie cinétique de l'ensemble (S )U(S?)

0 0 0
T =T +T
(s,) (S2)
0 1 F"*0 12 1 -*° = +°
1
^(s^-ïVovJ 4 °i • xo, «,
*°<°i> = x i *o
3; = o
+ T°(Sj) = ^ M j x'2
n 1 -»-0 2
1 ->° = -*-°
2°) T°(S2) = l M 2 [y (02)J +1 02 . IQ2 . ^2
V°(02) = x'2 XQ
^ =0
T°(S2)=lM2x'2
3°) D'où finalement
i * 2-î- |Uj
T° IM xx'r 2 -H+ MM2 xx'2
2j en
u;

- 45 -
C/ Expression de la puissance virtuelle des actions mécaniques

appliquées au système (S )U(S2) :
Nous sommes dans le cas de solides parfaits et de liaisons parfaites :

<p*
CV* = 0
f* - 0
et «^ L
£/H>* (fê
donc c/ =L/ n : puissance virtuelle des forces données.
1°) Analyse des forces données au système (S )U(S )
- Torseur T appliqué à (S )
- Torseur T0 appliqué à (SJ
Ci Ci
- Action du ressort
- Action de pression du fluide sur le système (S^)U(SJ
J. Ci
2°) Puissance virtuelle développée par T :
Y?4 -*• +0* .^ ^r^

J TI - Fe . V (0,)+ Ç^^
« 0
^° ;,-'.•< | «>
3°) Puissance virtuelle développée par T :
^* =F . x'* I (3)
U;
J7 T2 S 2
4°) Action du ressort
a) 2S_£2SS§î£_!â_Ê2n£t^-on ê force U du ressort
y ~ ÔT
^* M
Ici U = - 4" k (£ - £ )2 + cte
z o
/•IV2I
ô^2 - ôoj-- 05; = AI + x 2 - X ]
d'où (£ - £ ) 2 = (x_ - x, + £, - £ ) 2
o z i i o

- 46 -
d'où U = - y k (x2 - X| + £, - £Q)2 + cte
., . ^P* 9U ,* 9U ,*
d
°U J
' ^ Xi +
âx^ ^
J R= k (X
2 " Xl +
*1 - £0) X î* - k (X
2 "Xl + £
1 " £0} X2* (4)
k) ^S«Sê.£2SSait-E§£-.Iâ-É2S££Î22-âê^É2ESê«2
Alors on revient à la définition de laçj
R
(j\ jr •> -Ô^ ->• ->Q*

= F V
J R R/1 « >,)+FR/2^J <°2>
00
F =
R/1
R/1
'k (£
~ V —L±-
° lO^J
F 0^0
R/2
R/2
- - k U -O
° Io,o 2 |
->°* * "^
V (0,) = x|* XQ
v°* <o 2 ) - < V

k (£
d(-P*R - - |rs^
- V r—
[o20] . x; * + 0]—
o 2 . x2*J*i X^Q
^P*
J - - k ( t -
R V (-x|
* + x 2
*) car-^L-=-X0
Vi
ô]"82
k £ x x et = X-»•
^ R "- < -v ( i*- 2*> ÏW °
5^ J - k ( x 2 - X l + £ , - y ( x j * - x f ) (5)

- 47 -
5°) Actions de pressions

Ces actions de pressions s'exercent sur les 2 faces du solide (S^)
et du solide (S^)•
Nota : On,néglige les diamètres des axes des solides S^ et S^ ainsi que le
diamètre du trou perce dans (S^).
Ces actions de pressions sont régies par les lois de la statique des
fluides qui nous disent :
- les forces de pression sont normales aux surfaces en contact.
- la pression est uniforme (faible volume).
- les actions élémentaires de pression étant parallèles, on peut les remplacer
par un vecteur glissant unique (Théorème de Vaugnon).
a) Les actions_de_£ression_sur_le_solide (S )
= S
*P/1 1 *l*Q-*l*2*0
s p
' < ï i - W *o
= S
*P/1 l < P f P 2> *0
= s (p p (6)
'p/i - i 2- MT|
dont le point d'application est 0 .
b) Actions de_gression_sur le solide (S~)

-*• - > • - » • '
F
P/2 = S2P2 X0 " S2P3 X0
' S2 <VP3> X0
Mais puisque l'on néglige la perte de charge dans le tube liant les cavités (3)
et (1) on a : P =P
d'où ;p/2 = s2 (p2-Pl) ^0 (7)

dont le point d'application est CL.
C/ Analyse de la différence de pression

11 nous faut maintenant expliciter la différence de pression P^""?, au terme
des paramètres cinématiques décrivant le mouvement du système. Cette expression
nous sera fournie par l'hydrodynamique des fluides visqueux. On considère pour cela
que dans l'orifice de rayon r et de longueur e? l'écoulement qui se produit est du
type de Poiseuille, c'est-à-dire un écoulement laminaire (lignes de courant parallè-
les) se produisant dans une conduite circulaire. (Pour cela il faut admettre que les

- 48 -
forces d'inertie sont négligeables devant les forces de viscosité du fluide).

Dans ce cas on obtient une relation linéaire entre le débit volumétrique (varia-
tion de volume par unité de temps) et la différence de pression de part et d'autre
d'une section droite du tube.
Q = 1 AP
AP = P, - P2
K=i^C8)
ïï r
y viscosité dynamique
Nous pouvons ici expliciter la variation algébrique de volume V? par rapport au
— dV?
temps qui sera égale à Q = -*-=- .
Nous avons : V £ = S } ^ - ( X j + ^)1 + S£ | x2 - -y 1
V
2 = -S1X1 + S 2 X 2 + S 1 * 1 + S
lT- S
2T
Par conséquent : ,v
=
^ -dT=-S,X'l +S
2X<2
Appelons Q = |Q|
Deux cas peuvent se présenter :
1er cas : ,Tr
_ dv
Q = -r^- > 0 -^ AP > 0
dt
donc Q - 1 (Pj-P2)
d'où P2-Pj = R (SjX'j - S2x'2) (9a)
2ëme cas : ,„
_ dV
Q = —=- < 0 -»• P < 0
dt
donc - Q= 1 (W
donc P2-Pj = R (SjX'j - S2x'2) (9b)
d) Conclusion
En remplaçant (9a) et (9b) dans les actions de pression et en exprimant
la puissance virtuelle de ces actions par :

- 49 -
^; - ÎP/, . v»'(o,,* îp/2. ;"<o2>

on obtient :
y* - -S,R .(SjX', - S2x'2).xJ* + S2R (S^^ ~ S2x'2) x'* (JO)
6°) Récapitulation
On peut donc exprimer la puissance virtuelle de toutes les actions
mécaniques appliquées à (S )U(S2> '•
C?>* =(P*
u J D -J<f* <f* tf>* (?>*
Tj v T2 V R v P
^* - Vl + FSX2* + k (X2 -xl + £1 - V (X

Î* -X2*>
- SjR (SjX'j - S2x'2) xj* + S2R (SjX'j - S2x'2) x^*
En regroupant :
y* . [FB + k (x2-Xl^r£0) -SIR (8^', - s2x'2) ] xj*

+
[FS -k (x2-Xl+£rV +S
2R (S X
l 'l - Vf2) ] X'* (n)
D/ Equations du mouvement
Nous avpns ici deux paramètres indépendants x et x_. Nous aurons deux
équations de Lagrange.
1°) Ecriture dec>o(x )
rv ï
(X }
JL ( 3T ^ 3T
- n
1 * dt Vy 3x, "Qxl
3T ,
ap; = m i x i
d 3T „
dt "5?Y = mi x i
ax
^=0 l
QXJ = Fe + k (XJ-XJ+AJ-AQ) - SJ-R (SjX'j - s2x'2)
d'où l'équation en ordonnant :
m X + S
l "l l2 R x
'l + kx
l - S
1S2 R X
'2 - kx
2 = F
e + k
<W 02)

- 50 -
2°) Ecriture de °<5 (x2>
., d r_9T_j. 9T _
(
V * dt ("9xT/ " ^ " ^2
3T ,
^7= m2 X 2
d 9T „
=m
dF te^ 2X 2
JL=0
9x_
QX2 = Fs - k (x2-Xl+£r£0) + S2R (SjX'j - S2x'2)
d f où l'équation :
m
2 X"2 * S22R X'2 "*" kx2 " S1S2 r X t l "kxl =F
S "" k (£l"V ^13)
(12) et (13) décrivent complètement le mouvement du système (S )U(S^).
E/ Remarques
On a remarqué :
- que l'action du ressort dérive d'une fonction de force U.
- que les actions de pression sont du type frottement visqueux ce qui doit entraî-
ner l'existence d'une fonction de dissipation $ .
- que les paramètres sont indépendants.
A ce moment les équations de Lagrange ont ainsi la forme particulière

suivante :
A ( 9T \;- .IL + »* _ au _ 0 W
dt ^q'. ^ 9q'. 3q. i
Q. étant le coefficient de la puissance virtuelle des forces données qu'on obtient

des équations (2) et (3).
1- Nous avons déjà parlé de la fonction de force U

u=
" I(X2~WV2 + cte
2- Cherchons la fonction de dissipation
Nous savons que ^.
Q = - 3(P
g
i 3q f .-
L'équation (10) nous donnait :
«ff * - - SjR (SjX'j - S2x'2) x'* + S2R (SjX', - S2x'2) x^*

- 51 -
On a donc : Q = - S 2 R x1 + S S'2R x'2
VW'l - S 2 2RX '2

On a donc :
^-=S 1 2 Rx' ] -S I S 2 Rx' 2
-&- = - S.S,R x' + S 2R x'

3x'2 \ .1 \ L *
$ = 4 (Xj, x2)
^-=S 1 2 Rx' 1 -S 1 S 2 Rx' 2
2X!2
donc $ - Sj -i- - SjS2R x'j x'2 + C(x'2)
« ^' -S,V x', * 3F; - - W "', *S22" "'2

Identifions termes à termes et nous avons
df-=S22Rxl2
2
S2
2
R xx' 2
, c = ! 4 i-
d'où finalement :
* = I H2R X î 2 "2 S1S2R X? 1X? 2 + S22R X22J
3°) Les équations de Lagrange sont donc :
* ^<v -à^-^*^-^,
d /_9T v ,. 9T _
dt (^Y^ = m
l X
1 "âxY " °
^-=S12Rx'1-S1S2Rx'2
3U
— = -H k (x^X,^,-^)
(V = Fe
^1
d'où mx" + S 2 R x' + kx - S S R x' - k (x 0 -x,+£-£-) = F

J * ' i i z z / l i u e

- 52 -
ou r — ' ~~ ~~~
2
mx'^ + S j R x ' j + kXj - SjS 2 R x' 2 - kx2 = F£ + k (Aj-Ag)
identique à (12-) .
•~*<v £<^>-^*i^-^-^
( 9T ) = mm
A. V X"
X
3T
dt 3xy 2 2 9x2 = 0
^-=S22Rx'2-S1S2Rx']
JNTT
^ L = - k (x 2 -x 1+ £ rV
Q = F
x2 S
d'où m 2 x fl 2 + S 2 2 R x ' 2 - 8^2 R x f j + k (XJ-XJ+AJ-AQ) - ?e
ou encore
m xl? + S R X + k X S
2 2 2 '2 2 " 1S2 R X?
1 " kxi = F
e " k>(A
rV
identique à(l3)
II - VERIFICATION PAR LES THEOREMES GENERAUX

Nous appliquerons successivement le théorème de la somme géométrique
dynamique à (S ) et (S ) .
A/ Analyse des actions mécaniques
1°) Appliquées à ( S j )
a) Action du ressort ^
Vl - -, u-V j^
F R / 1 = k U- £() ) $0
F R / , - k (x^x^Jlj-^) $0 (14)

- 53 -
b) Action* dépressions
Nous lfavons calculée précédemment :
F
P/I = " SIR (six'i "S2X'2) 'o 05)
c) Actions_exterieures_"donnees"
Le torseur |Tj|est réduit à un vecteur glissant unique
*«•*«*(> 06)
2°) Appliquées a (S2>
a) Action du ressort nn
^ u u -*1
F = k F
R/2 ~ ^"V0 ~"
R/7 J^
Q^| R/1
R/l
FR/2 = - k (x^^t,-^) XQ (î/)
^^ ^££Î2S.Éë-EEê§SÎ2S
Calculée précédemment
F p / 2 = S2R (SjX', - S2x'2) ^(wy
c
) è£îî2B-ë2EîëEîêHEê.É25Sëë
Le torseur |T2| se réduit au vecteur glissant unique
F =F J
s s o (^)
B/ Théorème de la somme géométrique appliqué à (S )
F +F +F
R/1 P/1 e = m . ^(°1>
->o
J
a° ->° •*
<°,>-fe V ( 0 1 ) = x » 1 X 0
->•
On obtient donc en projection sur l'axe Xn :
k (x2-xI+irl0) - S]R (Sjx-, - S2x'2) + Fe = m, x»,
et en ordonnant on obtient :
m
lx"l + Sl2 R X>
1 +
^1 "S1S2 R X2"kx2 = Fe *k( W (20)
qui est évidemment 1féquation[l2]

- 54 -
C/ Théorème de la somme géométrique appliqué à (S )
F
R/2 + FP/2 + F s = m2>(02)
>(02)=x»2x0
On obtient donc en projection sur l f axe x
- k (X2-X]+£]-^) + s2R (S] x'j - S2 x'2) + Fg = m2x''2
et en ordonnant :
m X
2 2 + S2 R X2 *k X2 " SIS2 X l ~ ^l" WV (2l)
identique à (13).
III - EQUATIONS D'EQUILIBRE

A l'équilibre : x = x ; x' = 0 ; x11 =0
x2 = x 2Q ; xV 2 = 0 ; x"2 - 0
Appelons F'e - FeQ )

) à l'équilibre
F
r = F )
;
S SO
Reportons dans (20) et (2.1)
kX
!0 - ^20 - FeO + k
<W
kx te =F k (£
2o " io so " rV
Soit encore
k(x
!0-X20) = F
eO + k (Jl £
r 0)
-k( X]0 -x 20 ) = FSQ - k U r * 0 )
En additionnant on trouve
F
eO +F SO = °|(22)
En soustrayant
2 k (x10-x2Q) = FeQ - Fgo + 2 k .(1,-V (23)
Conclusion :
A l'équilibre, seule la somme F n+F n est déterminée et seule la différence
eu î>u
x -X- est déterminée. Ce qui veut dire que la pjosition de l'ensemble est arbitraire.

