Msirdi Rob-Flexibles

LSIS , CNRS UMR - 6168 Commande de Robots à Articulations Flexibles
Novembre 2012 -
—- Systèmes Automatiques á Structure Variable —-
Page dáccueil
Page de Titre
Sommaire
JJ II
J I
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Retour
Full Screen
Fermer
Quitter
Equipe SASV
N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 1 •First •Prev •Next •Polytech

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Novembre 2012 -
Nacer K. M’Sirdi; Professeur Polytech Marseille, Aix Marseille Université et chercheur au LSIS UMR 7296,
responsable du groupe de recherche SASV
L’objet de ce chapitre est une introduction à la commande de robots manipulateurs à articulations
flexibles. L’introduction des flexibilités des articulations dans la modélisation double le nombre de de-
grés de liberté par rapport au cas rigide. La position de l’axe de l’actionneur est différente de celle du
bras. Cette différence peut être prise en compte de manière simplifiée en insérant une raideur de torsion au
niveau de chaque articulation. Les lois de commande ignorant ces flexibilités trouvent tout de suite leurs
performances limitées et deviennent peu efficaces. Nous montrerons, dans ce chapitre, cette limitation et
Page dáccueil aborderons la synthèse de lois de commande appropriées.
Page de Titre
Référence: Chapitre du livre édité W. Khalil chez Hermes, 2002. Commande de robots à articulations
flexibles.
Sommaire
Mots-clés : Commande de robots rapides, articulations flexibles, stabilisation, commande robuste,
JJ II
Keywords : Robot control, Flexible joints, Robust control.
J I
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Retour
0.1. Introduction
Full Screen
La présence d’élasticité dans les transmissions entre les actionneurs et les bras peut avoir une grande in-
Fermer
fluence sur la dynamique du robot. Les manipulateurs utilisant des transmissions par courroies, par arbres
Quitter de transmission ou par ” harmonic drive ” ont dans leur fonction de transfert une résonance/anti-résonance
Equipe SASV
(Sweet et al., Canudas et al. etc...). La position angulaire de l’axe de l’actionneur dans ce cas est différente
de celle du bras. Le nombre de degrés de liberté à contrôler est ainsi doublé par rapport au cas d’articu-
lations non flexibles. Cette différence peut être modélisée, de manière simplifiée, en insérant une raideur
de torsion K au niveau de chaque articulation. La bande de fréquence occupée par ce phénomène dépend
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directement de la valeur de la raideur. Pour des valeur de K faibles, cette bande est vers les basses fré-
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quences (oscillations de forte amplitude à basses fréquences). Pour de grandes valeurs de K, cette bande
est à hautes fréquences (oscillations de faible amplitude). La fréquence de résonance est fonction de la
position angulaire. Les lois de commande ignorant ces flexibilités peuvent présenter des oscillations voire
l’instabilité.
Dans un premier temps nous illustrerons, à travers une analyse d’un cas à un degré de liberté, ces
limitations de performances et montrerons comment aborder la synthèse de lois de commande appro-

priées. Ensuite, nous généraliserons l’approche à n degrés de liberté. Il existe dans la littérature plusieurs
Page dáccueil approches de commande, certaines d’entre elles sont basées sur la linéarisation (Spong et al.) d’autres
Page de Titre
utilisent les techniques de perturbation singulière ou l’approche par les variétés intégrales dans le cas de
faibles flexibilités (Spong et al. et Ficola et al.).
Sommaire
JJ II
J I 0.2. Modèle et propriétés utiles pour la commande

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Retour
0.2.1. Système électrique moteur charge (1DDL)
Full Screen Considérons un moteur à courant continu dont l’arbre est relié à un réducteur ne présentant pas de flexibili-
Fermer tés. On suppose négligeable les jeux et les frottements secs (Coulomb). Notons les paramètres du système
Quitter
de la figure ci dessous, comme suit : Km est le gain en courant ; Jm et Jc sont les inerties de l’arbre moteur
Equipe SASV
et de la charge respectivement. fe et fs sont les coefficients de frottement visqueux au niveau des arbres de
transmission du moteur et de la charge τm = Km .i est le couple produit par le moteur à courant continu.
Dans le cas où l’axe serait rigide, nous avons la position qm et la vitesse q̇m de l’arbre moteur qui sont
proportionnelles à celles de la charge : qm = N q et q̇m = N q̇, avec le même coefficient multipliant le

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F IGURE 0.2.1 – Chaîne de transmission rigide
Page dáccueil
couple de charge ramené du côté charge τc = N τm . Sous l’hypothèse de rigidité et sans perturbation, le
Page de Titre
système s’écrira :
Sommaire Jm q̈m + fm .q̇m + τc = Km .i = τm (0.2.1)
JJ II
On peut aussi écrire :
J I
Page 4 de 65 (Jc + Jm N 2 )q̈ + (fc + fm N 2 )q̇ = J q̈ + f q̇ = N Km .i (0.2.2)

Retour
Full Screen
Le système est du second ordre, on a deux variables d’état xT = (q, q̇). La fonction de transfert d’un tel
système peut s’écrire :
Fermer
Q(p) N Km
H(p) = = (0.2.3)
Quitter I(p) p(Jp + f )
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0.2.2. Système de transmission avec flexibilité

On ne peut plus négliger la flexibilité si le robot doit effectuer des mouvements rapides et précis. En effet,
une élasticité apparaît au niveau des articulations, entre l’actionneur et le bras. Nous allons considérer les
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F IGURE 0.2.2 – Chaîne de transmission avec réducteur de vitesse et flexibilités
Page dáccueil
élasticités qui apparaissent au niveau de l’articulation pour une chaîne de transmission à 1 DDL. Dans ce
Page de Titre
qui suit, on ne considère que la flexibilité au niveau de la liaison et on suppose le bras rigide (voir figure ci
Sommaire dessous). Notons que q est différent de qm .
JJ II Les équations relatant la dynamique de l’actionneur sont données par ce qui suit, en supposant N = 1
J I pour simplifier l’écriture et avec K la raideur équivalente à K1 et K2 au niveau des axes d’entrée et de
Page 5 de 65
sortie du réducteur.
Jc q̈ + fc q̇ + Kq = Kqm
Retour (0.2.4)
Jm q̈m + fm q̇m + K(qm − q) = Km i = u
Full Screen
En passant à une représentation sous forme de fonctions de transfert, nous pouvons écrire :
Fermer
Quitter K
Q(p) = Qm (p) = H1 (p)Qm (p)
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(0.2.5)
p2
Jc + fc p + K
K Km
Qm (p) = 2
Q(p) + 2
I(p) = H2 (p)Q(p) + H3 (p)I(p) (0.2.6)
Jm p + fm p + K J m p + fm p + K

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Nous avons pour le transfert entrée - sortie du système :
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Q(p) Km K
H0 (p) = = (0.2.7)
I(p) (Jm p + fm p + K)(Jc p2 + fc p + K) − K 2
2
Le système est d’ordre 4 et l’entrée de commande unique devra permettre de stabiliser les deux sorties
qm et q.
H1 (p) s’obtient de l’équation (0.2.5) alors que H2 (p) et H3 (p) s’obtiennent des équations (0.2.6). Les
deux premières fonctions de transfert montrent que toute variation ou mouvement à l’entrée qm provoque
Page dáccueil
une perturbation de la sortie q et réciproquement. Ces couplages ont un amortissement qui dépend de
Page de Titre
fm et de fc ; si l’une des variables est stabilisée (en agissant sur l’entrée v), l’autre évoluera avec une
dynamique imposée par celle de H2 (p) ou réciproquement de H1 (p). On ne pourra donc se contenter de
Sommaire
stabiliser qu’une seule des sorties qm ou q sans tenir compte de l’autre si les termes de frottements (ou
JJ II
amortissements) sont faibles.
J I
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0.2.3. Système avec articulations flexibles à plusieurs DDL
Retour
Full Screen
Pour un robot à n + 1 segments et n articulations, lorsque ces dernières présentent des déformations dues
à leur élasticité, nous pouvons considérer les hypothèses suivantes pour la modélisation :
Fermer
Quitter Hypoth‘ese 1 : Les déformations apparaissent au niveau des articulations et ont de faibles amplitudes.
Equipe SASV
Elles apparaissent uniquement selon l’axe du mouvement de l’articulation (sous forme de torsion
sans flexion).
Hypoth‘ese 2 : Ces élasticités peuvent être modélisées par des couples de torsion avec une raideur K et les
rotors des actionneurs ne présentent pas de mouvements autres que selon l’axe de rotation et n’ont
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pas d’excentricité.
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Ces hypothèses expriment une simplification de l’expression du mouvement, dans l’espace. Elles per-
mettent de conduire la modélisation de la même manière que pour les robots rigides par la méthode de
Lagrange en considérant 2n coordonnées q = [q T , qm
T
]. Ceci nous conduit à une matrice d’inertie, symé-
trique définie positive, de la forme :
" #
A(q) A2 (q)
Af (q) = (0.2.8)
AT2 (q) Jm
Page dáccueil
Page de Titre
Où A(q) présente l’inertie du robot manipulateur rigide équivalent, Jm l’inertie des actionneurs et A2 (q)
traduit les couplages inertiels des différents axes et leurs actionneurs. Notons également que l’énergie
Sommaire
potentielle doit inclure, en plus des termes dus à la gravitation, ceux liés aux flexibilités des transmissions
JJ II
Epf (q) : " #
J I
K −K
Epf (q) = (q − qm )T K(q − qm ) = q T q (0.2.9)
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−K K
Retour
La modélisation n’étant pas l’objectif de ce chapitre, nous allons nous limiter, dans la suite, au cas des
Full Screen
modèles réduits (simplifiés) avec A2 (q) = A2 = 0 nul. Ceci correspond à la plupart des manipulateurs, en
Fermer raison du choix effectué lors de la conception pour l’optimisation cinématique. De plus, cette optimisation
Quitter donne souvent A2 = 0, lorsque la conception du robot a pris en compte ce phénomène. On écrit alors le
Equipe SASV
vecteur q (de dimension 2n) de la manière suivante, où q = [q T , qm

T
] avec q les positions angulaires des bras
et qm celles des actionneurs. Récemment, une étude permettant l’exploitation de la méthode de Newton
Euler pour un calcul récursif du modèle et de son inverse est proposée dans (Khalil et Gautier 00).

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En tenant compte de la réduction au niveau des actionneurs, le comportement dynamique d’un manipu-
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lateur avec articulations flexibles est décrit par :
A(q)q̈ + A2 q̈m + C(q, q̇)q̇ + G(q) + V (q, q̇) + K(q − N −1 qm ) = 0

(0.2.10)
Jm q̈m + AT2 q̈ + Bm q̇m − KN −1 (q − N −1 qm ) = τm
A(q) : matrice symétrique définie positive

K : coefficient de raideur des liaisons
Jm : matrice symétrique définie positive, matrice d’inertie des actionneurs
Page dáccueil
N : la matrice des coefficients de réduction
Page de Titre V (q, q̇) représente les frottements ramenés au niveau des axes moteurs
Sommaire Pour l’application de plusieurs stratégies de commande, souvent on utilise une formulation du modèle
JJ II en deux équations. En prenant les hypothèses suivantes : A2 = 0, J = N 2 Jm , B = N 2 Bm , τ = N τm et
J I qM = N −1 qm , le système devient alors :
Page 8 de 65
A(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) + V (q, q̇) + K(q − qM ) = 0
Retour
(0.2.11)
J q̈M + B q̇M − K(q − qM ) = τ
Full Screen
Fermer 0.2.4. Modèle en deux étages

Quitter
Equipe SASV
Le modèle est reécrit de sorte à mettre en évidence deux étages non indépendants du système. Ces derniers
sont définis par des variables traduisant les positions et vitesses des bras du robot (bloc 1) et des variables
représentant les écarts entre les positions et vitesses des moteurs et celles des bras du robot (bloc 2).
La paramétrisation du système en deux étages facilite la synthèse de la commande. Elle a été utilisée
pour la première fois par (Chen et al. dans [29]) pour le calcul d’une commande en deux étapes.
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2nd étage
? ?
1er étage
τ - z, -
ż q, q̇
système flexible système rigide -
M, C, G, J, B, K M, C, G
F IGURE 0.2.3 – Système en deux étages
Page dáccueil
Les équations qui représentent le modèle du robot à articulations flexibles sont réécrites, en posant
z = (qM − q), de la manière suivante :
Page de Titre
Sommaire
M (q) q̈ + C (q, q̇) q̇ + G (q) = Kz (0.2.12)
JJ II
J z̈ + Bz (q, q̇, ż) + Gz (q, z) = τ (0.2.13)
J I
Page 9 de 65 avec
Retour Bz (q, q̇, ż) = B ż + B q̇ − JM (q)−1 C (q, q̇) q̇
Full Screen
Cette représentation met en évidence la décomposition du modèle en deux étages. Le premier étage est
Fermer défini par l’équation (0.2.12) où les variables lentes (q, q̇) traduisent les positions et les vitesses des bras du
Quitter robot. Les variables rapides, représentées par les écarts entre les positions et vitesses des arbres moteurs et
Equipe SASV
les positions et vitesses des bras du robot (z, ż)

