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Programme de l’exposé

Table des matières

1 Transformation de Laplace 1
1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 théorème no 1 : transformation d’une dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2 théorème no 2 : transformation d’une primitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.3 théorème no 3 : Théorème de la valeur finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.4 théorème no 4 : Linéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.5 théorème no 5 : Retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Transformées de Laplace des principaux signaux utilisés en régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Résolution des équations différentielles 1

2.1 Exemple d’un cas simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Exemple d’un cas complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Fonctions de transfert isomorphe 2

3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Association de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.3 Exemple d’association . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4 Décomposition en éléments simples d’une fraction rationnelle 4

5 Transformée de Laplace des principaux signaux utilisés en régulation 5

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1 Transformation de Laplace
1.1 Définition
La transformée de Laplace associe à un signal x(t) une fonction X(p) définie par :

∞
X(p) = x(t)e−pt dt
0

La variable p est un nombre complexe appelé variable de Laplace. X(p) est appelée transformée de Laplace de x(t).
On note aussi : X(p) = L [x(t)]

1.2 Propriétés
1.2.1 théorème no 1 : transformation d’une déri- 1.2.3 théorème no 3 : Théorème de la valeur finale
vée
Toute multiplication par p équivaut dans le domaine lim x(t) = lim p · X(p)
t→∞ p→0
temporel à une dérivée en fonction du temps.
 
dx(t)
L = p · X(p) 1.2.4 théorème no 4 : Linéarité
dt
D’autre part, la transformée de Laplace est une trans-
Remarque : L’expression mathématique de ce théorème est en
  formation linéaire : Soit λ et µ deux constantes réelles, et
dx(t)
fait : L = p·X(p)−x(0), mais x(0) = 0 en régulation. X(p) et Y (p) les transformées de Laplace de x(t) et y(t) :
dt
L [λ · x(t) + µ · y(t)] = λ · X(p) + µ · Y (p)
1.2.2 théorème no 2 : transformation d’une pri-
mitive
Toute division par p se traduit dans le domaine tem- 1.2.5 théorème no 5 : Retard
porel par une intégration en fonction du temps.

 Transformée de Laplace d’une fonction retardée d’un
X(p) retard T :
L x(t).dt =
p L [x(t − T )] = X(p) · e−T ·p

1.3 Transformées de Laplace des principaux signaux utilisés en régulation

Le tableau en fin de document donne les transformées de Laplace couramment utilisées en régulation (cf. 5).

2 Résolution des équations différentielles

Du fait de ses propriétés en ce qui concerne les dérivées en fonction du temps des signaux, la transformée de Laplace
est très utile pour résoudre des équations différentielles linéaires.
Exemple de résolution d’un premier ordre : On rappelle que l’équation différentielle correspondant à un premier
ordre dont le signal d’entrée est e(t) et la grandeur de sortie est s(t) vaut :
ds(t)
s(t) + τ = Ke(t) (1)
dt

si E(p) et S(p) sont les transformées de Laplace de e(t) et s(t), alors l’équation (1) devient :
S(p) + τ p · S(p) = K · E(p) ,soit S(p)(1 + τ p) = K · E(p)

K
S(p) = · E(p) (2)
(1 + τ p)
La connaissance de E(p) permet donc de connaître S(p). Deux cas peuvent alors se présenter :
– Cas simple : L’expression de s(t) peut se déduire de S(p) directement à partir de la table des transformées de
Laplace.
– Cas complexe : L’expression de S(p) ne correspond pas aux cas élémentaires qui figurent dans la table et une
décomposition en éléments simples (cf 16) est nécessaire afin de ramener S(p) à une somme de cas élémentaires.