- 55 -
IV - MOUVEMENT AUTOUR DE LA POSITION D'EQUILIBRE

Pour étudier ce mouvement on pose
1
v — Y + Y — Yf lf
— Y 11
x X X XY X xY X
l ~ 10 l 1 1 l 1
f lf
«. s — Ylf
X XY 4-
XY Xv' = Y
X Y
2 20 2 2 . 2 2 ~X 2
F
e=FeO+fe
F
S = FSO *f S
m} X"j + Sj2 R X'j + kX, - SjS2 R X'2 - k X2 = f& (24}
m
2 X"2 + S22 R X> 2 + kX2 " S1S2 R X'l "k Xl = fS (251
V - ETUDE D'UN CAS PARTICULIER

f est connu
U
X = Xj(t) connu
A/ Détermination de X2(t)
L'équation (25) permet cette détermination
m
2 XM2 * S22 R Xf 2 + kX2 = fS + S1S2 R Xfl(t) + kXl(t) (26^
Equation différentielle du second ordre non homogène à coefficients constants.

Solution connue qui donne X? - X9(t).
B/ Détermination de f
L'équation (24) s'écrit
inj X'^t) t S^ R Xj.(t) -H k Xj(t) - SjS2 R X'2(t) - k X2(t) = fe (27)
Puisque X2(t) est connu, cette équation détermine f .

- 57 -
DISPOSITIF BIFILAIRE POUR METTRE

EN EVIDENCE LA ROTATION TERRESTRE
ENONCE
I.- DESCRIPTION DU REPERAGE TERRESTRE (Figure 1)

-»•->->•
Soit 0 le centre de la terre. On désigne par R :L I 0 , X , Y , Zj un
g g g g g g
repère galiléen tel que
->•
Z porté par l'axe terrestre dans le sens nord-sud
->
X arbitraire dans le plan équatorial
- » • - > - > -
Y - Z AX
g g g
* i- •** -** •** T
On désigne par R : [ 0 , X^ Y , Z J un repère lié à la terre tel que
-Ne
ZT = -*ZT
-Ne
X-, arbitraire dans le plan équatorial
-KU ->* ->-i-
Y = Z A X
T T T
4f
On repère la rotation de R T /R par l'angle fy tel que
=
* <« . X )
o fp
est la vitesse angulaire de la terre que l'on supposera constante, et on posera

* f - a)
Soit un point 0 à la surface de la terre dans le plan (0 , x!! Z*). Par
l g x T
0 passe le méridien et la parallèle au lieu.
On désigne par RT £OT> X,^, Y , Z ] un repère local lié à la terre tel que
-»•
Z porté par la verticale du lieu (sens ascendant)
-»•
X_ porté par le méridien du lieu (dirigé au sud)
YT = ZT A^ (donc YT = Y*)
On repère la rotation de Rm/Rj Par l'angle <)>
4 = (ZT, Z^) (((> est la colatitude = cte)

- 58 -
II - DESCRIPTION DU SYSTEME UTILISE (Figure 2)

Le dispositif est constitué par deux solides (S ) et (S9). (S ) est
une fourche de masse négligeable articulée par rapport à la terre au moyen d'une
->•
liaison verrou parfaite d'axe Z . Cette fourche est d'autre part suspendue dans
le laboratoire terrestre par deux fils BA et B'A' de masse négligeable. Donc le
->
solide (S ) peut tourner par rapport à la terre autour de Z et se déplacer
! . •*•
dans la direction de Z .
(S?) est un rotor de masse M articulé sur (S ) au moyen d'une liaison rotoï-
de parfaite d'axe perpendiculaire à Z . Le centre d'inertie G de ce rotor est sur
l'axe de la liaison rotoïde.
-».->•->.
- A (S ) on lie le repère R : £G, X , Y , Z J tel que
-v ->•
!= ZT
!
Y porté par l'axe de la liaison (S )/(S ) sens positif de G vers B
•x - >=• Y- > A• z- » •
i i i
On repère la positionne G par 0 G * z Z
-»•-»•
On repère la rotation de R./IL, par l'angle a = (X , X )
->•->->n
- A (S2) on lie le repère R2 : [*G, X2, YZ, Z2 J tel que
-> ->
YX = Y
2 M
->
X? arbitraire
Z2 = X2 A Y2
-> ->•
On repère la rotation de R2/R par l'angle 3 = (Z , Z )
On admettra finalement que l'attraction exercée par la terre est représen-

-> ->
table par un torseur assimilable à un vecteur glissant unique A = - MG Z passant
par le point G.
Par la méthode de Lagrange, retrouver les équations du mouvement obtenues

à l'aide des théorèmes généraux au chapitre. 6 exercices(page 63l

-59-
SOLUTION
I - RAPPEL SUR LE SYSTEME

* 3 paramètres décrivent le mouvement de (S )U(S ). Ce sont a, 3 et z.
Mais cette fois ils ne sont pas indépendants. Nous avons une relation de liaison
holonome z = f(a). Plus explicitement :
z2 - 2 z£ + 2 a2 (1 - cos a) = 0 )
}O)
2 2 2a
soit z = Jl -\/~le avec k = )l - 4 a sin -r- )
* 2 méthodes sont alors envisageables pour écrire les équations du mouve-

ment de (S )U(S ).
A/ La réduction au nombre minimum de paramètres;c'est-à-dire exprimer des

paramètres en fonction des 2 autres à l'aide de l'équation de liaison. Nous aurons
donc 2 paramètres indépendants et utiliserons la méthode de Lagrange à paramètres
indépendants.
B/ Ne pas réduire au nombre minimum de paramètres et donc considérer ceux-ci

comme dépendants et utiliser la méthode de Lagrange avec multiplicateurs.
II
"" CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME
T8 = Tj8 + T28
* Tj8 « 0 négligeable comparé à T 8

2
. l2s,lM[vs<G>] +i y^y
A/ Calcul de V g (G)
•>c8 -*T ->• e
V (G) = V"(G) + V T g (G)
a/ ^(6) = z' ZT
b/ VT8(G) = V T g (0 T ) + fiT8 A Ô^G
V T g (0 T ) = V T 8 (O g ) + nT8 A ÔÔT
g
V (0 ) = 0
o
V T g (G) = nTg A 5^0T + nTg A Ô^G
vT8(G) = nTg A Ô*G

- 60 -
fl| « ï>' ZT* « * f (-sin<j> X^ + cos cj) Z^)
5^G - R ZT -H z ZT - (R + z) ZT
donc : ,. . - r n
-sinj) 0 0
Vg(G) - $' 0 A 0 - *f (R+2)sin.(()
^cbs <f>_ [R + z_ 0 IL,
Par conséquent :
V 8 (G) =
r° i r °
0 + if/(R+z) sincf) $f » w = const.
«i n rotation terrestre
-. JR
JP L ^ J n
"-- T Rr
j" o
8
V (G) = o)(R+z) sin<()
z
- ' JR
^
8
B/ Calcul de fl2
-»• gg ->•! -> T -> B

^2 - fi2 + Q j 1 + ^g
= 6 f Y j -H a' Z j + *' ZT*
-sin *
SJ - w 0
. COS (f) JP^
cos a sin a 0 - o) sin <£] F- w sin <(> cos a"

=
S° -sin a cos a 0 . 0 = œ s in 4 sin a
cos
0 0 ^. L ^ $ ^ cos <f) R
]
1
- a) sin 4» cos a
"2 - • 3 1 + a) sin 4 sin a
a f + ça cos <|> R
i
C/ Matrice d'inertie en G du rotor
[B 0 0"
IG = 0 A 0
rotor LU 0 BJ ^

- 61 -
D/ On a donc finalement :
Tg = 4-
2
M z ' 2 + u> (R+z) 2 sin2<() + 2-7 B ai sin <)> cos a
L J (2)
1 2 1 2
+ ~ A ($' + ça sin <f> sin a) + y B (a 1 + a) cos cj>)
III - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES APPLIQUEES

AU SYSTEME (S])U(S2)
Nous sommes ici dans le cas suivant :

- solides parfaits / ,^ . = 0
Cfî*
^ cohésion
//D* £/5*
- liaisons parfaites / +J =0
6ftk
Si on désigne par^y la puissance virtuelle développée par toutes les actions
mécaniques on aura donc ici :
tf>* Cf±
V "J D
Les actions données sont les actions de gravitation qui dérivent d'une fonction
de force TT
U « - mGz
et on a donc
Y* ou
<y _ = -7— = - mGz
„ .*
D QT
Donc
Cfî*
<7 « - mGz1
* (3)
Remarque : Cette puissance virtuelle est développée dans une transformation vir-
tuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t,
c'est-à-dire qui vérifient l'équation de liaison
z + 2 z£ + 2 a2 (1 - cos a) = 0
Les vitesses virtuelles compatibles vérifient l'équation
2 zz'* - 2 £zf* + 2 a2 sin aa'* - 0
2 (z - Jl) z'* + 2 a2 sinaa'* - 0 (4)

- 62 -
IV - 1ère METHODE ; EQUATIONS DE LAGRANGE AVEC REDUCTION AU NOMBRE MINIMUM DE

PARAMETRES
Suivant la forme de l'équation de liaison, nous avons directement exprimé
le paramètre z en fonction de
z « 6-\/k
,k = 0£2 - .4 a2 sin
.2 a
y
2
k f = - 2 a sin aa1
k" = - 2 a2 (sin a a" + cos a a'2)
.
^ 8 -_3k « - 20 a 2 sin
. a
a 3a
g . . ^7^* en termes uniquement
Nous allons exprimer T ainsi que la puissance virtuel le^Jy
de a et g. Pour cela nous calculons :
2
. ,1 i ktf a •sin aa » .
t
z = _ — =
2
-^ V1
4 2
a sin a .2 ,2
a
* k
On obtient donc de nouvelles expressions pour T^ et <J
Tg - 1 M F&4 "in2a a'2 + a,2 (R + £ - V^)2 sin2J + I B a)2 sin2<t, cos2a

L J Z
^ (5)
1
+ - A (£' + ai sin <|) sin a) + j B (a + a> cos <)>)
et venant de l'équation (5) nous avons :

9 0
^/*>* = - M/-
^ MG
a
sin a a,*1 -» Q = M G a —sin a ,(6)
,.
Vk \/k
A/ Equation ç>&($)
_d_ . 3T _ JT _
dt ^38'; 33
H-° * é<^->-°
i
3T
3B^ = Cte
i
A(3? + œ sin <)> sin a) = cte
-> I g f + a) sin <j) sin a = q (7)

- 63 -
B/ Equation °o (g)
JL (Jï,) - 1
dt V 3a'
1 - xQ
8a a
8T. = 1 M ( 2 a4 sin2a) „, + B (a , + u cos +)

oOt Z K
Jg..[ « . * * ! & . . ] . . . , „ „ , . ,
d , 3T v M a4 s in2 g . „ , f 2 Ma sin g cos g k g' - M a sin g k y ]

_ ( _j .(/ _ + B; g + g ^ ^2 J
f /2 a sin a cos a k - a sin a k Yl 2 Ma) (R+£- 1/k) sin <f) k^

M a
^•2 L ' \ ? vJ" ^c
2 2 2 2
- -r- B a) sin <j> cos a sin a + -5- A (g 1 -H w sin ((> sin a) CD sin <j> cos a
3T M a4 sin a ,, 2 . 2 ,2 2 Ma2 çq sin 4»T (R+£- Vk) sin a

