Pr. M.

 EL MOUDEN 03/11/2013

Université Chouaib Doukkali

Ecole Nationale Des Sciences Appliquées
El Jadida
DÉFINITION
9 Mécanique: Science qui étudie l’équilibre et le
mouvement des corps.
CIP 14:
9 Point matériel : Tout corps peut être assimilé
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL géométriquement à un point dans le problème
étudié.
Exemple :
Problème étudié : Mouvement de la Terre par rapport au
Pr. M. EL MOUDEN Soleil
RT≈ 6400km, DT-S≈150.106km
Année Universitaire 2013 - 2014 ⇒ Terre ≡ point matériel. 2

PLAN DU COURS CHAPITRE 1 :

3 Chapitre 1 : Complément mathématique

3 Chapitre 2 : Cinématique du point matériel Complément Mathématique:
3 Chapitre 3 : Dynamique du point matériel
3 Chapitre 4 : Théorèmes généraux
Opérations Vectorielles
3 Chapitre 5 : Chocs
3 Chapitre 6 : Oscillateurs harmoniques
3 Chapitre 7: Gravitation

3 4

1) Vecteurs:
Exemple: Force
¾ En Mécanique, Il y a deux types de grandeurs : Grandeurs ‰ La force pour tirer le corps a pour:
scalaires (masse, volume, …) et Grandeurs vectorielles. ™Direction: Fil,
™Sens: de A vers B,
™Module: Intensité de l’effort
¾ Une g
grandeur vectorielle est définie ppar : musculaire
l i fourni.
f i
™ Direction,

™ Sens,

™ Module ou norme.
‰ La force est représentée par le
vecteur :
¾ Elle est représentée par un vecteur.

5 6

Année Universitaire 2012‐2013 1
Pr. M. EL MOUDEN 03/11/2013

2) Décomposition d’un vecteur:

2.1. Dans un espace à 2 dimensions: 2.2. Dans un espace à 3 dimensions:
( )
Soit O, i1, i2 un repère orthonormé. ( )
Soit O, i1, i2 , i3 un repère orthonormé.
H: Projection orthogonale de P sur x1Ox2
A = OP = OH + HP I: Projection orthogonale de H sur Ox1
(A1 , A2): composantes de A
A = OP = OI + IH + HP
⇒ A = A1i1 + A2 i2
OI = A1i1
N.B: D’après Pythagore :
IH = OR = A2 i2
Remarque: A = A12 + A22
⎧ A = A c o s (θ
HP = OQ = A3i3
⎪ 1
)
⎨ ⇒ A = A ⎡⎣cos (θ ) i1 + sin (θ ) i2 ⎤⎦ ⇒ A = A1i1 + A2 i2 + A3 i3
⎪ A 2 = A s in (θ )
⎩ 7 8

3) Opérations sur les vecteurs:

OPH est un triangle rectangle, donc: Soit 1 1 + A2 i2 + A3i3 et B = B1i1 + B2 i2 + B3i3

A = Ai
2 3.1. Egalité:
A = OH 2 + HP 2
A = B ⇔ A1 = B1 et A2 = B2 et A3 = B3
Or: HP = A3 et O H 2 = O I 2 + IH 2 = A12 + A22 3 2 Somme
3.2. S dde 2 vecteurs:
C = A+ B
⇒ C = ( A1 + B1 ) i1 + ( A2 + B2 ) i2 + ( A3 + B3 ) i3
2
D’où: A = A12 + A22 + A32

3.3. Multiplication par un scalaire :

⇒ A = A12 + A22 + A32 Soit λ∈ *

λ A = ( λ A1 ) i1 + ( λ A2 ) i2 + ( λ A3 ) i3 λA = λ ⋅ A
10

3.4. Produit scalaire: Propriétés:

Le produit scalaire de 2 vecteurs A et B est le scalaire défini par: Le produit scalaire de 2 vecteurs A et B est le scalaire défini par:
1) A ⋅ B = B ⋅ A
2) A ⋅ ( B + C ) = A ⋅ B + A ⋅ C
A ⋅ B = A B cos ⎛⎜ A , B ⎞⎟ 3) ( λ A ) ⋅ B = A ⋅ ( λ B ) = λ ( A ⋅ B )
⎝ ⎠
4)) A ⋅ B = 0 ⇔ A et B sont orthogonales
Expression analytique:
N.B: A ⋅ B > 0 , A ⋅ B < 0 , A ⋅ B = 0 selon ⎛⎜ A, B ⎞⎟
⎝ ⎠ ( )
Soit O, i1, i2 , i3 un repère orthonormé.
A = A1i1 + A2i2 + A3i3 et B = B1i1 + B2 i2 + B3i3
i1 ⋅ i2 = 0 i1 ⋅ i1 = 1
i2 ⋅ i3 = 0 i2 ⋅ i2 = 1 ⇒ A ⋅ B = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3
i3 ⋅ i1 = 0 i3 ⋅ i3 = 1
11 12

