Mr :

M.ANTAR
 Inventé en 1977 en France par l’AFCET:
 Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique.

 Acronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande

d’Étape-Transition

2
 Lorsquecertaines spécifications sont exprimées en
langage courant, il y a un risque permanent
d'incompréhension.
 Certains mots sont peu précis, mals définis ou possèdent
plusieurs sens.
 Le langage courant est mal adapté pour décrire
précisément les systèmes séquentiels.

3
 LeGRAFCET fut donc créé pour représenter
de façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.

 Celapermet une meilleure compréhension de

l’automatisme par tous les intervenants.

4
 Un GRAFCET est établi pour chaque machine
lors de sa conception, puis utilisé tout au
long de sa vie : réalisation, mise au point,
maintenance, modifications, réglages.

 Lelangage GRAFCET doit donc être connu de

toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception
jusqu’à leur exploitation.

5
 ilest indépendant de la matérialisation
technologique;

 iltraduit de façon cohérente le cahier des

charges;

 ilest bien adapté aux systèmes

automatisés.

6
 LeGRAFCET est représenté selon deux
niveau de représentation:

 Grafcet PO (Niveau 1): Spécifications

fonctionnelles

 Grafcet PC (Niveau 2): Spécifications

technologiques

7
 Représentation de la séquence de
fonctionnement de l'automatisme sans se
soucier de la technologie des actionneurs et
des capteurs.

 Description
littérale des actions et de la
séquence de l'automatisme.

8
9
 Priseen compte de la technologie des
actionneurs et des capteurs de
l'automatisme.

 Description
symbolique des actions et de la
séquence de l'automatisme.

10
11
 LeGRAFCET ne s'attarde qu'au
fonctionnement normal de l'automatisme et
ne prend pas en compte les divers modes de
marche et d'arrêt, de même que les
défaillances.

12
 Pourcomprendre la syntaxe du GRAFCET, il
faut connaître les éléments suivants:
 Étapes
 Transitions
 Réceptivités
 Actions
 Liaisons

13
 Définition:
 Situation dans laquelle le comportement du système par
rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.

 Représentée par un carré numéroté

Entrée d ’étape

52 Etape n°52

Sortie d ’étape

14
 L’étape initiale est représentée par un carré double

15
 Chaque étape est représentée par une
variable Booléenne Xi
 (i = numéro de l’étape)

 Si Xi = 0, étape inactive
2

 Si Xi = 1, étape active
2

16
 Définition:
 Description des tâches à effectuer lorsqu’une
étape est active.

PO : 10 Descendre le palan
M1.4

DP Symbole logique
PC : 10
Adresse de sortie
M1.4 Q124.3

17
 9 X9
X10
10 A X11
A
11

 Définition:
 Action qui dure tant que l’étape est active.

 A = X10

18
9

X9
10 A
X10
X11
11 A
X12
X13
12 A
A
A = X10+X11+X12
13

19
9

Notation de la mise à 1
X9
10 A=1
X10
X11
11
X12
X13
12
A
Notation de la mise à 0

13 SET (A) = X10

A=0
RESET (A) = X13
20
 Relient les étapes entre-elles.
11
Liaison
Transition

12

 Toujours de haut en bas

 Sinon, mettre une flèche...

21
 Ce sont des barrières entre les étapes qui
peuvent être franchies selon certaines
conditions.
 Trait horizontal.
11
Liaison
Transition

12

22
 Ce sont les conditions qui doivent être
remplies pour franchir la transition.
 La réceptivité est inscrite à la droite de la
transition.
11
Réceptivité
a b cd

12

23
 Une réceptivité est une proposition logique qui peut
renfermer diverses variables booléennes qui peuvent
être:
 des informations extérieures (capteurs, directives);

 des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

 l'état de d'autres étapes (attentes, interdictions);

 changement d'état de d'autres variables (fronts montants

ou descendants, ex: a).

24
Réceptivité au niveau 11
maintenu Réceptivité
a b cd

12

11
Réceptivité au
changement d’état a. b
12

25
OU-divergent OU-convergent

ET-divergent ET-convergent

26
 Pourcomprendre comment un GRAFCET
fonctionne, il faut connaître les règles
suivantes:
 Règle #1 - L’initialisation
 Règle #2 - La validation
 Règle #3 - Le franchissement
 Règle #4 - Le franchissement (2)
 Règle #5 – Activation / Désactivation

27
 Ilexiste toujours au moins une étape active lors du
lancement de l'automatisme. Ces étapes activées
lors du lancement sont nommées “ÉTAPES
INITIALES”

28
 Remarque :
 L’état initial doit avoir un comportement passif (non-
émission d’ordre) vis-à-vis de la P.O.

 L’état initial peut avoir un comportement actif vis-à-vis

de la P.C. (remise à 0 des compteurs, …)

29
 Une transition est soit validée soit non validée.

 Elle est valide lorsque :

TOUTES les étapes immédiatement
précédentes sont actives.

 Elle ne pourra être franchie que (franchissable):

lorsque qu'elle est validée
ET
que la réceptivité associé est vraie.

30
 Remarque :
 Lorsqu’une transition est franchissable elle
est obligatoirement franchie.

31
 Grafcet #1:
Étape active

10 Transition validée
mais non franchissable tant que a = 0

a Étape inactive

11 Transition non validée

e
12

32
 Grafcet #2:
Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33

a
34 Transition validée

33
 Le franchissement d'une transition entraîne :
l'activation de TOUTES les étapes immédiatement suivantes,
et
la désactivation de TOUTES les étapes précédentes.

Étape Étape inactive

active 10
10 Transition non
Réceptivité vrai validée

a a Étape
Franchissement active
11 11

Transition
e e validée

12 12

34
 Plusieurstransitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies

A = 10 B = 01

35
 Si au cours du fonctionnement une même étape
doit être désactivée ou activée simultanément,
elle reste activée.

36
 GRAFCET
à séquence unique

G D
dcy

a c
Cahier des charges:
Après l’ordre de
départ cycle « dcy »,
le chariot part jusque
b, revient en c, repart
en b puis rentre en a.
(niveau PO et puis
niveau PC)
b
Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
37
 G D
1 dcy

dcy . a
2 D
b
3 G
c
4 D Cahier des charges: Capteurs:
Après l’ordre de • a : chariot à gauche
b départ cycle « dcy », • b : chariot à droite
le chariot part
5 G jusque b, revient en
Actionneurs:
c, repart en b puis • D : aller à droite
a rentre en a • G : aller à gauche

38
Un wagonnet peut se déplacer entre les points A et B. En A, un
opérateur peut demander le chargement du wagonnet. Le wagonnet
va jusqu’au point B. Lorsqu’il y arrive, le chargement s’effectue par
l’ouverture d’une trémie. Dès que le chargement est terminé, la trémie
se referme et le wagonnet revient jusqu’en A où sa charge est utilisée.
Il repartira quand un nouveau chargement sera demandé par
l’opérateur. A l’état initial, le wagonnet est en attente au point A.
(niveau PO et puis niveau PC)
départ
cycle

B
A
p •m est un bouton
bistable.
•On veut être sûr que le
m wagonnet ne fait qu’un
D aller-retour après
A chaque demande de
G
B API l’opérateur.
OUV
p 39