-— « = (k cos a + a sin a)x a 1 +
9a
k2 2\/îT
2 . 2
- B a) sin <f> sin a cos a + A (3 ? + a) sin <|> sin a) a) sin <f> cos a
2
n MG a sin a
« ~ V^
On obtient donc :
4 2 4
/M a sin a . B N „ , M a sin a ,. 2 . 2 ,2
( r + B) a" •*• s (k cos a + a sin a)x a f
k
k2
M a 2 a)2 sin2(()
j; sin a (R+£~Vk) + ng QJ2 . 2^Q
sin
.
sin a cos a
/ON
(8)
*
- A a) sin (j). cos a ( B f + a) sin <j> sin a) -f —2—sin a
= 0
V^
En utilisant (7) dans (8) on obtient en se rappelant que g = G - co 2 (R+z) sin 2<f>
(Chap. 6 BX. p.72) ;
,M a sin a „ Ma sin a 2 .2 ,2
( r— N
) a" + r /f
(k cos a + a sin N a) a 1
R
k2
2 . 2
+ B a) sin <J> sin a cos a (9)
a2 sin
- A GO sin <|> cos a . q + Mg — =0
avec k = £ - 4 a sin ~
^

- 64 -
V - METHODE DE LAGRANGE AVEC MULTIPLICATEUR

On considère ici les paramètres dépendants et l'énergie cinétique sera
donc donnée par l'équation (2).
La puissance virtuelle des actions de gravitation sera donnée par (3).
Les puissances virtuelles sont telles que l'équation (4) soit vérifiée.
A/ Equation oU (g)
* rJL) - il - o
dt SB1' 36
8T n 3T
- - 0 + w - cte
6 f + oî sin •<)) s in a = q (10)
B/ Equationoc? (q)
.d_ (
,..—
3T 3T - 2
.)N - ._ . a2 sin
0 A . a
dt 3af Sa
9T = B a?
—-Y"
oCX ( + w cos *)
— (r 3T tJ = BRara"
dt 9a'
3T 2 2
•r— = A ça sin <j> cos a (3' + tu sin $ sin a) - B ça sin <j> sin a cos a
oCX
q
donc :
2 2 2
B a" - A CD q sin <f> cos a + B ça sin <|> sin a cos a = 2 X a sin a (11)
C/ Equation oo(z)
à & -1 - - œ * 2 A "-«
3F (^} ' «""
9T 2 2
•T— = M a) (R+z) sin cf>
oZ
Mz" - Mca2(R^)sln $ = - Mg + 2 X (z-£) (12)

- 65 -
D/ Elimination du multiplicateur X :
L'équation (12) donne X
- Mz" - Mo)2 (R+z) sin2<() + MG ,}^

2 (z-£)
2 2
Sachant que g = G - u> (R+z) s in <j>
-f-£?
Nous connaissons z-£ par l'équation de liaison (1)
z - £ = - \fk
Nous avons donc aussi :
,,. . . 1 TJEI - *'2 1

2
L ^ 2k\/k-l
En remplaçant dans (14) on a :
k fl
- ™Mg ^+ -M ,(— k' 2 ,)
x m Vk 2 k Vk
2Vk
On remplace cette valeur dans (11) pour obtenir :
2 . 2
Balf - A a) q sin c|) cos a + B .jw sin c() sin a cos a =
M a2 sin a / k ff _ k' 2 1 M g a2 sin a

2 Jk Ip: 2 k\[k I J/k
ou encore :
Ba fl - A a) q sin <(> cos a + B a) sin <f> sin a cos a — j—r
r 2 ~î 2 A 2 2 2
2 a (sin a a" + cos aa' 2 ) -H Ma sinq ..4 a4 sin q g' + Mga sina = Q
L J
4 k2 Vk
4 2 4
,Ma sin a _N „ Ma sin a ,, ^ 2 . 2 ,2
( r + B) a" + 5 (k cos a + a sin a)N a
k
2 2
+ B co sin <j> sin a cos a (16)
A • Mga sin a
- A a) q sin <j> cos a + -=B = 0
\P .
n 2 - y4 a2 sin
avec ik = £ . 2 a—
qui est bien la même équation que (9).

- 66 -
VI - CONCLUSION
On retrouve bien l'équation du mouvement en a de la page 74 du chapitre
6 ex.

- 68 -
EQUATION DU MOUVEMENT DE LA SPHERE DE BOBYLEV
ENONCE
Un système (figure 1) est constitué de deux solides (S) et (R). Le solide

(S) est une enveloppe sphérique homogène de faible épaisseur et de rayon a. On
désigne par Cbc le moment d'inertie de cette enveloppe sphérique par rapport à l'un
de ses diamètres et par M sa masse. Le solide (R) est un rotor, corps homogène de
b
révolution monté dans (S) de telle manière que la liaison (S)/(R) soit une liaison
rotoïde parfaite, l'axe de révolution de (R) coïncidant avec un diamètre de (S),
cet axe commun étant l'axe de la liaison rotoïde. Les deux solides ont pour centre
d'inertie commun le centre G de (S). La sphère (S) est en contact en I avec le
->• -> ->•->•-»• -*
plan (0, XQ, Y ) d'un repère galiléen (0, X , YQ, Z ), Z étant vertical ascendant.
A (S) on lie le repère Rg : [ G, Xg, Yg, Zg] tel que

•+
Z porté par l'axe de la liaison (S)/(R)
D
->
XQ arbitraire
o
W*s_
On repère G par OG = (Jx, y, a ] RO et l'orientation de (R )/(R ) par i|;f 6 ,
<f) qui ne sont pas les angles d'Euler habituels mais définis de la manière suivante :
->• ->• -> ->•
Le plan (G, Zn, Z ) coupe le plan (G, X , Y ) suivant une droite que
± (J o j- U _Û _^ _^ -|
l'on oriente OX arbitraire. On construit (R ) : G, X , Y , Z tel que
'' = '°
5
W i
On repère la rotation de (R )/(R ) par :
* - (XQ, X,)
On construit (R2> : [G, X£, Y£, Z£] tel que
-+ -»•
7
L = Z
7
2 S
-> ->
Y = Y
2 1
X 2 =Y 2 AZ 2

- 69 -
On repère la rotation de (R )/(R ) par :
6 = (Zj, Z2)
Enfin on repère la rotation de (R )/(R ) par :
* - <v V
A (R) on lie le repère^) : ^G, X^ YR, ZR] tel que
•+ -K
Z
R ' ZS
->
X-, arbitraire
\R.
= Z A
\ R \
On repère la rotation de (ILJ/(R ) par :
a = (X g , y
La matrice d'inertie du rotor est :

-A
R ° °
I =
G ° ^ °
LO « SJ RS
La masse de (R) est désignée par VL; on pourra poser pour abréger
l'écriture :
M = MR + Ms
C
S =C
A = A
R+CS
r = ((>' + i{;? cos 6 (r n'est pas constant)
K = CJK. (<j)' -H ip' cos <f> + a')
Retrouver les équations du mouvement obtenues au moyen des théorèmes

généraux dans le chapitre 6 exercices p.147.

- 70 -
SOLUTION
I - RAPPELS SUR LE SYSTEME
Les équations du mouvement du système sont obtenues de la manière suivante :
A/ Repérage du système
(Rn)~ repère galiléen fixe origine 0
(RC)~ repère lié à la sphère origine G
b s
- coordonnées de G dans(Rn) ; 3 paramètres x, y 5 z
- orientation de(RJ/$l ) :
3 angles d'Euler type II : if;, 6, <j>

(R_) repère lié au rotor
rotation de(Rj/(jO-* 1 paramètre <*
Nombre total de paramètres : 7
B/ Equations de liaisons
Tous ces paramètres ne sont pas indépendants.
- liaison holonome
elle est de type géométrique et exprime que la distance G au plan
(xnYn)est constante
z = a 1 équation
- liaison non holonome
expression de l'hypothèse de roulement sans glissement en I
-»•
V°(I) a deux composantes dans le plan (XAYn)
b U U
-»-
V°(I)
b = 0 donne 2 équations
x f cos fy + y 1 sin ty - a 6 f = 0 ^
1 1 f
- x sin ip + y cos ip + a (f) sin 0 = 0 A
C/ Degré de liberté k
k = 7- 3 = 4
D/ Nombre minimum de paramètres

On a une seule équation de liaison holonome. On peut donc exprimer un seul
paramètre en fonction des autres. Le nombre minimum de paramètres nécessaire à la
description de ce système est 7-1 = 6.

- 71 -
E/ Equations du mouvement
Le mouvement nous sera donné par des relations différentielles uniquement
entre les paramètres angulaires>, 6, <f> et a. Il nous faut quatre relations ce qui es
bien confirmé par le degré de liberté.
II - CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME

T° = T* + T°
T; = IM S tnG)] 2 4^.î G s . S; ; ^-~ï\faf+î\*i
T =
°s IMs (x 2
' * y f 2 ) * ï c s[y 2 sin2e + e 2
' + (*? +
*' cos e)2
]
T = (X 2
R J\ ' * y | 2 ) * llXl *' 2 Sin2e
* \ 6 2
' * CR (
^f C S 6 +
° *' + af)
J
T =
° i (MR * V (x 2 + y|2) +
' î T(cs+V *'2 sîn20 + (Vcs} 0 f 2 * cs (* f ^ tcose ) 2
+ C (i^f cos 0 + c|> f + a')l
T° = 1 M (x t 2 + y' 2 ) + | FA (ij; f2 sin20 + 0' 2 ) + C g (<(>' -H ^' cos 0) 2
+ CR (<j) f + i(;f cos 6 + a f f l
On a ici utilisé l'équation de liaison holonome.

z = a ->• zf * 0
Cette procédure ne serait pas valable pour des liaisons non holonomes.
III - CALCUL DE LA FONCTION DE FORCE

On a immédiatement U = Cte I
IV - VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES
x f cos ty + y f sin ^ - a0' = 0

- x f sin ty •*• y 1 cos \j) •«• a <j>f sin 8 = 0
Les vitesses virtuelles compatibles sont donc définies par

£ £ &
xf cos ty + y 1 sin ip - a6 f =0
!^ f îlf f îfc
- x sin if + y cos $ + a<|> sin 0 = 0

- 72 -
V - EQUATIONS DE LAGRANGE
2 équations de liaison non holonomes.
6 paramètres nécessaires à la description du système.
Equations de Lagrange avec multiplicateurs
JL (8T ^ JL = JH + ?
dt %'/ " 9q£ 3q. j-1- j aj i
Ici i « 1à 6 j « 1 à .2
A/ Equation oC:(x)
d f 3T v 3T _ au . . ,.
dF ("3lr) " al " aï * xï aix * X2 a2x
On obtient :
Mxtf = X. cos \p - X2 sin i(;
B/ Equation ^(y)
De la même façon
My" = X sin ty + X cos ty
Cl Equation oC(a)
d , 3T , 8T 3U A . . ,
dF (^T) " 3â = ^ + X l a
la + X
2 a2a
f i t
0 0 0
On a :
C_ Oji 1 cos 6 •*• 4 f •«• a f ) = cte = K
K.
D/ Equation (yfc<j))
d x 3T , JT 8U
dt S<f> t; " a * " a * A
i a ic() A
2%
t f
0 a sin 0
£T +
•~T - C g (*' ^' cos 0) -f CR (i(;f cos 6 + <|> f + a 1 )
= Cr+ K
On a donc :
~r (Cr + K) = X 0 a sin 0
dt 2

- 73 -
E/ Equation oC (i|Q-
d , 3T , 9T _ 3U
dE (3fr) " "5* " 8* À
l % X
2- a 2»
t t
0 0
-^L = AI/;' sin26 + C 0 ((()f + ij;' cos 0) cos 0 + CL. (cj>f + i|>' cos 6 + a f )cos 0
dlp o K
-j|- Ai|/' sin 2 0 + [c (<j> f + ij^ f cos 0) + K] cos 8 =0
D'où l'intégrale première :

2
Aip' sin 0 + (Cr + K) cos 0 = cte
F/ EquationpC^
d ( 3T , 8T _ 3U ' À. a
dt AaFr; " "a? " a? A
i a i0 2 20
i i
-a 0
# - «• » ^ <^> • *••
9T 2
—- = Ai^ f sin 0 cos 0 - C (<fr f + if1 cos 0) \j; f sin 0 - C_ (c)) 1 ^' cos 0 + a ' ) ^ f sin 0
90 R
d'où
A0" - A^1 sin 8 cos 0 •*• (Cr + K) i|>' sin 0 = - X a
H/ Récapitulation
(1) MX" = X costy- \ sin ^

(2) My" » X sin if; + X cos ij;
(3) K = constante
(4) ^ (Cr+K) = X2 a sin 0

2
(5) Ai|;' sin 0 + (Cr+K) cos 0 « constante
2
(6) A8" - A if;1 sin 0 cos 0 + (Cr+K)iJ;' sin 0 = - X a
avec r - ()>' + i(;' cos 0

K - Cs\p (r + a') ~ .