Année Universitaire 2012‐2013 2
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Exercice: Solution:
1- On Sait que: A = A1 i1 + A2 i2 + A3 i3
α = ⎛⎜ i1 , A ⎞⎟ A1 = A ⋅ i1 = A cos (α )
⎝ ⎠
β = ⎛⎜ i2 , A ⎞⎟ A2 = A ⋅ i2 = A cos ( β )
⎝ ⎠
γ = ⎛⎜ i3 , A ⎞⎟ A3 = A ⋅ i3 = A cos ( γ )
⎝ ⎠
D’où: A= A ⎡⎣cos(α) i1 +cos( β ) i2 +cos(γ ) i3⎤⎦

2 2
1- Montrer que: 2- A = A ⎣⎡cos2 (α) +cos2 ( β ) +cos2 (γ )⎦⎤
A = A ⎡⎣cos (α ) i1 + cos ( β ) i2 + cos ( γ ) i3 ⎤⎦
⇒ cos 2 (α ) + cos 2 ( β ) + cos 2 ( γ ) = 1
2- Montrer que:
cos 2 (α ) + cos 2 ( β ) + cos 2 ( γ ) = 1
13 14

3.5. Produit vectoriel: Remarques:

A∧B est le vecteur C défini par: 1- Si A B : A∧B=0
™ C = A B s i n ⎛⎜ A , B ⎞⎟ 2- A∧B =aire du parallélogramme formé par A et B .
⎝ ⎠
™ Direction de C : ⊥ au plan A , B ( ) Démonstration:
™ ( )
Sens de C : A , B , C trièdre direct
i = A ×h
aire
Propriétés:
1) A ∧ B = − B ∧ A
( )
= A × B sin A, B

2) A ∧ ( B + C ) = A ∧ B + A ∧ C = A∧ B
3) ( λ A ) ∧ B = A ∧ ( λ B ) = λ ( A ∧ B )

15 16

i1 ∧ i2 = i3 i1 ∧ i1 = 0 Ecriture Symbolique: Sous forme d’un déterminant

i2 ∧ i3 = i1 i2 ∧ i2 = 0
i3 ∧ i1 = i2 i3 ∧ i3 = 0 i1 i2 i3
Expression analytique: A ∧ B = A1 A2 A3

( ) (
A ∧ B = A1 i1 + A2 i2 + A3 i3 ∧ B1 i1 + B2 i2 + B3 i3 ) B1 B2 B3
A2 A3 A1 A3 A1 A2
= A1 B2 i3 − A1 B3 i2 − A2 B1 i3 + A2 B3 i1 + A3 B1 i2 − A3 B2 i1 = i1 − i2 + i3
B2 B3 B1 B3 B1 B2
= ( A2 B3 − A3 B2 ) i1 − ( A1 B3 − A3 B1 ) i2 + ( A1 B2 − A2 B1 ) i3
A∧ B = ( A2B3 − AB
3 2 ) i1 −( AB 3 1 ) i2 +( AB
1 3 − AB 1 2 − A2B1 ) i3

17 18

Année Universitaire 2012‐2013 3
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3.6. Produit mixte: Remarque:

Définition:
Le produit mixte des 3 vecteurs A , B , C pris dans cet ordre
( A,B,C) = le volume du parallélépipède formé parA, B etC .
(
et que l’on note A , B , C est: )
Démonstration:
( A, B,C
,C) = A⋅(B ∧ C) vol = B ∧ C × h

Propriété: h = A × cos (θ )

( ) (
A, B , C = B , C , A = C , A, B ) ( ) θ = ( A, B ∧ C )

( )
Le produit mixte est invariant par permutation circulaire des 3.
⇒ vol = B ∧ C × A × cos A, B ∧ C

(
= A, B, C )
19 20

3.7. Double Produit Vectoriel (D.P.V):

Expression analytique: Définition:
Le D.P.V de 3 vecteurs A , B , C pris dans cet ordre est:

A1 A2 A3 (
A∧ B ∧C )
(
A ⋅ B ∧ C = B1 B2 ) B3 Propriété:

C1 C2 C3 On montre analytiquement que:

( ) (
A ∧ B ∧ C = A⋅C B − A⋅ B C ) ( )
21 22

3.8. Dérivé d’un vecteur:

Définition: Expression analytique:
Soit: A ( t ) : un vecteur fonction d’un paramètre t.
Soit:
A ( t ) : fonction vectorielle
A(t ) = A1 (t )i1 + A2 (t )i2 + A3 (t )i3
à t, A ( t )
Al
Alors:
à t+Δt, A ( t+Δt ) d A dA1 dA dA
= i1 + 2 i2 + 3 i3
La variation de A entre t et t+Δt est ΔA = A ( t+Δt ) − A ( t ) . dt dt dt dt
ΔA N.B: Ici i1 , i2 , i3 sont indépendant de t.
La dérivé de A ( t ) par rapport à t est définie par: lim
Δt →0 Δt
Notation: dA
dt 23 24