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2.1 Exemple d’un cas simple

Si le signal de commande est une impulsion de Dirac e(t) = δ(t) alors :
s(t)
K K/
K τ τ
E(p) = 1 et, S(p) = = 1
(1 + τ p) ( τ + p)
t
D’aprés la table des transformées de Laplace, on peut déduire l’expression de s(t) :

K −t
s(t) = .e τ , ce qui correspond bien à la réponse impulsionnelle d’un premier ordre.
τ

2.2 Exemple d’un cas complexe

Si le signal de commande est une échelon d’amplitude E : e(t) = E · u(t) alors :

E KE
E(p) = et, S(p) =
p p(1 + τ p)

On ne peut trouver directement dans la table des transformées ususelles une expression qui corresponde à S(p). Il
faut au préalable opérer une décomposition en éléménts simples de S(p). La méthode de décomposition d’une fraction
rationnelle en éléments simples (cf. 16) est donnée à la fin de ce cours.
La décomposition
 en éléments
 simples de S(p) permet
 d’aboutir
 au résultat :
1 τ 1 1
S(p) = KE − ,donc S(p) = KE − 1 L’utilisation s(t)
p 1 + τp p τ +p KE
de la table des transformées usuelles de Laplace  (cf. 5) permet
 à présent
t
d’obtenir l’expression de s(t) : s(t) = KE u(t) − e− τ u(t) ,donc s(t) = t
 t

KE 1 − e− τ u(t) , ce qui correspond bien à la réponse indicielle d’un premier ordre. τ

3 Fonctions de transfert isomorphe

3.1 Définition

On définit la fonction de transfert isomorphe comme le rapport E(p) S(p)

S(p) H(p)
H(p) = E(p) et on lui associe la représentation graphique ci-contre.

Exemple : L’équation (2) permet de définir la fonction de transfert isomorphe d’un premier ordre :

K
H(p) =
1+τ ·p

3.2 Association de fonctions de transfert

La fonction de transfert Heq (p) équivalente à la mise en série de deux fonctions de transfert H1 (p) et H2 (p) est le
produit de ces deux fonctions de transfert :

E(p) H1(p) H2(p) S(p)

⇔ E(p) Héq(p) S(p)

Heq = H1 (p) × H2 (p)

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La fonction de transfert Heq (p) équivalente à la mise en parallèle de deux fonctions de transfert H1 (p) et H2 (p)
est la somme de ces deux fonctions de transfert :

H1(p)

E(p)
H2(p) +
+ S(p)
⇔ E(p) Héq(p) S(p)

Heq = H1 (p) + H2 (p)

3.3 Exemple d’association

On souhaite déterminer la fonction de transfert équivalente à la mise en série de deux procédés du premier ordre
et trouver la réponse de cette fonction de transfert équivalente à un échelon d’amplitude E.

E(p) K1 K2 S(p) K1 .K2

1+τ1p 1+τ2p Heq =
(1 + τ1 p) (1 + τ2 p)

E E.K1 .K2
or, E(p) = donc, S(p) =
p p (1 + τ1 p) (1 + τ2 p)
La décomposition de S(p) en éléments simples donne :
 
1 A B
S(p) = E.K1 .K2 + + Second ordre: Réponse à une échelon
p 1 + τ1 p 1 + τ2 p 1.4

τ1 2 τ2 2
1.2

avec, A= et, B =
τ2 − τ1 τ1 − τ2 1

 
0.8

τ1 t τ2 t
e− τ1 + e− τ2
e(t),s(t)

donc, s(t) = E.K1 .K2 1 + .u(t) 0.6

τ2 − τ1 τ1 − τ2
0.4

Application Numérique : Pour K1 = 1, 2; τ1 = 27s; K2 = 0, 9; τ 2 =

0.2
15s; E = 1 on obtient l’expression suivante :
 t t
 0

s(t) = 1, 08 1 − 2, 25e− 27 + 1, 25e− 15 .u(t)

−0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160
t(s)

Le graphique ci-contre donne l’allure de s(t). On peut vérifier que l’on

retrouve l’allure de la réponse indicielle d’un second ordre sur-amorti.