L’avantage de cette représentation en deux étages est qu’elle permet de récupérer quelques bonnes
propriétés de commande montrées pour les robots supposés rigides. Celles-ci peuvent être exploitées pour
la synthèse de la commande. Nous remarquons que dans le cas limite où K → ∞, z → 0, nous avons
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u(t) + m ẋ(t) ´ x(t) y(t)
- B - - - C -
+
6
F IGURE 0.3.1 – Représentation d’état (schéma fonctionnel)

Kz → (τ − J q̈ − B q̇) et en substituant ce résultat dans (0.2.12) nous retrouvons le modèle du robot

supposé rigide.
Page dáccueil
Page de Titre
Sommaire 0.3. Lois de commande d’un robot à 1 ddl

JJ II
Dans cette partie, nous reprenons l’exemple de transmission flexible à un degré de liberté dont les équations
J I
relatant la dynamique sont données par ce qui suit :
Page 10 de 65
Retour
Jc q̈ + fc q̇ + Kq = Kqm
(0.3.1)
Full Screen
Jm q̈m + fm q̇m + K(qm − q) = u
Fermer
h i
T
Ou encore sous forme d’état avec x = q, q̇, qm , q̇m :
Quitter
Equipe SASV
ẋ = Ax + Bu
(0.3.2)
y = Cx = q

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On a
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     
0 1 0 1 0 0
     K fc K

 0   0   − Jc − Jc 0 
u = Km i; B= ; CT =   et A= Jc 

 0 


 0 


 0 0 0 1 

Km
Jm
0 K
Jm
0 − Jm − Jfm
K
m
L’équation caractéristique de la matrice A est donnée par : P (λ) = 0, où le polynôme caractéristique

de A, si les λi sont les valeurs propres de la matrice, est :
Page dáccueil
Page de Titre P (λ) = det(λI − A) = (λ − λ1 )(λ − λ2 ) · · · (λ − λn )

Sommaire
JJ II 0.3.1. Commandabilité :
J I Définition 1. Le système est commandable s’il existe une commande u(t) finie qui peut l’amener d’un état
Page 11 de 65 initial x(0) vers un état final x(tf ) en un temps fini tf .
Retour
Définition 2. Unsystème est commandable si et seulement si le rang de sa matrice de commandabilité
Full Screen
C = [B, AB, · · · , An−1 B] est n.
Fermer
Le système de transmission, à articulation flexible présenté ci dessus, est bien commandable car det(C) =
Quitter
Equipe SASV
det[B, AB, · · · , A3 B] = K 2 /(Jm Jc ). Ceci veut dire qu’un retour d’état de dimension n = 4 (retour sur
l’état complet) permet d’assurer la réalisation de la dynamique désirée en boucle fermée, pour la régulation.
Une telle commande peut être réalisée comme le montre le paragraphe qui suit.
La dynamique en boucle fermée peut être spécifiée en donnant les pôles désirés (commande par pla-
cement de pôles) ou par le biais d’un critère de performance (où Q et R sont deux matrices symétriques
Last •GoMarseille
définies positives et on a le critère
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ˆ +∞
J= (xT Qx + uT Ru)dt
0
comme c’est le cas pour la commande optimale ou commande Linéaire Quadratique (LQ).
Dans ce qui suit nous traiterons le cas de la régulation par retour d’état et montrons que la dynamique
du système en boucle fermée peut être assignée arbitrairement avec un retour d’état de dimension 4.
Page dáccueil 0.3.2. Commande par retour d’état statique

Page de Titre
La commande par retour d’état d’un système comme celui exprimé ci dessus s’écrit : u = −kx + v avec
Sommaire
k = [k1 , k2 , k3 , k4 ] le gain de retour d’état et v l’entrée de référence pour assurer le suivi de la trajectoire
JJ II désirée q d .
J I ẋ = (A − Bk)x + Bv
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Ceci nous donne le schéma, en boucle fermée, représenté ci dessous, que nous pouvons exprimer comme
Retour
suit :
Full Screen En remplaçant les différentes matrices par leur expression, nous obtenons :
Fermer    
0 1 0 0 0
Quitter
Equipe SASV
 K fc K
  
 − Jc − Jc Jc
0   0 
ẋ =  x +   v = AF x + B.v (0.3.3)

 0 0 0 1 


 0 

K
Jm
− k1 Jm −k2 Jm − Jm − k3 KJmm − Jfm
Km Km K
m
− k4 KJmm Km
Jm
Les pôles du système en boucle fermée sont ceux donnés par les racines de l’équation caractéristique
Last •GoMarseille
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v u ẋ ´ x y
+- m - B
+ m
- - - C -
-
6 +
6

K
Page dáccueil
F IGURE 0.3.2 – Retour d’état (schéma fonctionnel)
Page de Titre
Sommaire
P (λ) = det(λ−AF ) = det(λI −A+Bk) = 0. Ces pôles peuvent être placés arbitrairement grâce au choix
JJ II du gain de commande k (k = [k1 , k2 , k3 , k4 ]), comme le montre l’équation ci dessus, sans restrictions autres
J I que celles de l’énergie de la commande et sont admissibilité. Nous remarquons donc que pour assurer une
Page 13 de 65 telle commande, nous devons utiliser un retour sur la position et la vitesse des bras (après la flexibilité des
Retour
articulations) et aussi sur la position et la vitesse des moteurs (avant la flexibilité des articulations). Ces
Full Screen
quatre grandeurs ne sont pas toujours mesurables simultanément. Aussi, dans ce qui suit, nous examinerons
plusieurs cas pour un retour d’état partiel.
Fermer
Quitter
Equipe SASV
0.3.3. Commande par retour d’état partiel

Appliquer une commande proportionnelle dérivée (PD) au système, dans les deux cas de figure (sortie
mesurée qm et dans l’autre cas q) en reprenant la représentation par fonctions de transfert et montrer
les limites des gains (proportionnel et dérivé) permettant d’obtenir un système stable en boucle fermée.
Last •GoMarseille
Commenter dans ce cas les performances obtenues (temps de réponse, bande passante, dépassements,
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oscillations). Pour les paramètres de la chaîne de transmission flexible, on pourra prendre Jm = Jc /10 =
5.10−3 N ms2 /Rad, fm = 10−2 N ms/Rad, fc = 0 et K = 1N m/Rad.
0.3.3.1. Cas particulier 1 : Retour PD sur les variables coté bras

Si la flexibilité est ignorée et on réalise simplement un retour PD sur la sortie (positions angulaires des bras)
q. Ceci équivaut à imposer k3 = k4 = 0, dans la commande précédente (rappelons que xT = (q, q̇, qm , q̇m )
et k = [k1 , k2 , k3 , k4 ]). On perd ainsi deux degrés de liberté pour le choix des pôles en boucle fermée. Le
Page dáccueil
polynôme caractéristique du système est de degré 4 donc deux paramètres à choisir ne suffiront pas pour
Page de Titre placer arbitrairement les pôles en boucle fermée et les solutions possibles ne donneront pas forcément un
Sommaire système stable et performant.
JJ II La commande PD s’écrit : u = −kx+v avec k = [k1 , k2 , 0, 0], ce qui revient à appliquer une commande
J I proportionnelle dérivée au système, dans le cas de figure où la sortie mesurée est q. D’où la commande :
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u = Km i = v − k1 q − k2 q̇ (0.3.4)
Retour
Full Screen appliquée au système décrit par :

Fermer
Jc q̈ + fc q̇ = K(qm − q)
Quitter
Equipe SASV
Jm q̈m + fm q̇m + K(qm − q) = u
nous donne l’équation du système en boucle fermée de la forme :
Jm q̈m + fm q̇m + Jc q̈ + (fc + k2 )q̇ + k1 q = v

Last •GoMarseille
En appliquant la transformée de Laplace, on aboutit à la fonction de transfert du système en boucle fermée
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suivante :
Q(p) K
HBF 1 (p) = =
V (p) (Jm p + fm p)(Jc p + fc p + K) + (Jc p2 + (fc + k2 )p + k1 ) K
2 2
Ceci montre que les gains de retour k1 et k2 n’ont pas beaucoup d’effet sur le placement des pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée.

Schémas de Simulations : La figure ci dessous représente différents schémas de simulation du système
de l’exemple ci dessus, avec des fonctions de transfert et représentation d’état bouclées par une commande
Page dáccueil
PID (sur les variable coté moteur en premier et coté bras, en second sans et avec représentation d’état) et
Page de Titre
par retour d’état. Ce schéma permet de comparer les différentes représentations en simulation et de montrer
Sommaire
la différence de performance entre les différentes formes de commandes.
JJ II
J I La figure suivante montre que si on utilise un retour PD sur les variables de sortie coté bras, le compor-
tement obtenu n’est pas très bon et le système est difficile à stabiliser. Les oscillations sont importantes et
Page 15 de 65
le système peut devenir instable si on augmente les gains.
Retour
Full Screen
0.3.3.2. Cas particulier 2 : Retour PD sur les variables coté moteur
Fermer
Il en sera de même si on considère comme sortie mesurée qe (équivalent à imposer k1 = k2 = 0 dans le
Quitter
Equipe SASV
retour d’état). On réalise simplement un retour PD sur les positions angulaires des moteurs (qm , q̇m ). Ceci
équivaut à imposer k1 = k2 = 0, dans la commande par retour d’état. On perd, dans ce cas aussi, deux
degrés de liberté pour le choix des pôles en boucle fermée. Le polynôme caractéristique du système est de
degré 4 et deux paramètres à choisir ne suffiront pas pour placer arbitrairement les pôles en boucle fermée
et les solutions possibles ne donneront pas forcément un système performant.
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Novembre 2012 -
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Page de Titre
Sommaire
F IGURE 0.3.3 – Retour d’état partiel sur les sorties coté bras
JJ II
J I La commande PD s’écrit : u = −kx+v avec k = [0, 0, k3 , k4 ], ce qui revient à appliquer une commande
Page 16 de 65 proportionnelle dérivée au système, dans le cas de figure où la variable mesurée est qm . D’où la commande :
Retour
Full Screen
u = v − k3 qm − k4 q̇m (0.3.5)
Fermer
Le système en boucle fermée est donc représenté par la fonction de transfert suivante :
Quitter
Equipe SASV
Q(p) K
HBF 2 (p) = =
V (p) (Jm p + (fm + k4 )p + k3 )(Jc p2 + fc p + K) + (Jc p2 + fc p)K
2
Ceci montre que les gains de retour k3 et k4 ont à peine autant d’effet, que le cas précédant, sur le placement
des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée.
Last •GoMarseille
Novembre 2012 -
Page dáccueil
Page de Titre F IGURE 0.3.4 – Retour d’état partiel sur les sorties coté moteur
Sommaire
Simulations : La simulation, de ce schéma de commande, nous donne les résultats suivants. La figure
JJ II
suivante montre le comportement lorsqu’un PD est utilisé sur les variables coté moteur (position et vitesse
J I
de l’axe moteur). Le comportement peut être stabilisé mais la réponse présente des oscillations plus ou
Page 17 de 65
moins importantes en sortie. Les performances sont limitées et dépendent de l’amortissement du système.
Retour
Full Screen 0.3.3.3. Cas particulier 3 : Retour PD sur la vitesse moteur et position des bras
Fermer
La commande PD s’écrit : u = −kx + v avec k = [k1 , 0, 0, k4 ], ce qui revient à appliquer la commande
Quitter
Equipe SASV
proportionnelle dérivée :
u = v − k1 q − k4 q̇m (0.3.6)

Last •GoMarseille
Ceci nous donne pour le système en boucle fermée :
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Q(p) K
HBF 3 (p) = =
V (p) (Jm p + (fm + k4 )p)(Jc p + fc p + K) + (Jc p2 + fc p + k1 )K
2 2
Les gains de retour k1 et k4 ont un effet, autrement que dans le cas précédant, sur le placement des pôles
de la fonction de transfert en boucle fermée.
0.3.4. Commande par retour d’état complet

Page dáccueil
A titre de comparaison nous donnons ci dessous un exemple de résultats pouvant être obtenu en appliquant
Page de Titre
une commande par retour d’état sur les variables coté bras et moteurs.
Sommaire
JJ II u = v − k1 q − k2 q̇ − k3 qm − k4 q̇m (0.3.7)
J I
La fonction de transfert du système en boucle fermée est donnée par :
Page 18 de 65
Retour Q(p) K
HBF 4 (p) = =
Full Screen
V (p) (Jm p2 + (fm + k4 )p + k3 )(Jc p2 + fc p + K) + (Jc p2 + (fc + k2 )p + k1 )K
Fermer Cet exemple souligne la nécessité de prendre en compte la flexibilité des articulations pour la commande.
Quitter Cette dernière peut être réalisée soit en une seule étape (retour d’état complet) soit en deux étapes, en
Equipe SASV
combinant les deux retours partiels des cas 1 et 2 (commande du mode rigide et compensation de l’effet
des flexibilités). Cette approche sera utilisée dans les paragraphes qui suivent.