Année Universitaire 2012‐2013 4
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3.9. Dérivé d’un produit scalaire: 3.10. Dérivé d’un produit vectoriel:
On montre que: On montre que:

(
d A⋅ B ) = A⋅ d B + d A ⋅ B
dt dt dt (
d A∧ B ) = A∧ dB + d A ∧ B
Propriété:
Si A = Constante, alors dA
⊥A . dt dt dt
dt
Preuve:
(
d A⋅ A ) = 2A⋅ d A (
d A⋅ A ) = 0 ⇒ 2A⋅ d A = 0
dt dt dt dt
2
A ⋅ A = A = cste ⇒ A⊥
dA
dt 25 26

Système de Coordonnées

‰ Cartésiennes Opérateurs
p Vectoriels
‰ Cylindriques

‰ Sphériques
27 28

‰ Composantes du vecteur GRADIENT: ™ Coordonnées Cylindriques (ρ, ϕ, z):

™ Coordonnées Cartésiennes (x, y, z): Le gradient d’une fonction scalaire U(ρ, ϕ, z) est définit comme:
Le gradient d’une fonction scalaire U(x, y, z) est définit comme:

⎡⎛ ∂U ⎞⎤ ⎡⎛ ∂U ⎞ ⎤
⎢⎜ ∂x ⎟⎥ ⎢⎜ ⎟ ⎥
⎢⎝ ⎠⎥ ⎢⎝ ∂ρ ⎠ ⎥
⎢⎛ ∂U ⎞⎥ ⎢ 1 ⎛ ∂U ⎞⎥
grad U = ⎢⎜ ⎟⎥ grad U = ⎢ ⎜ ⎟⎥
⎢⎝ ∂y ⎠⎥ ⎢ ρ ⎝ ∂ϕ ⎠⎥
⎢⎛ ∂U ⎢ ∂U ⎥
⎞⎥ ⎢⎛⎜ ⎞ ⎥
⎢⎜ ⎟⎥ ⎟
⎣⎢⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦ ( ex ,ey ,ez ) ⎢⎣⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦ e ,e ,e
( ρ ϕ z)
29 30

Année Universitaire 2012‐2013 5
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™ Coordonnées Sphériques (r, θ, ϕ):

‰ Composantes du vecteur ROTATIONNEL:
Le gradient d’une fonction scalaire U(r, θ, ϕ) est définit comme:
™ Coordonnées Cartésiennes (x, y, z):

⎡⎛ ∂U ⎞ ⎤ ⎡⎛ ∂Fz ⎞ ⎛ ∂Fy ⎞ ⎤
⎢⎜ ⎥ ⎢⎜ ⎟−⎜ ⎟⎥
⎢⎝ ∂r ⎠
⎟
⎥ ⎢⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂U ⎞ ⎥ ⎢⎛ ∂F ⎞ ⎛ ∂F ⎞ ⎥
grad U = ⎢ ⎜ ⎥ rot F = ⎢⎜ x ⎟ − ⎜ z ⎟ ⎥
⎟ ⎢⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂x ⎠ ⎥
⎢ r ⎝ ∂θ ⎠ ⎥ ⎢⎛ ∂F ⎞ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂U ⎞⎥ ⎢⎜ y ⎟ − ⎛⎜ ∂Fx ⎞⎟ ⎥
⎢ ⎜ ⎟⎥
⎣⎢ r sin θ ⎝ ∂ϕ ⎠ ⎦⎥ ( er ,eθ ,eϕ ) ⎣⎢⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎦⎥ ( ex ,ey ,ez )
31 32

™ Coordonnées Cylindriques (ρ, ϕ, z): ™ Coordonnées Sphériques (r, θ, ϕ):

⎡ ⎤
⎢ 1 ⎛ ∂Fz ⎞ − ⎛ ∂Fϕ ⎞ ⎡ 1 ⎡ ∂ ⎛ ∂Fθ ⎞ ⎤ ⎤
⎢ ( sin θ ⋅ Fϕ ) − ⎜
⎥
⎢ ρ ⎝⎜ ∂ϕ ⎠⎟ ⎜⎝ ∂z ⎟⎠ ⎥ ⎢ ⎟⎥ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ r sin θ ⎣ ∂θ ⎝ ∂ϕ ⎠ ⎦ ⎥
⎢⎛ ∂F ⎞ ⎛ ∂F ⎞ ⎥ ⎢ 1 ⎡ 1 ∂F ∂ ⎤ ⎥
rot F = ⎢⎜ ρ ⎟ − ⎜ z ⎟ ⎥ rot F = ⎢ ⎢ r
− ( r ⋅ Fϕ ) ⎥ ⎥
∂z ⎠ ⎝ ∂ρ ⎠ ⎢ r ⎣ sin θ ∂ϕ ∂r ⎥
⎢⎝ ⎥ ⎦
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎜ ( ϕ ) ⎟ − 1 ⎛ ∂Fρ
⎢ ⎛ ∂ ρF ⎞ ⎥
⎞⎥ ⎢ 1 ⎡ ∂ ( r ⋅ F ) − ∂Fr ⎤ ⎥
⎢ ρ ⎜ ∂ρ ⎟ ρ ⎜⎝ ∂ϕ ⎟⎥ ⎢ r ⎢⎣ ∂r θ
∂θ ⎥⎦ ⎥
⎣ ⎝ ⎠ ⎠ ⎦ e ,e ,e ⎣ ⎦ ( er ,eθ ,eϕ )
( ρ ϕ z)
33 34

