AUTOMATIQUE COMMANDE DES SYSTEMES

LINEAIRES
PHILIPPE DE LARMINAL

RESUME
L'automatique recouvre ici l'analyse, le contrôle et la régulation des systèmes
dynamiques à état continu. Cet ouvrage s'adresse aux étudiants et aux ingénieurs
concernés par cette discipline.

Aux étudiants, il propose un accompagnement lors de l'acquisition des

connaissances de base: modèles transferts continus et discrets, synthèse des
régulateurs par les méthodes fréquentielles classiques, approche d'état, depuis
les concepts fondamentaux jusqu'à la commande L.Q.G.

Les ingénieurs y découvriront, dans un cadre structuré et formateur, de véritables synthèses méthodologiques.
Ainsi, le placement de pôles robuste est destiné à l'asservissement et à la régulation des systèmes monovariables,
tandis que l'optimisation H2 permet de résoudre concrètement les problèmes de commande multivariables, dans
toute leur diversité.

Par ailleurs, certains logiciels de CAO pour l'automatique sont bien autre chose que de simples « boîtes à outils ».
Ils incorporent suffisamment de méthodologies pour permettre à des utilisateurs peu expérimentés d'aborder des
problèmes difficiles.

Le présent ouvrage veut contribuer à les pourvoir de la culture et des connaissances nécessaires.

TABLE DES MATIERES

Avant-propos 11

PREMIERE PARTIE
L'automatique fréquentielle classique.
Application à la régulation industrielle.

Chapitre 1 Systèmes: boucle ouverte et boucle fermée 17

1.1 Boucle ouverte 17
1.2 Nécessité de la boucle fermée 19
1.3 Le problème standard en automatique 20
1.4 Approche fréquentielle et approche d'état 22
1.5 Exercices 23

Chapitre 2 Les modèles transferts 25

2.1 Réponses indicielle et impulsionnelle 25
2.2 Convolution 26
2.3 Rappels sur la transformée de Laplace 27
2.4 Transmittance (ou fonction de transfert) 29
2.5 Algèbre des diagrammes 30
2.6 Réponses fréquentielles 31
2.7 Exercices 34
Chapitre 3 Les modèles de base 37

3.1 L'intégrateur 37
3.2 Le dérivateur 39
3.3 Systèmes du 1er ordre 39
3.4 Systèmes du 2e ordre 43
3.5 Exercices 46

Chapitre 4 Configuration des boucles de régulation. Sensibilité et

sensibilité complémentaire. Performances 49
4.1 Exemple d'introduction 49
4.2 Configuration des boucles d'asservissement et régulation 51
4.3 Sensibilité 53
4.4 Performances statiques 55
4.5 Performances dynamiques 56
4.6 Exercices 57

Chapitre 5 Stabilité, critère de Nyquist, marges de stabilité 59

5.1 Stabilité 59
5.2 Théorème de Cauchy et critère de Nyquist 60
5.3 Marges de stabilité 63
5.4 Le gabarit performances-robustesse 65
5.5 Exercices 68

Chapitre 6 Synthèse des régulateurs dans le domaine fréquentiel 69

6.1. La commande proportionnelle 69
6.2 L'abaque de Nichols 72
6.3 Réseaux à retard 74
6.4 Réseaux à avance et correction proportionnelle-dérivée 75
6.5 Correcteurs composites et conclusions 77
6.6 Exercices 79

Chapitre 7 La régulation industrielle: P.I.D., modèle interne, prédicteurs de Smith 81

7.1 Une classe de processus 81
7.2 La méthode de Ziegler et Nichols 82
7.3 Configuration des régulateurs P.I.D. 84
7.4 Propriété des régulateurs à action intégrale 86
7.5 La commande avec modèle interne 87
7.6 Méthodes apparentées au modèle interne 90
7.7 Conclusions 92
7.8 Exercice (assisté par ordinateur) 92

DEUXIEME PARTIE
Les bases de l'approche d'état. Application à la commande
monovariable par placement de pôles.

