FANUC Robotics MANUEL DE SÉCURITÉ

FANUC Robotics
MANUEL DE SÉCURITÉ
B-80687FR-FREU/01
©FANUC, 2005
FANUC Robotics
MANUEL DE SÉCURITÉ
B-80687FR-FREU/01
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a été imprimé. FANUC Robotics Europe S.A., ci-après mentionné sous le nom de FANUC Robotics,
se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les
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Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées,
traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC
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Conventions utilisées dans ce manuel

Ce manuel contient des informations essentielles pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du
logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-tête et par des cartouches dans le
texte.
AVERTISSEMENT
Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les

informations sont encadrées pour se démarquer du reste du texte.
ATTENTION
Les informations apparaissant sous ATTENTION concernent la protection de l'équipement, du

logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour se démarquer du reste du texte.
NOTE
Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations annexes ou des indications
utiles.
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B-80687FR-FREU/01
1 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES ........................................................................7
2 SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC .............................................................27

2.1 DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT ............................................................ 27
2.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE ................................................. 28
2.3 LE PERSONNEL ...................................................................................................... 28
2.3.1 Formation robot .............................................................................................................. 30
3 MESURES DE SÉCURITÉ .............................................................................31

3.1 SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR .............................................................................. 31
3.1.1 Sécurité de l'opérateur .................................................................................................... 33
3.1.2 Sécurité de l'opérateur de teach pendant ........................................................................ 34
3.1.3 Sécurité durant la maintenance ....................................................................................... 36
3.2 SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES DISPOSITIFS PÉRIPHÉRIQUES .................. 37
3.2.1 Mesures de sécurité lors de la programmation ............................................................... 37
3.2.2 Mesures de sécurité pour le mécanisme ......................................................................... 37
3.3 SÉCURITÉ DU MÉCANISME ROBOTIQUE ........................................................ 38
3.3.1 Précautions d'emploi ....................................................................................................... 38
3.3.3 Mesures de sécurités pour le mécanisme ........................................................................ 38
3.4 SÉCURITÉ DES OUTILS EMBARQUÉS ............................................................... 39
3.5 SÉCURITÉ PENDANT LA MAINTENANCE ........................................................ 40
3.6 MESURES DE SÉCURITÉ ....................................................................................... 41
4 CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE ..............................................47

4.1 GÉNÉRALITÉS ........................................................................................................ 48
4.2 INSTALLATION DU MATÉRIEL .......................................................................... 49
4.3 ALIMENTATION EN COURANT ET RACCORDEMENT À LA TERRE ......... 50
4.4 AUTRES PRÉCAUTIONS ....................................................................................... 51
4.5 OUTIL EMBARQUÉ, PIÈCE À USINER ET ÉQUIPEMENT PÉRIPHÉRIQUE . 53
5 DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ ........................................................................55

5.1 ARRÊT D'URGENCE ............................................................................................... 55
5.2 CONMMUTATEUR DE SÉLECTION DE MODE ................................................. 56
5.2.1 Modes de fonctionnement .............................................................................................. 56
5.3 INTERRUPTEUR HOMME MORT ........................................................................ 57
5.4 DISPOSITIFS DE PROTECTION ............................................................................ 58
5.4.1 Enceinte de sécurité ........................................................................................................ 58
5.4.2 Portillon de sécurité et fiches à contact de protection .................................................... 59
5.4.3 Autres dispositifs de protection ...................................................................................... 60
5.5 SÉQUENCE DE MESURES DE SÉCURITÉ POUR
L'ENTRÉE DANS L'ENCEINTE ........................................................................... 61
5.6 DIFFÉRENTES POSSIBILITÉS D'ARRÊT DU ROBOT ....................................... 64
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B-80687FR-FREU/01
6 PRÉCAUTIONS D'ORDRE GÉNÉRAL .........................................................65

6.1 INSTALLATION .......................................................................................................65
6.2 MISE EN ROUTE ET ESSAI DE FONCTIONNEMENT .......................................66
6.2.1 Détermination de l'espace restreint ................................................................................. 66
6.2.2 Accès restreint pour le personnel .................................................................................... 66
6.2.3 Vérification de la sécurité et du fonctionnement ............................................................ 67
6.2.4 Procédures de redémarrage du système robotique .......................................................... 67
6.3 PROGRAMMATION ................................................................................................ 68
6.3.1 Avant la programmation .................................................................................................. 68
6.3.2 Pendant la programmation .............................................................................................. 68
6.3.3 Retourner en mode de fonctionnement automatique ...................................................... 68
6.4 VÉRIFICATION DU PROGRAMME ......................................................................69
6.5 ÉLIMINATION DES ERREURS ..............................................................................69
6.6 SAUVEGARDE DES DONNÉES PROGRAMMÉES ............................................. 69
6.7 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE ................................................................69
6.8 MAINTENANCE ......................................................................................................70
6.9 AUTRES PRÉCAUTIONS ........................................................................................70
7 MAINTENANCE QUOTIDIENNE .................................................................71