Last •GoMarseille
Novembre 2012 -
Page dáccueil
Page de Titre
Sommaire
F IGURE 0.3.5 – Retour d’état complet sur les sorties coté moteur et bras
JJ II
J I 0.4. Lois de commande de robot à plusieurs ddl

Page 19 de 65
Retour 0.4.1. Commande linéarisante à deux étages

Full Screen
La commande est calculée en deux étapes. La première est la détermination de la variable z d qui est
Fermer
la variable de commande qui permet la linéarisation du premier étage. La seconde est le calcul de la
Quitter commande τ en utilisant le résultat z d de la première étape dans la linéarisation du second étage. La
Equipe SASV
réalisation de cette commande est possible sous certaines hypothèses :
• textbfH1 La première est que la trajectoire de consigne q d (t) est de classe C 4 et ses dérivées succes-
sives q̇ d , q̈ d , q d(3) et q d(4) sont bornées.

Last •GoMarseille
• textbfH2 La seconde est que les variables q, q̇, z et ż sont mesurables ou observables pour tout t.
Novembre 2012 -
Nous donnons dans ce qui suit la commande à paramètres connus ensuite sa version adaptative.
0.4.1.1. Commande à paramètres connus
0.4.1.1.1. Premièr étage de la commande Nous définissons la variable ez , traduisant l’erreur du sys-
tème rapide, comme suit :

ez = z − z d (0.4.1)
Page dáccueil
De l’équation (5.3), nous pouvons tirer la relation déduite de l’équation (5.1) suivante :
Page de Titre
M (q) q̈ + C (q, q̇) q̇ + G (q) = K z d + ez

Sommaire (0.4.2)
JJ II
Nous proposons une expression de z d qui permet de linéariser et découpler l’équation (5.4), de la ma-
J I
nière suivante :
Page 20 de 65
z d = K −1 (M (q) u + C (q, q̇) q̇ + G (q)) (0.4.3)
Retour
avec u = q̈ d − Kv ė − Kp e où e = q − q d et ė = q̇ − q̇ d
Full Screen
A partir des équations (0.4.2) et (0.4.3), avec la définition de tous les signaux correspondants, nous
Fermer
obtenons l’équation de l’erreur du système lent donnée par :
Quitter
Equipe SASV
ë + Kv ė + Kp e = M (q)−1 Kez (0.4.4)
Nous constatons que l’équation du système en boucle fermée (équation de l’erreur) est linéaire et du
second ordre mais avec le second membre non nul, non linéaire et dépend de l’erreur du second étage. Par
Last •GoMarseille
conséquent, le but de la commande est d’agir sur le second étage pour éliminer ce terme et par conséquent
Novembre 2012 -
assurer une dynamique de rejection de l’erreur du premier étage (objet de la commande). Celle-ci est
imposée par le choix de Kp et de Kv . Pour identifier cette dynamique à celle d’un système du second
ordre, nous choisissons Kp et Kv de la manière suivante :
Kv = 2ξl ωl et Kp = ωl2 (0.4.5)

L’expression de z d étant déterminée, nous passons au calcul de la commande pour assurer une conver-
gence exponentielle de l’erreur du second étage et par conséquent celle du premier étage. Ceci fait l’objet
Page dáccueil
du paragraphe suivant.
Page de Titre
Sommaire
0.4.1.1.2. Deuxième étage de la commande D’après l’équation (0.4.4), il suffit de faire tendre le signal
JJ II d’erreur ez vers zéro, pour aboutir à une équation de l’erreur de trajectoire qui est sans second membre.
J I Pour ce faire nous calculons la commande τ du système de la manière suivante :
Page 21 de 65
τ = Jv + Bz (q, q̇, ż) + Gz (q, z) (0.4.6)
Retour
Full Screen
Les équations (0.2.13) et (0.4.6) permettent d’écrire la relation suivante :
Fermer
Quitter J(z̈ − v) = 0 (0.4.7)

Equipe SASV
La matrice J est inversible, par conséquent nous pouvons écrire le résul tat suivant :
z̈ = v (0.4.8)

Last •GoMarseille
Le choix de la nouvelle variable de commande v est fait de la manière suivante :
Novembre 2012 -
v = z̈ d − αv ėz − αp ez (0.4.9)
Nous obtenons d’après les équations (0.4.8) et (0.4.9) le second sous système en boucle fermée, représenté
par l’équation d’erreur du second étage suivante :
ëz + αv ėz + αp ez = 0 (0.4.10)
Page dáccueil La dynamique de rejection de l’erreur ez du second étage est imposée par le choix de αp et de αv . Pour
Page de Titre identifier cette dynamique à celle d’un système du second ordre, nous choisissons αp et αv de la manière
Sommaire suivante :
JJ II αv = 2ξr ωr et αp = ωr2 (0.4.11)
J I La dynamique de (0.4.10) doit être plus rapide que celle de (0.4.4) car le système peut être considéré
Page 22 de 65 comme deux blocs en cascade. Le premier bloc est celui du mode flexible (rapide) et le second celui du
Retour mode rigide (lent). Le second bloc est excité par les erreurs dues au mode flexible. Par conséquent, il faut
Full Screen d’abord annuler les erreurs du mode flexible (rejection rapide) pour ensuite réduire les erreurs du mode
Fermer
rigide (rejection lente).
Quitter
Equipe SASV
0.4.1.1.3. Etude de stabilité du système en boucle fermée L’équation du système lent en boucle fer-
mée, donnée par (0.4.4) est réécrite sous forme d’état comme suit :
ẋ1 = A1 x1 + Bx2 (0.4.12)

Last •GoMarseille
En utilisant la définition de x2 donnée ci-dessus, l’équation du système rapide en boucle fermée, donnée
Novembre 2012 -
par (0.4.10), est réécrite sous forme d’état comme suit :
ẋ2 = A2 x2 (0.4.13)
avec
" #
0 I
A2 =
−αp −αv
Les matrices A1 et A2 sont des matrices de Hurwitz, nous pouvons donc trouver des matrices P1 et P2
Page dáccueil
Symétriques Définies Positives (SDP), solutions des équations de Lyapunov suivantes :
Page de Titre
Sommaire AT1 P1 + P1 A1 = −Q1 (0.4.14)

JJ II AT2 P2 + P2 A2 = −Q2
J I
Page 23 de 65
où les matrices Q1 et Q2 sont SDP.
Retour
Pour montrer la stabilité globale asymptotique du système en boucle fermée, nous prenons la fonction
de Lyapunov suivante :
Full Screen
V (t) = xT1 P1 x1 + xT2 P2 x2 (0.4.15)
Fermer
Quitter
La dérivée par rapport au temps est donnée, en utilisant le résultat (0.4.14) où les matrices P1 , P2 , Q1 et
Equipe SASV
Q2 sont SDP, par :

V̇ (t) = −xT1 Q1 x1 − xT2 Q2 x2 + xT2 B T P1 x1 + xT1 P1 Bx2 (0.4.16)

Last •GoMarseille
Nous définissons le vecteur d’état suivant :
Novembre 2012 -
y = [x1 x2 ]T (0.4.17)
Pour montrer que la fonction V̇ (t)est négative, il suffit de montrer que la matrice Q est positive. Pour
ce faire nous enonçons un Lemme sur la positivité d’une matrice symétrique :
Lemme 1. Soit une matrice symétrique définie comme suit, où U1 ∈ Rn×n et U2 ∈ Rm×m sont des matrice
SDP : " #
U1 V
Page dáccueil W = (0.4.18)
V T U2
Page de Titre
Sommaire
La matrice W est définie positive si la relation suivante est vérifiée :
JJ II
λmin (U1 )λmin (U2 ) ≥ kV k2 (0.4.19)
J I
Page 24 de 65 222
Retour
D’après le Lemme 1, la matrice Q est définie positive si elle vérifie la relation suivante :
Full Screen
Fermer λmin (Q1 )λmin (Q2 ) ≥ kB T P1 k2 (0.4.20)

Quitter
Equipe SASV
La condition sur la positivité de la matrice Q est obtenue par un choix adéquoit des gains Kp , Kv , αp et
αv . Par conséquent, la stabilité globale et asymptotique du système est vérifiée si le choix des gains vérifie
(5.23). En effet, la fonction V̇ est négative dans ce cas, d’où nous pouvons conclure que les vecteurs x1 et
x2 sont uniformement bornés et x1 → 0 et x2 → 0 quand t → ∞. Or les vecteurs x1 et x2 sont formés par
e, ė, ez et ėz . Par conséquent, e → 0, ė → 0, ez → 0 et ėz → 0 quand t → ∞.
Last •GoMarseille
0.4.1.2. Commande adaptative
Novembre 2012 -
Dans les applications réelles, les paramètres du modèle du robot sont généralement connus avec incertitude
ou dans certains cas inconnus, par exemple lors d’un changement de masse de charge. Une commande
robuste ou adaptative trouve son application dans ce cas pour réduire les effets des erreurs de modélisation.
Les commandes adaptatives sont basées, comme pour le cas des robots rigides, sur la stabilité globale du
système en boucle fermée. La commande que nous proposons est la commande précédente où les matrices
réelles K, M , C et G de la première étape sont remplacées par leurs estimées K̂, M̂ , Ĉ, Ĝ et celles de la
seconde étape J, Bz et Gz sont remplacées par leurs estimées J, ˆ B̂z et Ĝz .
Page dáccueil
Page de Titre 0.4.1.2.1. Premièr étage de la commande La linéarisation du premier étage est donnée par ce qui
Sommaire suit :
JJ II ẑ d = K
\ −1 M (q)u + K
\ −1 C(q, q̇)q̇ + K
\ −1 G(q) (0.4.21)
J I
avec u donné par l’équation (5.5).
Page 25 de 65 En utilisant la paramétrisation linéaire de l’équation (5.24), d’après la propriété 2, nous écrivons :
Retour
Full Screen
ẑ d = Ψ(q̈, q̇, q)θ̂ (0.4.22)
Fermer
avec θ̂ est l’estimée du vecteur des paramètres du premier étage.
Quitter
Equipe SASV
Nous définissons la variable êz , traduisant l’erreur du système rapide, dans le cas adaptatif comme suit :
êz = z − ẑ d (0.4.23)
A partir des équations (5.1), (5.24) et (5.26), avec la définition de tous les signaux donnés par (5.5),
Last •GoMarseille
nous aboutissons à l’équation de l’erreur du système lent qui est donnée comme suit :
Novembre 2012 -
\
ë + Kv ė + Kp e = (K −1 M (q))−1 (M̃ q̈ + C̃ q̇ + G̃ + ê ) (0.4.24)
z
—- Systèmes Automatiques á Structure Variable —- avec
\
M̃ = K −1 M (q) − K −1 M (q)
\
C̃ = K −1 C(q, q̇) − K −1 C(q, q̇)
\
G̃ = K −1 G(q) − K −1 G(q)
Page dáccueil
Page de Titre
Nous utiliserons la paramétrisation linéaire pour écrire l’équation (5.27) comme suit :
Sommaire
JJ II \
ë + Kv ė + Kp e = (K −1 M (q))−1 Ψ(q̈, q̇, q)θ̃ + M̂ (q)−1 K̂ ê (0.4.25)
z
J I
Page 26 de 65
où θ̃ = θ̂ − θ est l’erreur paramétrique du système lent.
L’équation (5.28) peut se mettre sous forme d’état comme suit :
Retour
Full Screen \ −1 M (q))−1 Ψ(q̈, q̇, q)θ̃

ẋ1 = A1 x1 + B1 x2 + C1 (K (0.4.26)
Fermer
Quitter avec
Equipe SASV
" # " # " # " # " #

e ez 0 I 0 0 0
x1 = ; x2 = ; A1 = ; B1 = ; C1 =
ė ėz −Kp −Kv \
(M −1 K) 0 I

Last •GoMarseille
L’Algorithme d’Adaptation des Paramètres (AAP) est donné par ce qui suit :
Novembre 2012 -
˙ −1 M (q))−1 C T P x
θ̂ = −ΓΨT (q̈, q̇, q)(K
\
1 1 1 (0.4.27)
—- Systèmes Automatiques á Structure Variable —- où Γ > 0 est le gain d’adaptation. P1 est donnée par (5.16).
0.4.1.2.2. Deuxième étage de la commande La linéarisation par une commande robuste du second
étage (5.2) est réalisée par le choix de la commande suivante :
Page dáccueil ˆ + δv) + B̂z (q, q̇, ż) + Ĝz (q, z)

τ = J(v (0.4.28)
Page de Titre
Sommaire avec v = ẑ¨d − αv ėz − αp ez .

