Chapitre II : La reformulation de la

mécanique classique
Introduction :

Dans ce chapitre, on va s’intéresser aux différents auteurs qui ont vraiment donner
un autre point de vus à notre fameux principe et font la novation de l’équation qui le
représente facilement dans les cas d’étude physique difficiles. Le premier auteur sera
léonard Euler suivi par J-L. LaGrange, ces deux derniers ont le rôle majeur dans la
reformulation de PMA, en fin W.R. Hamilton et C.G. Jacobi qui ont terminant la période
pré-Quantique et entrant au période des événement de la mécanique quantique.

Léonard Euler

Léonard Euler mathématicien et physicien suisse (1707-1783) à

publié un article dont il a défense Maupertuis à propos de principe de
moindre action en 1753, il a été convaincu que l’explication de
Maupertuis de PMA était essentiellement correcte.
Euler associe une approche mathématique à certaine hypothèse
métaphysique dans sa déduction du PMA, il a développé une
méthode géométrique pour trouver les courbes dans lesquelles une
certaine variable possède une valeur extrémale (maximale ou minimale), par
exemple : un corps en mouvement avec une vitesse constante mais soumis à une
force constante, laquelle est donné dans ce cas par la force gravitationnelle.

Trajectoire physique Trajectoires non

d’action minimale physiques
 Figure 7. Les différents chemins suivis par le projectile (le corps étudié) avec une vitesse
constante
Mais soumis à la force gravitationnelle.

Soit M la masse de projectile, et v sa vitesse, lorsqu’il a parcouru la distanceds. Le

corps aura une quantité de mouvement a cet endroit égale aMv qui, lorsqu’elle est
multipliée par la distanceds (infinitésimale), donneraMvds, en trouve que la courbe
décrite par le corps paris toutes les autres courbes reliant les mêmes points finales
sera représenté par ∫ Mvds , avec M est constante et ∫ vdssera le minimum.
Donc Euler a trouvé le même PMA formalisé par Maupertuis, ce dernier à était
limité par le corps sans masse et dépourvus de forces mais Euler fait ajouter une
autre condition pour rendre ça formule valide, c’est-à-dire que les forces impliquées
sont constante ou, pour donner une expression moderne, que l’Energie impliquée
reste constante.

Concept de coordonnées généralisées :

Pour simplifier les formalismes mathématiques on utilise les coordonnées
généralisées du système, qu’on noteq i qui peuvent être un mélange de coordonnées
cartésiennes, sphériques, cylindriques ou angulaires, mais il faut qu’elle soit
indépendante et complet, on parle alors de degré de liberté.

Joseph-Louis Lagrange

Lagrange le mathématicien français (1736-1813) qui a démontré

le PMA sans ces considérations métaphysique en 1788 dans sa
mécanique analytique à partir du principe des vitesse virtuelles ou
principe de d’Alembert qui est une nouvelle reformulation des lois de
la dynamique de Newton. Mais les premiers travaux de LaGrange sur
le PMA datent Entre 1755 et 1762, dans une correspondance
admirable avec Euler, concernant le cas général d’un mouvement à «i
» dimension, Il a exprimé ce principe comme le suivant :
tB •
S=∫ L(qi , qi , t )dt=0
tA

(8)
Dans le cas d’une seule dimension suivant par exemple « x » le PMA s’écrit :
tB •
S=∫ L( x , x , t) dt=0 (9)
tA
Nous sommes toujours dans le cas où un objet part d'un point Aà l'instant t Aet arrive
au point B à l'instantt B. Entre ces deux coordonnées, il existe une infinité de chemins,
pourtant l'objet en choisit un seul, la trajectoire physique illustré dans la Figure 7,
Dans équation (8), ‘S’représente l'action du système, la fonction a minimisé contient
le Lagrangien qui exprime l’échange (ou la différence), au cours de trajet d’un
systèmes mécanique considéré, entre réservoir de l’énergie cinétique et le réservoir
de l’énergie potentiel, le Lagrangienne s’écrit comme suite :
• •
L(q i , q i , t)=T (qi )−V (q i) (10)
Après quelques manipulations mathématiques (Le théorème fondamental du calcul des
variations) on tombe dans une équation dite d’Euler- LaGrange s’exprime :
d dL dL
dt ( )
•
d qi
−
d qi
=0
(11)

Ces équations sont donc les équations du mouvement, qui seront en toute généralité
des équations différentielles couplées du second ordre pour lesq i.

Exemple : Etude d’une boule dans un champe gravitationnel

(système mécanique conservatif).

