Chap 05 PDF

eivd Régulation numérique
Chapitre 5
Fonction de transfert discrète
5.1 Introduction
Ce chapitre a pour but l’étude de la fonction de transfert de systèmes dyna-
miques linéaires discrets. Indifféremment, on parlera de fonction de transfert en
z, de fonction de transfert discrète ou plus simplement de fonction de transfert.
Après avoir défini la fonction de transfert discrète d’un système comme étant
la transformée en z de sa réponse impulsionnelle, on examinera différentes formes
de présentation (puissances de z positives ou négatives, etc), et l’on définira les
pôles et les zéros. Aux pôles correspondent des modes temporels discrets, dont
l’allure sera examinée en détails. On verra que certains d’entre-eux peuvent avoir
une allure surprenante (effet sonnette, § 5.3.4 page 146).
Un paragraphe particulièrement important sera consacré à l’établissement du
modèle échantillonné du système à régler, ce qui permettra d’établir un lien précis
entre les domaines analogique et numérique au niveau des fonctions de transferts.
Le même type de lien pourra être obtenu ensuite entre les pôles de systèmes
analogiques et numériques.
5.2 Fonction de transfert d’un système dynamique

discret
5.2.1 Définition
La fonction de transfert d’un système dynamique discret
1 linéaire
2 au repos
3 causal
4 stationnaire
Chapitre 5, v.1.4 127 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

est la transformée en z de sa réponse impulsionnelle discrète :
G(z) = Z {g(k)}
La fonction de transfert apparaît donc comme un autre moyen, avec l’équation

aux différences et la réponse impulsionnelle, de représentation des systèmes dy-
namiques linéaires (figure 5.1).
U ( z ) Y ( z )
G ( z )
u ( k ) y ( k )
f _ 0 5 a _ 0 1 . e p s
Fig. 5.1 – Représentation d’un système dynamique linéaire discret par sa fonction
de transfert G(z) (fichier source).
Dans G(z) sont concentrées toutes les informations nécessaires à la connais-

sance complète du système dynamique vu de son environnement, au travers de
son entrée u(k) et sa sortie y(k). Cette dernière étant donnée par le produit de
convolution (§ 4.3.2 page 120)
k
X
y(k) = g(k − l) · u(l) = g(k) ∗ u(k)
l=0
on voit par la transformation en z des deux membres de cette égalité,

( k )
X
Z {y(k)} = Z g(k − l) · u(l) → Y (z) = G(z) · U (z)
l=0
que la fonction de transfert G(z) peut être obtenue indirectement par

Y (z) Z {y (k)} transformée en z du signal de sortie
G(z) = = =
U (z) Z {u (k)} transformée en z du signal d’entrée
Définir la fonction de transfert par le biais de cette dernière relation pourrait
prêter à confusion, puisqu’une telle définition laisserait entendre que G(z) dépend
de l’entrée U (z) appliquée alors qu’il n’en est évidemment rien. Cette propriété,
a priori évidente, doit être néanmoins soulignée, puisqu’elle a des conséquences
pratiques importantes : elle autorise à identifier la fonction de transfert d’un
système dynamique linéaire quelconque en le soumettant à un signal d’excitation
u(k) choisi arbitrairement. Ce signal peut ainsi être composé en répondant aux
exigences les plus diverses comme par exemple :
– sa durée (minimale, maximale) ;
– son amplitude (minimale, maximale) ;

Suite binaire pseudo aléatoire de 64 points et son spectre d’amplitude

1.5
0.5
u(k)
−0.5
−1
−1.5
0 10 20 30 40 50 60
k
f_ch_05_04_1.eps
Fig. 5.2 – Signal d’excitation de type suite binaire pseudo-aléatoire, ici de 26 =

64 points (SBPA) (fichier source).
– sa valeur en certains instants ;

– ses caractéristiques spectrales (bande limitée, large bande), par exemple
pour faciliter l’identification d’une constante de temps, d’une résonance,
etc ;
– les valeurs limites de ses dérivées (i.e. taux de variation), par exemple pour
éviter des saturations.
Dans certains cas, ce signal est un saut, un signal carré ou encore une sinusoïde
de fréquence variable. Au laboratoire, u(k) est souvent une suite binaire pseudo-
aléatoire (SBPA), dont un exemple est donné sur la figure 5.2.
5.2.2 Exemples
Fonction de transfert de l’intégrateur "forward"
Soit un système dynamique linéaire, au repos, causal et stationnaire dont

la réponse impulsionnelle discrète g(k) est un saut unité discret retardé d’une
période d’échantillonnage et d’amplitude h (figure 5.3 page suivante) :
y(k) = g(k) = h · (k − 1)

u ( k ) = D ( k ) y ( k ) = g ( k ) = h e ( k - 1 )
1 h
0 k 0 k
r é p o n s e
e x c i t a t i o n
i m p u l s i o n n e l l e f _ 0 5 a _ 0 2 . e p s
Fig. 5.3 – Système dynamique linéaire discret ayant pour réponse impulsion-
nelle un saut unité retardé d’une période d’échantillonnage et d’amplitude h
(fichier source).
La fonction de transfert de ce système est simplement, en consultant la table

des transformées en z donnée en annexe du chapitre 3 (§ 3.4 page 105) et en
appliquant la propriété de décalage avant :
h
G (z) = Z {g (k)} = Z {h · (k − 1)} = h · z −1 · Z { (k)} =
z−1
Y (z) h
G (z) = =
U (z) z−1
Fonction de transfert du régulateur PID numérique
La loi de commande du régulateur PID numérique, telle qu’elle a pu être

établie en exercices, est donnée par (approximation du terme intégral par la
méthode des trapèzes) :
k−1
!
1 X e (l) + e (l + 1) e (k) − e (k − 1)
u (k) = Kp · e (k) + · · h + Td ·
Ti l=0 2 h
La réponse indicielle, tracée au chapitre 4, § 4.3.1 page 116, a pour expression
y (k) = γ (k) = Kp · (k) + Ki · (k + 1) · h · (k) + Kd ·∆ (k)

|{z} |{z}
Kp Kp ·Td
Ti h

La fonction de transfert du régulateur s’en déduit facilement :
Y (z) Z {y (k)}
G(z) = =
U (z) Z {u (k)}

z 1 z·h z 2 ·h Td
Kp · z−1 + 2·Ti · (z−1) 2 +
(z−1)2
+ h
= z
z−1
Td

h
Kp · z·(z−1)+ 2·T ·z·(z+1)+ h
·(z−1)2
i
(z−1)2
= z
z−1

Kp · z · (z − 1) + h
2·Ti
· z · (z + 1) + Td
h
· (z − 1)2
=
z · (z − 1)
Kd Kd Kd

z 2 · Kp + Ki · h + + z · −Kp − 2 ·
h h
+ h
=
z · (z − 1)
2
b0 · z + b1 · z + b2
=
z · (z − 1)
5.2.3 Fonction de transfert d’un système décrit par son

équation aux différences
Dans la majorité des cas, un système discret est défini par son équation aux
différences plutôt que par l’une de ses réponses temporelles discrètes. La fonction
de transfert s’obtient alors directement par transformation en z des deux membres
de l’équation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales nulles :
y(k) + a1 · y(k − 1) + ... + an−1 · y(k−n + 1) + an · y(k−n)

= b0 · u(k−d) + b1 · u(k−d − 1) + ... + bm−1 · u(k−n + 1) + bm · u(k−n)
La transformée en z des 2 membres de l’équation aux différences donne :
1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n · Y (z)

= z −d · b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m · U (z)

d’où :
Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
G(z) = =z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
La fonction de transfert apparaît ici comme une fraction rationnelle en z, mise

sous forme de puissances de z négatives. La multiplication des numérateur et

dénominateur par z n permet de mettre cette expression sous forme de puissances

de z positives :
Y (z) zn b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m

G(z) = = n · z −d ·
U (z) z 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
z n−d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
= n ·
z 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
z m b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
= n ·
z 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
soit :
Y (z) b0 · z m + b1 · z m−1 + ... + bm−1 · z + bm
G(z) = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an
Exemple : fonction de transfert du régulateur PID numérique
Partant de la loi de commande du régulateur PID numérique donnée par

l’équation aux différences
u (k) − u (k − 1) = b0 · e (k) + b1 · e (k − 1) + b2 · e (k − 2)
où le signal d’erreur e(k) est l’entrée et la commande u(k) la sortie, avec :
Kd

 b 0 = Kp + Ki · h + h
b1 = −Kp − 2 · Khd





b2 = Khd


 a0 = 1
a = −1


 1


a2 = 0
La fonction de transfert s’en déduit immédiatement (on pourrait également ef-

fectuer la transformation en z des deux membres de l’équation aux différences) :
U (z) b0 + b1 · z −1 + b2 · z −2
G (z) = =
E(z) 1 − z −1
b0 · z 2 + b1 · z + b2
=
z · (z − 1)
Kp + Ki · h + Khd · z 2 + −Kp − 2 · Kd Kd

h
·z+ h
=
z · (z − 1)
Cette expression est identique à celle obtenue au §5.2.2 .