- 74 -
On a donc :
(6 équations de Lagrange
équations i & &
( 2 équations de liaison non holonomes
solution possible
6 rparamètres x, y, a, é, ty, 0
2 multiplicateurs X , \~
!
I/ Elimination des multiplicateurs

On veut exprimer \ et X9 en fonction des 6 autres paramètres.
Immédiatement de (1) et (2) on a :
X = M (x" cos ty + y" sin i|0
\ = M (y" cos ty - xfl sin 1);)
Cependant on voudrait les équations intrinsèques du mouvement, c'est-

à-dire ne dépendant pas du repère. On veut donc avoir les 4 équations ne dépendant
que des paramètres angulaires. Essayons alors d'exprimer X et \ en fonction des
variables angulaires.
En utilisant les équations de liaison et en les dérivant par rapport
au temps on obtient :
x" cos i|> + y" sin ^ + ^' (- x f sin ty 4- y 1 cos ^) - aé" = 0
-x" sin ty + yf! cos ty - ^' (xf cos ty + y f sin ^) -H a<f>lf sin 6 + atjï'e' cos 0 = 0
soit encore
x" cos ty + y11 sin i); + aij;f<f>f sin 0 - a0lf = 0
-xft sin ty + yf! cos \l> - aip'0' + ac()!! sin 0 + a(j)'0' cos 0 = 0
On a donc immédiatement
X =-Ma (^'<()f sin 0 - 0")
X = - Ma (4)fl sin 0 + c ( ) î 0 f c o s 0 - \ ( ; f 0 f )
Si l'on consulte la page 157 du chapitre 6 exercices, on s'aperçoit que

X =X
l OS
X
; 2 = YOS
- . ->
X 0 et Y étant les composantes de l'action F du sol sur la sphère.
Ub Ub Ub

- 75 -
J/ Equations du mouvement
Si l'on élimine X et A des équations (4) et (6) on obtient donc 4 équa-
tions du mouvement ne comprenant que les 4 variables angulaires a, ^, 9, <f> qui
sont ; ! __________________«-_-^^
K = cte
-^ (Cr + K) = - Ma2 (<J>!! sin20 + <(> f e f sin 0 cos 6 - i|;fe.f sin 0)

o
Ai^! sin 0 + (Cr+K) cos 0 = cte
A0" - Ai(;f2 sin 0. cos 0 + (Cr+K) i(;f sin 0 = - Ma2 (0fl - ^'cf)1 sin 0)
Ces équations sont bien identiques à celles obtenues par les théorèmes
généraux.

, 77 -
MOUVEMENT D'UN VEHICULE ARTICULE
MISE EN EQUATION PAR LA METHODE DE LAGRANGE
ENONCE
Le système représenté sur la figure est un engin de travaux publics dont

la direction est assurée à l'aide de deux vérins hydrauliques reliant B à B et
B à B . Le système est essentiellement formé de 6 solides (S ), (S ), (S«), (s/.)|(5s^/
(S-). La liaison (S2)/(S ) est une liaison rotoïde parfaite d'axe Z = Z?. Les
roues (S ), (S ), (S_), (S,) de rayon commun R, de masse m, du véhicule, sont en
•* D O ^ _^
contact avec un plan horizontal (0, XQ, YQ) d'un repère(R )en I , I , I , I et
il y a roulement sans glissement. Le véhicule est construit de manière que l'axe
de liaison rotoïde soit perpendiculaire au plan horizontal, c'est-à-dire que
•>•-*••-*•
Z
l = Z2 = V
-»• -* ~* / -> -* 4
- A (Sj) on lie (R^ : (0, X^ Y]f Z^. Le plânÔj, T J f Zjjest plan de

symétrie du véhicule et coupe l'essieu avant en son milieu C . On a O C * aY
(a^ > 0). SoiiwtA et A^lfts intersections de l'essieu avec le plan médian des roues.
On a A2AJ = 2 b X .
On repère le mouvement de'(Rj/jk )-par :

00j = [x, y, R] RQ
*i = %^ V
- A (S2) on lie (R2> : (02> X2, YZ,. Z£) : 0£ s 0J , Z2 = Z} et le plan
Y z lan de
(°2> 2» 2)P symétrie de (S2> coupe l'essieu arrière en son milieu C^, tel
que Q2C2 « - a^ (a2 > 0). Soient A^ et A ks intersections de l'essieu avec le
plan médian des roues. On a A.A * 2 b X?.
On repère le mouvement de (RJ/CFL) par :
' 002 = |if y, R]RQ
*2V(V V
A chaque roue on lie un repère dont l'axe des X est porté par l'axe de l'essieu
correspondant. On repère les rotations respectivement pour les roues (S ), (S ),
(S5), (S6) par +I - (Yr Y^, ^ = (Y, ,* Y^, ^ = ' (T^ T..) et ^ - (Y^f Y^!

- 78 -
Les éléments d'inertie pour chacun des solides sont les suivants :
- solide(S ) : masse M , centre d'inertie G tel que 0 G = £d, £ , h }
A -F] ~lE ~
Matrice d'inertie
rI_ i = -F,
' B, -D,
L G1J ' ' '
L- E i -D. VR,
- solide(S ) : mêmes éléments avec l'indice (2).
Solides (S£) pour i = 3, 4, 5, 6.

masse m, centre d'inertie A,
fi 0 0"
Matrice d'inertie I = 0 B 0
LO o oj^
On admettra que le système de commande de la direction est tel qu'il
exerce un torseur +
f21=o
T
2l +
M21(Qj) = + kd (^j - ^2) Zj
En outre les actions mécaniques extérieures, agissant sur (S ) sont
représentées par le torseur :
F = [X, Y, Z] RO
GX
M(0,) -[L. M, N]R()
1°) Ecrire les relations de roulement sans glissement en I , I , I , I . Montrer

qu'il y a seulement 6 relations non holonomes indépendantes (on conseille d'utili-
ser repsectivement les repères (R ) et (IO).
2°) Calculer l'énergie cinétique du systme T°.
3°) Calculer la puissance virtuelle développée par toutes les actions mécaniques.
4°) Ecrire les équations de Lagrange avec multiplicateurs.

- 79 -
SOLUTION I
Ecrivons au préalable les matrices de passage
'" XQ " cos ty - sin ty 0 X
YO = sin ty • cos ty 0 Y
. z cJ L ° ° » J Lv
"Xol FCOS *2 • Sin
*2 0 rx2'
YQ = sin ty cos i|>2 0 Y2
.z 0 J L ° ° » U2.
I - RELATIONS DE ROULEMENT SANS GLISSEMENT EN I}, ï^ 1^, ï^
A/ Roue(S3)
S'il y a roulement sans glissement en I on doit avoir :

^l (Ij) - 0
' V j ' d , ) = v° (AJ) + nj. A'ÂÎJ

V| (Aj) = V ^(A,) •+ V| (Aj)
V ^(Aj) = 0 + V° (Aj) - V* (Aj)
V° ( A j ) = V° ( O j ) + ^ A ÔjTj
->• ,o• r x1
V° ( Ô ) - 5_ (00 ) = y'
" L0
b
RQ
a
-v» __ r ° i
^j A OjAj = 0 A
r i r- i M "
a} b i|)^
UJ., LO] EI L « JR]

cos i(; sin ip 0* x1 " x ' c o s ip + y f sin i|> "
V f f
I (0.) = - sin ty cos ip 0 y' « -x sin ty + y cos if;
0 0 1 J LU J •; 0 JR

- 80 -
Donc : ' "

1
x' cos ty + y sin \l> - a. ifi'.
V° (Aj) = -x1 sin ^ + y 1 cos i^ + b $'} = ^ (Aj)
L 0 JR]
1
+„
n°o = +n,j + +°
fi.i r, t *
-»• +. *i '
- *{ X j + <ij Zj - 0
hJR
l
Vi = - R fi
k* i r oi ro
"î A Àjlj = 0 A 0 - R <(.'
R
L^î J r J L° J
R, Rj R,
Finalement :
x 1 cos ty + y 1 sin ty - a ij>'
_>. l 1 1 1
V° ( I j ) = - x 1 sin ^ j + y ' cos ^ j + b ^ ' j + R «(.'j
0 - J RI
Les relations de roulement sans glissement pour la roue (S ) s'écrivent donc :
x f cos ty + y 1 sin ty - a i/;1 = 0 (1)
- x f sin i(j + y f cos ty + b i|;f + R <)>f = 0 (2)
B/ Roue (S4)
II suffit dans les opérations précédentes de changer b en -b et <j>f en <f> f .

On obtient donc :
x f cos ^-H y 1 sin.ij; - a i(;f =0 (3)
- x f sin ij; + y f cos i); - b -î|; f + R (f>f2 = 0 (4)
C/ Roue (S )
II suffit dans les expressions (1) et (2) de changer a en -a? , c()f

en <j>!3 et ^j en ^.
x f cos i|;2 + y 1 sin i|>2 + a£ ip f 2 = 0 (5)
- x 1 sin i|;2 + y f cos i|;2 + b ^'2 + R cf)f3 = 0 (6)

- *1 -
D/ Roue S,
D
II suffit de changer dans (5) et (6), b en -b et <J> f en <f> f :
x f cos $2 + y 1 sin ^ +a2 ^'2 =

° (7)
-xf sin ^2 + y 1 cos ^2 - b T(;f2 + R <j)f4 = 0 (8)
Les équations (1) et (3) sont identiques ainsi que (5) et (7). Il reste donc
6 équations non holonomes indépendantes qui sont :
x f cos ty + y 1 sin iK - a -, ^ f . =
0 I
-xf sin iK + Y 1 cos \|; + b ij;1 + R <f> f =0 II
- x f sin ty + y 1 cos ty - b $r + R <f> f = 0 III
x f cos $2 + y'1 sin

*2 '+ a2 * f -2 =
° IV
-x1 sin $2 + y 1 cos ^2 + b i|;f + R <(>f =0 V
-xf sin $2 + y 1 cos i|;2 - b i|;f2 •+ R <(>' = 0 VI
II - ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME
T
° = T0)+ T°(2)+ T°(3)+ T°(4)+ T°(5) + T°(6)
A/T M F(G 2
(i)-î i[ i>] 4 «;• V*;
V°(G,) - V0(0j) + n] A ôjGj
~ X '"
~*"o
V (0 ) = y' calculée précédemment
L°>o £ 4)t
ô .__ r°i
0, A O j G j = 0 A
r°i "" i ii
£
j -. 0 =
r-^, *•, cos4/j"
-Aj^'jSiniJ.j
t
Li' 1JR] UJRj L o J R] L ° -k
F x' - « , ^ ' j cos ij/j "
v
°(Gj) - y' - £ j i f i ' j sin i^j
L o JRO
AI
r i [ ~B1FI "DEI! P I x
"î • IG, • ^ = [0> °' *'ijR 1 "FI " i ° ' i *'î
K -°i Û'J^

- 82 -
donc
(9) T* = |f M , (x' 2 + y ' 2 + £, 2 H>\2 - 2 1.x 1 * 1 ,. cos ij, - 2 £ y1*1 sini|O + I j 4- '] I
iu ^L* * * i l i 1 1 i Ui
B/ On obtient T°2\ en changeant :
M
l * M2
£
1 --*2
I -* I On obtient :
*1 - *2
(10) T° (2) = l [ M 2 (x' 2 + y ' 2 +llrf - 2t2 x' cos^,, -2£2y'j2 *™ V2> + ^ ^]
c/T-^-i.^).]2*!^ ïAja;
"" x f cos i(; •«• y f sin ty - a i(;f
_^. 1 1 1 1
V°(A ) = -x f sin tf; + y 1 cos ty + b if; 1
L o J R]
——^ o o o
[V°(A )] = xf + y1 - 2 x f i|;f (a cos i|; + b sin ifr )
1 1 1 1 9 9 9
f
- 2 y' i|; (a- sin ty - b cos i^^ -»• ij/J (a^ + b )
"i o oi r^ i
^3 Â ^3 "[* f r °» -*1]! 0 B 0 0. = I ^ -H B if^2
[o 0 BjRj L* 1 J
d'où :
1 F" 9 9
T = m
?^ T lx' +
y? '" 2 xf
^fi (a
i cos
^,^ b
sin* ) - 2 y 1 * 1 (a sin* - b cos* )
(3)
(11) L 2 2 2 i 2 2l
+ *;Z (a^ + b Z ) ( - H I *p -H B *pj
D/ Pour T° v on change b en -b et (j)1 en ^ dans ( 1 1 ) :
T
i rm 2 2
(4) " 2" i x' * y? " 2
x ^ J f a j 0 0 8 * ! - b sin*^) - 2 y 1 *^ (a} sin*j •+ b cos*^
(12) 2 2 2 i 2 2l
+ U-p (a, Z + b^) ( + I ^ + B *pj