On jette une boule de massemavec une vitesse v, et on observe sa trajectoire de

point de départ( x A , t) au point d’arrivée( x B , t) illustrés à la figure 8, et on calcule son
lagrangienne T-V (Tableau 1) :

Figure 7. La trajectoire physique d’action minimale suivi par la boule.

1. Etudes des différents aspects de mouvement ( Δt = 0.15s et Δv = -1.47

m
)
s
Segment La vitesse : L’énergie L’énergie Lagrangien L’énergie
# m cinétique : potentiel : L(j)=T-V totale
v( ) T(j) V(j) E(j)=T+V
s
 1 13.63 19.4 2.0 17.4 21.5
3 10.92 12.1 9.4 2.7 21.5
6 6.58 4.4 17.2 -12.8 21.5
9 2.20 0.5 21.0 -20.5 21.5
11 -0.73 0.1 21.5 -21.55 21.5
13 -3.65 1.3 20.2 -18.8 21.5
15 -6.58 4 .4 17.2 -12.8 21.5
18 -10.98 12.1 9.4 2.7 21.5
20 -13.62 19.4 2.0 17.4 21.5
Smin= -21.55 j s

Tableau 1. Représentation de différents aspects de mouvement de la boule

Selon quelques segments (en bleu).

2. Interprétation et analyse :
Parmi tous les trajectoire possible la boule a choisi la trajectoire qui vérifie le PMA,
avec le lagrangien minimal c’est-à-dire Smin= -21.55 j s.
On constat que l’énergie se conserve (E=constante), si je tombe la boule sur une
table de hauteur ‘h’, je fais les mêmes calculs, je trouverai le même résultat, la même
trajectoire vers le nouveau point d’arrivée, c’est-à-dire dans ce cas particulier le point
d’arrivée peut être laissé libre (x, t), nous verrons comment le formalisme de
Hamilton-Jacobi exploite cette approche.
3. Remarque :
On peut absolument trouver les mêmes résultats à partir de la résolution de
l’équation différentielle de Newton, mais avec un traitement mathématique peut être
plus complexe.

Le lien entre l’action en mécanique et l’action en optique

géométrique :

Nous avons vu que le principe de Fermat détermine la seule trajectoire possible qui
respect le temps minimum, l’action dans l’optique géométrique de Fermat est donc la
durée du trajet entre les deux points A et B, mais alors, quelle est la variable dans
l’optique de Fermat qui joue le rôle de la variable temps dans l’action mécanique telle
qui est définie par la relation (8) ?
On va répondre à cette question par la recherche de « lagrangien optique ». D’après
la figure 2 et la relation (1), en considérant le déplacement sur le plan xOy, avec
l’élément de déplacement dl=√ d x 2+ d y 2 , on a :
xB xB
1 1 dy 2 2
T AB=¿ 2 2

√2
( )
∫ c η( x , y) √ d x +d y =∫ c η( x , y) d x + dx d x
xA x A

dy •
On pose :  ý= (le symbole y étant réservé à la variation par rapport au temps)
dx
xB
1
Alors T AB=¿ ∫ c η( x , y) √ 1+ ý 2 dx
xA

Ceci nous permet d’écrire le lagrangien pour le trajet optique de Fermat comme cela :
 1
Loptique ( y , ý , x )= η(x , y ) √ 1+ ý 2
c
Donc le PMA dans l’optique géométrique de Fermat peut s’écrire comme suit :
xA

δT =δ
(∫
xB
)
Loptique ( y , ý , x)dx =0

Dans lequel le rôle des différentes variables devient claire, le tableau ci-dessous compare les deus
approches de Fermat et Euler-Lagrange.

Mécanique : Optique Géométrique :

Euler-Lagrange Fermat
Action S Durée T
Temps t Position horizontale x
Position x Position verticale y
•
Lagrangien Lmécanique ( x , x ,t ) Lagrangien Loptique ( y , ý , x )

Concept d’impulsion généralisées :

Pour comprendre l’approche hamiltonienne ci-dessous on va considérer le moment
•
conjuguée (ou impulsion généralisées) pau lieu de la vitesse généralisées q , la raison
principale de telle transformation vient du fait que dans le lagrangien la relation
•
p=mq désignant la quantité de mouvement dans le cas des coordonnées cartésiennes
seulement.