Exemple : fonction de transfert de l’opérateur "retard pur d’un nombre

entier de périodes d’échantillonnage"
L’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnage" est décrit par l’équa-
tion aux différences
y (k) = u (k − d)
Sa fonction de transfert est simplement :
Y (z) 1
G (z) = = z −d = d
U (z) z
z
- d
u ( k ) y ( k ) = u ( k - d )
f _ 0 5 a _ 0 9 . e p s
Fig. 5.4 – Schéma fonctionnel d’un retard pur de d périodes d’échantillonnage

(fichier source).
Il est à noter la facilité avec laquelle un retard d’un nombre entier d de

périodes d’échantillonnage peut être décrit. Contrairement au cas analogique,
la fonction de transfert demeure une fraction rationnelle et ne nécessite aucun
traitement mathématique particulier.
Rappel : un retard pur analogique de valeur Tr a pour fonction

de transfert (§1.6.3)
e−s·Tr
On peut l’approcher par une fraction rationnelle en s à l’aide de
l’approximation de Padé (§ 1.6.3 page 54) :
Tr
1−s·
e−s·Tr ≈ 2
Tr
1+s· 2
5.2.4 Présentation de G(z)

G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que l’on peut représenter
sous diverses formes, adaptées au type d’analyse que l’on s’apprête à effectuer. Il
est à noter que la forme de Bode perd son sens, car contrairement aux fonctions
de transfert de systèmes analogiques, on ne peut mettre en évidence de constantes
de temps ou de pulsations caractéristiques comme coefficients de z.

Forme de puissances de z positives (forme de Laplace ou d’Evans)
Cette forme est telle que la variable z apparaît en puissances positives ou

nulles, le coefficient de la plus haute puissance du dénominateur de
G(z) étant unitaire :
Y (z) b0 · z m + b1 · z m−1 + ... + bm−1 · z + bm

G(z) = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an
C’est la forme qui, avec sa version factorisée, sera privilégiée dans le cadre de ce
cours. Les degrés des numérateur et dénominateur sont respectivement m et n.
Souvent, on s’arrange pour que le numérateur de G(z) soit aussi tel le coeffi-
cient de la plus haute puissance de z soit unitaire :
Y (z) z m + bb10 · z m−1 + ... + bm−1

b0
· z + bbm0
G(z) = = b0 · n
U (z) z + a1 · z n−1 + ... + an−1 · z + an
Cela prépare la présentation où les numérateurs et dénominateurs sont factorisés.
Forme de puissances de z négatives
Sous cette représentation, tous les z sont sous forme de puissances négatives
ou nulle. De plus, pour le dénominateur, on fait en sorte que le coefficient de la
puissance de z la plus proche de zéro soit unitaire :
Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m

G(z) = =z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
Cette règle est parfois aussi appliquée au numérateur :
Y (z) −d
1 + bb01 · z −1 + ... + bm−1
b0
· z 1−m + bbm0 · z −m
G(z) = =b0 · z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n
Dans un cas comme dans l’autre, il faut remarquer le très important facteur z −d
mis en évidence.

Formes factorisées
Lorsque cela est possible, on factorise numérateur et dénominateur pour ob-

tenir l’une des formes suivantes :
Y (z) (z − z1 ) · (z − z2 ) · ... · (z − zm )
G(z) = = b0 ·
U (z) (z − p ) · (z − p2 ) · ... · (z − pn )
Qm 1
(z − zi )
= b0 · Qni=1
i=1 (z − pi )
Y (z) (1 − z1 · z −1 ) · (1 − z2 · z −1 ) · ... · (1 − zm · z −1 )
G(z) = = b0 ·
U (z) (1 − p1 · z −1 ) · (1 − p2 · z −1 ) · ... · (1 − pn1 · z −1 )
Qm
(1 − zi · z −1 )
= b0 · Qni=1 −1
i=1 (1 − pi · z )
5.2.5 Pôles et zéros, ordre et degré relatif
Les valeurs de z qui annulent le numérateur de G(z) en sont les zéros. G(z)
compte donc m zéros, réels ou complexes. Les zéros sont ainsi :
z1 , z2 , . . . zm
valeurs dépendant des coefficients b0 à bm .

Quant aux valeurs de z annulant le dénominateur de G(z), elles portent le
nom de pôles, au nombre de n. Ceux-ci sont également réels ou complexes. Les
pôles sont :
p1 , p2 , ..., pn
valeurs dépendant des coefficients a1 à an . Le régulateur PID numérique des

§ 5.2.2 page 130 et 5.2.3 page 132 est d’ordre n = 2, de degré relatif d = 0. Ses
pôles sont situés dans le plan de z en z = 0 et z = 1.
Graphiquement, les pôles sont représentés dans le plan complexe, i.e. le plan
de z, par des croix (’x’), les zéros l’étant par des cercles (’o’) (figure 5.5 page
suivante).

I m
z 1
p 2 p 1
R e
0 1
z 2
f _ 0 5 b _ 0 3 . e p s
Fig. 5.5 – Configuration pôles-zéros du régulateur PID numérique (fichier source).
L’ordre d’un système dynamique linéaire est égal à son nombre de pôles n.
On rappelle que son degré relatif est le nombre entier
d=n−m
i.e. la différence entre le nombre de ses pôles et de ses zéros.
Formes privilégiées de G(z)

Lorsqu’il s’agit de déterminer l’ordre d’un système (le nombre de ses pôles) et
le nombre de ses zéros, on privilégiera la forme en puissances de z positives.
De cette façon, on peut par exemple être sûr que la fonction de transfert
G (z) = z −d = z1d d’un retard d’un nombre entier d de périodes d’échantillonnage
possède bel et bien d pôles !
La forme de G(z) en puissances négatives de z est utile notamment lorsque
l’on souhaite retrouver l’équation aux différences régissant le système étudié, par
exemple dans le but d’en implanter l’algorithme.
5.2.6 Schéma structurel

L’équation aux différences peut être représentée par son schéma structurel
(figure 5.7 page 138), indiquant graphiquement les liaisons entre les variables

internes du système. Après un léger remaniement de l’équation
y(k) = b0 · u(k − d) + b1 · u(k − d − 1) + ... + bm−1 · u(k − n + 1) + bm · u(k − n)

− (a1 · y(k − 1) + ... + an−1 · y(k − n + 1) + an · y(k − n))
on peut facilement construire le schéma structurel de la page suivante, où l’opé-

rateur de décalage d’une période d’échantillonnage est désigné par un bloc z −1 .
) )
- 1
( k
) - u
( k
( u
S S
0
u ( k )
b
u ( k ) 1 b 0
y ( k )
u ( k - 1 )
z
- 1
- b 0
f _ 0 5 b _ 0 5 . e p s
Fig. 5.6 – Vue détaillée de l’effet des zéros d’un système sur son comportement
dynamique (fichier source).
L’organisation de ce schéma permet d’avoir une compréhension intuitive des

rôles respectifs des pôles et des zéros. En effet, les paramètres a1 à an définissant
les pôles du système, on voit que ceux-ci en déterminent les contre-réactions
internes. Quant aux zéros, dépendant exclusivement des paramètres b0 à bm , ils
indiquent comment la grandeur d’entrée u(k) est introduite dans le système (re-
tard, amplification, etc). On voit par exemple (figure 5.6) que si b0 = −b1 , u(k)
est introduite en étant multipliée par z −d · b0 · (1 − z −1 ), synonyme d’une forte
amplification des hautes fréquences (comportement dérivateur). Notons que ce
schéma n’est pas unique, et que plusieurs formes peuvent représenter l’équation
aux différences (voir la représentation des systèmes dynamiques linéaires dans
l’espace d’état, [[7], [8]]).
5.3 Modes temporels discrets