7.1 UNITÉ MÉCANIQUE ...............................................................................................71
7.1.1 Avant d'allumer ............................................................................................................... 71
7.1.2 Après le fonctionnement automatique ............................................................................ 72
7.2 UNITÉ DE CONTRÔLE ...........................................................................................72
APPENDICE
A ÉTIQUETTES D'AVERTISSEMENT ............................................................73
B ÉTIQUETTE DU FABRICANT .....................................................................79
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1. PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES B-80687FR-FREU/01
1 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES
FANUC n'est pas et ne se considère pas comme un expert en matière de systèmes de sécurité,
d'équipement de sécurité, ou d'aspects spécifiques de sécurité de votre compagnie et/ou de son espace
de travail.
Il est de la responsabilité du propriétaire, de l'employeur, ou de l'utilisateur de prendre toutes les
mesures nécessaires pour garantir la sécurité du personnel dans la zone de travail.
Le niveau de sécurité approprié à votre application et installation sera optimal síl est défini par des
professionnels des systèmes de sécurité.
FANUC recommande donc que chaque client fasse appel à de tels professionnels afin de fournir un
lieu de travail permettant une application, une utilisation et un fonctionnement sûrs des systèmes
FANUC.
De plus, en tant que propriétaire, employeur, ou utilisateur d'un système robotique, il est de votre
responsabilité de se charger de la formation de l'opérateur d'un système robotique, pour reconnaître et
répondre aux risques connus, liés au système robotisé, et être attentif aux procédures de
fonctionnement pour lápplication particulière et línstallation du robot.
FANUC, recommande donc que tout le personnel, ayant à actionner, programmer, réparer ou utiliser
de toute autre façon, le système robotique soit formé dans un stage approuvé par FANUC et se
familiarise avec les opérations correctes du système.
Les personnes chargées de la programmation du système, y compris la conception, l'exécution, et le
débogage des programmes d'application doivent être familiarisés avec les procédures de
programmation recommandées pour votre application et l'installation du robot.
Les caractéristiques de fonctionnement d'un robot peuvent se différencier nettement de celles d'autres
machines et équipements.
Un robot est capable de se déplacer à haute énergie dans de grands espaces au delà de la base du robot.
Ce manuel donne quelques indications et des directives pour la sécurité du système de robot.
Il est de la responsabilité du concepteur de système de respecter les normes EN775 et EN292 de
l'Appendice I des directives des machines.
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B-80687FR-FREU/01 1. PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES
Définition de "AVERTISSEMENT", "ATTENTION" et "NOTE"