‰ Forme Générale:
a.y’’ +b.y’+c.y = f(t) (E)
Où: y(t) est une fonction du temps t.
Equations Différentielles du
y’(t) est la dérivée première de y(t).
Second Ordre Linéaires à yy’’(t)
(t) est la dérivée seconde de y(t).
Coefficients Constants
‰ Solution Générale:
y(t) = yh + yp
Où: yp est une solution particulière de l’équation (E).
yh est la solution de l’équation sans second membre (ESSM)
ou équation homogène (càd f(t)=0 ).
35 36

Année Universitaire 2012‐2013 6
Pr. M. EL MOUDEN 03/11/2013

9 On distingue 3 cas:
™ Détermination de la solution homogène: ) Δ>0 ⇒ r1 et r2 sont des racines réelles distinctes:
yh (t ) = Ae r1t + Be r2t = f1 (t ) + f 2 (t )
P(r) = a.r2 +b.r+c ) Δ=0 ⇒ r1 = r2 = r, r est une racine double:
yh (t ) = ( A ⋅ t + B ) e rt = f1 (t ) + f 2 (t )
9 On cherche les racines du polynôme P(r) (càd résoudre P(r)=0 ). ) Δ<0 ⇒ r1 et r2 sont des racines complexes conjuguées:
r1= α+iβ et r2 = α-iβ
yh (t ) = eα t ⎡⎣ A cos ( β ⋅ t ) + B sin ( β ⋅ t ) ⎤⎦ = f1 (t ) + f 2 (t )

Où A et B sont deux constantes à déterminer par les

37
conditions initiales et aux limites. 38

Autre forme de la solution quand Δ<0 : ™ Détermination d’une solution particulière:

La forme de la solution particulière dépend de la nature de la

yh (t ) = Ceα t ⎣⎡cos ( β ⋅ t + ϕ ) ⎦⎤
9
fonction f(t).
Où C et ϕ sont des constantes.
9 Si f(t) est un polynôme Pn(t) de degré n alors la solution
yh (t ) = Deα t ⎡⎣sin ( β ⋅ t +ψ ) ⎤⎦ particulière est aussi un polynôme Q(t) dont le degré est
déterminé comme suit:
Où D et ψ sont des constantes. ƒ d°(Q) = d°(P) si c≠ 0
ƒ d°(Q) = d°(P) + 1 si c=0 et b≠ 0
ƒ d°(Q) = d°(P) + 2 si c=0 et b=0

39 40

CHAPITRE 2 : DÉFINITIONS
9 Cinématique: Etude des mouvements sans s’occuper
des causes qui les produisent.

9 Repère d’espace: C’est un corps à partir duquel on

Cinématique
q du ppoint matériel obser e le mouvement.
observe mo ement

9 Repère de temps: C’est une horloge.

9 Référentiel: C’est Repère d’espace + Repère de temps.

41 42

Année Universitaire 2012‐2013 7
Pr. M. EL MOUDEN 03/11/2013

1) Repérage d’un point matériel M: 2) Bases utilisées :

2.1. Base Cartésienne:
¾ Choix du référentiel ℜ. C’est une base orthonormée dont les vecteurs sont fixes /ℜ.
¾ Choix d’un point O de ℜ (origine de ℜ ). z
¾ Exprimer OM (Vecteur position)
M
OM = xi + yj + zk
M
k
O O
j
i y

¾ L’expression de OM dépend de la base choisie. x

43 44

2.2. Base Cylindrique:

( )
Soit i, j, k une base cartésienne de ℜ.
OM = ρeρ + zk
z m: Projection orthogonale de M sur xOy

eρ =
Om
Om
( Om = ρ ) ρ, ϕ, z: Coordonnées cylindriques de M.
ρ: rayon vecteur ρ ∈ [ 0, + ∞[

( )
M ϕ: angle ϕ ∈ [ 0,
0 2π [
k eϕ ϕ = i , eρ
l polaire
l i
z ∈ ]−∞, + ∞[
O
j z: côte

i eρ
y
eϕ ⊥ eρ telleque

x ϕ m ( e , e ,k ) basedirecte
ρ ϕ
Remarque: Si le mouvement est plan (z=cte) ; ρ, ϕ sont les

( e , e ,k ) base cylindrique
coordonnées polaires.
Alors ρ ϕ
N.B: eρ , eϕ sont mobiles (fonction de ϕ) 45 46