5.3.1 Définition
Lorsqu’un système dynamique linéaire est excité par un signal d’entrée u(k)
quelconque, la forme de la réponse y(k) dépend bien sûr de celle de u(k) mais
aussi et surtout des propriétés du système. En se rappelant que u(k) peut être

s
. e p
( k
4
0
_
y
b
5
0
f _
- 1
z
)
- 1
( k
y
- 1
1
a
z
)
- 2
( k
y
e ,
e s )
- 1
s t è m
2
a
t e r n
s y
)
i n
- n
s
d
( k
n
e s
y
t r e - r é a c t i o
l e s
t e r n
ô
p
i n
n
-
e s
-
l a g
n
-
c o
p
i . e .
S
u
( c o
m
b
)
- n
( k
u
- 1
2
b
z
)
- 2
- d
t )
( k
u
e n
e m
- 1
1
b
n
n
i r o
)
- 1
v
e n
- d
( k
n
u
s o
e c
- 1
s
0
z é r o
b
a v
e
)
s t è m
- d
( k
s y
u
u
d
- d
e
z
l a g
p
u
( c o
)
( k
u
Fig. 5.7 – Schéma fonctionnel détaillé d’un système discret linéaire : la struc-
ture interne du système ainsi présentée montre les rôles respectifs joués par les
pôles (contre-réactions internes) les zéros ("mise en forme" du signal d’entrée)
(fichier source).

représenté sous la forme d’une suite d’impulsions-unité décalées et pondérées

(§ 4.3.2 page 120),
X k
u(k) = u(l) · ∆(k − l)
l=0
il devient évident que le système répond par un signal y(k) constitué de la super-
position des réponses impulsionnelles correspondantes.
k
X
y(k) = g (k) ∗ u (k) = g(k − l) · u(l)
l=0
La connaissance de la réponse impulsionnelle discrète est ainsi de première im-

portance en vue de déterminer la forme de la réponse à un signal quelconque,
raison pour laquelle on se propose d’en obtenir l’expression analytique à partir
de la fonction de transfert G(z) du système considéré. On a simplement (voir
également [4], § V.5.4.3, pour les systèmes analogiques) :
Y (z)
G (z) = ⇐⇒ Y (z) = G (z) · U (z)
U (z)
Comme u(k) est une impulsion-unité discrète, Y (z) s’écrit :
Y (z) = G (z)
G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant être décomposée en éléments
simples, soit manuellement, soit systématiquement à l’aide du théorème des rési-
dus. Sans restriction de la généralité des développements à faire, on peut limiter
l’étude au cas particulier où tous les pôles de G(z) sont simples, ce qui donne :
n
X Ci · z
Y (z) = G (z) =
i=1
z − pi
où les n pôles pi , ainsi que les n résidus Ci peuvent être soit réels, soit apparaître
par paires complexes conjuguées. Le calcul de y(k) par transformation inverse de
Y (z) est dès lors immédiat, lorsque l’on sait que (voir §3.4) :

−1 z
Z = pk
z−p
On a donc, pour y(k) :
n
X
y (k) = g (k) = Ci · pki
i=1
Cela montre que g(k) est constituée de la superposition de n signaux temporels.
Ces signaux sont les modes discrets du système dynamique, leur combinaison
linéaire fournissant la réponse du système à l’entrée appliquée. On voit que les
modes sont essentiellement déterminés par les pôles de G(z). Seuls deux cas sont
à considérer :

– le pôle pi est réel ;

– le pôle pi est complexe.
5.3.2 Mode associé à un pôle réel

Lorsque le pôle pi est réel, le mode correspondant est simplement donné par
y (k) = g (k) = C · pki (5.1)
Le pôle est situé sur l’axe réel du plan (complexe) de z (figure 5.8). Il s’agit d’un
I m
0
R e
p i f _ 0 5 a _ 0 4 . e p s
Fig. 5.8 – Pôle réel (fichier source).
mode exponentiel. On remarque immédiatement que pour |pi | < 1, limk→∞ y(k) =
0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
5.3.3 Mode associé à une paire de pôles complexes conju-

gués
Prenant d’emblée en compte que les pôles complexes apparaissent toujours
par paires conjuguées, on a, en les exprimant sous forme polaire :
argument
module z}|{
j· ±Ω
z}|{
p1,2 = R ·e
Le polynôme en z correspondant est :
(z − p1 ) · (z − p2 ) = z − R · ej·Ω · z − R · e−j·Ω = z 2 − 2 · R · cos (Ω) · z + R2

Les pôles complexes sont disposés dans le plan de z comme le montre la figure 5.9
page ci-contre.
Rappel (§ 3.3.3 page 98) :
z z
k·h
Z a = =
z − ah z−p

z
I m
+ j R s i n ( W )
R c o s ( W ) R e
0
- j R s i n ( W )
f _ 0 5 a _ 0 5 . e p s
Fig. 5.9 – Paire de pôles complexes conjugués (fichier source).
La transformée en z G(z) de la réponse impulsionnelle discrète g(k) s’exprime

sous la forme générale :
z z
Y (z) = G(z) = C · + C̄ ·
(z − p1 ) (z − p2 )
où C et C̄ sont les résidus des pôles p1 et p2 . La transformée en z inverse donne :

k k
y (k) = g(k) = C · pk1 + C̄ · pk2 = C · R · ej·Ω + C̄ · R · e−j·Ω
En développant et en faisant usage d’identités trigonométriques, on montre que

le mode correspondant est sinusoïdal, pondéré par un terme exponentiel :
k k
y (k) = C · R · ej·Ω + C̄ · R · e−j·Ω
= 2 · Rk · [< {C} · cos (Ω · k) − ·= {C} · sin (Ω · k)]

k = {C}
= 2 · R · |C| · sin Ω · k + arctan
< {C}
Le mode discret associé à une paire de pôles discrets complexes conjugués est
donc de forme générale :
y(k) = Rk · sin(Ω · k) (5.2)
On remarque aussi que pour |R| < 1, limk→∞ y(k) = 0. Dans le cas contraire, le
mode diverge.

5.3.4 Relation entre la position des pôles dans le plan com-

plexe et la forme des modes discrets
D’après ce qui précède, la position, dans le plan de z, des pôles de la fonction
de transfert d’un système discret détermine la forme du mode leur étant associé
selon la relation
yi (k) ∝ pki
On présente ci-après les différents modes caractérisant un système discret.
Modes apériodiques
Les modes temporels associés à des pôles réel sont apériodiques, selon la re-
lation (5.1). Le tableau suivant donne leur forme en fonction de la position des
pôles dans le plan de z.

Configuration des pôles Mode discret

I m
j
z 1
0.9
0.8
0.7
0.6
g(k)
0.5
0 1 R e
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 1 . e p s f_ch_05_03_1.eps
I m
j
z
1
0.8
0.6
g(k)
0 R e
1
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 2 . e p s f_ch_05_03_11.eps
I m
j
z
1
0.8
0.6
g(k)
R e
0 1 0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 4 . e p s f_ch_05_03_12.eps
I m
j
z 100
90
80
70
60
g(k)
50
0 1 R e 40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 3 . e p s f_ch_05_03_5.eps

Modes oscillatoires
La relation (5.2) montre qu’un mode oscillatoire est dû à la présence d’une
paire de pôles complexes conjugués. Il est formé d’une sinusoïde pondérée par un
terme exponentiel.