JJ II Nous obtenons, d’après les équations (5.31) et (5.2), le système rapide en boucle fermée représenté par
l’équation d’erreur suivante :
J I
Page 27 de 65
ˆ + δv) + J −1 (B̃z (q, q̇, ż) + G̃z (q, z))
z̈ = J −1 J(v (0.4.29)
Retour
Full Screen avec

Fermer
B̃z (q, q̇, ż) = B̂z (q, q̇, ż) − Bz (q, q̇, ż)
Quitter
Equipe SASV
G̃z (q, z) = Ĝz (q, z) − Gz (q, z)
L’équation (5.32) peut se réécrire en utilisant l’expression de v donnée par (5.31), sous la forme d’état
suivante :
ẋ2 = A2 x2 + B2 (δv + η(v, q, q̇, z, ż)) (0.4.30)
Last •GoMarseille
avec
Novembre 2012 -
" # " #
0 I 0
A2 = ; B2 =
−αp −αv I
et
η(v, q, q̇, z, ż) = Eδv + Ev + J −1 ∆H

E = J Jˆ−1 − I
∆H = B̃z (q, q̇, ż) + G̃z (q, z)
Page dáccueil
Page de Titre
Les matrices αv et αp ont été définies par l’équation (5.13).
La commande qui permet la rejection d’erreur êz doit être calculée de façon à assurer la stabilité du
Sommaire
système formé par (5.33). La connaissance exacte du vecteur η(v, q, q̇, z, z) ˙ n’est pas évidente car il est
JJ II
fonction de paramètres estimés par le premier bloc de la commande, par contre les plages de variation de
J I
ces paramètres peuvent être déterminées a priori. Le vecteur η(v, q, q̇, z, ż) peut donc être borné en fonction
Page 28 de 65
des paramètres représentant le cas le plus défavorable. Les erreurs de modélisation peuvent être compen-
Retour sées par une commande robuste donnant δv. Pour estimer le cas le plus défavorable de η(v, q, q̇, z, ż) des
Full Screen hypothèses ont été faites.
Fermer
textbfHypothèse 1 : la matrice d’inertie J est définie positive, et il existe des constantes J et J telles que :
Quitter
Equipe SASV
J ≤ kJ −1 k ≤ J < ∞ (0.4.31)
textbfHypothèse 2 : le choix de Jˆ est fait de telle sorte que pour une constante positive γ telle que γ < 1

Last •GoMarseille
nous ayons :
Novembre 2012 -
kEk ≤ kJ Jˆ−1 − Ik ≤ γ (0.4.32)
textbfHypothèse 3 : il existe des constantes positives δ1 , δ2 , δ3 et δ4 telles que pour tout (q, q̇, z, ż) ∈ R4n
nous avons :
k∆Hk ≤ δ1 kq̇k + δ2 kżk + δ3 kzk + δ4 = Φ(q, q̇, z, ż) (0.4.33)
L’hypothèse 2 indique comment nous devons choisir la matrice Jˆ estimée de J. Dans la pratique la matrice
Jˆ est choisie en se basant sur la connaissance a priori des paramètres dynamiques des moteurs et leurs
Page dáccueil
plages de variations, pour obtenir un γ vérifiant l’hypothèse 2 aussi petit que possible.
Page de Titre Pour déterminer le terme correcteur δv qui rend la commande robuste, nous supposons qu’il existe une
Sommaire fonction ρ(ez , ėz , q, q̇, t) bornée dans le temps et qui vérifie les conditions suivantes :
JJ II
J I
kδvk < ρ(ez , ėz , q, q̇, t) (0.4.34)
Page 29 de 65
kηk < ρ(ez , ėz , q, q̇, t) (0.4.35)
Retour
La fonction ρ peut être définie en utilisant les relations (5.38), (5.39), les hypothèses 1 à 3 et l’expression
Full Screen
de η donnée par (5.33). Cette dernière donne le résultat suivant :
Fermer
Quitter
kηk ≤ kEδv + Ev + M −1 ∆Hk (0.4.36)
Equipe SASV
qui permet d’aboutir à la relation suivante :
kηk ≤ γρ(êz , t) + γkvk + JΦ(q, q̇, z, ż) = ρ(ez , ėz , q, q̇, t) (0.4.37)
Last •GoMarseille
Par conséquent, l’expression de ρ(êz , t) est donnée par ce qui suit :
Novembre 2012 -
1
ρ(êz , t) = γkvk + JΦ(q, q̇, z, ż (0.4.38)
1−γ
La fonction ρ étant déterminée, nous calculerons alors, le terme correcteur δv qui doit satisfaire la
condition (5.38). Nous l’avons choisit en nous inspirant de la commande robuste proposée dans [23] et
[28]. Il est donné par ce qui suit :

(
W
−ρ(ez , ėz , q, q̇, t) kW k
si kW k 6≡ 0
Page dáccueil δv = (0.4.39)
0 si kW k ≡ 0
Page de Titre
Sommaire où W est donné par la relation W = B2T P2 x2 , et la matrice P2 est donnée par la relation (5.16).
JJ II
J I
0.4.1.2.3. Etude de stabilité du système adaptatif en boucle fermée Les équations données par (5.29)
et (5.33) représentent le système globale en boucle fermée. La stabilité est basée sur la théorie de stabilité
Page 30 de 65
de Lyapunov.
Retour
Full Screen
Théorème 1. Le système représenté par (5.1) et (5.2) est localement stable quand il est en boucle fermée
sur la commande donnée par les équations (5.24), (5.30) et (5.31) et lorsque les gains vérifient la relation
Fermer
(5.24).
Quitter
Equipe SASV
Démonstation : Nous choisissons la fonction de Lyapunov suivante :
V (t) = xT1 P1 x1 + xT2 P2 x2 + θ̃T Γθ̃−1 (0.4.40)
avec P1 et P2 matrices SDP sont les solutions des équations de Lyapunov, données par (5.16). La matrice
Last •GoMarseille
Γ est diagonale définie positive.
Novembre 2012 -
Après dérivation de la fonction V (t) et en utilisant les résultats (5.16), (5.29), (5.30) et la définition de
y donnée par (5.20), nous aboutissons à :
V̇ (t) = −y T Qy + 2θ̃T ΨT M
\ −1 KC T P x + 2θ̃ T Γ−1 θ̃˙ + 2W T (δv + η) (0.4.41)
1 1 1
où la matrice Q est fonction des paramètres estimés car la matrice B1 est fonction de M \ −1 K.
˙ ˙
Sachant que d’après (5.28), nous pouvons écrire que θ̃ = θ̂. Par conséquent, la substitution de l’équation
(5.30) dans (5.45) mène à ce qui suit :
Page dáccueil
Page de Titre
V̇ (t) = −y T Qy + 2W T (δv + η) (0.4.42)
Sommaire
JJ II Le dernier terme du second membre de l’équation (5.46), en ignorant le facteur 2, est réécrit en utilisant
J I
l’expression de δv donnée par (5.42) :
si W ≡ 0 alors le terme donné par (5.42) est nul et nous aurons :
Page 31 de 65
Retour
W T (δv + η) ≡ 0 (0.4.43)
Full Screen
Fermer si W 6≡ 0 alors à partir de (5.42) et (5.38) nous aurons le résultat suivant :

Quitter
Equipe SASV
WTW

T T W
W (δv + η) = W −ρ +η = −ρ + WTη (0.4.44)
kW k kW k

Last •GoMarseille
De l’équation (5.48) nous tirons finalement :
Novembre 2012 -

T W
W −ρ + η ≤ −ρkW k + kW kkηk = kW k (−ρ(ez , ėz , q, q̇, t) + kηk) ≤ 0 (0.4.45)
kW k
La relation (5.49) est vérifiée car kηk ≤ ρ d’après (5.38).

Sachant que le second terme du second menbre de (5.46) est négatif, nous retrouvons, pour avoir la
stabilité, les mêmes conditions sur la matrice Q que dans le cas à paramètres connus, sauf que cette fois-ci
la matrice B1 est fonction des paramètres estimés. Par conséquent, La bornitude des paramètres estimés
Page dáccueil est nécessaire pour limiter les conditions sur les gains. Dans le cas favorable, la fonction V̇ est négative,
Page de Titre
nous pouvons conclure que x1 , x2 et θ̃ sont bornés. Du fait que la fonction V̇ n’est pas continue pour tout
t, la stabilité globale n’est plus vérifiée.
Sommaire
JJ II
J I
0.4.2. Commande passive à deux étages
Page 32 de 65 Pour la synthèse de cette loi de commande nous nous sommes inspiré des lois de commande développées
Retour pour les robots rigides et les commandes à deux étages [9][30][32] pour robots à articulations flexibles.
Full Screen
Ces dernières reparamétrisent le modèle du manipulateur avec les flexibilités dans les articulations en deux
blocs formant deux étages. La synthèse de la commande est donc décomposée en deux étapes pour asservir
Fermer
chacun des deux étages. La loi proposée est basée sur cette reparamétrisation et sur la théorie de passivité
Quitter
Equipe SASV
des systèmes [?][1][27][33].

Ce paragraphe est organisé de la manière suivate, la seconde partie est la présentation de la commande
a deux étages dans le cas à paramètres connus, avec l’étude de stabilité du système en boucle fermée. La
troisième partie présente la version adaptative de la commande précédente avec l’étude de stabilité. La
conclusion est donnée dans la dernière partie.
Last •GoMarseille
0.4.2.1. Commande passive à paramètres fixes
Novembre 2012 -
La commande est réalisée en deux étapes. Elle est basée sur la passivité des deux étages représentant le
système. Le premier est définit par les variables traduisants les positions et les vitesses des bras du robot.
Les variables représentées par les couples de raideur dus aux élasticités des articulations, définissent le
second étage.
En posant la variable z = K(qM − q), comme celle choisie dans [9], les équations du modèle peuvent
s’écrire comme suit :
Page dáccueil M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) = z (0.4.46)

Page de Titre JK −1 z̈ + Bz (q, q̇, ż) + Gz (q, z) = τ (0.4.47)
Sommaire
JJ II avec
J I
Bz (q, q̇, ż) = BK −1 ż + B q̇ − JM (q)−1 (C(q, q̇)q̇ + G(q)) (0.4.48)
Page 33 de 65
Gz (q, z) = (M (q) + J)M (q)−1 z (0.4.49)
Retour
Full Screen Les termes Bz et Gz donnés par (9b) montrent le fort couplage existant entre les deux étages. Le calcul
Fermer de la commande τ du système est donc décomposé en deux étapes.
Quitter La première étape de la commande est la détermination de la variable z d qui est considérée comme la
Equipe SASV
trajectoire désirée pour la variable z du second étage. Elle est imposée de façon à réaliser les performances
désirées pour le premier étage et assurer sa passivité en boucle fermée. La seconde est le calcul de la
commande τ en utilisant le résultat z d de la première étape, pour asservir le second étage et par conséquent,
le système global. Cette commande est calculée de façon à assurer la passivité globale du système en boucle
Last •GoMarseille
fermée. Pour pouvoir réaliser cet objectif des hypothèses ont été faites :
Novembre 2012 -
• La trajectoire de consigne q d (t) est une fonction de classe C 4 et les dérivées successives q ·d , q̈ d , q d(3) ,
q d(4) sont bornées.
• Les variables q, q̇, z et ż sont mesurables pour tout t.