Relation entre x, y, z et ρ, ϕ, z ? Relation entre ( eρ , eϕ , k ) et ( i, j, k ) ?

eϕ
ϕ ⎧ x = ρ cos ϕ ⎧ eρ = cos ϕ i + sin ϕ j
O y
⎪ ⎪⎪
ϕ
eρ
⎨ y = ρ sin ϕ ⎨ eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j
⎪z = z ⎪
⎩ ⎪⎩ k = k
x

47 48

Année Universitaire 2012‐2013 8
Pr. M. EL MOUDEN 03/11/2013

2.3. Base Sphérique:

( )
Soit i, j, k une base cartésienne de ℜ.
m: Projection orthogonale de M sur xOy
z
r = OM
er

θ
r
M
eθ
eϕ
(
ϕ = i , Om
O ) θ = ( k , OM )
O y er =
OM
=
r
OM r

ϕ m eθ : Vecteur obtenu par rotation de +π/2 de er dans

x le plan balayé par θ (plan méridien)

(
eϕ : vecteur telle que er , eθ , eϕ base directe ) 49 50

Figure plane: Expression de OM :

OM = rer
z er
eϕ
⊗M
θ
eθ r,θ,ϕ: Coordonnées sphériques de M.
r: rayon vecteur r ∈ [ 0, + ∞[
O m
ϕ: longitude ϕ ∈ [ 0, 2π [
θ ∈ [ 0, π ]
( e , e , e ) base sphérique
θ: colatitude
Alors r θ ϕ

N.B: er , eθ , eϕ sont mobiles: er (θ , ϕ ) , eθ (θ , ϕ ) , eϕ (ϕ )

51 52

Relation entre x, y, z et r,θ,ϕ? Relation entre ( er , eθ , eϕ ) et ( i, j, k ) ?

x = ρ cos ϕ y = ρ sin ϕ z = r cos θ z Om
er = sin θ eρ + cos θ k
k θ er Soit eρ = et
Om
M⊗ eρ eθ = cos θ eρ − sin θ k
ρ = r sin θ θ eθ
Or: e ρ = cos ϕ i + sin ϕ j
k

O m
⎧ x = r sin θ cos ϕ
eρ
D’où (après calcul)
⎪ er = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cos θ k
⇒ ⎨ y = r sin θ sin ϕ eθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k
⎪ z = r cos θ
⎩ D’autre part: eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j
53 54

Année Universitaire 2012‐2013 9
Pr. M. EL MOUDEN 03/11/2013

2.4. Base de Frénet:

Plan osculateur de (C) en M:
(
Soit (P) un plan formé par τ, MM ' : )
Plan Osculateur: lim ( P )
M '→ M

Tangente en M à (C): Remarque: Le Plan Osculateur peut être également défini de

Direction: lim MM ' la façon suivante:
M '→ M MM '
⇒ τ = lim ‰ (C) Peut être décomposé en arcs de
M '→ M
Sens: Sens du mouvement
MM ' cercle.
‰ Le Plan Osculateur en M est le plan du

cercle obtenu à partir de l’arc tracé autour de M.

55 56

Normale principale: Expression de OM : dépend du problème étudié.

Soit n ∈ Plan Osculateur tel que n ⊥τ
Les composantes de OM dans la base de Frénet: Composantes
et n est dirigée vers la concavité de (C). intrinsèques.

n est appelé : Normale Principale. Exemple: Mouvement circulaire

Binormale:
(
C’est le vecteur b tel que τ, n,b direct.) OM =−Rn
(τ,n,b) : Base de Frénet.
57 58

3) Vecteur vitesse d’un point matériel:

3.1. Définition: 3.2. V dans une base cartésienne:
Vitesse moyenne: M(t+∆t)
d OM dx dy dz
MM ' OM ' −OM Vℜ ( M ) = = i + j+ k
Vm = = dt dt dt dt
Δt Δt M(t) Vm O
⎛ di dj dk ⎞
Vitesse instantanée: ⎜ = = = 0⎟
⎝ dt dt dt ⎠
MM '
V = lim dx dy dz
Δt → 0 Δt Notation: =x ; = y ; =z
dt dt dt
d OM dM
Notation: V = ou
dt dt
Remarque: Puisque τ = lim
M '→ M
MM '
MM '
alors V / /τ Vℜ(M) = xi + y j + zk
59 60

Année Universitaire 2012‐2013 10
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3.3. V dans une base cylindrique: 3.4. V dans une base sphérique:
eϕ
OM = ρ eρ + zk OM = rer
O ϕ y
d OM d eρ d OM de
Vℜ ( M ) = = ρ eρ + ρ + zk ϕ eρ Vℜ ( M ) = = r er + r r
dt dt dt dt
d eρ d eρ d ϕ de d er ∂ er d θ ∂ er d ϕ
= =ϕ ρ x er (θ , ϕ ) ⇒ = +
dt d ϕ dt dϕ dt ∂θ dt ∂ϕ dt