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4 Décomposition en éléments simples d’une fraction rationnelle

N (p)
Le but de la décomposition est de ramener un fonction de transfert qui s’écrit sous la forme H(p) = , où
D(p)
N (p) et D(p) sont des fonctions polynomiales de p, et deg N < deg D. On considèrera 3 exemples types :
1 1 1
H1 (p) = ; H2 (p) = ;H3 (p) =
(p + a)(p + b) (p + a)p2 p(a.p2 + b.p + c)

Première étape : On factorise D(p) sous forme d’un produit de polynômes irréductibles. Un polynôme est
irréductible, soit quand il est d’ordre 1, soit quand il est d’ordre 2, et que son discriminant ∆ est < 0.
Exemples : H1 (p) et H2 (p) sont déjà factorisés. H3 (p) ne peut être factorisé que si ∆2 = b2 − 4ac ≥ 0. Dans le cas
contraire, il reste inchangé.

Deuxième étape : Décomposition de H(p) :

– Cas no 1 : présence de pôles simples au dénominateur : cas de H1 (p) : On peut décomposer H1 ainsi :
1 A B
H1 (p) = = + (3)
(p + a)(p + b) (p + a) (p + b)
– Cas no 2 :présence de pôles multiples au dénominateur : cas de H2 (p) : On peut décomposer H2 ainsi :
1 A B2 B1
H2 (p) = = + 2 + (4)
(p + a)p2 p+a p p
– Cas no 3 :présence de pôles complexes conjugués au dénominateur : cas de H3 (p) avec ∆ ≤ 0 : On peut décomposer
H3 ainsi :
1 A B2 .p + B1
H3 (p) = 2
= + (5)
p(a.p + b.p + c) p (a.p2 + b.p + c)

Troisième étape : Détermination des coefficients A, B, C, . . .

On réduit au même dénominateur, puis on procède par indentification.
– Cas no 1 : pôles simples au dénominateur : cas de H1 (p) :
On réduit au même dénominateur le terme de droite de (3), puis on compare les dénominateurs :
  1
1 A(p + b) + B(p + a) 1 (A + B)p + Ab + Ba A+B =0 A= b−a
= = ⇔ ⇔ 1
(p + a)(p + b) (p + a)(p + b) (p + a)(p + b) (p + a)(p + b) Ab + Ba = 1 B= a−b

– Cas no 2 : pôles multiples au dénominateur : cas de H2 (p) :

On réduit au même dénominateur le terme de droite de (4), puis on compare les dénominateurs :
⎧
1 Ap2 + B2 (p + a) + B1 .p(p + a) (A + B1 )p2 + (B2 + a.B1 )p + a.B2 ⎨ a.B2 = 1
= = ⇔ B2 + a.B1 = 0
(p + a)p2 (p + a)p2 (p + a)p2 ⎩
A + B1 = 0
⎧
⎨ B2 = a1
⇔ B = − B2 = − a12
⎩ 1 1 a
A = a2

– Cas no 3 : pôles complexes conjugués au dénominateur : cas de H3 (p) :

On réduit au même dénominateur le terme de droite de (5), puis on compare les dénominateurs :
⎧
1 2
A(a.p + b.p + c) + (B2 .p + B1 )p 2
(A.a + B2 )p + (A.b + B1 )p + A.c ⎨ A.c = 1
= = ⇔ A.b + B1 = 0
p(a.p2 + b.p + c) p(a.p2 + b.p + c) p(a.p2 + b.p + c) ⎩
A.a + B2 = 0
⎧ 1
⎨ A= c
⇔ B = −b.A = − bc
⎩ 1
B2 = −a.A = − ac

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5 Transformée de Laplace des principaux signaux utilisés en régulation

fonction x(t) Représentation X(p)

δ
impulsion de
δ(t) 1
Dirac t

u
1 1
échelon unité u(t) p
t

x
1
rampe unité t · u(t) p2
t

x
n!
polynôme tn · u(t) pn+1
t

x
1
exponentielle e−a·t · u(t)
t p+a
x

ω
sinus sin(ωt) · u(t) t
p2 +ω 2

p
cosinus cos(ωt) · u(t) t
p2 +ω 2

ω
sinus amorti e−a·t · sin(ωt) · u(t) t
(p+a)2 +ω 2

p+a
cosinus amorti e−a·t · cos(ωt) · u(t) t
(p+a)2 +ω 2

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