0.4.2.1.1. Premièr étage de la commande Nous définissons la variable ez , traduisant l’erreur de pour-
suite du second étage du système, comme suit :
Page dáccueil
ez = z − z d (0.4.50)
Page de Titre
Sommaire
En utilisant l’équation (10), nous avons l’équation (8) qui devient :
JJ II
J I M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) = z d + ez (0.4.51)

Page 34 de 65
En nous inspirant des commandes passives développées pour les robots rigides [27][29], nous proposons
Retour
une expression de z d qui permet de retrouver un résultat partiel de système en boucle fermée passif [27] :
Full Screen
Fermer z d = M (q)q̈r + C(q, q̇)q̇r + G(q) − Fv s − Fp e (0.4.52)

Quitter
Equipe SASV

Last •GoMarseille
où Fv et Fp sont des matrices diagonales définies positives. Les différents signaux sont définis comme :
Novembre 2012 -
e = q − q d ⇒ ė = q̇ − q̇ d
q̇r = q̇ d − Λe ⇒ q̈r = q̈ d − Λė (0.4.53)
s = q̇ − q̇r = ė + Λe
A partir des équations (11) et (12) et de la définition de tous les signaux correspondants, nous obtenons
l’équation de l’erreur du premier étage en boucle fermée :
Page dáccueil
M ṡ + Cs = −Fv s − Fp e + ez (0.4.54)
Page de Titre
Sommaire
L’expression de z d étant déterminée par ce premier bouclage de façon à obtenir la passivité en boucle
JJ II fermée du premier étage. Nous retrouvons un résultat partiel obtenu avec les commandes passives de robots
J I rigides [27][29]. La passivité globale du système en boucle fermée doit être assurée par la commande
Page 35 de 65 calculée pour le second étage.
Retour
Full Screen
0.4.2.1.2. Deuxième étage de la commande L’objectif recherché dans ce cas est la synthèse d’une
commande qui utilise le résultat de la première étape pour assurer la passivité du système global en boucle
Fermer
fermée. Pour ce faire nous reprenons l’expression de τ donnée par (9a-b) et en utilisant l’équations (10),
Quitter
Equipe SASV
nous pouvons écrire :
τ = (M (q) + J)M (q)−1 (z d + ez ) − JM (q)−1 (C(q, q̇)q̇ + G(q)) + JK −1 z̈ + BK −1 ż + B q̇ (0.4.55)
La substitution de l’expression de z d donnée par l’équation (12a) dans l’équation (14a) nous permet
Last •GoMarseille
d’écrire :
Novembre 2012 -
τ = (M (q) + J)q̈r + C(q, q̇)q̇r + G(q) + B q̇ − Fv s − Fp e
− JM −1 (Cs + Fv s + Fp e − ez ) + JK −1 z̈ + BK −1 ż + ez (0.4.56)
Nous remarquons que la commande s’écrit comme la somme d’une commande passive pour robot
supposé rigide et d’un terme qui tient compte de la flexion au niveau des articulations. Nous l’écrivons
comme suit :
Page dáccueil
τ = τ0 − JM −1 (Cs + Fv s + Fp e − ez ) + JK −1 z̈ + BK −1 ż + ez (0.4.57)
Page de Titre avec

Sommaire τ0 = (M (q) + J)q̈r + C(q, q̇)q̇r + G(q) + B q̇ − Fv s − Fp e
JJ II En utilisant le résultat de l’équation (13) dans l’équation (15), nous obtenons :
J I
Page 36 de 65 τ = τ0 + J ṡ + JK −1 z̈ + BK −1 ż + ez (0.4.58)
Retour
Pour réaliser l’asservissement du système global nous proposons l’expression de la commande τ qui
Full Screen
asservit dans ce cas la variable z, et qui est donnée par :
Fermer
Quitter τ = τ0 + δτ (0.4.59)
Equipe SASV
avec
δτ = JK −1 z̈ d + BK −1 ż d (0.4.60)
Notons que la commande du second étage utilise les dérivées première et seconde de la fonction défi-
Last •GoMarseille
nissant la trajectoire désirée pour le second étage. L’expression de ż d et z̈ d sont obtenues par dérivation de
Novembre 2012 -
l’équation (12a) et en utilisant (12b). Après dérivation de z d , q̈ apparait dans l’expression de ż d , nous la
remplaçons par l’équation (8). Nous procédons de la même manière pour z̈ d , ainsi nous obtenons :
ż d = h1 (q d , q̇ d , q̈ d , q d(3) , q, q̇, ez , θ, t) (0.4.61)

z̈ d = h2 (q d , q̇ d , q̈ d , q d(3) , q d(4) , q, q̇, ez , ėz , θ, t) (0.4.62)
Les propriétés 1, 3 et 4 font que les fonctions h1 (.) et h2 (.) sont continues par rapport à leurs arguments.
Page dáccueil A partir de l’hypothèse A1, nous concluons que pour montrer la bornitude de h1 (.) et h2 (.), il suffit de
Page de Titre montrer la bornitude des signaux q, q̇, ez et ėz . Ceci faira l’objet du paragraphe étude de stabilité (section
Sommaire
2.2.3).
Les équations (16), (17) et (18) permettent d’écrire l’équation du système en boucle fermée suivante :
JJ II
J I
J ṡ + JK −1 ëz + BK −1 ėz + ez = 0 (0.4.63)
Page 37 de 65
Retour Les matrices J et K sont inversibles, nous pouvons donc réécrire l’équation (21) sous forme :
Full Screen
JK −1 ez + BK −1 ėz + ez = −J ṡ (0.4.64)
Fermer
Quitter
Le schéma de commande du système est donné par la figure 0.4.1 :
Equipe SASV
Nous avons calculé la commande du système sous forme d’une commande de système rigide τ0 corrigée
par un terme δτ qui tient compte des flexions des articulations. Notons que si la raideur de flexion K → ∞
nous avons la commande τ → τ0 . Nous retrouvons la commande passive pour les robots rigides [27][29].
La passivité du système en boucle fermée est étudiée dans le paragraphe suivant.
Last •GoMarseille

Novembre 2012 -

JK −1 (z̈ d −KD ėz −KP ez )+BK −1 ż

q̈ d
δτ ż
+? +τ0 +
+ h- z
q̇ d - h u- M (q)+J + h- h τ
?
- Λ - - ROBOT q̇
+ + BM +
−6 6 q
B
+? B
- h- Λ - h- Fv -+ h
d
q +
B C(q,q̇)q̇r +B q̇+G(q)
+

−6 +6
- Fp
Page dáccueil
Page de Titre
F IGURE 0.4.1 – Schéma fonctionnel du système bouclé
Sommaire
JJ II 0.4.2.1.3. Etude de stabilité du système en boucle fermée Pour étudier la stabilité du système en
J I boucle fermée, nous transformons l’équation en boucle fermée donnée par (22) pour aboutir à :
Page 38 de 65
Fv s + Fp e = −(M ṡ + Cs − ez ) (0.4.65)
Retour
Full Screen
L’équation (23) et l’équation (13) permettent de réaliser le schéma équivalent du système en boucle
Fermer fermée donné par la figure 0.4.2 :
Quitter Le système en boucle fermée représenté par la figure 2 montre la présence d’une chaîne directe linéaire
Equipe SASV
(bloc B1) et d’une chaîne de retour composée de deux blocs B2 et B3 :
• B1 traduit un bloc d’anticipation qui a comme entrée (s) et comme sortie (Fv s + Fp e).
• B2 forme un bloc de contre réaction qui a comme entrée le vecteur τ̄ et comme sortie (−s). Avec τ̄
Last •GoMarseille
Novembre 2012 -
e B1
s - [pI + Λ]
- −1 - Fp +i
i
?
−6 - Fv +6
Dynamique B3
- du système
f elxible
Dynamique B2 − ez
Page dáccueil −s −τ ?+
du système i
Page de Titre rigide
Sommaire
JJ II
J I F IGURE 0.4.2 – Schéma du système en boucle fermé
Page 39 de 65
qui est défini par la dynamique du robot donnée par :
Retour
Full Screen τ̄ = −(M (q)ṡ + C(q, q̇)s). (0.4.66)

Fermer
Quitter • B3 forme un bloc de contre réaction sur le bloc B2 et qui a comme entrée (−s) et comme sortie le
Equipe SASV
signal ez (erreur du 2eme étage). Il est donné par l’équation (22) (JK −1 ëz + BK −1 ėz + ez = −J ṡ).
La connexion de ces trois blocs donnée par la figure 2 (b) est utilisée dans l’étude de la stabilité globale.
Cette dernière est basée sur la passivité de la connexion parallèle ou en contre réaction de systèmes passifs

Last •GoMarseille
[27]. Un système passif entre son entrée u(t) et sa sortie y(t) vérifie l’inégalité de Popov [27] donnée par :
Novembre 2012 -
ˆ t
y T (τ )u(τ )dτ ≥ − γ02 avecγ02 < ∞ (0.4.67)
0
Pour montrer que le système est passif, il suffit de montrer que les blocs B1, B2 et B3 sont passifs. La
passivité de B2 a été montrée dans [27] et [29]. Pour que le bloc B1 soit passif d’après [27], il suffit de
prendre Fv > 0, Fp > 0 et Λ > 0.

Nous montrons la passivité du bloc B3 en nous basant sur l’équation (22) qui peut s’écrire :
Page dáccueil ˆ t
Page de Titre
s=− (K −1 ëz + J −1 BK −1 ėz + J −1 ez )dτ − s(0) (0.4.68)
0
Sommaire
En calculant les intégrales successives des variables ez et ses dérivées, l’équation (26a) devient :
JJ II
ˆ t
J I −1 −1 −1 −1
s = − K (ėz − ėz (0)) + J BK (ez − ez (0)) + J ez dτ − s(0) (0.4.69)
Page 40 de 65 0
Retour Ecrivons la relation liant l’entrée (−s) et la sortie ez du bloc B3 pour montrer la passivité de ce dernier :
Full Screen
ˆ t1
Fermer I= (−s)T ez dt
0
Quitter ˆ ˆ t T
Equipe SASV
t1
−1 −1 −1 −1
= K (ėz − ėz (0)) + J BK (ez − ez (0)) + J ez dτ + s(0) ez dt (0.4.70)
0 0

Last •GoMarseille
Nous pouvons réecrire (27) comme la somme de trois termes :
Novembre 2012 -
I = I1 + I2 + I3 (0.4.71)
où ˆ ˆ T
t1 t
−1 −1
I1 = ez dτ − JK ėz (0) − BK ez (0) + Js(0) J −1 ez dt (0.4.72)
0 0
ˆ t1
I2 = eTz K −1 BJ −1 ez dt (0.4.73)
0
Page dáccueil ˆ t1
Page de Titre I3 = ėTz K −1 ez dt (0.4.74)
0
Sommaire
Pour montrer que la quantité I donnée par (27) vérifie la relation (25), nous montrons que les relations
JJ II suivantes sont vérifiées :
J I
Page 41 de 65 I1 ≥ −γ12
Retour I2 ≥ −γ22
Full Screen I3 ≥ −γ32
Fermer
En intègrant la relation (28d), nous obtenons :
Quitter
Equipe SASV
1 T −1 t1 1
ez K ez 0 ≥ − eTz (0)K −1 ez (0)

I3 =
2 2
Nous pouvons conclure que le terme I3 vérifie la relation (25) en prenant γ32 = 12 eTz (0)K −1 ez (0) .