I m
j
z 2
1.5
g(k)
0 1 R e
0.5
−0.5
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 8 . e p s f_ch_05_03_2.eps
I m
j
z 1
0.8
0.6
0.4
0.2
g(k)
0 1
0
R e
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 1 1 . e p s
f_ch_05_03_7.eps
I m
j
z 2
1.5
0.5
g(k)
0 1 R e
−0.5
−1
−1.5
−2
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 9 . e p s f_ch_05_03_3.eps
On observe que pour des pôles exactement situés sur le cercle-unité, le mode
est oscillatoire entretenu.
Des pôles complexes conjugués à partie réelle négative engendrent un mode
dont les échantillons changent de signe très fréquemment, presque à chaque ins-
tant k. La conversion D/A d’un tel signal (figure 5.10 page 146) convainc qu’un


I m
j
z 1
0.8
0.6
0.4
0.2
g(k)
0
0 1 R e
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 1 2 . e p s f_ch_05_03_8.eps
I m
j
z 40
30
20
g(k)
10
0 1 R e
−10
−20
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 1 0 . e p s f_ch_05_03_4.eps
I m
j
z 25
20
15
10
5
g(k)
0 1
0
R e
−5
−10
−15
−20
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 1 3 . e p s f_ch_05_03_9.eps

mode de cette nature, même stable, est à éviter à tout prix dans une boucle de
régulation, à moins qu’il soit notablement dominé par d’autres modes de com-
portement plus acceptable.
0.6
0.4
0.2
g(t)
−0.2
−0.4
−0.6
0 5 10 15 20 25
t
Fig. 5.10 – Commande issue d’un régulateur, lorsque le système asservi possède
des pôles discrets à partie réelle négative (fichier source).
Il faut en effet s’imaginer qu’un système à régler, analogique, excité par une
commande variant de cette façon, peut avoir un comportement quasi chaotique
entre deux instants d’échantillonnage (voir par exemple la figure 2 page 45). Si l’on
n’est pas attentif, de tels pôles peuvent se retrouver dans la fonction de transfert
U (z) Y (z)
Gu (z) = W (z)
, tout en étant absents de la fonction de transfert Gw (z) = W (z)
.
Modes alternés
Un mode alterné est observable lorsqu’un système dynamique linéaire possède
un pôle réel négatif. Le mode associé à tout pôle discret pi étant du type pki , il
ressort que pour un pôle réel et négatif, le signal change de signe à chaque instant
d’échantillonnage. On parle de mode alterné ou d’effet sonnette.
La remarque concernant les pôles complexes à partie réelle négative s’applique
particulièrement dans le cas d’un mode alterné.


1
I m
z
0.8
j
0.6
0.4
0.2
g(k)
0
0 1 R e
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 5 . e p s
f_ch_05_03_6.eps
I m 0.8
j
z
0.6
0.4
0.2
g(k)
−0.2
R e
0 1 −0.4
−0.6
−0.8
−1
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 6 . e p s
f_ch_05_03_13.eps
80
I m
z
60
j
40
20
0
g(k)
−20
0 1 R e −40
−60
−80
−100
0 5 10 15 20 25
k
f _ 0 5 _ 0 7 . e p s f_ch_05_03_10.eps

5.4 Analyse des propriétés d’un système discret

sur la base de sa fonction de transfert
On peut très facilement connaître certaines caractéristiques importantes d’un
système dynamique linéaire discret en faisant une brève analyse de sa fonction
de transfert.
5.4.1 Gain statique

Le gain statique se calcule par

y (k)
K = lim = lim y (k)
k→∞ u (k) k→∞
u(k)=(k)
lorsque u(k) est un saut unité discret. L’application du théorème de la valeur

finale permet de mettre le gain statique sous la forme :

z−1 z
K = lim · G (z) ·
z→1 z z−1
= lim G (z)
z→1
5.4.2 Comportement intégrateur

Lorsque que G(z) possède un pôle en z = 1, et n’a pas de zéro le compensant,
soit
1
G (z) ∝
z−1
G(z) possède un comportement intégrateur.
G ( z ) y i
( k ) = y i
( k - 1 ) + u i
( k - 1 )
u i
( k ) y i
( k )
1
. . . . . . . . . . . .
u ( k ) z - 1 y ( k )
f _ 0 5 b _ 0 6 . e p s
Fig. 5.11 – Système discret à comportement intégrateur (fichier source).
Il suffit pour s’en convaincre de calculer la fonction de transfert de l’intégrateur

discret (forward), dont l’équation aux différences est :
y (k) = y (k − 1) + u (k) · h

On obtient
Y (z) z·h
G (z) =
=
U (z) z−1
fonction de transfert possédant manifestement un pôle en z = 1. Toute fonction
de transfert ayant ainsi un pôle en z = 1 a donc un comportement intégrateur,
dont l’effet est particulièrement visible en régime permanent.
On note que le gain statique d’un système possédant un ou plusieurs pôles en
z = 1 tend vers l’infini.
5.4.3 Comportement dérivateur

L’opérateur de dérivation peut être approximé de manière discrète par
du u (k) − u (k − 1)
≈
y (t) = = y (k)
dt h
correspondant à la fonction de transfert
1 − z −1 z−1
G (z) = =
h h·z
Lorsque le numérateur de la fonction de transfert d’un système dynamique linéaire
possède un facteur (z − 1), soit
G (z) ∝ (z − 1)
G ( z ) y i
( k ) = u i
( k + 1 ) - u i
( k )
u i
( k ) y i
( k )
. . . . . . z - 1 . . . . . .
u ( k ) y ( k )
f _ 0 5 b _ 0 7 . e p s
Fig. 5.12 – Système discret à comportement dérivateur (fichier source).
le système considéré a un comportement dérivateur. Notons que logiquement, son

gain statique est alors nul.
5.4.4 Retard pur

On a déjà montré dans les exemples introductifs que la fonction de transfert
de l’opérateur "retard pur d’un nombre entier de périodes d’échantillonnage"
s’exprimait sous la forme très simple
1
G (z) = z −d = d .
z
z −d
On se propose ici d’examiner le comportement d’un système dynamique linéaire
quelconque entaché d’un retard pur de d périodes d’échantillonnage.
G ( z ) y i
( k ) = u i
( k - d )
u i
( k ) y i
( k )
. . . . . . . . . . . .
u ( k ) y ( k )
- d
z
f _ 0 5 b _ 0 8 . e p s
Fig. 5.13 – Système discret comportant un retard pur de d périodes d’échan-

tillonnage (fichier source).
Revenant à l’équation aux différences utilisée pour construire le schéma struc-

turel du système dynamique linéaire,
y(k) = b0 · u(k − d) + b1 · u(k − d − 1) + ... + bm−1 · u(k − n + 1) + bm · u(k − n)
− (a1 · y(k − 1) + ... + an−1 · y(k − n + 1) + an · y(k − n))
la signification pratique du degré relatif d = n − m va être précisée.
Rappelant que k désigne l’instant présent, une valeur de d négative impli-
querait que l’entrée u(k − d), alors future, pourrait influencer la sortie présente
y(k). Le système serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct, instantané,
entre la sortie y(k) et l’entrée u(k) et le système réagit donc sans aucun retard
(voir le schéma structurel, figure 5.7 page 138). Si d > 0, la sortie y(k) est re-
tardée par rapport à u(k), dont l’effet sur y(k) ne s’observera que d périodes
d’échantillonnage plus tard.
Le paramètre d définit en fait le nombre de périodes d’échantillonnage s’écou-
lant entre l’instant où le système discret au repos est excité et celui où l’effet
corrélatif sur la sortie peut être observé. En pratique, on a, pour les systèmes
physiquement réalisables :
d>0
Le degré relatif d peut s’extraire directement de la fonction de transfert, lorsque
celle-ci est mise sous forme convenable, on a :
Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + . . . + bm−1 · z 1−m + bm · z −m
G(z) = =z ·
U (z) 1 + a1 · z −1 + . . . + an−1 · z 1−n + an · z −n
ou
b0 · z m + b1 · z m−1 + . . . + bm−1 · z + bm