Or: eρ = cos ϕ i + sin ϕ j et: eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j

∂ er ∂ er
d eρ =? =?
⇒ = eϕ ∂θ ∂ϕ
dϕ

Vℜ (M ) = ρ eρ + ρϕ eϕ + zk 61 62

k
θ
er
∂ eθ
∂ er z Remarque: = − er
On a: = eθ eρ ∂θ
∂θ
eθ
k θ
∂ er ∂ eθ
=? O =?
∂ϕ eρ ∂ϕ

i θ eρ + cos θ k
er = sin eθ = cos θ eρ − sin
i θk
∂ er d eρ ∂ eθ d eρ
⇒ = sin θ ⇒ = cos θ = cos θ eϕ
∂ϕ dϕ
∂ϕ dϕ
∂ er
⇒ = sin θ eϕ
∂ϕ

D’où: Vℜ (M ) = rer + rθ eθ + rϕ sin θ eϕ 63 64

Expression de V :
3.5. V dans une base de Frénet:
MM '
Vℜ ( M ) = lim
Notion d’abscisse curviligne: Δt → 0 Δt
MM ' MM '
= lim
Δt → 0
MM ' Δ t
MM ' MM '
= lim × lim
Δt → 0
MM ' Δt → 0 Δt
τ = lim
Δt → 0
MM '
MM '
( car quand Δt → 0, MM ' = MM ' )
MM ' s (t + Δ t ) − s (t ) ds
Abscisse curviligne de M à l’instant t = longueur de l’arc de lim = lim =
Δt → 0 Δt Δt → 0 Δt dt
courbe M 0 M .
ds
Notation: s(t). D’où: Vℜ (M ) = τ
65
dt 66

Année Universitaire 2012‐2013 11
Pr. M. EL MOUDEN 03/11/2013

4) Vecteur accélération d’un point matériel:

ds
Remarque: 0 (car τ est dans le sens du mouvement) 4.1. Définition:
dt
ds Accélération moyenne:
⇒ = Vℜ ( M ) = V
dt L’accélération moyenne entre t et t’=t+Δt est:
p Mouvement circulaire
Exemple:
Vℜ(M ') − Vℜ(M)
γℜ (M) =
m
Δt

Accélération instantanée:
Vℜ(M) = Rϕτ
dV d 2 OM
γ ℜ ( M ) = lim γ ℜ ( M ) = =
Δt → 0 m
dt dt 2
67 68

Hodographe des vitesses: Exemples:

9Mouvement rectiligne: Hodographe = Segment ou point
9Mouvement circulaire: Hodographe = Cercle si le mouvement
est uniforme
Remarques:
q
1) Hodographe
ΔV
Choisissons un point A quelconque et reportons les vecteurs V Nous avons: γ ℜ ( M ) = Δlim
t→0 Δt
en A:
Donc:γ ℜ ( M ) est tangente à Hodographe
Hodographe des vitesses des vitesses

2) Trajectoire = Hodographe des vecteurs positions.

69 70

4.2. γ dans une base de Frénet: Nous avons: ds = Rc dθ

ds dτ 1 dτ
Nous avons: Vℜ (M ) = τ =
dt ds Rc d θ
d 2s ds d τ dτ
⇒ γ ℜ (M ) = τ+ =?
dt 2 dt dt dθ
Représentons les 4 vecteurs en un même point:
dτ
=? dτ
d τ d τ ds ⇒ =n
dt
=
dt ds dt
( car τ ( s (t ) ) ) dθ
D’où:
dτ
=
1 ds
n
dt Rc dt
ds = lim MM ' d 2s 1 ⎛ ds ⎞
2
M '→ M
⇒ γ ℜ (M ) = τ+ ⎜ ⎟ n
Autour de M: dt 2 Rc ⎝ dt ⎠
Arc de courbe ≡ Arc de cercle Comme:
ds
=v γt γn
dt
Rayon du cercle ≡ Rayon de courbure dv v2 Accélération tangentielle
Centre du cercle ≡ Centre de courbure γ ℜ (M ) = τ + n Accélération normale
71 dt Rc 72

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5) Changement de référentiel:
5.1. Position du problème: M 5.2. Relation entre Vℜ ( M ) et Vℜ ( M ) : 1

z OM = xi + yj + zk ⇒ Vℜ ( M ) = xi + yj + zk
d O1 M ⎞
O1 M = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 ⇒ Vℜ1 ( M ) = ⎟ = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
ℜ dt ⎠ ℜ
1

O y D’autre part, puisque:

i OM = OO1 + O1 M
d OO1 ⎞ d O1 M ⎞
x Vℜ ( M ) = ⎟ + ⎟
dt ⎠ ℜ dt ⎠ ℜ
d i1 dj dk
ℜ: Référentiel absolu (Observateur dans ℜ) = Vℜ (O1 ) + x1 + y1 1 + z1 1 + x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
dt dt dt
ℜ1: Référentiel relatif (ℜ1 en mouvement par rapport à ℜ) Ve ( M ) Vℜ1 ( M )
Vℜ ( M ) et Vℜ1 ( M ) ? Ve ( M ) : Vitesse d’entrainement de M. C’est la vitesse qu’aurait
Relations entre:
γ ℜ ( M ) et γ ℜ ( M ) ?
1
73 M s’il était fixe par rapport à ℜ1 74