Rappelons que les matrices K, B et J sont symétriques définies positives. Par conséquent, il existe
Last •GoMarseille
β > 0 (Desoer and vidyasagar [33]) tel que la relation (28c) vérifie :
Novembre 2012 -
I2 ≥ βkez k22,t1 ≥ 0
Nous avons I2 qui vérifie la relation (25) en prenant γ2 = 0. Nous considérons maitenant la relation
(28b), où ėz (0), ez (0) et s(0) sont constants. Posons :
ˆ t
− 21 −1
f (t) = J ez dτ − JK ez (0) + Js(0) (0.4.75)
0
Page dáccueil
Nous avons : ˆ T
t
Page de Titre 1d T −1
[f (t)f (t)] = ez dτ − JK ez (0) + Js(0) J −1 ez (0.4.76)
Sommaire 2 dt 0
JJ II L’équation (28b) devient alors :

J I
1 T t1 1
I1 = f (t)f (t) 0 ≥ − [f T (0)f (0)] (0.4.77)
Page 42 de 65 2 2
Retour
avec
Full Screen
1 1 T
− [f T (0)f (0)] = − Js(0) − JK −1 ėz (0) − BK −1 ez (0) J −1 Js(0) − JK −1 ėz (0) − BK −1 ez (0)

Fermer
2 2
Quitter
Equipe SASV
La relation (25) est vérifiée pour :
γ12 = Js(0) − JK −1 ėz (0) − BK −1 ez (0)

(0.4.78)
Les relations (29) sont vérifiées, nous en concluons que le bloc B3 est passif. Les trois blocs de la
Last •GoMarseille
figure 2 sont passifs, alors le système global est passif [29][33]. Par conséquent, la variable s est bornée et
Novembre 2012 -
appartient à l’espace Ln2 . Pour montrer la stabilité asymptotique du système, nous ennonçons le lemme 1
basé sur l’approche entrées/sorties donnée par [33].
Lemme 2. Si nous avons un système représenté par la relation, entre son entrée e et sa sortie r, qui est
donnée comme suit :
e = H(p)r (0.4.79)
où H(p) est une matrice de transfert (nxm) strictement propre et exponentiellement stable alors :
Page dáccueil r ∈ Lm n n n
2 ⇒ e ∈ L2 ∪ L∞ , ė ∈ L2 , e est continu et e → 0 quand t → ∞. Si en plus r → 0 quand
Page de Titre
t → ∞ alors ė → 0. 222
Sommaire A partir de la relation liant la variable s et l’erreur e qui est donnée par :
JJ II
J I e = (pI + Λ)−1 s = H(p)s (0.4.80)

Page 43 de 65
où H(p) est une matrice de transfert (nxn) strictement propre et exponentiellement stable ; nous concluons
Retour
alors d’après le Lemme 1 que :
Full Screen
s ∈ Ln2 =⇒ s ∈ Ln2 ∩ Ln∞ , ė ∈ Ln2 , e continu et e −→ 0 quand t −→ ∞. D’où la stabilité asymptotique
Fermer du système en boucle fermée.
Quitter
Equipe SASV
0.4.2.2. Commande passive adaptative
Dans les applications réelles, les paramètres du modèle du robot sont généralement connus avec incertitude
ou dans certains cas inconnus, par exemple lors d’un changement de masse de charge. Une commande
adaptative trouve son application dans ce cas pour réduire les effets des erreurs de modélisation.
Last •GoMarseille
Les commandes adaptatives sont basées, comme pour le cas des robots rigides, sur la stabilité globale du
Novembre 2012 -
système en boucle fermée. La commande que nous proposons est la commande précédente où les matrices
réelles M , C et G de la première étape sont remplacées par leurs estimées M̂ , Ĉ et Ĝ.
0.4.2.2.1. Premièr étage de la commande La commande du premier étage est donnée par ce qui suit :
ẑ d = M̂ (q)q̈r + Ĉ(q, q̇)q̇r + Ĝ(q) − Fv s − Fp e (0.4.81)
avec tous les signaux définis par (12b).

Page dáccueil
En utilisant la paramétrisation linéaire donnée par l’équation (5) (propriété 2), nous écrivons :
Page de Titre
Sommaire ẑ d = Ψ(q, q̇, q̇r , u)θ̂ − Fv s − Fp e (0.4.82)

JJ II
J I
avec θ̂ estimée du vecteur paramètres lents θ.
Nous définissons la variable ez , traduisant l’erreur du système rapide, dans le cas adaptatif comme suit :
Page 44 de 65
Retour
ez = z − ẑ d (0.4.83)
Full Screen
Fermer A partir des équations (18), (38) et (39), avec la définition de tous les signaux donnés par (12), nous
Quitter
obtenons l’équation de l’erreur du système en boucle fermée du système lent :
Equipe SASV
M ṡ + Cs = M̃ q̈ + C̃ q̇ + G̃ − Fv s − Fp e + ez (0.4.84)
avec (.) c − (.).

f = (.)

Last •GoMarseille
Nous utiliserons la paramétrisation linéaire pour écrire l’équation (41) comme suit :
Novembre 2012 -
M ṡ + Cs = Ψ(q̈r , q̇r , q̇, q)θ̃ − Fv s − Fp e + ez (0.4.85)
où θ̃ = θ̂ −θ est l’erreur paramétrique du premier étage. L’Algorithme d’Adaptation des Paramètres (AAP)
est donné par ce qui suit :
˙
θ̂ = −ΓΨT (q̈r , q̇r , q̇, q)s (0.4.86)
Γ > 0 est le gain d’adaptation.

Page dáccueil
Page de Titre 0.4.2.2.2. Deuxième étage de la commande La substitution de l’expression de ẑ d donnée par l’équa-
Sommaire
tion (38) dans l’équation (14a) et l’utilisation de l’équation (42) du premier étage en boucle fermée nous
permet d’écrire :
JJ II
J I
τ = (M̂ (q) + J)q̈r + Ĉ(q, q̇)q̇r + Ĝ(q) + B q̇ − Fv s − Fp e
Page 45 de 65
− JM −1 (Cs − Ψθ̃ + Fv s + Fp e − ez ) + JK −1 z̈ + BK −1 ż + ez (0.4.87)
Retour
Full Screen En utilisant le résultat de l’équation (42) dans l’équation (44), nous obtenons :
Fermer
τ = τ̂0 + J ṡ + JK −1 z̈ + BK −1 ż + ez (0.4.88)
Quitter
Equipe SASV
avec
τ̂0 = (M̂ (q) + J)q̈r + Ĉ(q, q̇)q̇r + Ĝ(q) + B q̇ − Fv s − Fp e
Pour réaliser l’asservissement du système global nous proposons l’expression de la commande τ sui-
Last •GoMarseille
vante :
Novembre 2012 -
τ = τ̂0 + δτ (0.4.89)
avec
δτ = JK −1 ẑ¨d + BK −1 ẑ˙ d (0.4.90)
Les équations (46), (46a) et (46b) permettent d’écrire l’équation du système en boucle fermée suivante :
J ṡ + JK −1 ez + BK −1 ėz + ez = 0 (0.4.91)
Page dáccueil
Les matrices J et K sont inversibles, nous pouvons donc réécrire l’équation (18) sous forme :
Page de Titre
Sommaire JK −1 ëz + BK −1 ėz + ez = −J ṡ (0.4.92)

JJ II
Le schéma bloc du système en boucle fermée sur la commande est donné par la figure 0.4.3 :
J I
La passivité du système en boucle fermée est étudiée dans le paragraphe suivant.
Page 46 de 65
Retour
0.4.2.2.3. Etude de stabilité du système en boucle fermée Nous transformons l’équations (40) tra-
Full Screen
duisant le premier étage en boucle fermée pour étudier la stabilité globale du système :
Fermer
Quitter Fv s + Fp e = −(M ṡ + Cs − Ψ(q̈r , q̇r , q̇, q)θ̃ − ez ) (0.4.93)

Equipe SASV
Les équations (49), (48) et (43) nous permettent de donner le schéma équivalent adéquat du système en
boucle fermée pour étudier la passivité (stabilité).
La figure 0.4.4 montre la présence d’une chaîne supplémentaire (B4) de réaction sur le bloc B2 et en

Last •GoMarseille

Novembre 2012 -
JK −1 (z̈ d −KD ėz −KP ez )+BK −1
ż

q̈ d
δτ ż
+? τ + z
+ h-
q̇ d h u- M̂ (q)+J + h- h
0 + ? τ
- Λ +
- - ROBOT q̇
− + + q
6 BM
6
+? B
qd +
- h- Λ - h- Fv -+ h B Ĉ(q,q̇)q̇r +B q̇+Ĝ(q)

+
−6 +6
- Fp
Page dáccueil
F IGURE 0.4.3 – Schéma fonctionnel du système bouclé
Page de Titre
Sommaire
parallèle sur B3. Ce bloc noté B4 est introduit par l’algorithme d’adaptatation des paramètres du système
JJ II
lent.
J I
Page 47 de 65
• Les blocs B1 et B2 sont les mêmes que dans le cas non adaptatif (chaîne de réaction B1 et dynamique
lente du robot B2).
Retour
Full Screen • Le bloc B3 a comme entrée (−s) et comme sortie ez . Il est représenté par l’équation (48) (JK −1 ëz +
Fermer BK −1 ėz + ez = −J ṡ).
Quitter
Equipe SASV
• Le bloc B4 a comme entrée (−s) et comme sortie Ψθ̃.
La connexion de ces trois blocs est donnée par la figure 5b. La démonstartion de la passivité des blocs
B1, B2 et B4 a été montrée dans [27]. La passivité du bloc B3 est similaire à celle du bloc B3 du cas
non adaptatif car nous avons la même relation entre s et ez . Le système globale est donc passif, d’où en
Last •GoMarseille
suivant le même raisonnement que dans le cas non adaptatif, nous pouvons conclure que le système est
Novembre 2012 -
asymptotiquement stable.
0.4.2.3. Conclusion
L’étude d’une commande passive pour robot avec articulations flexibles a été faite. Nous avons montré la
passivité du système en boucle fermée. Les résultats de simulations sur un robot à deux DDL montrent les
bonnes performances de cette loi de commande à deux étages. Elles sont comparables à celles obtenues
pour un robot supposé rigide. Nous avons montré à travers cette loi qui s’inspire des lois de commande
Page dáccueil
passives élaborées pour les robots rigides [22][27][29], qu’elle peut être applicable pour le cas de flexibi-
Page de Titre lités dans les structures des bras constituant les éléments du robot et que d’autres types de loi peuvent être
Sommaire applicables en suivant le même raisonnement.
JJ II
J I
0.5. Autres lois de commande
Page 48 de 65
Retour 0.5.1. Commande linéarisante (Spong et al.[25])

Full Screen
La commande présentée dans ce paragraphe est proposée par (Spong et al. [25]), elle est basée sur la
Fermer
technique de linéarisation. Il s’agit de chercher une transformation et une commande par retour d’état qui
Quitter
donneront un système linéaire vis-à-vis d’une nouvelle variable de commande. Pour ce faire, le modèle
Equipe SASV
donné par (4.1) et (4.2) est réécrit sous forme de représentation d’état en prenant comme vecteur d’état le
vecteur sous forme de blocs suivant :
T
x= xT1 xT2 xT3 xT4 (0.5.1)
Last •GoMarseille
avec x1 = q, x2 = q̇, x3 = qM et x4 = q̇m .
Novembre 2012 -
Les équations (4.1), (4.2) et (4.3) donnent la représentation d’état suivante :
ẋ1 = x2
ẋ2 = −M (x1 )−1 (H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 ))
(0.5.2)
ẋ3 = x4
ẋ4 = J −1 K(x1 − x3 ) − J −1 x4 + J −1 τ
avec H(x1 , x2 ) = C(x1 , x2 )x2 + G(x1 )

Page dáccueil
Le système non linéaire décrit par les équations (4.4) est de la forme :
Page de Titre
Sommaire ẋ = f (x) + g(x)τ (0.5.3)

JJ II
avec x le vecteur d’état qui est donné par l’équation (4.3).
J I
Page 49 de 65 Définition 3. Le système définie par l’équation (4.9), où les fonctions f (x), g(x) sont de classe C 1 dans
Retour
Rn et τ ∈ Rm , est dit linéarisable s’il existe une boule U0 ⊂ Rn contenant l’origine, un difféomorphisme
Full Screen
T : U0 → Rn et une commande non linéaire τ de la forme :
Fermer
τ = α(x) + β(x)u (0.5.4)
Quitter
Equipe SASV
avec β(x) 6≡ 0 dans U0 tel que les variables de la transformation non linéaire suivante :
y = T (x) (0.5.5)

Last •GoMarseille
vérifient le système d’équations suivant :
Novembre 2012 -
ẏ = Ay + bu (0.5.6)
où A et b forment un système commandable et sont définies comme suit :

   
0 1 0 ... 0 0 0
.
0 0 1 ..
   

 0 
0 
 0


.. .. .. .. .. ..
A= b=
   
 . . . ... . 
 . 