- 83 -
E/ Pour T° on change a en -a^ , <|> ' en <t> ' , ^ en i|>
T =
(5) Y Im :
JX'2 + y 2
' "2 xl
**2 ( ~ a 2 C08
*2 + b sin
^2) ~ 2 y'*'2 (
~S2 sin
*2~b cos^
(13)
+ *22 ( a 2 2 + b 2 ) ] + I^ 2
+ B,22]
F/ Pour T° on change b en -b et <|> f en <|> f dans (13) :
T
r ^ " 7 I m |( x f 2 H- y ' 2 - 2 x f ^ ! 9 (-a cog^ - b sin^ 0 ) - 2 y f i(; f 0 (-a 0 sini^ +b cos i|O
n
v
/ x (6) 2 L 2 2 2 2 2 2 2 2
' ? 2 9 i ? ?T
+ ^Z (a^ + !/)]+ I «f,^ + B ^ J
Pour les 4 roues on aura :
T + T + T + T =
°(3J °(4) °(5) °(6) î m [4 ( X 2 + y 2 ) + 2 (a +l>2)
' ' i *i 2 + 2 (a
2 +b2) ^
- 4 x 1 V j & j cosipj + 4 x' ip' 2 a2 cos ^ 2
- 4 7 ' ^ ^ 3j sin t j + 4y' ^' 2 &2 sin ,|,2
+ 71 <*;2 + ^2 + ^2 + ^2)
+ ± \2 B i|,j2 + 2 B ^21
Finalement l'énergie cinétique totale s'écrit :

M M
T° *> -i ((MJ" + M2 +~4 m) x'2 +(MJ + M£ + 4 m) y'2
*- ^^ ^^^ J|
+ (Ij + Mj Jlj + 2 m (aj2 + b2) + 2 B)t^]2

2
+ (I +M £2 + 2 m (a 2 + b2) + 2 B) ^!2
z l
v^ -f i»_ ^
J
2
+ i c*;2 + ^2 + <^2 + ^2)

KI K2
2x
- ' *', (2 maj + M^") cos >j + 2 x' ,J,'2 (2 ma2 + M2&2) cos^ 2
- 2 y' t|>', (2 maj + M^j) sin ^} + 2 y' .^ (2 ma2 + M2£2> sin ^1

- 84 -
soit encore :
T° = y JM (x' 2 + y'2) + J ] ,j,|2 + J 2 ^ 2 + I ( $ j 2 + <fr 2 ' 2 + <^2 + $J 2 )
- 2 K j x' i f i ' j cos i|)j + 2 K2 x' tjj' 2 cos ^
- 2 K j y 1 i f » ' , s i n > j + 2 K2 y' t|»' 2 sin ^ J
avec M= M + M + 4 m
J - I j + M j i l j 2 + 2 m (aj 2 +b 2 ) + 2 B
J 2 = I2 + M 2 £ 2 2 + 2 m (a 2 2 +b 2 ) + 2 B
K = 2 m a + M£
K2 = 2 m a 2 + M^
III - PUISSANCE VIRTUELLE DES ACTIONS MECANIQUES
A/ Puissance virtuelle développée par le torseur de direction !„
T *" = °
21 + 2
M21(0j) = + kd (*j - *2) Z,
^* - «2, • "2*
*i-*;-*;
->1* , .* .*.
«2 = ( ^2 ~ *! }Z l
^ =+ kd2 (\l>] - i|,2) (^* - i|;J*)
B/ Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques extérieures

appliquées à (S )
^>*X = F • V-CO/+5(0,) . 3;*

fi'*]
v-^f- y'* î;*-*-* z fl
LO JR 0
g^)*x = X x'*4- Y y ' * + N ^ j *

- 85 -
C/ Donc la puissance virtuelle développée par toutes les actions mécaniques

est de la forme :
(<jf$ - hï - kd2 (^ - l^m,'* + W 2 (*, - *2) -*2* + X x'* + Y y'*
IV - EQUATIONS DU MOUVEMENT
Nous avons ici 8 paramètres qui décrivent le mouvement x, y, i|> , ij;-, <f> ,
<(>„, <j> , <j>, qui ne sont pas indépendants mais liés par les six relations de liaison
non holonomes.
Les équations de Lagrange s'écrivent donc :
(JE. JL _ il _ n Vx«*
X + (A JL - 3T - n ï 7v«*
Mt ' 3x' 3x V W ' a y « "ây V
(d 3T 8T . ,* .d 3T 3T , ,*
( (
dt 3*', 3*, S-/ *1 dt 3*'2 3^ %2> ^2
(_Ë a^_ JL_ o ) è'*

+
+ + (
+ r-l_3I__ JJ__ }o ) *'* - n
+ Slt 34»', 3^ %/ *1 '•• dt 3<|)'4 344 %4 *4 ~°
pour les seules vitesses virtuelles compatibles c'est-à-dire vérifiant :

*^ 4* «k
A! x! cos ip + y1 sin ty - a i/;1 = 0
A2 -x f sin \j)l -f y 1 * cos ty + b ^J* + R (j)|* •« 0
A-3 -x f sin i f j + y 1 cos ^ - b .^J* • -i- R $'* = 0
A4 x 1 * cos i|/2 + y 1 * sin ^ + a 2 ^* = 0
X5 -x f * sin ^ 2 H- y 1 * cos if>2 + b ^* + R <|>£* =0
A6 -x1 sin ;i|;2 -f y 1 cos i^ - b ^* + R <(>'* = 0
En utilisant les multiplicateurs, les équations de Lagrange s'écrivent ici :
d / 3T N 9T î?
dT^-^Tî^î xj aji
i = 1,... ,8, nombre de paramètres
j = 1,....,6, nombre d'équations de liaison

- 86 -
A/ Equation oÇ(-x.)
•ip- = (Mj-H^+Am) x' - i f / ' j (2 m S] + M^) cos ^ + i|,' 2 (2ma 2 +M 2 £ 2 )cos i|»
£ (~!rr) =
<VM2+4m) x
" " *"i (2 ma
l + M
iV cos
*i +
^"2 (2 m
VM2£2} C08
*2.
+ i|>j 2 (2 m a j + M j A j ) sin i^ - ^2 (2 ma2 + M 2 £ 2 ) sinifj^
II- 0
8x
D f o ù ^L(x)
(Mj+M 2 +4 m) x lf - if;1^ (2 ma} + M j ' i j ) cos $} + $"2 (2 ma2 + M^) cos^
+ i(;j 2 (2 m a j + M j J l j ) sin i f j - ^ (2 ma2 H- M^) sin ^
= X+ A cos ty - \ sin ^ - A sin iK * A, cos if^ - X. sin ^ 2 - A & sin ^ 2
B/ Equation oL(y)
CiT
^T = (Mj+M2+4 m) y' - if^'j (Mji,+2 maj) sin ^j + ^'2 (2 ma2 + M2£2> sin ^
^(^"}= ^Mi+M2+4m) y" ~ *"i (2 ma +M

j j^]) sin *, + *2(2 ma2 + M2£2} Sin
^2
- 4>|2 (2 nu^ + MjJlj) cos fj + ^22(2 ma2+M2A2) cos i^2
|
|- 0 d'où Sf(y)
(Mj+M 2 +4 m) y." - ^"j (2 maj + M j A j ) sin ij/j + i|)"2 (2 ma2 + M 2 £ 2 > sin ^
- <|/j 2 (2 maj + M j i j ) cos ^ j + if)^2 (2 ma2 + M 2 £ 2 > cos ij>2
= Y + X , sin t|i + X cos ij) + X 0 cos \l> + X. sin tp + X cos ijj + X, cos if*0
1 1 2 1 J 14 / : > z D /

- 87 -
C/ Equation oC(i|O
w-}mji.*'i-*' Ki cos*i - y l Ki sin*i

âT
•SE (l^V= J l *"l " Kl C°S *1X" " Kl Sln

*ly"
+ x f i(;f K sin $ - y 1 ^f K cos i);
âT
-j±- - x1 »*! Kj sin <J,j - y' i^'j Kj cos ^j
d'oùâf(tj)
Jj ij/'j - Kj (cos 4.J x" + sin i|/, y") = N - kd2 (*j-*2) - Xj a} + b (X2-X3>
D/ Equation oCdj^)
î^T
^p-= J2^'2 +x' K2 cos *2 + y » K2 .in+2
( } =J
& ^ 2 ^"2 + K2 C°S *2 X" + K2 y" Sin ^2
- x' i|>'2 K2 sin i(»2 + y' i)»^ KZ cos ^
-^= -x' t'2 K2 sin^ + y- f2 K2 cos ^
d'où 5?(*2)
J
2 ^"2 + K2 (c°S *2 X" + Sin ^2 yll) = + kd2 (*r*2)+ À4 a2 + b (X
5~X6)
E/ Equation OC(<(>£) i=l,2,3,4
^ <V* ^7=I*'i
~ I A»
3T
—
dt CS^.'
"> - T
*i
Jî-.o
3$ £

- 88 -
D'où :
<§£(+,) I *"j = * *2
Z = R X
<§?(*2> *"2 3
= R
<§£«>3> * *"3 S
X = R X
SS<+4> *"4 6
V - CONCLUSION
On se borne ici simplement à écrire les équations avec multiplicateurs
comme simple application de la méthode de Lagrange. Leur exploitation en vue
d'une utilisation pratique n'entre pas ici dans le cadre de nos préoccupations
actuelles.

- 90 -
DETERMINATION D'UN TORSEUR DE FORCES INTERIEURES
ENONCE
+ + + +
- Soit (0, X , Y , ZQ) un repère (R ) tel que Zfl soit vertical descendant.
Une barre homogène de masse m, de longueur 2a est assujettie à se déplacer dans le
->• ->
plan (0, Xn, Z~) de telle manière qu'une extrémité soit fixe en 0.
.*..».->.
- A la barre OA on lie le repère(R): (0, X, Y, Z) tel que :
£ . QA
Z
- 2Ï
-»• -4-
Y=Y0
- > • - > • - > .
X = Y A Z
On repère la rotation de(R)$l0)par :
6 - (XQ, X)
- La liaison(R.j/barre est une liaison rotoïde parfaite. Au temps t=0, on a

f
0 = 0 ; 0 = a.
On se propose d'étudier le torseur des forces intérieures dans une section.
Soit un point P, tel que OP = z.Z. La section droite de coté z partage la

barre en deux parties (S ) et (S?) :
(S ) : partie OP
(S2) : partie PA
On désigne par T .„ le torseur des actions de contact (S )/(S?). Les coor-

données en P du torseur T ,« sont désignées par :
M 1 / 2 (P3 = [0, M, 0]R
FJ/2 - [X, 0, Z]R
A l'aide d'une transformation virtuelle incompatible, déterminer M, X et Z.

- 91 -
SOLUTION J
I - RAPPEL SUR LES EQUATIONS DE LAGRANGE A PARAMETRES NON INDEPENDANTS
Dans le cas le plus général l'équation de d'Alembert s'écrit :

(A
j " V qj* = °
A/ Q. - coefficients de la puissance virtuelle développée par les actions
mécaniques dans une transformation virtuelle quelconque.
Q
j = QJD + QjC + QjLE + V
Q. = coefficient de la puissance virtuelle développée par les forces
données.
Q. - forces de cohésion
J^
Q. T = liaisons intérieures
jLl
Q. _ = liaisons extérieures
J LilL
B/ A. « — ( t ) -•-jj— j = l...n (n paramètres)

q j qj
coefficients de la puissance virtuelle développée par les quantités

d'accélération.
C/ On peut écrire : A. = Q.
mais ceci ne présente pas grand intérêt car dans une transformation virtuelle
quelconque la puissance virtuelle des actions de liaison ne sera pas nulle, même si
les liaisons sont parfaites (QiTT + QUI? ^ 0) •
Un système étant généralement soumis à des liaisons, une transformation

virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent à l'instant t
(T,V,C) présente un intérêt. Dans une TVC les q! vérifient les (h+&) relations :
* "*"
a. . q! » 0
ij J
avec 9f.
a f = -— pour i = 1... h relations holonomes
ij dq.
a.. = a.. pour i = h+l...m relations non holonomes

J J
m - h+£
On a donc pour des TVC le système suivant :
(A. - <Q..) q!* = 0 1 équation

j J j
(S) a q ,* = m ec uatlons a n
iiJ Jî l inconnues
i - 1 m

- 92 -
Pour que les q! vérifiant les m équations, vérifient une équation supplémentaire,
il faut que cette équation soit une combinaison linéaire des m autres, soit donc
(A. - Q.) q!* = A. c,. qj* = 0 V qj*
X. sont les paramètres de Lagrange.
On a donc :
A. = (}. + X. a. .
J J i iJ
j = 1... n nombre de paramètres
i = 1. . .m nombre d'équations holonomes ejt non holonomes
Remarque : On aurait pu initialement réduire au nombre minimum de paramètres en

utilisant d'abord les h équations holonomes.
On aurait obtenu dans ce cas :
A/_JI_U JL - n + A a
dtW.J 3q.j QJ i U
j = l...n-h réduction au nombre minimum
i = 1... £ nombre d'équations non holonomes
maintenant si,
- liaisons parfaites avec TVC Q£ + Q£ = 0
- solides parfaits Q^ = 0
d'où :
T
JL ( ^ ) JL - ô + x «
dt ^.} 8q..- QjD Ài aij
(
D/ Signification des multiplicateurs

1°) T.V. Incompatible
JL (_^.) _ JL= Q.
dt ^q'/ 9q.. ^j
2°) T.V.C.
d , 3T x 3T TT
+ A
dt ^ * ?57 ' «j iaij
On a donc : Q. * *Q. + A. a. .
J J i ij
QjD + QjC + QjLI + QjLE - QjD + V +

QjLE + ^JLI + h aij
TVI pour une TVC

- 93 -
Si maintenant :
- solides parfaits
- liaisons parfaites
V + V == °
v-v °
Q
JD=^jD
On obtient donc :
Q + Q
jLE jLI = X i «ij
Autrement dit* les coefficients de la puissance virtuelle développée par

les actions de liaison* dans une T.V.I. respectant malgré tout lfétat solide sont
égaux à \. a., appelé réaction de liaison généralisée.
^ 1"$
On voit donc que l'on peut utiliser les T.V.I. pour calculer les actions
de liaison* en dehors de la méthode classique des multiplicateurs.
II - APPLICATION AU CAS CONSIDERE
A/ Position du problème
On veut déterminer le torseur des forces intérieures dans une section de
côté z (voir figure) au point P.
La méthode la plus classique pour étudier ceci serait d'isoler la partie
(2) et d'utiliser les théorèmes généraux.
On peut cependant, utiliser les possibilités d'une transformation virtuelle
incompatible.
Le torseur cherché est de la forme :
F J 2 = [X, 0, Z]RO
T
12 _.
M]2(P) = [0, M, 0]R]
La transformation virtuelle incompatible sera telle qu'en plus de déplacer

angulairement la partie (2) par rapport à la partie (1), elle la déplacera suivant
X et Z d'une quantité x et z. Cette transformation respectera toutefois l'état
plan du système.