Expression de Ve (M):
Donc, nous avons:
a- ℜ1 en Translation par rapport à ℜ:
Vℜ ( M ) = Ve ( M ) + Vℜ1 ( M ) càd: i / / i1 ; j / / j1 ; k / / k1
Soit encore: z1
z ℜ1
V a ( M ) = Ve ( M ) + V r ( M )
ℜ O1 y1 ici:
Vitesse Vitesse Vitesse O x1
= + y d i1 d j1 d k1
Absolue d’Entrainement Relative = = =0
x dt dt dt
C’est la loi de composition des vitesses.
75
⇒ Ve ( M ) = Vℜ (O1 ) 76

b- ℜ1 en Rotation par rapport à ℜ (avec O1≡O et O1z1≡Oz):

Alors: d i1
= ω ∧ i1
dt
z z
1
d i1
dt
(
= ϕ j1 = ϕ k ∧ i1) d j1
= ω ∧ j1
y1 dt
O
O1
y
d j1
dt
(
= −ϕ i1 = ϕ k ∧ j1 ) d k1
= ω ∧ k1
ϕ dt
x x1
d k1
dt
= 0 =ϕ k ∧k( ) ( ) (
Ve ( M ) = x1 ω ∧ i1 + y1 ω ∧ j1 + z1 ω ∧ k1 ) ( )
Posons:
D’où:
ω = ϕ k : Vecteur rotation de ℜ1 par rapport à ℜ
77
Ve ( M ) = ω ∧ O1 M 78

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c- ℜ1 en mouvement quelconque par rapport à ℜ : ⎛ d i1 ⎞

⎜ ⎟
di dj dk
Ve ( M ) = Vℜ (O1 ) + x1 1 + y1 1 + z1 1
⎜ dt ⎟ ⎛ 0 a12 a13 ⎞ ⎛ i1 ⎞
dt dt dt ⎜ d j1 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⇒ ⎜ ⎟ = ⎜ a 21 0 a 23 ⎟ ⎜ j1 ⎟
Or: d i1 d j1 d k1 ⎜ dt ⎟ ⎜ a a32 0 ⎟⎠ ⎜⎜ k1 ⎟⎟
⊥ i1 ; ⊥ j1 ; ⊥ k1 ⎜ d k1 ⎟ ⎝ 31 ⎝ ⎠
dt dt dt
⎜⎜ dt ⎟⎟
⎧ d i1 ⎝ ⎠
⎪ = 0 i1 + a12 j1 + a13 k1 D’autre part:
⎪ dt d j1 di
⎪d j i1 i j1 = 0 ⇒ i1 i + j1 i 1 = 0
⇒ ⎨ 1 = a 21 i1 + 0 j1 + a 23 k1 dt dt
⎪ dt ⇒ a12 + a 21 = 0 ⇒ a 21 = − a12
⎪ d k1
⎪ = a31 i1 + a32 j1 + 0 k1
⎩ dt De même, nous aurons: a32 = − a 23 et a31 = − a13
79 80

⎛ ω1 = a 23 ⎞
5.3. Relation entre γ ℜ ( M ) et γ ℜ ( M ) :
Posons: ω ⎜⎜ ω 2 = a31 ⎟⎟ d i1 1

⎜ω = a ⎟ = ω ∧ i1 dVℜ (M ) ⎞
dt γ ℜ (M ) = ⎟
⎝ 3 12 ⎠ ( i , j , k )
1 1 1 dt ⎠ℜ
d j1
Alors, on montre que: = ω ∧ j1 d⎛ di1 d j1 dk ⎞
dt = ⎜Vℜ (O1) + x1 + y1 + z1 1 + x1i1 + y1 j1 + z1 k1 ⎟
dt ⎝ dt dt dt ⎠ℜ
d k1
= ω ∧ k1 d 2 i1 d2 j d2 k ⎛ di dj dk ⎞
dt = γ ℜ (O1) + x1 + y1 21 + z1 21 + 2⎜ x1 1 + y1 1 + z1 1 ⎟ + x1i1 + y1 j1 + z1 k1
dt 2 dt dt ⎝ dt dt dt
ω : Vecteur rotation de ℜ1 par rapport à ℜ ⎠
γ e (M ) γ c (M ) γ ℜ1 ( M )
D’où:
( ) (
Ve ( M ) = Vℜ (O1 ) + x1 ω ∧ i1 + y1 ω ∧ j1 + z1 ω ∧ k1) ( ) γ e ( M ) : Accélération d’entrainement de M = accélération
qu’aurait M s’il était fixe par rapport à ℜ1
γ c ( M ) : Accélération complémentaire (ou de Coriolis) de M
Soit encore: V
e ( M ) = Vℜ (O1 ) + ω ∧ O1 M 81 γ ℜ ( M ) : Accélération relative de M
1 82