Chapitre 8 Modèles d'état 97

8.1 Exemple d'introduction et concept d'état 97
8.2 Propriétés générales des équations d'état 100
8.3 Conversion état-transfert 102
8.4 Conversion transfert-état 104
8.5 Formes commandables, observables et transferts associés 107
8.6 Equivalence entre les formes d'état 109
8.7 Rappel sur la résolution des systèmes différentiels linéaires 110
8.8 Exercices 112

Chapitre 9 Systèmes à temps discret 113

9.1 Discrétisation des modèles d'état 113
9.2 Opérateur avance 116
9.3 Transformée en z 118
9.4 Réponse fréquentielle des systèmes discrets 119
9.5 Modèles de base 120
9.6 Théorèmes généraux et table de transformées en z 122
9.7 Exercices 124

Chapitre 10- CommandabiIité et observabiIité 125

 10.1 Commandabilité 125
10.2 Décomposition canonique 128
10.3 Grammien de commandabilité 129
10.4 Observabilité 130
10.5 Réalisation minimale 133
10.6 Réalisations équilibrées 135
10.7 Exercices 137

Chapitre 11 Commande par retour d'état 139

11.1 Forme canonique 139
11.2 Placement de pôles par retour d'état 141
11.3 Forme canonique 144
11.4 Stabilisation des systèmes multi-entrées par retour d'état 147
11.5 Perspectives 147
11.6 Exercices 149

Chapitre 12 Reconstruction d'état 151

12.1 Reconstructeur à mémoire finie 151
12.2 Reconstructeurs dynamiques 153
12.3 Reconstructeurs d'ordre réduits 156
12.4 Stabilisation par retour d'état reconstruit 159
12.5 Perspective: le filtrage statistique optimal 161
12.6 Exercices 162

Chapitre 13 La commande modale 163

13.1 Le problème monovariable ordinaire 163
13.2 Le modèle du processus 164
13.3 Commande par retour d'état reconstruit 167
13.4 Analyse du régulateur 169
13.5 Conclusions provisoires 171
13.6 Exercice 172

Chapitre 14 - La commande par placement de pôles robuste 173

14.1 Principe général 173
14.2 Résolution de l'équation de Bezout 174
14.3 Interprétation modale du placement de pôles 177
14.4 Une stratégie de placement de pôles robuste 179
14.5 Modalités pratiques de mise en œuvre 181
14.6 Conception assistée par ordinateur pour le placement de pôles 182
14.7 Exercices 184

Chapitre 15 La commande numérique 185

15.1 Discrétisation des régulateurs 185
15.2 Discrétisation des processus 187
15.3 Commandes à temps fini 189
15.4 Détermination de la période d'échantillonnage 191
193
15.5 L'opérateur
15.6 Exercices 196

TROISIEME PARTIE
L'optimisation H2.
Application à la synthèse de commande multivariable.

Chapitre 16 La commande L.Q. (Linéaire Quadratique) 199

16.1 Stabilité et stabilisation par la méthode de Lyapunov 199
16.2 Application de la méthode de Lyapunov aux systèmes linéaires invariants 202
16.3 La commande L.Q 204
16.4 Intérêt de la commande L.Q. 208
16.5 Robustesse 210
16.6 Exercices 213

Chapitre 17 Signaux aléatoires et processus générateurs 215

17.1 Modèles stochastiques: filtres formeurs et processus générateurs 215
17.2 Les processus générateurs élémentaires 223
17.3 Modèles discrets 231
17.4 Variance d'un processus de Markov 233
 17.5 Extension des modèles générateurs 235
17.5 Exercices 231

Chapitre 18 Filtrage statistique optimal 239

18.1 Approche fréquentielle et approche d'état 239
18.2 Filtrage stationnaire 242
18.3 Principe d'orthogonalité 244
18.4 Les filtres de Kalman discrets et continus 248
18.5 Méthodologie, aspects numériques 252
18.6 Interprétation déterministe et analyses du filtre Kalman 253
18.7 Bruits mutuellement corrélés - Filtres d'ordre réduit 256
18.8 Forme innovation 259
18.9 Exercices 261

Chapitre 19 Problème standard 263

19.1 Système standard 263
19.2 Commandes L.Q.G., H2 et Hoc 266
19.3 Version de base de l'optimisation H2 par le principe de séparation 271
19.4 Principe du rejet asymptotique 272
19.5 Une solution standard pour la synthèse H2 276
19.6 Rejet asymptotique robuste 280
19.7 Exercices 288

Chapitre 20 Méthodologie de la synthèse H2 289

20.1 Synthèse des matrices de pondération 289
20.2 CAO pour l'optimisation H2 295
20.3 Un exemple d'application 302
20.4 Configuration concrète des régulateurs 309
20.5 Des règles pour la synthèse H2 311
20.6 Exercices 317

Bibliographie 319

Index 323

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