Y (z)
G(z) = =
U (z) z n + a1 · z n−1 + . . . + an−1 · z + an d=n−m

5.5 Modèle échantillonné du système à régler

5.5.1 Introduction
Dans le cas d’un système de régulation numérique, le système asservi Ga (s),
de nature analogique, n’est vu par l’algorithme qu’aux instants d’échantillonnage
au travers des convertisseurs D/A et A/D (figure 5.14). On dit parfois que l’algo-
w ( k ) + e ( k ) u ( k ) u ( t ) y ( t )
D
S A l g o r i t h m e G ( s )
A a
y ( k ) D
N U M E R I Q U E A N A L O G I Q U E
f _ 0 5 b _ 0 1 . e p s
Fig. 5.14 – Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique : le sys-

tème asservi Ga (s) n’est vu par l’algorithme qu’aux instants d’échantillonnage au
travers des convertisseurs D/A et A/D (fichier source).
rithme n’a qu’une vue stroboscopique du système à régler, qu’il perçoit par une
paire de signaux discrets, en fait 2 suites de nombres :
1. la commande u(k) qu’il lui fournit ;
2. la grandeur réglée contre-réactionnée y(k).
Il n’y a alors qu’un pas à franchir pour affirmer que l’algorithme "considère" le
système à régler comme un système discret (figure 5.15 page suivante). Immédia-
tement se pose la question de savoir par quelle équation aux différences puis par
quelle fonction de transfert H(z) l’algorithme voit le système à régler analogique
Ga (s) au travers des convertisseurs D/A et A/D.
5.5.2 Relation fondamentale

Pour déterminer H(z), les hypothèses de linéarité de chaque élément doivent
être posées. Cela signifie en particulier que l’effet de quantification des conver-
tisseurs A/D et D/A doit pouvoir être admis négligeable. On admet que ceux-ci
sont également au repos, causals et stationnaires. On sait alors que la fonction
de transfert cherchée H(z) est donnée par définition par la transformée en z de
la réponse impulsionnelle discrète du système. Appliquons donc une impulsion
unité discrète au système. On a, en examinant les signaux d’entrée et de sortie
de chaque bloc de la figure 5.15 page suivante :

u ( t ) y ( t )
D A
u ( k ) G ( s ) y ( k )
A a
D
U ( z ) H ( z ) Y ( z )
f _ 0 5 b _ 0 2 . e p s
Fig. 5.15 – L’algorithme voit le système à régler analogique Ga (s) comme un

système discret (fichier source).
Signal Transformée
1 u(k) = ∆(k) U (z) = 1 impulsion
unité discrète
2 u(t) = (t) − (t − h) U (s) = 1
s · (1 − e−s·h ) impulsion
continue rec-
tangulaire de
largeur h
3 y(t) = L−1 (Ga (s) · U (s)) Y (s) = Ga (s) · U (s) réponse du
système ana-
logique à
l’impulsion
rectangulaire
y(k) = L−1 (Ga (s) · U (s)) Y (z) = Z L−1 (Ga (s) · U (s))

4 réponse im-
pulsionnelle
discrète
Y (z) a donc pour expression :
 

 
 


−1 1 −s·h

Y (z) = Z L Ga (s) · · 1 − e

 s 
|
 {z }


signal analogique y(t)
| {z }
signal discret y(k)
| {z }
transformée en z du signal discret
où le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signifie qu’on en prend sa version

échantillonnée y(k). En poursuivant, on a :

−1 1 1 −s·h
Y (z) = Z L Ga (s) · − Ga (s) · · e
s s
 

 
 


−1 1 −1 1 −s·h 
=Z L Ga (s) · −L Ga (s) · · e

 s s 

| {z } | {z }


”f (t)” ”f (t−h)”
   

   
  
 


−1 1  
−1 1 −s·h 
=Z L Ga (s) · −Z L Ga (s) · · e

 s   
 s 

| {z } 
| {z }


”f (t)” ”f (t−h)”
| {z } | {z }
f (k·h) f ((k−1)·h)
et en appliquant la propriété de translation avant d’un signal discret, on obtient

dans un premier temps :

−1
−1 1
Y (z) = 1 − z ·Z L Ga (s) · = Z {g(k)} = H(z)
s
puis finalement la relation fondamentale :

Y (z) −1
−1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s
On doit relever ici que cette relation a été obtenue en appliquant simplement la
définition de la fonction de transfert :
H(z) = Z {g(k)}
Remarque : les ordres de H(z) et de Ga (s) sont les mêmes, sauf cas très parti-
culiers (voir par exemple la transformée en z no21 du tableau du § 3.4 page 105).
Dans la règle, le processus d’échantillonnage n’ajoute ou ne supprime pas de
pôles.
5.5.3 Exemple
Soit un système à régler analogique de fonction de transfert
Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s − s1
On obtient son modèle échantillonné H(z) en calculant successivement :

Etape Opération
Ga (s)
1 = 1
s s·(s−s1 )
2 L−1 s·(s−s
1
1)
= 1
−s1
· (1 − es1 ·t )
n o
1
· (1 − es1 ·t ) = −s1 1 · 1 − es1 ·k·h

3 −s1
n o
4 Z −s1 1 · 1 − es1 ·k·h = −s1 1 · z−1 z
− z−ezs1 ·h = 1
−s1
·

z·(1−es1 ·h )
(z−1)·(z−es1 ·h )

−1 1 z·(1−es1 ·h ) (1−es1 ·h )
5 (1 − z ) · −s1 · (z−1)· z−es1 ·h = −s1 1 · z−es1 ·h
( ) ( )
( 1−e s1 ·h
)
6 H(z) = YU (z)
(z)
= −s1 1 · z−es1 ·h = z−p b1 b1
= z+a
( ) 1 1
Les étapes 2 et 3 peuvent être omises si l’on travaille avec une table des
transformées en z telle que celle du § 3.4 page 105. On peut en effet directement
passer de la colonne F (s) à la colonne F (z). Il y a donc moins de calculs à faire
qu’il n’y paraît a priori.
Cet exemple montre que les ordres de Ga (s) et de H(z) sont les mêmes, comme
c’est presque toujours le cas.
5.6 Combinaisons de fonctions de transfert

5.6.1 Règles générales
La similitude incontestable des relations valables pour les systèmes
– analogiques : Y (s) = G (s) · U (s)
et les systèmes
– discrets : Y (z) = G (z) · U (z)
fait que les mêmes règles de combinaison des fonctions de transfert peuvent être
utilisées. On se référera donc à [5], chapitre 3, pour une présentation des méthodes
de réduction des schémas fonctionnels.
5.6.2 Fonctions de transfert d’un système de régulation nu-

mérique
Fonction de transfert en boucle ouverte Go (z)
La fonction de transfert en boucle ouverte, définie pour w(k) = 0 et v(t) = 0,

s’obtient comme dans le cas analogique, en coupant la rétroaction y(k) en amont
du comparateur et en injectant un signal e(k). Si l’on mesure ou calcule y(k), la

fonction de transfert en boucle ouverte est alors :

Z {y (k)} Y (z)
Go (z) = =
Z {e (k)} w(k) = 0
E (z)
v(t) = 0
Avec les conventions prises (schéma fonctionnel universel et définition des fonction
de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par le produit
des fonctions de transfert du régulateur numérique et du modèle échantillonné
du système à régler.
e ( k )
G o
( z )
+
+
w ( k ) = 0 e ( k ) u ( k ) y ( k )
1 1
S G c
( z ) H ( z )
s s
-
y ( k )
f _ 0 5 b _ 0 9 . e p s
Fig. 5.16 – Fonction de transfert en boucle ouverte d’un système de régulation

numérique (fichier source).