Donc, nous avons:

Expression de γe (M):

d 2 i1 d2 j d2 k
γ ℜ (M ) = γ ℜ (M ) + γ e (M ) + γ c (M )
1
γ e (M ) = γ ℜ (O1) + x1
dt 2
+ y1 21 + z1 21
dt dt
= γ ℜ (O1) + x1
d
dt
( ) (
d
) d
(
ω ∧ i1 + y1 ω ∧ j1 + z1 ω ∧ k1
dt dt
)
Soit encore: ⎛ dω di ⎞ ⎛ dω d j ⎞ ⎛ dω dk ⎞
= γ ℜ (O1) + x1 ⎜ ∧ i1 + ω ∧ 1 ⎟ + y1 ⎜ ∧ j1 + ω ∧ 1 ⎟ + z1 ⎜ ∧ k1 + ω ∧ 1 ⎟
⎝ dt dt ⎠ ⎝ dt dt ⎠ ⎝ dt dt ⎠

γ a (M ) = γ r (M ) + γ e (M ) + γ c (M )
dω
C’est la loi de composition des accélérations.
⇒ γ e (M ) = γ ℜ (O1 ) +
dt
∧ O1M + ω ∧ ω ∧ O1M ( )
83 84

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Remarque: γ e (M ) =
dVe (M ) ⎞
⎟ Expression de γc (M):
dt ⎠ℜ
En effet: Ve ( M ) = Vℜ (O1 ) + ω ∧ O1 M
⎛ di1 dj dk ⎞
γ c (M ) = 2 ⎜ x1 + y1 1 + z1 1 ⎟
dVe ( M ) ⎞ dω d O1 M dt dt dt ⎠
⇒ ⎟ = γ ℜ (O1 ) + ∧ O1 M + ω ∧ ⎝
dt dt dt
⎠ℜ
O1 M = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 ( ( ) ( ) (
= 2 x1 ω ∧ i1 + y1 ω ∧ j1 + z1 ω ∧ k1 ))
Si M est considéré comme fixe par rapport à ℜ1 :
D’où:
d O1 M ⎞ d i1 dj dk
⎟ = x1 + y1 1 + z1 1

( )
dt ⎠ ℜ dt dt dt
= ω ∧ O1 M γ c (M ) = 2 ω ∧ Vr (M )
⎞
D’où: dVe (M ) ⎟ = γ e (M )
dt ⎠ℜ 85 86

6) Mouvements simples:
dA⎞ dA⎞
5.4. Relation entre ⎟ et ⎟ : 6.1. Mouvement rectiligne:
dt ⎠ ℜ dt ⎠ ℜ
1

i M x
Soit un vecteur quelconque: A = A1i1 + A2 j1 + A3 k1 O
d A⎞ di1 dj dk ⇒ Vℜ(M) = xi ⇒ γℜ(M) = xi
⎟ = A1i1 + A2 j1 + A3 k1 + A1 + A2 1 + A3 1 OM = xi
d ⎠ℜ
dt ddt ddt ddt
Mouvement uniforme:
d A⎞
= ( )
⎟ + A1 ω ∧ i1 + A2 ω ∧ j1 + A3 ω ∧ k1
dt ⎠ℜ
( ) ( ) Si la vitesse est constante (càd si x = cte )
1
Mouvement uniformément varié:
D’où: d A⎞ d A⎞ Si V : Mouvement uniformément accéléré x > 0
⎟ = ⎟ + ω ( ℜ1 / ℜ) ∧ A
dt ⎠ℜ dt ⎠ℜ Si V : Mouvement uniformément retardé x < 0
1 87 93

Exemple: Lancement vertical d’un corps

6.2. Mouvement circulaire:
z
γ ℜ (M ) = − g k OM =−Rn
⇒ z = −g ⇒ z = − gt + z0 = − gt + v0 Vℜ(M) = Rϕτ
M 2
d 2s 1 ⎛ ds ⎞
γ ℜ (M ) = τ+ ⎜ ⎟ n
D’où: z = − 1 gt 2 + v t + z = − 1 gt 2 + v t dt 2 R ⎝ dt ⎠
v0 0 0 0
O 2 2 = Rϕτ + Rϕ 2 n

Pour v0 donné, quelle est la hauteur maximale pour atteinte par M? γt γn

hmax est obtenue quand z = 0 Appellation: ϕ : vitesse angulaire (rad/s)
v ϕ : accélération angulaire (rad/s2)
hmax est atteinte à t = 0
g
v2 v2 v2 ϕ > 0 ou ϕ < 0 ou ϕ = 0
D’où: hmax = − 1 g 02 + 0 = 0 N.B:
2 g g 2g 94
ϕ > 0 ou ϕ < 0 ou ϕ = 0 95

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