.
 0 
0 0 0 ... 0 1 
 
  
Page dáccueil
0 0 0 ... 0 0 1
Page de Titre
Sommaire
Le but de cette technique est donc de réaliser une transformation y = T (x) qui obéit à la définition 1.
Nous procédons au changement d’espace d’état à partir des équations (4.4)-(4.8) en posant :
JJ II
J I
y1 = T1 (x) = x1
Page 50 de 65
y2 = T2 (x) = ẏ1 = x2
Retour
y3 = T3 (x) = ẏ2 = −M (q1 )−1 {H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 )}
Full Screen
d
−M (x1 )−1 {H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 )}

y4 = T4 (x) = ẏ3 =
Fermer dt
Quitter
Equipe SASV

Last •GoMarseille
la sortie y4 peut se réécrire de la façon suivante :
Novembre 2012 -
d
M (x1 )−1 {H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 )}

y4 = −
dt
−1 ∂H ∂H −1

− M (q1 ) x2 + −M (q1 ) [H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 )] + K(x2 − x4 )
∂x1 ∂x2
= a4 (x1 , x2 , x3 ) + M (x1 )−1 Kx4
(0.5.7)
avec
Page dáccueil
d
M (x1 )−1 {H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 )}

a4 (x1 , x2 , x3 ) = −
Page de Titre dt
−1 ∂H ∂H −1

Sommaire − M (q1 ) x2 + −M (q1 ) [H(x1 , x2 ) + K(x1 − x3 )] + Kx2
∂x1 ∂x2
JJ II
J I La fonction a4 ne dépend que de x1 , x2 et x3 .

Page 51 de 65
La transformation T (x) est un difféomorphisme car nous pouvons tirer son inverse comme suit :
Retour
x1 = y1
Full Screen
x2 = y2
Fermer x3 = y1 + K −1 (M (y1 )y3 + H(y1 , y2 ))
Quitter x4 = K −1 M (y1 )(y4 − a4 (y1 , y2 , y3 ))
Equipe SASV
La loi de commande linéarisante est déterminée en écrivant à partir de l’équations (4.12) la condition
suivante :
ẏ4 = u (0.5.8)

Last •GoMarseille
où u est la nouvelle entrée de commande qui est calculée à partir de l’équation donnée par (4.16).
Novembre 2012 -
u = a(x) + b(x)τ (0.5.9)
avec a(x) = et b(x) = M (x)−1 KJ −1

La résolution de l’équation donnée par (4.22) nous donne l’expression du couple τ à appliquer au
système comme suit :

τ = b(x)−1 (u − a(x)) = α(x) + β(x)u (0.5.10)
Page dáccueil où β(x) = JK −1 M (x) et α(x) = −b(x)−1 a(x)

Page de Titre Le changement d’état (4.13)-(4.16) et la commande non linéaire donnée par (4.23) donnent le système
Sommaire
à blocs linéaire suivant :    
0 I 0 0 0
JJ II    
 0 0 I 0   0 
J I ẏ = 
 0 0 0 I y +  0 u
   (0.5.11)
   
Page 52 de 65 0 0 0 0 I
Retour
qui est de la forme :
Full Screen ẏ = Ay + bu
Fermer
où I représente la matrice (n×n) identité et 0 représente la matrice (n×n) nulle. Ainsi, y T = y1 y2 y3 y4
Quitter
Equipe SASV
R4n et u ∈ Rn .
Les variables y données par l’équation (4.24) ont une signification physique car ils représentent les
positions, les vitesses, les accélérations et les dérivées des accélérations (jerks) articulaires des bras du

Last •GoMarseille
robot. Nous donnons chaque bloc yi (i = 1, ..., 4) qui forme le vecteur y comme suit :
Novembre 2012 -
T
y1 = q1 q2 . . . qn
T
y2 = q̇1 q̇2 . . . q̇n
T (0.5.12)
y3 = q̈1 q̈2 . . . q̈n
T
(3) (3) (3)
y4 = q1 q2 ... qn
Le système défini par l’équation (4.24) représente donc n quadruples intégrateurs découplés vis-à-vis
Page dáccueil
des entrées de commande u et des variables de sortie y.
Page de Titre
Pour réaliser la commande du robot à articulations flexibles, il suffit de calculer la commande linéaire u
Sommaire
à partir du système (4.24) en utilisant la définition des variables y donnée par (4.25). Le calcul de τ est fait
JJ II à partir de la relation (4.23). La commande u peut être obtenue en utilisant les techniques de commande
J I linéaire (correcteur P-I-D, retour d’état, placement de pôles, etc...).
Page 53 de 65 Le schéma de commande pour cette technique, en prenant comme exemple de commande externe u
Retour calculée par retour d’état, est donné par la figure 4.1.
Full Screen
La complexité de calculs de cette commande rend la mise en oeuvre très difficile sinon impossible pour
un robot à plus d’un degré de liberté. Le développement de commande moins complexe est l’objet de la
Fermer
recherche actuelle. Une loi de commande basée sur le principe des variétés intégrales a été proposée par
Quitter
Equipe SASV
Mark Spong et al. dans le cas où les flexibilités sont supposées faibles (forte constante de raideur). Elle
utilise la théorie de la perturbation singulière (K fort ⇒ K −1 faible) pour la représentation du modèle et
le principe commande composée à deux échelles de temps lent et rapide en se basant sur les travaux de
(Chow and Kokotovich [33]). La théorie de cette loi de commande est exposée dans le paragraphe suivant.

Last •GoMarseille
0.5.2. Approche par les variétés intégrales (Spong et al. [25])
Novembre 2012 -
Nous présentons une approche proposée par (Spong et al. [25]), elle est basée sur la théorie de la per-
turbation singulière dans la représentation du modèle dynamique du robot et sur le concept de variétés
intégrales dans la synthèse de la commande. Elle est valable dans le cas où les élasticités articulaires sont
faibles, telles que par exemple celles des réducteurs harmonic drive.
Les équations dynamiques du système données par (4.1) et (4.2) sont reformulées sous la forme d’un
système singulièrement perturbé. L’auteur pose :
Page dáccueil z = K(q − qM ) et µ = K −1 (0.5.13)

Page de Titre
Sommaire
où z traduit les couples élastiques au niveau des articulations. Avec le choix de z, donné par (4.26), et la
variable q nous pouvons écrire à partir des équations (4.1) et (4.2) les expressions suivantes :
JJ II
J I
q̈ = −M (q)−1 H(q, q̇) − M (q)−1 z = a1 (q, q̇) + A1 (q)z (0.5.14)
Page 54 de 65
Retour avec a1 (q, q̇) = −M (q)−1 H(q, q̇) et A1 (q) = −M (q)−1 où H(q, q̇) est donné par (4.8).
Full Screen Les équations (4.26) et (4.27) permettent d’écrire la relation suivante :
Fermer
µz̈ = q̈ − q̈M
Quitter
= −M (q)−1 H(q, q̇) + J −1 B q̇ − (M (q)−1 + J −1 ) z − µJ −1 B ż − J −1 τ
Equipe SASV
(0.5.15)
= a2 (q, q̇) + A2 (q)z + µA3 (q)ż + B2 τ
avec a2 (q, q̇) = a1 (q, q̇), A2 (q) = − (M (q)−1 + J −1 ), A3 (q) = −J −1 B et B2 = −J −1

Le système (4.27)-(4.28) est singulièrement perturbé. A la limite, quand µ → 0, le système (4.27)-(4.28)
Last •GoMarseille
se réduit aux équations dynamiques d’un robot rigide (système d’ordre réduit).
Novembre 2012 -
A partir de la représentation définie par les équations (4.27) et (4.28), une distribution Mµ est définie
par :
z = h(q, q̇, τ, µ) (0.5.16)

ż = ḣ(q, q̇, τ, µ) (0.5.17)
La distributions Mµ est dite variété intégrale du système (4.27)-(4.28) si :

Page dáccueil
z(t0 ) = h(q(t0 ), q̇(t0 ), τ (t0 ), µ)
Page de Titre
(0.5.18)
ż(t0 ) = ḣ(q(t0 ), q̇(t0 ), τ (t0 ), µ)
Sommaire
JJ II entraîne que pour t > t0

z(t) = h(q(t), q̇(t), τ (t), µ)
J I (0.5.19)
ż(t) = ḣ(q(t), q̇(t), τ (t), µ)
Page 55 de 65
La variété intégrale Mµ est caractérisée par l’équation aux dérivées partielles suivante, formée en rem-
Retour
plaçant (4.29) dans (4.28) :
Full Screen
Fermer µḧ = a2 (q, q̇) + A2 (q)h + µA3 (q)ḣ + B2 τ (0.5.20)

Quitter
Equipe SASV
la dérivée de h en fonction du temps est donnée en termes de dérivées partielles comme suit :
∂h ∂h ∂h
ḣ = q̇ + (a1 (q, q̇) + A1 (q)h) + τ̇ (0.5.21)
∂q ∂ q̇ ∂τ

Last •GoMarseille
et ḧ doit être développée de la même façon. Cependant, l’équation différentielle (4.34) est difficile à ré-
Novembre 2012 -
soudre pour trouver une solution explicite.
Une fois h est déterminé à partir de l’équation (4.34), les dynamiques du système (4.27)-(4.28) sur la
variété intégrale Mµ sont donc données par un système d’ordre réduit représenté par le système réduit
flexible, formé en remplaçant z par h dans l’équation (4.27).
q̈ = a1 (q, q̇) + A1 (q)h(q, q̇, τ, µ) (0.5.22)
L’équation (4.36) est du même ordre que l’équation du système rigide.

Page dáccueil
Le concept de commande composée à deux échelles de temps “système rapide” et “système lent” pro-
Page de Titre
posé par (Chow and Kokotovich [22]) a été utilisé pour choisir la commande τ de la forme :
Sommaire
JJ II τ = τs (q, q̇, ν, µ) + τf (η, η̇) (0.5.23)

J I
avec ν représente la nouvelle entrée de commande. Nous spécifions aussi que τf (0, 0) = 0, c’est-à-dire
Page 56 de 65
que τ = τs sur la variété intégrale Mµ . La variable η représente la déviation des variables rapides (système
Retour
rapide) de la variété intégrale, elle est définie par ce qui suit :
Full Screen
Fermer η = z − h(q, q̇, τs , µ)

(0.5.24)
Quitter η̇ = ż − ḣ(q, q̇, τs , µ)
Equipe SASV
Si la commande τ = τs sur la variété intégrale, en combinant les équations (4.28) et (4.34) et en utilisant

Last •GoMarseille
l’équation donnée par (4.38), la relation suivante peut être donnée :
Novembre 2012 -
µη̈ = µz̈ − µḧ
µη̈ = a2 + A2 z + µA3 ż + B2 τ − (a2 + A2 h + µA3 ḣ + B2 τs ) (0.5.25)
µη̈ = A2 η + µA3 η̇ + B2 τf
Pour résoudre l’équation aux dérivées partielles (4.34), la commande τs est choisie comme :
τs = τ0 + µτ1 (0.5.26)
Page dáccueil
Page de Titre
un développement de la fonction h en terme de µ conduit à :
Sommaire
h(q, q̇, τs , µ) = h0 (q, q̇, τ0 , µ) + µh1 (q, q̇, τ0 , µ) + · · · (0.5.27)
JJ II
J I En substituant les expressions données par (4.41) et (4.42) dans l’expression (4.34), nous obtenons :
Page 57 de 65
Retour
µ(ḧ0 + µḧ1 + · · · ) = a2 + A2 (h0 + µh1 + · · · ) + µA3 (ḣ0 + µḣ1 + · · · ) + B2 (τ0 + µτ1 ) (0.5.28)
Full Screen
En égalisant les coefficients de µk de chaque membre de l’équation (4.43), nous obtenons la séquence
Fermer
d’équations :
Quitter 0 = a2 + A2 h0 + B2 τ0 (0.5.29)
Equipe SASV
ḧ0 = A2 h1 + A3 ḣ0 + B2 τ1 (0.5.30)
ḧk−1 = A2 hk + A3 ḣk−1 (k > 1) (0.5.31)

Last •GoMarseille
L’équation (4.44) donne h0 comme suit :
Novembre 2012 -
h0 = −A−1
2 (a2 + B2 τ0 ) (0.5.32)
En remplaçant les différents paramètres de cette équation par leurs expressions données ci-dessus nous
obtenons :
h0 = −J (M (q) + J)−1 H(q, q̇) − M (q) (M (q) + J)−1 τ0 (0.5.33)
La commande τ0 est calculée en mettant µ = 0, elle est donc basée sur le modèle du système rigide.
Page dáccueil Elle peut être n’importe quelle commande élaborée pour robot rigide. Une fois la commande τ0 calculée,
Page de Titre le calcul de h0 est assuré par l’équation donnée par (4.48). Par conséquent, nous pouvons réécrire (4.45)
Sommaire
comme :
A2 h1 = ḧ0 − A3 ḣ0 − B2 τ1 (0.5.34)
JJ II
J I La partie droite de l’équation (4.49) nous permet d’écrire :