Y (z) −1
−1 Ga (s)
Go (z) = = Gc (z) · H (z) = Gc (z) · 1 − z ·Z L
E (z) s
Fonction de transfert en régulation de correspondance Gw (z)

L’obtention de la fonction de transfert en régulation de correspondance est
immédiate ; partant du schéma fonctionnel de la figure 5.17 page suivante on a,
puisque le retour est unitaire :
Y (z) Go (z)
Gw (z) = =
W (z) 1 + Go (z)
Connaissant Gw (z), il est désormais possible de calculer la réponse en boucle

fermée d’un système de régulation numérique. Il suffit de résoudre (v(t) = 0) :

−1 −1 −1 Go (z)
y (k) = Z {Y (z)} = Z {Gw (z) · W (z)} = Z · W (z) .
1 + Go (z)
Fonction de transfert en régulation de maintien Gv (z)

L’obtention de la fonction de transfert en régulation de maintien pose plus
de difficultés. Dans le cas de la régulation de maintien, la grandeur d’entrée est

w ( k ) + e ( k ) u ( k ) u ( t ) y ( t )
S G ( z ) D G ( s )
c a
A
-
A
D
y ( k )
w ( k ) + e ( k ) u ( k ) y ( k )
S G c
( z ) H ( z )
-
f _ 0 5 b _ 1 0 . e p s
Fig. 5.17 – Fonction de transfert en régulation de correspondance (fichier source).
un signal purement analogique v(t), alors que celle de sortie est discrète puisqu’il
s’agit de y(k) (figure 5.18 page suivante). La perturbation v(t) étant totalement
aléatoire, elle intervient et peut varier à n’importe quel moment, sans synchro-
nisme avec l’horloge dictant la période d’échantillonnage, au contraire de w(k)
ou de y(k).
En effet, en régulation de correspondance, on a obtenu une relation entre 2
grandeurs w(k) et y(k) en tirant parti du fait que la consigne w(k) est nature
discrète, provenant d’un générateur de consigne ou résultant de l’échantillonnage
d’une consigne analogique w(t). De ce fait, w(k) n’est définie et ne peut varier
qu’aux instants d’échantillonnage. Tel n’est pas le cas de v(t), la conséquence
pratique en étant que le régulateur, "aveugle" entre 2 instants d’échantillonnage,
par exemple k et (k + 1), ne peut réagir à l’apparition d’une perturbation v(t) en
t = t0
k · h < t0 < (k + 1) · h,
qu’à l’instant d’échantillonnage suivant, i.e. l’instant (k + 1).
Il est alors clair que l’erreur e(k + 1) dépend de la durée écoulée ((k + 1) ·
h − t0 ) depuis la manifestation de la perturbation, et l’amplitude de la réaction
du régulateur est ainsi fonction de t0 (figure 5.19 page 158). Le système asservi
réagit donc différemment selon l’instant auquel l’entrée v(t) lui est appliquée, ce
qui signifie qu’il est non-stationnaire (§ 4.2.2 page 109 et exemple § 2 page 45).
La conséquence en est que la fonction de transfert
Z {grandeur réglée y}
Z {perturbation v}

v ( t )
+
e ( k ) u ( k ) u ( t ) y ( t )
w ( k ) = 0
D
S G c ( z ) S G a ( s )
A
-
A
D
f _ 0 5 b _ 1 2 . e p s
y ( k )
Fig. 5.18 – Mise en évidence du signal de perturbation analogique agissant sur

un système de régulation numérique (fichier source).
ne peut être définie mathématiquement. En effet, s’il reste possible de déterminer

la transformée en z Y (z) de y(k), en sommant les transformées en z de chaque
contribution à y(k),
Z {y (k}) = Y (z)
=Z {Ga (s) · V (s)} + H (z) · U (z)
| {z } | {z }
contribution de v(t) à y(k) contribution de U (z)à Y (z)
= Z {Ga (s) · V (s)} − Gc (z) · H (z) · Y (z)
d’où,
Z {Ga (s) · V (s)}
Y (z) =
1 + Gc (z) · H (z)
il est par contre impossible d’extraire une quelconque fonction de transfert Gv (z) !
On représente ci-dessous (figure 5.19 page suivante) la réponse d’un système
asservi à un saut unité de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25 · h, 0.5 ·
h, 0.75·h. Un tel effet est en pratique négligeable, si la fréquence d’échantillonnage
fe est suffisamment élevée et surtout par le fait que le système à régler présente
toujours un comportement de type passe-bas atténuant l’effet des perturbations
rapides.
Une manière de contourner le problème consiste à admettre que les perturba-
tions probables ont une dynamique modérée par rapport à la fréquence d’échan-
tillonnage choisie (figure 5.20 page 159). Dans ce cas là, une perturbation interve-
nant n’importe quand entre 2 instants d’échantillonnage aura un effet semblable
dans tous les cas. Elle peut alors être approximée par le signal qu’elle produi-
rait en traversant un bloqueur d’ordre zéro, ce qui présente le grand avantage
de la synchroniser sur l’horloge du système asservi. Le système étant maintenant
devenu stationnaire, on peut calculer la fonction de transfert en régulation de
maintien
Z {y(k)}
Z {vm (k)}

0.8
0.6
v(t)
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.08
0.06
0.04
y(t)
0.02
−0.02
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
f_ch_05_05_1.eps
Fig. 5.19 – Réponses indicielles en régulation de maintien d’un système de régula-

tion numérique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants d’échantillon-
nage. On observe que les réponses sont différentes (i.e. pas simplement décalées,
mais de formes différentes) selon l’instant d’apparition de la perturbation : le
système est non-stationnaire (fichier source).
par application de la définition de la fonction de transfert : Gv (z) est la transfor-

mée en z de la réponse impulsionnelle du système, soit
Gv (z) = Z {g (k)}
La réponse impulsionnelle g(k) est obtenue en posant :
v(t) = δ(t)
Dans ce cas, où la perturbation est synchronisée sur la période d’échantillonnage,

on a tout d’abord
vm (k) = ∆(k)
vm (t) = (t) − (t − h)

p e r t u r b a t i o n
a n a l o g i q u e
v ( k )
A D
v ( t ) s y n c h r o n i s é e
D A
v m
( t )
+
w ( k ) = 0 e ( k ) u ( k ) y ( t )
u ( t )
D
S G c ( z ) S G a ( s )
A
-
A
D
y ( k )
f _ 0 5 b _ 1 1 . e p s
Fig. 5.20 – Artifice consistant à synchroniser la perturbation afin d’évaluer, de

manière approximative, la fonction de transfert en régulation de maintien Gv (z)
(fichier source).
puis en se rappelant la démarche suivie au § 5.5.2 page 151 :

Z {y (k}) = Gv (z)
= Z {Ga (s) · Vm (s)} + H (z) · U (z)
| {z } | {z }
contribution de vm (t) à y(k) contribution de U (z) à Y (z)

1 −s·h

= Z Ga (s) · · 1 − e + H (z) · U (z)
s | {z }
| {z } contribution de U (z) à Y (z)
contribution de v(t) à y(k)
= H (z) − Gc (z) · H (z) · Gv (z)

| {z }
modèle échantillonné de Ga (s)
d’où :
Y (z) H (z)
= Gv (z) =
Vm (z) 1 + Gc (z) · H (z)
Une telle approximation se justifie dans la plupart des cas.
5.7 Correspondance entre pôles analogiques et dis-

crets
5.7.1 Définition du problème
Considérons la situation décrite par la figure 5.21 page suivante : le système

u ( t ) y ( t )
D
u ( k ) G ( s )
A a
A
y ( k )
D f _ 0 5 a _ 0 6 . e p s
Fig. 5.21 – Système analogique encadré par des convertisseurs D/A et A/D
(fichier source).
à régler analogique Ga (s) est encadré par les convertisseurs D/A et A/D et l’on
sait que l’algorithme fournissant u(k) et recevant y(k) le voit par la fonction de
transfert équivalente :

Y (z) −1
−1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s
La question se posant ici est de déterminer s’il existe un lien direct entre les pôles
du système analogique de fonction de transfert Ga (s) et ceux du système discret
de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les pôles, une relation
mathématique entre les plans de s et de z.
5.7.2 Relation fondamentale

Soit la fonction de transfert
Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s − s1
possédant un pôle réel ou complexe en s = s1 . Son modèle échantillonné est, en
reprenant le résultat de l’exemple du § 5.5.3 page 153 :
1 − es1 ·h

Y (z) 1 b0
H(z) = = · s ·h
=
U (z) −s1 (z − e ) 1 z − p1
On constate que le pôle analogique s1 s’est transformé, par suite de l’échantillon-
nage, en un pôle discret de valeur
p1 = es1 ·h
La relation liant les pôles d’un système analogique à ceux de son modèle échan-
tillonné est donc :
z = es·h
La figure 5.22 page ci-contre illustre cette relation.