- 94 -
On aura donc le schéma suivant :
Le système considéré sera donc le solide (2). Il sera repéré par 4 paramè-
tres x, z, 0 et 0 . De plus on introduit 3 inconnues dynamiques X, Z, M. On a au
total 7 inconnues.
On pourra écrire 4 équations de Lagrange.
De plus on a 3 équations de liaison
x = 0
'z « 0'
fi = fi
e, e2

- 95 -
B/ Analyse des actions mécaniques au solide (2)

->
- Le poids P
.Z +
P- = mg x —2 Zn m : masse totale de la barre homogène.
- Action de ( l ) / ( 2 )
F 12 = [X, 0, Z]R()
T 9 < ^ R choisi arbitrairement
[ M12CV &. M, O] RQ)R]
Remarquons que ce sont les composantes sur (R ) qui nous intéressent.
C/ Puissance virtuelle des actions mécaniques

/T/<)* •* -* * -> •> : * •*• ->1*
y = P 2 . v°(.c2)*+ F J 2 . v°(P 2 >* M]2 . n2*
n v-(p2) -il ^-^(ôr, ^72)
"O z sin 6
ôTj = 0 = 0
WR, 1», cos ej^
V2= o
LzjR
o
z sin 6 + x
ÔP^ = 0
z cos 6 + z J
1 ! R
0
it «•» T™ t ** . ^""
d'où : z, cos 6. 6: + x'
-*• * ' ' '
v°(P 2 )= o
_-Z] sin 6, e;* + z'*J RQ
2°) V°(G.) = |1 ÔG.

2 dt 2
"ÔT2 = ÔP^ + P^G2

r • n rZ2 -i
z sin 6 + x — sin 620
i l 2
= 0 + 0
z cos 6 + zj [^ cos 6 J
1 R 2 2 R
' 0 0

- 96 -
Z
rz sin 6j + x + —2 . 6n
sin ?
OG,* = 0
Z
? cos 6
z cos 6, + z + _£
i-l 1 2 2-JRQ
d'où :
Z
r i* i* 2 ,*n
z, cos 6j 6j + x' + -j- cos 62 6^
V°(G2)* - 0
Z sin
.
L- J e, ej ,*+ « • ,*--2 .ine
. .*
2 e^ J^
0 ^.1 -.0 ^0
3°) n2 = û2 - çi}
n21* =- Cfi'*
T^ e, ; YY O
<e2 - fl'*)
4°) On a donc^Tj qui s'écrit :

Z 7
^J = mg ^| (-Z] sin e, 8j* - -j- sin 92 62'* + z'*}
+ X (Zj cos 6 8J* + x'*) + Z (- Z j sin 6j 0J* + z'*)
+ M (e2'* - ej*)
Soit encore :
^P* = Xx'*+ [rag!|+z]z'*

f* Z Z ""i
H- - mg -|^- sin 6 + X z c o s e - Z z sin 6 j - M 6 j *
z 2
+ ^-mg_2_ sine2 + MJ62*
D/ Energie cinétique du solide (2)

T
°-i-2^<G2x]2*î^V°*
-2--ÎI ' . ^'^^
m z 2
2 2 0 G] Fm Z 3
2 0 0"
PT 1_ 12 m9z 2 24 a m z.3
N- 0 -L2_ 0 - 0 -^ 0
0
° °JR2 - ° ° °JR2

- 97 -
On a donc T°
T =2
° TT [ < z i c o s e i e l +x
' +
T cos 9
2 62)2
Z
2 2l
+ (- Z j sin 6 j 6'J + z' - -y sin 6 2 ôp
m z| 2
+ 9
48~7 2
E/ Equations de Lagrange
,°vQ3 % . d , 3T, 8T
1 )<2M • ât <â?-> - aï - Q,
•â7--Vt ( « , « > . e j e j + ^ c o . e 2 o - + ^ )
£ ($-> = T^ (Z1 COS 6

! 6Ï + T C°S 62 82 + X" - 2 1 Sin 6
1 6 I 2 - T Sin62 622)
|I=0
9x
QX = X
d'ouSf^x)
m Z Z
2 2 2 Z2 2
2 a (z, cos 6j 6'j' + -j- cos 02 6j - z } sin 6j 6j - -^ sin 62 6^ + x") - X (1)
d T T
^\S^(-,\
2
><S«I : IF t(^p-
3 ï} 3 = Qn
~^ z
De la même forme. On obtient :
m z z z
-^- (- Zj sin 6, 6'j' - -y- sin 62 Oj - Z] cos Q] 6p - -y cos 6£ 6^ + z")
<2)
' z * "8 âT
3<
>^v: fe^)- f-%
m Z Z
9T 2
3ÔT- - -5-7- (z, cos e, ej + x' t 2— cos e2 ep x Zj cos e,
m z2 z
- -yj- (~ Zj sin Sj 6j + z' - — sin &2 Q^) x Zj sin Q]
qui se transforme en :

- 98 -
l>ff = T1T [ Z i 2 e ' i + z

i (x> c o s e
,-z' sin
V '^cos (62-9,) e- 2 ]
£ (^~} ' TT [ z i 2 e ï + z
i (x
" cose i - z" sine
i - x'ei sine
i - z' ei COS
V
Z Z Z Z ""1
- -Li sin (62-Bj) (e'2-eV e'2 + -^ 6"2 cos (eê,)!
m Z Z
3T 9 F 9
<Z COS6 6 +X cose
•^•--2T [- 1 1 'l '*T 2 e '2 ) Z l 6'l Sin6
l
Z
9 "I
- (- Z j sinôj ej + z' - -y- sin 62 6^) z} 6j. cos eJ
qui devient
mZ
ST 2 r z e (x sine + z cos e } + zeiz? 6 sin( e ) "i
âë; -ir L" i 'i ' i ' i -r- 'i '2 V i J
Finalement :
Z Z
Q 1 2 i 0
« - mg _— + X z cos 6 - Z z sin 6 t - M
s n
6/1 Zâ. 1 1 1 1 1
D'où §£(6,) :
m z p 2
-j-^- Z j 6" + Z j (x" cos6j - z" sin6j - x' sine^j - z' c o s O j e J )
Z Z Z Z
1 2 1 2
--—=• sin (e2-e,) (ef2-e',) e»2+-j^- cos (e2-e,)e"2
Z
(3)
1Z2 1
+ Z] 6'j (x1 sinOj + z' cosOj) j^ 6
'i e > 2 sin (6
2~61)
Z Z
= - mg -=1 2 sin6 + X z cos6 - Z z sinô -M
Z 3. 1 1 1 1 1
«•>Sf«£ = ^ <âf-' - ^ - %2
m Z Z Z
3T ? F 2 2
âfj- = TT L(Z1 C°S61 6!+ X> +
T- COS 6
2 92} - COS6
2
z z -,
. . - (- Zj sin6j 6] + z' - -y sin62 6^) -y sin62
m z
+
22rie2

- 99 -
qui devient :
2 2
mz_ r z z z2 z z2 i
S 6 COSe Z Bi 9 6
âff- " 77 [-ÎT " <W I * T <*' 2 - ' °V * T 2 * 12 2 J
é <w[-'• ^r [- ^ *™ <ve,' »{.-1-' •'• * ^<°* <92-9,>6',' -

•y
+ JL (x'f cos62 - z" sin02 - x f 0^ sin02 - z f 0^ cos02)
+Z 2 + e
2 <7
v
T7> ï- ]
1/3
^ = ^2? [-(Z1 COS61 6 i +X '+ T «-flz^T- Sin6

262
Z Z
2 2 1
- (-Z] sin6j 6] + z' - ^ sin02 6^) -^ cos92 6^1
m z r z z z -i
= 6> (x
~2T" I " 2 2 ' Sin92 + z> COS6
2) "~T^ 6
'l 6>
2 Sin (9
2"ei)J
Finalement : „
Z
2
Q = - mg -•— sin 6_ + M
0 ~ H 3. £.
D'où c§L(62) :
mZ z 2
9 r
-55^ |
? s
-j- 6"2 + ^- (x" cos62 - z" sin62 - x' 6'2 sin62 - z 1 6'2 cose2)
+ !î cos ^^^ ellj _ V2 sin (V0]) (e,2_el]) 6 < i ^

Z Z Z
2 ,2 1
+ 9 (X> Sin6 + COS9 )+
~ '2 2 *' 2 ~T^ 6'l e *2 Sln (92~V I
2
2
2
=
"mg 4~a" Sin8
2 +M
F/ Utilisation des équations de liaison

x = 0
z =0
e, - e 2 - e
On remplace donc ces valeurs dans les équations de Lagrange. Il vient :

- 100 -
( 1 ) donne :
m Z Z
2 F
-^- Zj (cosee" - sinee'2 ) + -~-
2
(cosGe" - sinoe'2 )1 = x
m Z Z
2 2
x = -—=. (Zj + -^> (cosee" - sinee21*) (5)
(2) donne :
m z z 2 z
- -5— (Zj + -y- ) (sinee11 H- cosee1 ) - z + mg ^J
m z •- z -•
z •- - -~ I g f (z, + -y-) (sinee" + cosee'z) I (6)
(3) et (4) donnent :
m Z
2 F 2 Z1Z2 1 Z Z
1 2
(3)+ -=-=• z. + —!r-=- 6" - - mg -£-=• sin 6 + X z, cos 6 - Z z, sin 6 - M (7)
2a |_ 1 2 J 2a 1 1
2 2
m Z Z Z Z Z
(4)-. 2 P 2 1 2 1 2
—.£ |^-|- + -Ll je» = - mg ^__ sin e+ M (8)
Nous avons donc maintenant 4 équations à notre disposition pour déterminer

X, Z, M et le mouvement du système.
G/ Recherche du mouvement
Si on porte (5) et (6)ldans (7) on obtient
et (8) J
m Z 2
2 T 2 1Z2 1 Z Z
1 2 m Z
1Z2 Z
2 2 ,1
~2T Z l 6 = mg
~T^ " ~ ~~IT Sin 6 +
2 a (Z +
1 T)(GOS 6
" ~sin9COS6 ^
J mZ
]Z9 Z
9 9 9 mg Z
1Z9 sin6
+ —~ ( Z j + -j- ) ( s i n 6 e " + sine cos 6 6 ' z ) + 'g
mz P z 2 + z z -, e z 2 sine
--il [^- -¥J "-^ri
ou encore
2 2
m Z Z
2 f 2 1Z21 Z
2 Z
2 Z
1Z? 1 m
& Z9
Trt'i ^T - , <', ^>*4- '^J '"--^ si"e
z + 6
z.z z^ g z sin 6
(_!__£.
\ 2 + _£_)
3 )
e" = - 2

- 101 -
Z Z
2 <-L + -i) 0" . - g sin 0
Si z =0 -* z? = 2 a toute la longueur de la barre

on a : i
y a -6" - - g sin 6
H/ Calcul du torseur intérieur
1°) Transformation de Inéquation du mouvement
0ii » - 1 £ sin 6
4 a
e ff e f « - —'*• sine e ?
3 a
,2
il-2
= + 41a& cos e + c
A t=0 0 f =0 05=e
n conditions initiales fixées :
0 = 1 £ cos 6n -H C
4 a 0
c « -1 & cos 0en

4 a
d'où : . i —: -
2
6' - J.J (COS 0 - COS 0Q)
2°) Calcul du moment fléchissant M