Page 58 de 65
τ1 = B2−1 ḧ0 − B2−1 A3 ḣ0 = −J ḧ0 − B ḣ0 (0.5.35)
Retour
Full Screen
ce qui nous emmène au résultat h1 ≡ 0 et donc ḧ1 ≡ 0 car A2 est non singulière. Ayant ce résultat nous
Fermer déduisons itérativement à partir de l’équation (4.46) que hk = 0 pour k > 1.
Quitter Le choix de la commande du sous-système lent τs donnée par (4.41) avec l’expression de τ1 qui est
Equipe SASV
donnée par (4.50) conduit au résultat h = h0 . Ainsi, quand η = 0 la dynamique du système sur la variété
intégrale est décrite par le système réduit :
q̈ = a1 − A1 A−1
2 (a2 + B2 τ0 ) = (M (q) + J)
−1
(τ0 − H(q, q̇)) (0.5.36)
Last •GoMarseille
L’équation (4.51) n’est autre que l’équation du système rigide.
Novembre 2012 -
La solution h0 a été calculée, elle vérifie la condition de variété intégrale (4.34). L’addition du terme
correcteur µτ1 à la commande de système rigide τ0 conduit la variété intégrale h à la variété h0 du système
rigide. En d’autres termes, la variété h0 du système rigide est invariante pour le système flexible en présence
du terme correcteur.
Le sous-système rapide représenté par (4.40), linéaire vis-à-vis de la variable η et paramètré par la va-
riable lente q, est controllable pour tout q car la matrice B2 donnée par (4.28) est inversible. Par conséquent,
il existe une commande rapide τf (η, η̇) pour placer les pôles de l’équation (4.40).
Page dáccueil Notons que d’après (4.40) si on prend τf = 0, la variable rapide η tend vers zéro avec une dynamique
Page de Titre
dépendant de A2 , A3 (q) et µ. Les solutions de la variété intégrale convergent donc rapidement vers la
variété rigide. Par conséquent, la commande τs qui traduit la commande élaborée pour le système rigide
Sommaire
plus le terme de compensation τ1 suffisent pour obtenir le résultat désiré.
JJ II
Le schéma de commande pour cette technique est donné par la figure 4.2.
J I
Si la commande τ0 du robot supposé rigide est choisie comme celle par la dynamique inverse donnée
Page 59 de 65
par :
Retour τ0 = (M (q) + J)u + H(q, q̇) (0.5.37)
Full Screen
le signal u est donné par :
Fermer
u(t) = q̈ d (t) − Kv ė(t) − Kp e(t) (0.5.38)
Quitter
Equipe SASV
avec
e(t) = q(t) − q d (t)
(0.5.39)
ė(t) = q̇(t) − q ·d (t)

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l’expression de l’équation (4.51) devient :
Novembre 2012 -
q̈ = u (0.5.40)
Ainsi d’après (4.54) et (4.56), l’équation régissant la dynamique du système sur la variété intégrale est
décrite par :
ë(t) + Kv ė(t) + Kp e(t) = 0 (0.5.41)
elle traduit la dynamique de rejection de l’erreur sur les positions articulaires du robot. Cette dynamique
est imposée par le choix des paramètres Kv et Kp qui sont des matrices diagonales positives.
Page dáccueil
En utilisant l’expression de τ0 donnée par (4.53), l’équation (4.48) devient :
Page de Titre
h0 = −M (q)u − H(q, q̇) (0.5.42)
Sommaire
JJ II Ainsi la commande τ0 définie par (4.53) nous a permis de définir h0 établie par (4.58). Par conséquent,
J I elle nous permet de calculer le supplément de commande τ1 en utilisant l’équation (4.50). Pour cela, nous
Page 60 de 65 dérivons par rapport au temps une fois puis une deuxième fois l’expression de h0 :
Retour
ḣ0 = −M (q)u̇ − Ṁ (q)u − Ḣ(q, q̇)
Full Screen (0.5.43)
ḧ0 = −M (q)ü − 2Ṁ (q)u̇ − M̈ (q)u̇ − Ḧ(q, q̇)
Fermer
Quitter
Remarque 1. D’après les expressions des signaux donnés par (4.54) et (4.55), les équations (4.59) et
Equipe SASV
les expressions des différentes matrices M (q) et H(q, q̇), nous concluons que la commande du système
nécessite la mesure des variables q et q̇ et la mesure ou la reconstitution des variables q̈ et q (3) (dérivées
seconde et troisième de la variable q).

Last •GoMarseille
Novembre 2012 - e B1
-
[pI + Λ] −1 - Fp
k
s - +k
?
−6 +6
- Fv
Dynamique B3
Page dáccueil
- du système
Page de Titre
f lexible
Sommaire
JJ II Dynamique B2 − ez
−s ?+
du système −τ k
J I
rigide −6
Page 61 de 65
Retour
θ̃- B4
- f (s, Ψ, t) X
Full Screen
6
Fermer Ψ(q, q̇, q̇r , q̈r )
Quitter
Equipe SASV
F IGURE 0.4.4 – Schéma bloc du système bouclé

Last •GoMarseille
Novembre 2012 -
Bibliographie
Page dáccueil [1] C. Desoer and M. Vidyasagar. Feedbak Systems : Input-output Properties. Academic Press, New York,
Page de Titre 1975.
Sommaire
Laboratoire des Sciences de l’Information et des Systèmes (LSIS) Aisx Marseille Université;
JJ II
msirdink@free.fr.
J I Référence: Chapitre du livre édité W. Khalil chez Hermes, 2002. Commande de robots à articulations
Page 62 de 65 flexibles.
Retour
Full Screen
Fermer
Quitter
Equipe SASV

Last •GoMarseille
Novembre 2012 -
Table des matières

Page dáccueil 0.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Page de Titre 0.2 Modèle et propriétés utiles pour la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Sommaire
0.2.1 Système électrique moteur charge (1DDL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0.2.2 Système de transmission avec flexibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
JJ II
0.2.3 Système avec articulations flexibles à plusieurs DDL . . . . . . . . . . . . . . . . 6
J I
0.2.4 Modèle en deux étages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Page 63 de 65
0.3 Lois de commande d’un robot à 1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Retour
0.3.1 Commandabilité : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Full Screen 0.3.2 Commande par retour d’état statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Fermer 0.3.3 Commande par retour d’état partiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Quitter 0.3.3.1 Cas particulier 1 : Retour PD sur les variables coté bras . . . . . . . . . 14
Equipe SASV
0.3.3.2 Cas particulier 2 : Retour PD sur les variables coté moteur . . . . . . . . 15

0.3.3.3 Cas particulier 3 : Retour PD sur la vitesse moteur et position des bras . 17
0.3.4 Commande par retour d’état complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
0.4 Lois de commande de robot à plusieurs ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Last •GoMarseille
0.4.1 Commande linéarisante à deux étages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Novembre 2012 -
0.4.1.1 Commande à paramètres connus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
0.4.1.1.1 Premièr étage de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
0.4.1.1.2 Deuxième étage de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . 21
0.4.1.1.3 Etude de stabilité du système en boucle fermée . . . . . . . . 22
0.4.1.2 Commande adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Page dáccueil 0.4.1.2.3 Etude de stabilité du système adaptatif en boucle fermée . . . 30
Page de Titre
0.4.2 Commande passive à deux étages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
0.4.2.1 Commande passive à paramètres fixes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Sommaire
JJ II
J I
0.4.2.1.3 Etude de stabilité du système en boucle fermée . . . . . . . . 38
Page 64 de 65
0.4.2.2 Commande passive adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Retour 0.4.2.2.1 Premièr étage de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Full Screen 0.4.2.2.2 Deuxième étage de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Fermer 0.4.2.2.3 Etude de stabilité du système en boucle fermée . . . . . . . . 46
Quitter 0.4.2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Equipe SASV
0.5 Autres lois de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

0.5.1 Commande linéarisante (Spong et al.[25]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
0.5.2 Approche par les variétés intégrales (Spong et al. [25]) . . . . . . . . . . . . . . . 54

Last •GoMarseille
Novembre 2012 -
Page dáccueil
Page de Titre
Sommaire
JJ II
J I
Page 65 de 65
Retour
Full Screen
Fermer
Quitter
Equipe SASV

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LSIS , CNRS UMR - 6168 Commande de Robots à Articulations Flexibles

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 1 •First •Prev •Next •Polytech

limitations de performances et montrerons comment aborder la synthèse de lois de commande appro-

J I 0.2. Modèle et propriétés utiles pour la commande

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 3 •First •Prev •Next •Polytech

F IGURE 0.2.1 – Chaîne de transmission rigide

Page 4 de 65 (Jc + Jm N 2 )q̈ + (fc + fm N 2 )q̇ = J q̈ + f q̇ = N Km .i (0.2.2)

0.2.2. Système de transmission avec flexibilité

F IGURE 0.2.2 – Chaîne de transmission avec réducteur de vitesse et flexibilités

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 5 •First •Prev •Next •Polytech

Nous avons pour le transfert entrée - sortie du système :

vecteur q (de dimension 2n) de la manière suivante, où q = [q T , qm

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 7 •First •Prev •Next •Polytech

A(q)q̈ + A2 q̈m + C(q, q̇)q̇ + G(q) + V (q, q̇) + K(q − N −1 qm ) = 0

A(q) : matrice symétrique définie positive

Fermer 0.2.4. Modèle en deux étages

F IGURE 0.2.3 – Système en deux étages

les positions et vitesses des bras du robot (z, ż)

F IGURE 0.3.1 – Représentation d’état (schéma fonctionnel)

Kz → (τ − J q̈ − B q̇) et en substituant ce résultat dans (0.2.12) nous retrouvons le modèle du robot

Sommaire 0.3. Lois de commande d’un robot à 1 ddl

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 10 •First •Prev •Next •Polytech

L’équation caractéristique de la matrice A est donnée par : P (λ) = 0, où le polynôme caractéristique

Page de Titre P (λ) = det(λI − A) = (λ − λ1 )(λ − λ2 ) · · · (λ − λn )

définies positives et on a le critère

Page dáccueil 0.3.2. Commande par retour d’état statique

0.3.3. Commande par retour d’état partiel

0.3.3.1. Cas particulier 1 : Retour PD sur les variables coté bras

Full Screen appliquée au système décrit par :

Jm q̈m + fm q̇m + K(qm − q) = u

nous donne l’équation du système en boucle fermée de la forme :

Jm q̈m + fm q̇m + Jc q̈ + (fc + k2 )q̇ + k1 q = v

En appliquant la transformée de Laplace, on aboutit à la fonction de transfert du système en boucle fermée

fonction de transfert en boucle fermée.

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 17 •First •Prev •Next •Polytech

Ceci nous donne pour le système en boucle fermée :

0.3.4. Commande par retour d’état complet

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 18 •First •Prev •Next •Polytech

J I 0.4. Lois de commande de robot à plusieurs ddl

Retour 0.4.1. Commande linéarisante à deux étages

réalisation de cette commande est possible sous certaines hypothèses :

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 19 •First •Prev •Next •Polytech

0.4.1.1. Commande à paramètres connus

tème rapide, comme suit :

M (q) q̈ + C (q, q̇) q̇ + G (q) = K z d + ez

ë + Kv ė + Kp e = M (q)−1 Kez (0.4.4)

Kv = 2ξl ωl et Kp = ωl2 (0.4.5)

Quitter J(z̈ − v) = 0 (0.4.7)

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Le choix de la nouvelle variable de commande v est fait de la manière suivante :

ëz + αv ėz + αp ez = 0 (0.4.10)

ẋ1 = A1 x1 + Bx2 (0.4.12)

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 22 •First •Prev •Next •Polytech

Sommaire AT1 P1 + P1 A1 = −Q1 (0.4.14)

Q2 sont SDP, par :

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 23 •First •Prev •Next •Polytech

Nous définissons le vecteur d’état suivant :

Fermer λmin (Q1 )λmin (Q2 ) ≥ kB T P1 k2 (0.4.20)

0.4.1.2. Commande adaptative

—- Systèmes Automatiques á Structure Variable —- avec

Full Screen \ −1 M (q))−1 Ψ(q̈, q̇, q)θ̃

" # " # " # " # " #

N.K. M’Sirdi nkms@free.fr 26 •First •Prev •Next •Polytech