I m I m j
z
s
0 R e 0
R e
1
f _ 0 5 _ 2 4 . e p s
Fig. 5.22 – Transformation des pôles d’un système analogique par l’échantillon-
nage : la relation z = es·h définit le lien entre les plans s et z (fichier source).
5.7.3 Propriétés
Il faut relever que la transformation des pôles par l’expression z = es·h fait
intervenir la période d’échantillonnage h ; selon la valeur de celle-ci, un même
pôle analogique du plan de s aura différentes images dans le plan de z.
D’autre part, la relation z = es·h est périodique de période ωe = 2·π
h
, puisque :
z = es·h
= e(−δ+j·ω0 )·h
= e−δ·h · (cos(ω0 · h) + j · (sin(ω0 · h))
= e−δ·h · (cos ((ω0 + ωe ) · h) + j · sin ((ω0 + ωe ) · h))
= e−δ·h · (cos (ω0 · h + 2 · π) + j · sin (ω0 · h + 2 · π))
= e(−δ+j·(ω0 +ωe ))·h
Ainsi, les pôles complexes analogiques

s1,2 = −δ ± j · ω0 et s3,4 = −δ + j · (ωe ± ω0 )
ont la même image dans le plan de z (figure 5.23 page suivante).
Ce phénomène est une conséquence directe de l’échantillonnage, ou plus pré-
cisément du sous-échantillonnage, puisqu’aux pôles s3 et s4 correspond un mode
sinusoïdal analogique d’une pulsation propre ω0 + ωe ne respectant de loin pas le
théorème de Shannon.
C’est pourquoi, en pratique, un tel phénomène est sans conséquence, les modes
de pôles tels que s3 et s4 étant fortement atténués par le filtre anti-repliement
qu’on aura pris soin d’insérer entre le capteur et le convertisseur A/D.

s
z = e
I m
s h
s 3
I m
+ j w z
e
s 4
+ j w N
p 1
s 1
0 0
s 2 R e R e
p 2
- j w N
- j w e
f _ 0 5 _ 1 4 . e p s
Fig. 5.23 – Par suite du non-respect du théorème de l’échantillonnage (§ 2.3

page 73), des pôles analogiques distincts de la quantité j · ωe ont la même image
dans le plan de z (fichier source).
5.7.4 Exemples
Intégrateur
Un pôle analogique situé en s = 0 rad

s
, soit à l’origine du plan de s, est sy-
nonyme d’un système analogique ayant un comportement intégrateur. La trans-
formation de ce pôle lors de l’échantillonnage du système analogique
z = es·h = e0·h = 1
La fonction de transfert d’un système discret possédant un comportement inté-
grateur a donc un pôle en z = 1.
Filtre passe-bas numérique d’ordre 1

Pour montrer tout l’intérêt de la relation z = esh , essayons, comme au § 4.3.1
page 118, de construire un filtre numérique passe-bas de premier ordre en partant
de la fonction de transfert
Y (s) 1 (−s1 )
G (s) = = =
U (s) 1+s·T s − s1
Afin d’obtenir la fonction de transfert du filtre numérique reproduisant au mieux
le comportement de G(s), calculons le modèle échantillonné H(z) de G(s). Celui-

I m
j
z
0 R e
1
f _ 0 5 _ 0 2 . e p s
Fig. 5.24 – Transformation

rad du pôle d’un système intégrateur par suite de l’échan-
tillonnage : s = 0 s ←→ z = 1. Voir également le § 5.4.2 page 148 (fichier source).
ci a été obtenu dans l’exemple du § 5.5.3 page 153. On a :
1 − es1 ·h

Y (z) 1 b0 b0
H(z) = = · s ·h
= =
U (z) −s1 (z − e 1 ) z − p1 z + a1
avec :
h
a1 = −p1 = −es1 ·h = −e− T
h
Le pôle du filtre numérique est réel, situé en p1 = es1 ·h = e− T (figure 5.25).
Par comparaison avec l’exemple du §4.3.1, on observe que le coefficient a1 est
I m
j
z
0 1 R e
f _ 0 5 _ 0 1 . e p s
Fig. 5.25 – Pôle discret d’un filtre numérique passe-bas (fichier source).

différent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les réponses
indicielles des réalisations analogiques et numériques (figure 5.26).
Réponses indicielles des filtres analogique et numérique (h =1[s], T=6[s])
0.8
0.6
γ (t), γ (k)
0.4
0.2
0 5 10 15 20 25 30
k, t[s]
f_ch_05_17_1.eps
Fig. 5.26 – Correspondance parfaite (dans le cas particulier) en les filtres ana-
logique et numérique. A comparer avec la figure 4.11 page 119, pour T = 6 [s]
(fichier source).
Il vaut ici la peine de remarquer que
  ! !
T
− Th 1 1 1 h
a1 = −e =− h ≈ − h
=−
1 =− T
eT 1+ T 1+ T 1+ h
1! h
Le coefficient a1 obtenu au chapitre 4 par discrétisation de l’équation différentielle

n’a pour autre valeur que celle du développement limité du coefficient a1 "exact".
Si l’on avait connu au § 4.3.1 page 118 la correspondance z = esh entre les pôles
des plans de s et z, on aurait donc pu déterminer immédiatement le coefficient
a1 .

Comment construire, "vite fait" (bien fait ?), de manière approxi-

mative, un filtre passe-bas numérique d’ordre 1 ? En désignant
par H(z) la fonction de transfert du filtre recherché, on procède
comme suit :
1. Calculer le pôle du filtre analogique correspondant
Y (s) 1 1
G (s) = = ⇒ s1 = −
U (s) 1+s·T T
2. Calculer le pôle discret équivalent

h 1
p1 = es1 ·h = e− T ⇒ H (z) ∝
z − p1
3. Faire en sorte que le gain statique de H(z) soit égal à celui

de G(s)
K = G (s)|s=0 = H (z)|z=1 = H (1)
d’où
Y (z) 1 − p1 b0
H (z) = = =
U (z) z − p1 z + a1
4. L’équation aux différences du filtre est alors :
y (k) + a1 · y (k − 1) = b0 · u (k − 1)
5.7.5 Images de courbes et surfaces particulières

L’application de la relation z = es·h permet de déterminer très facilement
ce que deviennent les pôles du plan de s par suite de l’échantillonnage. D’une
manière générale, un pôle analogique s est complexe et s’exprime sous forme
cartésienne par
s = σ + j · ω0 ,
et sa transformation par échantillonnage est le pôle discret z :
z = es·h = eσ·h · ej·ω0 ·h
Rappel : la relation z = es·h n’est valable que pour les pôles.

Elle est inapplicable pour trouver la transformation des zéros par
échantillonnage !

Image de droites horizontales et verticales

Une droite horizontale du plan de s est décrite par
s=σ+j·b b = const.
Son image dans le plan de z est
z= eσ·h
|{z} · j·b·h
e|{z}
module variable argument constant
On voit (figure 5.27) qu’il s’agit de demi-droites de pentes b · h, et l’on note que
l’axe réel du plan s devient l’axe réel positif du plan z.
I m s
I m
+ j w N
z
0 0
R e R e
- j w N
f _ 0 5 _ 1 5 . e p s
Fig. 5.27 – Image de droites horizontales (fichier source).
Quant à la droite verticale du plan de s,
s = a + j · ω0
où a est une constante réelle, elle se transforme en un cercle de rayon ea·h :

0 ·h
z= ea·h
|{z} · e|j·ω
{z }
module constant argument variable
On relève que l’image de l’axe imaginaire du plan de s n’est autre que le cercle
unité dans le plan de z (figure 5.28 page ci-contre).