Lféquation (8) nous donne :
m Z
2 TZ2 Z
1Z2 1 Z
2
M=S M sine
-HT [-f * "¥] « *-«4T.
On remplace 0' par sa valeur
2 2
m Z
M= 2 T Z2 + Z l 1x( 3 e mg Z
2
-ra-[T Tj -!f sin e)+ -5-2- sin 6
2 .
mg z sin 0 p z z -i
M 1
": Vr— L -^! <T*T->J
mais z? = 2a - z
mg (2a-z )2 r . , ,
« r_a_. ,[
tB 1 -^<»5s.i. ^,
i i)]

- 102 -
2
mg (2a - z ) . r -i
M « 7 — sine - yi- z,
4 a L 4 a 1J
(2a - Z j ) 2
M = - mg —! ;r-— z sine
f t» i
I 6 a
M a la même expression sur R- et

M - f (z ,6) sur R j
3°) Calcul de T : composante suivant X et de N : composante suivant Z
On a :
" T1 ["cos e 0 - sin e] fx"

0 0 1 0 0
L N JRr L sin e 0 cos e L Z JR

„
Q
On a donc :
T = X cos 6 - Z sin e
N • X sin e + Z cos e
Selon (5) et (6) on obtient :

m z z mz r z
a) T = -^ (z. + -^f ) (cos ee f f - sine cosee 1 )+ -r-^ g sine+Xz.^Xsin ee lf -i-sine
â i L ^^L 1 ^ 12"!
cosee )
m z z mg z sin e -I
T = z + )e +
TT < , -T " -^
m (2a - z )
T = 7 !- (2a + z.) 9" + 26 (2a - z , ) sin 6
4 a 1 2a 1
6» = - 1 & sin 6
4 a
Après remplacement on trouve :
mg
T = '? (2 a - z , ) ( 2 a - 3 s,.) s in 6
16 a
mz z mz r z
b) N = •=-=• (z + ^-) (sine cosee" - sin 66' ) - -^- g cos 6 + (z, + ^f )
z a i z z a I \ £,
(sine cosee" + cos 2ee'2 ) l
m z z mz J
N e cos e
5r (', + - / > -nrg
N = - ^2_ ( 2a - Z j ) (2a + z , ) 6 ' 2 - yL- (2a - Zj) g cos 6

- 103 -
Sachant que 6' = — •& (cos 6 - cosO ) on obtient :

2. 3. U
N = 2i_ (2a - z - ) + 4 a cos 0 + 3 (2a + z )(cos 6 - cos Q)

8 a >• -J
C/ Remarque :
On voit que M et T sont indépendants des conditions initiales alors que
N en dépend. On retrouverait ces résultats par application des théorèmes généraux
(Voir chapitre 6 cours p.435-438).
III - CONCLUSION
Cette application nous montre que l'utilisation des transformations
virtuelles incompatibles pour déterminer les actions mécaniques est très délicate.
Pour cette détermination on leur préfère les théorèmes généraux.

- 104 -
2ÈME PARTIE
LES E Q U A T I O N S D ' A P P E L

- 105 -
INTRODUCTION A LA DEUXIEME PARTIE
Nous ne présentons dans cette partie qu'un seul exemple d'application

de la méthode d'Appel. Cela est suffisant pour présenter cette technique d'écri-
ture des équations du mouvement d'un système.
Bien sur un certain nombre de problèmes traités en première partie

sur la méthode de Lagrange pourrait être repris par la méthode d'Appel, en
particulier ceux qui concernent les multiplicateurs.

- 107 -
ETUDE D'UN VARIATEUR DE VITESSE AUTOMATIQUE
(à vitesse de sortie constante)
|" 1ÊNONCE _ i
Le système est composé de six solides (S o ), (S ) , ( S « ) , ( S ~ ) , ( S , ) ,

(S,.) disposés comme l'indiquent les figures 1 et 2. Les liaisons (S ) / ( S 0 ) ,
( S , ) / ( S ), (S,-)/(S o ) sont rotoïdes d'axe commun. (S 2 ) est fixe dans le
bâti (S o ). (S«) sert au réglage. La liaison ( S , ) / ( S C . ) est p r i s m a t i q u e ,
l f a x e étant le mêïr.e que l'axe des liaisons rotoïdes précédentes ( a u t r e -
ment dit ( S , ) et (S s ) sont solidaires en rotation). (S,.) est une sphère
de rayon R en contact en A, B, D, C avec (S ), ( S 2 ) , (S^), ( S - ) . Le
contact est maintenu par deux ressorts de raideur K et K choisis de
manière q u ' i l y ait toujours entraînement par f r i c t i o n .
( S / ) et (S s ) solidaires en rotation constituent "l'arbre" d ' e n t r é e
du variateur ; (S..) l'arbre de sortie ; ( S , ) et (S ) entraînent (S )
en rotation qui lui même entraîne (S,.).
* à (S Q ) on lie (R Q ) : [0, X Q , Y Q , Z Q ]
0 € à l'axe des liaisons rotoïdes

Xo porté sur l'axe
YQ arbitraire
*o - *o A ?o
* [0, X, Y, Z] désigne un repère lié à chacun des solides
x = x0
Z dans le plan G, A, B, C, D
Y = Z AX
La figure est faite dans le plan [0, X, Z*]
* à (Sj) - (Rj) : [ Sj, Xj, Yj, Zj]
* à (S4) - (R4) : [ S4, X4, Y4, Z4]
5=
* À (^ 5 ) -* C R ) •' f
v^-^/ L S
3^9 AX^> i^j
Y ? "J
^^j .'Y =^
'!
i^ LY
^
[55= \
Les éléments dimensionnels nécessaires sont portés sur la figure 2.

- 109 -
I. Etude des relations de liaison.
A. Relations holonormes
1 - Relation entre x et z
2 - Relation entre x1 et z
3 - Relation entre x. et z
4 - Relation entre x,- et z
B. Relations non holono.mes en projection sur lfaxe Y perpendiculaire

au plan de figure
1 - Relation de roulement sans glissement en A
2 - Relation de roulement sans glissement en B
3 - Relation de roulement sans glissement en D
4 - Relation de roulement sans glissement en C
Pour ces relations on nfannulera que la composante suivant lfaxe des
Y perpendiculaire au plan de figure.
II. Fonctionnement du variateur au plan de figure

A. Déterminer la vitesse fL de la bille. Déterminer la valeur du rap-
port p = Y 1 ../Y1, en fonction de z.
B. Expliquer comment, si la vitesse Y 1 / varie, la vitesse Y 1 - peut de-
meurer sensiblement constante.
III. Etude dynamique.

Mettre en équation le système. On introduira les actions mécani-
ques nécessaires ainsi que les éléments d1inertie.
On conseille Remploi des équations d'Appel. Paramètres (z et Y,.)»

- 110 -
SOLUTION
I. Relations de liaison.
A. Holono .mes.
1 - Relation eritre_x et z.
Exprimons OG de deux manières différentes :
x
QG = 0
z
R
Ôb = ÔS2 -*• S^B + BG
OS2 = a X
-P 2 cos c*2
S^B •= 0
P 2 sin a2
R
:R sin &
BG = 0
R
R cos 0^2
a - p 2 cos o>2 -f R sin c*2 a-p 2 ^--fR^y

OG = 0 = 0
P
\/2 R
\/2
P 2 sin <*2 4- R cos c^2 2 2 "*" 2
4 L .R
en e f f e t Œ^ = T-
On tire p 2 = (z - R ^y )/2~ = z V/2~- R
x = - z + a + R|/T
2 - Relation entre x. et z
x = x -Hh R
x 1 = - z -f a 4- R ( \ / T + 1)

- 111 -
3 - Relation entre x, et z
OG = OS, •*• sTtr + lx;

4 4
X cos R sin
*1 4 - ?4 <*4 - <*4
0
°
Z sin
> JR P4 c*4 - R cos c*4 R avec o>4 = g
m0
'««-pif-ii 0
H b-.f L Jk
1/7-
on en tire p, = 2(z -f R -y- )
x4 = ( 4 / 3 - 1 ) 2 4 - 3 - 3 - R(2 -f 4/2) en utilisant x = -z 4- a -fR l/I
4 - Relation entre Xj. et z
OG = OS5 4- S"5^+ CG
x x 5 -f p 5 cos Œ S HH R sin c^c

0 = 0 avec ac = T
D o
^zl p 5 sin cv5 - R cos ^ 5
4l
xl I"x 5 + p 5 f +|
0 0
z
l £5 ^
2 " R
T
1
-- - R
On en tire p 5 = 2(z -f R &--)
x 5 = -(1 -f\/3)z + a + R( \£" - 2) en utilisant x = - z - î - a - f R ^ 2
B. Relations non holonormes»
1. JûJ-ement^ sans glissement en A

\^(A) =TO

- 112 -
V°(A) - V^(A) = 0
VÂ) = V^G) + flg A GA
V^(G) = \^(G) + v£(G)
[x1] f-z'"
V^CG) = 0 = 0 c a r x = - z + a + RV/2~
z'z
L i Lz*z i
o
\Ç(G) = fÇ AÔG = 9')? A (xX + zZ) = - z 0' Y = -z 6'
0
''-z' 1
V°(G) = -z 0'
z«
L
-R
'"^1 J"R~ 0
B° A GA = U)2 A 0 = u)3R
U). 0 -U) R
L -I L 4i
_ n L JR
-z'
\Ç (A) = -z'9 1 + UJ3R

z 1 - tl)2R
•R
. vJ(A) = vJCSj) + C Ç A ^ A
" X 'î| " f 'll "° "
0 + 0' A 0
0 0 z
L
R R •«•
x'j 0 -z'
_ 0 + -zY' = -zY' car X j = -z 4- a + R ( V~2 + l)
0 0 0

- 113 -
0
V^(A) = -z 6' + U3R + z Y « 1
. -z« - u)2 R R
d'où la relation - z G1 + u>3 R + z

Y*! ==
°
suivant l'axe des Y
2. Rou lement_ sans_g_li.ssement^ en B.
V 3 (B) = 0 V^(B) - v£(B) = 0
. V^ (B) = V^(G) + fi^ A GB
r -, r 1 r R /2 1
^ - R cos a2 " T ®2
?Ç A GB = U)2 A 0 = R^ (Wj - (U3>

[0)3] [-Rsina2 R| ^
L
JR
_ TT
<*2 ~ 4
\/2
- z> - R
T «2
V^(B) = . 2 0« + R ^ (GUj - U)3)
z'+Rf*2
-JR
. V^(B) = 0
£
D^ù la relation -z 0f -f R ^r- (a) - CD ) = 0
3. ûLement _san£_ g 1 i s s ementên JD.
. V^(D) = 0 V^(D) - V^(D) = 0
V^(D) = V^(G) + fÇ A G D
0). R sin a, 0)2 R cos Q^

-*0 —*
n A GD = œ9 A 0 = a). R sin or, - 0), R cos o/.
^ • ^ 3 4 1 4
œQ R cos a, -U)0 R sin &.
j\ 4 2 4

- 114 -
\*%
= «^ f> «4-5
' ""2 | R
-z« + R J£ U)£
V^(D) = -z& + | <u> 3 - œ1 y/3)
»•- | *2 R
• V>) = V^(S 4 ) + Q£ A Sj
'x>4 "r4J f-P4cosc*4~j I" x ' 4
0 + 0 A 0 = -p4 Y' 4 s i n a4
0 0 p, sin a, 0
TT
a
4= 6
( ^3 - 1) z«
V^(D) = .( Z +R J ^ ) Y'4
" -z« + R ^ u>2 - ( l/3~- 1) z«
V^(D) = -ze1 +1 (u)3 - OBJ i/5) -f (z + R Ç ) r4

_ z' - | »2
D'où la relation :
- ze« - R ^ («j +1 o>3 + (z + R Y' > ^"4=°

4. Rou lement sans £li£sement_en _C
. v3(c) = o v^(c) - y^(c) = o

- 115 -
V^(C) = ?<£>+ cÇ A GC
œ
! -R s in &5 UD R cos a
Q3 A GC = i»2 A 0 = -u^Rcos <*5 - u>3 R sin c*5

œ
3 R cos Œ 5 R U)2 R sin a R
= TT
avec ®r T
eu KR ^
2 2
C§ A G C = -«JjR^f - cu3 |
. "2 f JR
-2' + u>2 R ^
^(0= -z9' - ^ R ^ f - » 3 |
z ' + a2) 2
,|
L JR
. V°(C) = V^CSp+cÇ AS^Ô
X YI
5 4J f P 5 c°s a5 1 |"-( »/3•-§- l ) z «
= +
° ° A 0 = - p5 s i n a 5 Y « 4
sin
.°J ° PS « 5 O R
" -(\/3 + l ) z «
- C « + R ^ ) Y' 4 p5= 2 (z+R^")
0
JR
~ - z « + o>2 R Y + ( V/3 + i ) z t
V 3 5 (C) = .29. - V f - »3|+(,+R^")T.4
z' +"2-|-
JR