William Rowan Hamilton

William Rowan Hamilton est un mathématicien, physicien  (1805-

1865), qui est très familier avec l’optique, se fascine non seulement
pour le travail de Lagrange, mais également par cette similitude
frappante entre l’approche de Fermat en optique et celle de
Maupertuis et Euler – Lagrange en mécanique.
En 1834, Hamilton développe le travail de Lagrange en appliquant la
•
transformation de Legendre des coordonnées généralisées au lagrangien L(q ,q ,t ), ce
qui lui permettre a trouvé sa propre équation qui s’exprime sous la forme :
n • •
H (q , p , t)=∑ p q −L(q , q , t) (12)
i=1

Où H est le hamiltonien du système à partir duquel les équations du mouvement son

facilement extraites :
 • •
δH −δH
q=
δp
Et p=
δq
(13)

La différence essentielle entre les équations de Hamilton et celles de Lagrange est la

suivante : pour un système à N degrés de liberté, il y a N équations de Lagrange du
deuxième ordre, mais 2N équations de Hamilton du premier ordre, Donc Hamilton à
présenter l’approche lagrangienne de façon élégante par considération des
coordonnées et impulsion généralisés.

Après le développement de l’équation (12) on trouve que La fonction de Hamilton est

égale à l’énergie totale du système :
n •
H (q , p , t)=∑ p q −L
i=1

Avec :
•
¿ p q =pv
¿ (mv) v
¿ m v2
¿ 2T

Donc : H ( q , p ,t )=2 T −( T −V )
¿T+V

Finalement ⇒ H ( q , p ,t )=E (L’énergie totale)

(14)

Remarque :
Si la variable explicite t disparait de la relation (12), le lagrangien tout comme le
hamiltonien ne dépendent plus explicitement du temps, et l’énergie totale est
conservée. C’est ce cas qui nous intéressera plus loin.

Espace des Espace des phases :

configurations : Position (q ¿ , moments
Position (
•
, vitesse (q ) Conjugués (p)

Lagrangien Transformations De Legendre Hamiltonien

Front d’onde optique

Phase constante Equation de Hamilton-Jacobi
 Equivalence
Front d’onde mécanique
Action constante

Figure 8. Diagramme représentant ls principales étapes dans le traitement

Du principe de moindre action.

L’équation de Hamilton-Jacobi : de la mécanique

classique à la « mécanique Ondulatoire » :

Comme nous avons déjà vu dans la définition de PMA selon Maupertuis et

l’exercice d’application de travaille d’Euler-Lagrange, dans le cas d’un système
conservatif, la trajectoire part d’un point A de coordonnées(q A , t A ), et aboutit au point
B connu de coordonnées(q B , t B ), dans ce cadre une seule trajectoire corresponde au
mouvement réel, celle par laquelle S et minimum. Il vient Hamilton avec une nouvelle
visualisation de l’action sous un autre aspect. Le point de départ reste déterminé par
( q A , t A )mais l’instant ultérieure t B est remplacé par un temps arbitraire t, où le système
passe par des positions différentes, toutes satisfaisant à la même action. Dans ce cas
les valeurs (q B , t B ), deviennent des variables (q ,t ) et l’action s’écrit :
t •
S( q ,t ; q A ,t A )=∫ L(q , q ,t )dt
tA

(15)
Les relation (12) et (15) conduisent à :
•
dS
=L=p q−H
dt
(16)
Avec la dérivée totale par rapport au temps de l’action S( q ,t ;q A ,t A ) donne :
dS ∂ S ∂ S •
= + q
dt ∂ t ∂ q
(17)
En acceptant que la dérivée partielle de l’action par rapport à la coordonnée
∂S
généralisé q est égale à l’impulsion généralisé correspondante
dq (
= p ,les deux )
équations (16) et (17) Donnent :
dS
=−H (q , p ,t )
dt
(18)
Pour un système conservatif la fonction H est explicitement indépendante du temps,
donc H s’identifie à l’énergie totale E, alors on extrait la solution simple de l’équation
de Hamilton-Jacobi qui est donnée par :
S( q ,t )=S0 ( q)−Et
(19)
Comparons cette expression à celle d’un front d’onde de l’optique ondulatoire dont la
phase constante s’exprime par :
 φ (r ,t )=k . r−ωt
(20)
2π
Où k (k= ) est le vecteur d’onde et ω la fréquence angulaire.
λ

Figure 4.
Illustration des fronts d’onde d’action mécanique et d’optique ondulatoire.

Conclusion :
Avec le traitement de Hamilton- Jacobi on a trouvé que l’onde optique se propageant
le long de rayons orthogonaux au front d’onde de phase constante, trouvera dans un
système mécanique conservatif son équivalent dans la propagation d’une « onde
mécanique », constituée de front d’onde d’action constante, se propageant le long de
rayons orthogonaux au front d’onde représentes par les vecteurs impulsions.
L’action est donc la phase de l’onde mécanique.