I m a g e d e l 'a x e
I m
i m a g i n a i r e :
I m j
c e r c l e u n i t é z
+ j w N
0 0
R e R e
1
- j w N
f _ 0 5 _ 1 6 . e p s
Fig. 5.28 – Image de droites verticales (fichier source).
Image des courbes équi-amortissement

Tous les pôles analogiques situés sur les demi-droites équi-amortissement du
plan de s sont caractérisés par le même taux d’amortissement ζ (figure 5.29
page suivante). Leur image par la transformation fournit ainsi les courbes équi-
amortissement du plan de z. On a :
s = σ + j · ω0 = −δ + j · ω0
où δ et ω0 sont tels que ζ soit constant, donc :
δ
ζ = sin (Ψ) = p = constante
δ 2 + ω02
Comme il s’agit d’une droite passant par l’origine, les parties réelles et imaginaires
sont proportionnelles :
ω0 = −a · σ
On obtient :
z = eσ·h · e−j·a·σ·h
qui graphiquement se présente sous la forme d’une spirale logarithmique. Les
courbes équi-amortissement du plan de z ont donc l’allure de spirales logarith-
miques. La figure 5.30 page suivante en représente quelques-unes. La figure 5.31
page 169 montre de plus les courbes à ωn · h = constante (pulsation propre non-
amortie ωn multipliée par la période d’échantillonnage h), qui sont des cercles
dans le plan de s.

I m
z=
c o
n s
s
t a
Y
n t
e
j w 0
- d
R e
f _ 0 5 _ 1 7 . e p s
Fig. 5.29 – Courbe équi-amortissement du plan de s (fichier source).
Courbes équi−amortissement (plan s) Courbes équi−amortissement (plan z)

3 1
2 ζ=0
ζ=
ζ=0.2
ζ=0 ζ=0.25
ζ=
ζ=0
0.
.9 0.5
70
0.5
ζ=0.5
71
1 ζ=0.70711
1
ζ=0.9
0 0 ζ=1
Im
Im
−1
−0.5
−2
−3 −1
−2 0 2 −1 −0.5 0 0.5 1
Re Re
f_ch_05_01_1.eps
Fig. 5.30 – Image des courbes équi-amortissement (fichier source).

Courbes équi−amortissement et équi−ωn (plan z)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Im
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Re
f_ch_05_01_2.eps
Fig. 5.31 – Image des courbes équi-amortissement (fichier source).

A l’instar de que qui a été fait en régulation analogique, la connaissance des

courbes équi-amortissement dans le plan de z permettra par exemple de déter-
miner où placer les pôles en boucle fermée d’un système de régulation numérique
(§6.6.2).
Image du contour d’Evans

Compte tenu de ce qui précède, il est maintenant aisé de déterminer l’image
du contour d’Evans :
z
=
z
I m
m
s
i n
=
c o
n s
m a r g e d e s t a b i l i t é a b s o l u e
Marges de stabilité et contour d’Evans (plan z)
t
0.8
m a r g e d e s t a b i l i t é r e l a t i v e
0.6
0.4
0.2
- d 0
0
Im
m i n R e −0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
c o n t o u r d 'E v a n s
Re
f _ 0 5 _ 1 9 . e p s f_ch_05_02_2.eps
Images de surfaces
L’image du demi-plan complexe gauche est le disque unité (figure 5.32). L’image
I m I m j
z
s
0 R e 0
R e
1
f _ 0 5 _ 2 0 . e p s
Fig. 5.32 – Image du demi-plan complexe gauche (fichier source).
d’une portion du demi-plan complexe gauche est un disque de rayon inférieur à 1

(figure 5.33). Mettons encore en évidence l’image de la surface définie par les
I m I m j
s z
0 0
R e R e
1
f _ 0 5 _ 2 1 . e p s
Fig. 5.33 – Image d’une portion du demi-plan complexe gauche (fichier source).
courbes équi-amortissement (figure 5.34), ainsi que celle délimitée par le contour
I m j
I m z
s
0
0 R e
R e
1
f _ 0 5 _ 2 2 . e p s
Fig. 5.34 – Image de la surface définie par les courbes équi-amortissement

(fichier source).
d’Evans (figure 5.35 page suivante).

I m I m j
s z
0 0
R e R e
1
f _ 0 5 _ 2 2 . e p s
Fig. 5.35 – Image de la surface délimitée par le contour d’Evans (fichier source).

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eivd Régulation numérique

Fonction de transfert discrète

5.2 Fonction de transfert d’un système dynamique

Chapitre 5, v.1.4 127 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

est la transformée en z de sa réponse impulsionnelle discrète :

La fonction de transfert apparaît donc comme un autre moyen, avec l’équation

Dans G(z) sont concentrées toutes les informations nécessaires à la connais-

on voit par la transformation en z des deux membres de cette égalité,

que la fonction de transfert G(z) peut être obtenue indirectement par

Chapitre 5, v.1.4 128 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

Suite binaire pseudo aléatoire de 64 points et son spectre d’amplitude

Fig. 5.2 – Signal d’excitation de type suite binaire pseudo-aléatoire, ici de 26 =

– sa valeur en certains instants ;

Soit un système dynamique linéaire, au repos, causal et stationnaire dont

y(k) = g(k) = h · (k − 1)

Chapitre 5, v.1.4 129 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

La fonction de transfert de ce système est simplement, en consultant la table

Fonction de transfert du régulateur PID numérique

La loi de commande du régulateur PID numérique, telle qu’elle a pu être

La réponse indicielle, tracée au chapitre 4, § 4.3.1 page 116, a pour expression

y (k) = γ (k) = Kp ·  (k) + Ki · (k + 1) · h ·  (k) + Kd ·∆ (k)

Chapitre 5, v.1.4 130 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

La fonction de transfert du régulateur s’en déduit facilement :

5.2.3 Fonction de transfert d’un système décrit par son

y(k) + a1 · y(k − 1) + ... + an−1 · y(k−n + 1) + an · y(k−n)

La transformée en z des 2 membres de l’équation aux différences donne :

1 + a1 · z −1 + ... + an−1 · z 1−n + an · z −n · Y (z)

= z −d · b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m · U (z)

La fonction de transfert apparaît ici comme une fraction rationnelle en z, mise

Chapitre 5, v.1.4 131 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

dénominateur par z n permet de mettre cette expression sous forme de puissances

Y (z) zn b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m

Exemple : fonction de transfert du régulateur PID numérique

Partant de la loi de commande du régulateur PID numérique donnée par

où le signal d’erreur e(k) est l’entrée et la commande u(k) la sortie, avec :

La fonction de transfert s’en déduit immédiatement (on pourrait également ef-

Cette expression est identique à celle obtenue au §5.2.2 .

Chapitre 5, v.1.4 132 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

Exemple : fonction de transfert de l’opérateur "retard pur d’un nombre

Fig. 5.4 – Schéma fonctionnel d’un retard pur de d périodes d’échantillonnage

Il est à noter la facilité avec laquelle un retard d’un nombre entier d de

Rappel : un retard pur analogique de valeur Tr a pour fonction

5.2.4 Présentation de G(z)

Chapitre 5, v.1.4 133 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

Forme de puissances de z positives (forme de Laplace ou d’Evans)

Cette forme est telle que la variable z apparaît en puissances positives ou

Y (z) b0 · z m + b1 · z m−1 + ... + bm−1 · z + bm

Y (z) z m + bb10 · z m−1 + ... + bm−1

Cela prépare la présentation où les numérateurs et dénominateurs sont factorisés.

Forme de puissances de z négatives

Y (z) −d b0 + b1 · z −1 + ... + bm−1 · z 1−m + bm · z −m

Cette règle est parfois aussi appliquée au numérateur :

Chapitre 5, v.1.4 134 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

Lorsque cela est possible, on factorise numérateur et dénominateur pour ob-

5.2.5 Pôles et zéros, ordre et degré relatif

valeurs dépendant des coefficients b0 à bm .

valeurs dépendant des coefficients a1 à an . Le régulateur PID numérique des

Chapitre 5, v.1.4 135 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

Fig. 5.5 – Configuration pôles-zéros du régulateur PID numérique (fichier source).

Formes privilégiées de G(z)

5.2.6 Schéma structurel

Chapitre 5, v.1.4 136 mee \cours_rn.tex\14 décembre 2004

internes du système. Après un léger remaniement de l’équation

y(k) = g(k) = h · (k − 1)

y (k) = γ (k) = Kp · (k) + Ki · (k + 1) · h · (k) + Kd ·∆ (k)