- 116 -
D f o ù la relation
-z 6' - R -y Ottj - (U3 |+ (z + R y") Y ' 4 = 0
II. A - En résumé nous avons les relations
(1) x = -z + a + R 41
(2) x1 = - z + a + R( x/T + 1)
(3) x4 = ( vJ3 - l)z + a 4- R y/2( \/2 + l)
(4) x 5 = -( fi + l)z + a + R \f2(l - \J2)
(5) -z0» + («3R + z Y ' j = 0
\/2
(6) -z0'+ R-j- (u> - u>3) = 0
(7) -ze1 - R y UJj + | UJ3 + (z + R ^) Y « 4 =0
(8) -z9! - R -y «Bj - | U)3 + (z + R -y )y» 4 = 0
de (7) et (8) on tire U) = 0
de (5) Y ' j = 8'

R V2 ^2
de (6) 6' = —j ("j °u «BJ = — z Y 1 uj» indéterminé
de (7) ou de (8) on tire Y' 4
-z Y ' 1 - R -^ ^ z Y « j + (z + R ^) Y ' 4 = 0
- Y' z(l + ~ ) + Y 1 , (z + R & = 0

1
\/2
Y,i8 0§JLÎË) !B:¥ , 4(B + R|)

]
" Y^ \fî z + R ^ »
/^\ _ •!• _ £_ I
PU;
n
- -^- - ^ + ^3- . z |
K--f--' f i|
«3 0)2 6' = Y ' j
U)- = 0
LJ -lR

- 117 -
Z + R
€
*'! VI T
B. Etude de la fonction p ( z ) = —— = ^_
* 4 \/2~+x/3
/• ï N/2 , R N/3\
p(z)=— ~<1 + -^~-}
j2-J-xh
P(z) est une fonction décroissante de z

N/2
hyperbole dfasymptotes z = 0 et p = —
\/2 +v/3
Lorsque z croît de la valeur z à la valeur z^ f(z) décroît unifor-

mément.
Y'j ^ _ dY'j dY'4

p(z; = ^r" p
- - f
4 Y'j Y 4
Yf1 = ^
^ ! P.4-
Y^
f
4
Si Y1/, croît dYf. est positif mais dans le même temps z croît donc
p décroît, cfest-à-dire que dp est négatif.
dY!4
5Ë. et —— ont des signes contraires ce qui entraîne que leurs
P Y 4
effets sféquilibrent : donc dY^ est sensiblement nulle. La vitesse

¥' est sensiblement constante.

- 118 -
III. Etude dynamique.
Mise en équation.
A - Analyse des actions mécaniques.

^•* P u i ssance virtuellle développée par les couples d'entrée et de
so£tie_.
ï P î - C j Y'*
(?*=
J 2 C,
2 r*
4
!_i= p(z ) . Y ,* =^ n*
p
_ (?* = —L-— YT i*
^ 2 p (z) l
- S** = ^ + ^ ] Y|*
2. Frottements au niveau des articulations.
Frottements de type visqueux en (4) et (5), négligés partout

ailleurs.
s = i b [^ ] 2 = i b [ v^ - 7^]2
-»4
V — Yt - V*
V X
5 5 4
x 5 = -( \/3 + l)z + a + R \/2 (1 - i/2)
-> x' 5 = -( \/3 + l ) z «
x' 4 = + ( J3 - 1) z 1
-, [ V^ ] 2 = (- x/3 - 1 - \/3+ l) 2 z ' 2
= 12 z ' 2
$ = | 12 b z ' 2 -» Q = - 12 b z'

- 119 -
3. Action_des ^ressorts.
V "l + "2
U
l - - { Kl < L 1 - L10)2
L =
i |FE|
FE = ÔE - ÔF
FE • XQ = (x4 - 14 - b) - (x 5 + 15)
= X X X
4 - 5 - 4 - 15 - b
|FE| = X 5 - X4 + *4 + 1 +b = L
5 i
U = K (X
l -I l 5 - X4 + \ + 1
5 + b - X50 + X40 - ^ - L 5 - b ) 2
U
1 = - | K 1 [ X 5 ' X4 - X 5 0 + X 4 0 ] 2
x 5 - x4 = -( ^3 + l)z + a + R^/ICl - Jî) - ( v/3 - l)z - a - R Jï( fî + l)
= - 2 \ f â z - 4 R
-» Uj = - | Kj [ -2 y/3 z - 4 R + 2 fî ZQ + 4R ]2
2
U j = - i KI 12 (z - Z() )
- Calcul de U_
L =
2 ! «Sil
"I^'HI, HSj = ^ - ÔH
iiSj . xQ = [Xl -(x4 - i« 4 )]
I^ll=x4 - X
l - 1!
4
U2 = . l K 2 (_ X l + x4 - P 4 + x1() - x4Q + P 4 ) 2

- 120 -
x4 - X j =( ^3 - l)z + a + R \/2( ^/ï-J- l) + z - a - E( >/2 + 1)
= ^3 z + R
U 2 = - | K2 ( yfj z -h R - \/3 z0 - R) 2
U 2 = - \ K 2 3(z - z Q ) 2
U = U
R 1+U2=-|(12K1+ 3K
2)(Z - Z
0)2
^* ^?JÈ^?IL ^ e -J- a pGs^ntûr
U = - m g ZG
z-, = z cos 0 négligeable

o
5, Ac t i on s jie^ con t a et
billes - cônes -* négligeables
B - Energie d'accélération.
s = s 0 + s 1 + ... + s5
s0. i. [3°(c)]2 + X>2(cÇ. ÎG . ïÇ) +1 ^ a?. ÎG . £ ^

+ 43 * $^3
T - F - E Vfî
1 1 1 1
1 2 1
q
S == -1 m xn Vff
-f- •— LF Y O O J1 -F B - D O
l 2 1 1 2 l' °» ° 1 1 1
."EI " DI GI
J L° .
s = m x2 +
i I i ï \ h n>2
1 2 1 2
c
b x l f -f •— I YV!!
= ±m X
4 2 4 4 2 4 4
c
S = i. m Xx l! 4- •— I YM71'
5 2 5 5 2 5 4

- 121 -
x"4 = ( Va - i) z"
x"5 = -( \J3 + l)z"
¥, = w, N/2+N/3 z
4 1
VJ . + JL£.
yn ._- ^n \/I ^^ \l3

y ^. + vj z
^ «. ^f VT+
v ^ ^^ >/3
y j rr
z? zz
]-,
*
*- i ^ rn?- '• ^r , +S £- ^7i^;2
S4 + S5= | { z"2[m4( \|T - l) 2 + m 5 ( JJ + l) 2 ]
2
22 ( \ / 2 " + N / 3 ) 2
+ d4 + i ) [ r: —5 . —ï—^—
* R—j~
r(z + ^3 ^
^
( \}~2 + \/3)2 R \/3" zz» Y '

+ 1
—^—-T^-ï*"^
(—2" + z)
2 1d d
S
S3 = I2 mm3 LT J1°(C)1
( G ) J +-I-I _ n0°
3 . IfG — B°
Q3
J°(G) = J R (G) + jJ(G) + 2 ïÇ A ^(G)
x"
^(G) = 0
z" R
3^ (G) = J^(0) + ^ ^ A Ô G + ^ A ( ^ A d G )
6
'1 fX
=
n£ ° ÔG = o
. 0^ R z R
0 6" x 0
d -O -»
— ^ A O G = 0 A O = - z e "
0 z O R

- 122 -
o r g» 1 o o
f
n£ A ÔG = - z 6 fÇ A (G? A OG) = 0 A -z 0' = 0
0 R L° _ ° -Z0' 2 R
J?(G) = -z e fî
-z 0* 2 R
ef 1 xf o
2 Q£ A V^G) = 2 0 A 0 =2 -z'6 1
0 zf O R
x" x" = - z"

t i f
rjO(G) = -z6" - 2z e * e = Y»
!
y ' . yÛ
2 f
P
" J Q»» = Y»»
- t J°(G) ]2 = z"2 4- Y^'2 z 2 + 4 zz'Yjf'j' + z"2 - 2zz"Y« 2
tu' 1 i" œ '
^^- ° - %- "
0 JR O R
^2
«1 = Tz Y
Vl
'l
\/2
œ'j = — (z r'j + z» Y'J)
s",t
-2dt n 3 ^ d t ^ - i - 3m3R RT ( Z n1
1 d T<) = d r»0 1 2 _2 2 , 2 +2zz?
,,2 , . , „„
n^
VflN
- S3 = | m 3 [ | (z 2 irç2 + 2zz« YJ Y^1)]
+ y m3 (2z" 2 + <P" 2 z 2 + 4zz« Y^Y'j' - 2zz»Y^ 2 )

- 123 -
l'énergie d'accélération a pour expression :
S = \ { &>! + ( >/3 - D 2 m4 + ( p + D2m5 + 2m3J z» 2
-a.,.*'2,» 4- [^ +(I4 4- I 5 ) ijfLtJll! . _zl_^ + ^ 2] 2

D J X
3 1 1 ^ 5 2 RX/3.2
(z 4- -^—;
( x/2 + JJ)2 R v/3

+ C(i 4 + i5) 2 • • ' „ / ? . + T ^zz'YfiY"i?
(z+i^)3
C. Equations d'Appel
1 2
§ = | . 12 b z'
U = - |(12 K X + 3 K 2 )(z - z Q ) 2
â > *= t c 1 + ^ - ] r *
^ -o
Q
ôz» ~ z
[mj + ( v/J - I)2m4 + ( \/3 + I)2m5 + 2m3]z" - 2m zYj 2 =
- 12 bz' -(12KJ + 3K 2 )(z-z 0 )
M =Q
v
SY^' ¥j
(\/2+\/3)2 z2 _ ,
[I, + (I4 + I5) —2 — + | m3 z 2 ] Y»
(z+5_|l)2
1 ( N / 2 + ^/3)2 R->/3 ,fl C0

+ (I + + m C +
2t 4 V 2 ' ^-/f— f 3 ^ «î = l -T
(2+Y3)3 p(z)

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SOMMAIRE

le PARTIE : EQUATIONS DE LAGRANGE

1 - Exemple de puissance virtuelle développée par les actions 2

5 - Balance gyrostatique de Kelvin 26

8 - Equations du mouvement de la sphère de Bobylev 59

10 - Détermination d'un torseur de forces intérieures 79

2e PARTIE : EQUATIONS D'APPEL

1 - Variateur de vitesse automatique 94

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

INTRODUCTION DE LA PREMIERE PARTIE

Nous allons dans cette partie consacrée aux équations de Lagrange,

Les équations de Lagrange sont un puissant outil analytique de mise

Il est généralement souhaitable d'envisager l'utilisation des deux

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

Considérons la figure donnée :

- Le mouvement de la barre (1) est imposé ty = a>t.

- La longueur à vide du ressort est ln-

- La liaison (S )/(S«) est une liaison rotoïde imparfaite telle que :

1) Calculer la puissance réelle développée par le poids P^.

2) Calculer la puissance virtuelle développée par P? dans une transfor-

3) Calculer la puissance virtuelle développée par C dans les mêmes

4) Calculer la puissance virtuelle développée par l'action du ressort

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I - PUISSANCE REELLE DEVELOPPEE PAR P

OG9 = £ sin ^ + — sin 0

/C7)g = - mg£ |(i> cos wt •*• cos 0 -y

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II - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR P2 DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

COMPATIBLE AVEC LA LIAISON TELLE QU'ELLE EXISTE A L'INSTANT t :

La vitesse virtuelle s'écrit donc ici :

III - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR C

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IV - PUISSANCE DEVELOPPEE PAR FR/2

£ F 2^+ i 2^ + cos 26-t-sin 26 + 2 cosif; cos6 + 2 sini);

^ - k L £ C O S (—5-^) - £ I - (cos ty. + cos 6)

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CALCUL DIRECT D'UNE FONCTION DE DISSIPATION.

Reprenons l'énoncé et la figure du problème page 76 des théorèmes

Soit le solide S0 auquel est lié le repère RQ : 0, XQ, Y , ZQr + + +1

Soit un solide S^ : S« est animé d'un mouvement de translation par

S est animé d'un mouvement de rotation (8' = co supposée constante).

82 est animé d'un mouvement de translation (paramètre y).

On suppose qu'il y a du frottement au contact (S )/(S?) (coefficient

Calculer la fonction de dissipation par un calcul direct.

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I - L'ACTION DE CONTACT EST :

II - LA VITESSE VIRTUELLE EST DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE COMPATIBLE :

III - LA PUISSANCE VIRTUELLE EST :

IV - S'IL Y A FONCTION DE DISSIPATION GENERALISEE on doit avoir :

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Intégrons par exemple à partir de la dernière relation :

Si on se contente du premier terme ^ = c|>

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Ce problème a été traité par les théorèmes généraux au chapitre 6

Notre but est alors simplement de retrouver par la méthode de Lagran-

Pour cela, reprenons l'énoncé et la figure.

Considérons le système composé des 4 solides (Sn), (S ), (S?) et

(SQ) est considéré comme le bâti de l'appareil.

L'armature interne (S2) comporte une manivelle CB dont l'extrémité B

Toutes les liaisons (S.)/(S.) sont rotoïdes parfaites.