Ce manuel comprend les précautions de sécurité pour la protection des utilisateurs et de prévention de
l'endommagement des machines. Les précautions sont classées sous AVERTISSEMENT et
ATTENTION selon leur impact sur la sécurité.
Une information supplémentaire sera définie par NOTE. Lire attentivement les encadrés
"AVERTISSEMENT", "ATTENTION" et "NOTE" avant dútiliser la machine.
AVERTISSEMENT
Employé lorsquíl y a danger de blessures pour lútilisateur ou lorsquíl y a danger à la fois pour
lútilisateur et pour l´équipement si la procédure agréée nést pas observée.
ATTENTION
Employé lorsquíl y a danger déndommagement de l´équipement si la procédure nést pas
observée.
NOTE
La Note est utilisée pour donner une information supplémentaire autre que "Avertissement" et
"Attention".
Lire ce manuel attentivement et le ranger en lieu sûr.
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Cette partie énumère les précautions générales de sécurité. Avant de commencer à utiliser le robot, lire
ces précautions. Les parties suivantes de ce manuel indiquent dáutres précautions. Prendre en compte
chacune délles.
Règles générales
AVERTISSEMENT
Quand le robot est utilisé, les précautions suivantes doivent être prises. Sinon le robot et les
équipements périphériques peuvent être endommagés, ou les ouvriers sérieusement blessés.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement inflammable.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement explosif.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement chargé en radiation.
• Éviter d’utiliser le robot sous l’eau ou dans un environnement très humide.
• Éviter d’utiliser le robot pour transporter une personne ou un animal.
• Éviter d’utiliser le robot comme un escabeau. (ne jamais escalader ou s’accrocher au robot)
AVERTISSEMENT
Le personnel au robot doit porter les vêtements de sécurité suivants:
• Habillement adapté pour chaque tâche.
• Chaussures de sécurité.
• Casque.
NOTE
Les équipes de programmation et de maintenance doivent êtres formées par un cours approprié chez
FANUC.
Notes sur l’installation
AVERTISSEMENT
Le robot doit être transporté et installé conformément aux procédures recommandées par FANUC.
Un mauvais transport ou une mauvaise installation peut causer la chute du robot, et entraîner un
risque d’accident chez les opérateurs.
ATTENTION
Lors de la première mise en marche du robot après l’installation, la vitesse de fonctionnement doit
être lente. Après, la vitesse peut être augmentée de façon graduelle afin de vérifier le
fonctionnement du robot.
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Notes sur le fonctionnement
AVERTISSEMENT
Avant que le robot ne soit démarré, il doit être vérifié que personne ne se trouve dans la zone
délimitée par lénceinte de sécurité. Dans un même temps, une vérification doit être faite pour
s’assurer qu’il n’y a pas de risque de situations dangereuses. Si un risque est détecté, l’éliminer
avant le fonctionnement.
ATTENTION
L’opérateur doit être mains nues pour utiliser le panneau opérateur ou le teach pendant. L’utilisation
de gants peut provoquer des erreurs de manipulation.
NOTE
Les programmes, variables systèmes et autres informations peuvent être sauvegardées sur un
CD-ROM ou une disquette. S’assurer de sauvegarder les données de façon périodique en cas de
problème de perte de données accidentelle.
(Voir la section entrées/sorties du fichier pour la sauvegarde des données.)
Notes sur la programmation
AVERTISSEMENT
La programmation doit être faite, autant que possible, à l’extérieur de l’enceinte de sécurité. Si la
programmation a besoin d´être faite à líntérieur de lénceinte de sécurité, le programmateur doit
prendre les précautions suivantes:
• Avant d’entrer dans láire de lénceinte de sécurité, s’assurer qu’il n’y a pas de risque de situation
dangereuse.
• Se préparer à appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence en cas de nécessité.
• Les mouvements du robots doivent être effectués à faible vitesse.
• Avant de démarrer la programmation, vérifier entièrement l’état du système pour s’assurer
qu’aucune instruction à distance pour un équipement périphérique ou un mouvement ne puisse
être dangereux pour l’utilisateur.
ATTENTION
A la fin de la programmation, un test d’exécution doit être réalisé suivant une procédure spécifique.
(Voir la partie "exécution d’un programme" dans ce manuel). Pendant l’exécution du test, les
ouvriers doivent rester en dehors de la zone dangereuse.
NOTE
Les programmeurs doivent êtres formés lors d'un cours approprié chez FANUC.
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Notes sur la maintenance
AVERTISSEMENT
Pendant la maintenance, le robot et le système doivent être mis hors tension. Si le robot ou le
système est sous tension, certaines opérations de maintenance peuvent causer un risque d'accident.
Si nécessaire, un cadenas peut être installé pour empêcher dáutres personnes de mettre sous tension
le robot ou le système. Si la maintenance nécessite une mise sous tension, le bouton d’arrêt
d’urgence doit être pressé.
AVERTISSEMENT
Pour remplacer une pièce, le technicien de maintenance doit, au préalable, lire le manuel de
maintenance et apprendre les procédures de remplacement des pièces. Si une mauvaise procédure
est suivie, il peut se produire un accident, causant des dégats au robot et des blessures à l’ouvrier.
AVERTISSEMENT
Lorqu’il entre dans la zone entourée par la barrière de sécurité, le technicien de maintenance doit
vérifier le système complet pour s’assurer qu’aucune situation dangereuse n’est présente. Si
l’utilisateur a besoin déntrer dans láire de lénceinte alors qu’une situation dangereuse est
présente, il doit être extrèmement vigilant et vérifier l’état du système actuel.
AVERTISSEMENT
Une pièce doit être remplacée par une autre pièce recommandée par FANUC. Si une autre pièce est
utilisée, un dysfonctionnement ou des dommages peuvent apparaître. En particulier, un fusible non
recommandé par FANUC ne doit pas être utilisé. Un tel fusible peut causer un incendie.
AVERTISSEMENT
Lorsqu’un moteur ou un frein est enlevé, le bras du robot doit être dans un premier temps porté par
une grue ou un équipement équivalent pour ne pas tomber durant le démontage.
AVERTISSEMENT
Si un mouvement du robot est nécessaire pendant la maintenance, les précautions suivantes sont à
prendre:
• Prévoir une issue de secours. Durant la maintenance, vérifier toujours les mouvements du
système complet afin de s’assurer que líssue de secours ne peut être bloquée par le robot ou un
équipement périphérique.
• Faire toujours attention aux risques de situations dangereuses et se préparer à appuyer sur l’arrêt
d’urgence si nécessaire.
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AVERTISSEMENT
Quand un travail est effectué sur un moteur ou toute autre charge lourde, une grue ou un équipement
équivalent doit être utilisé pour protéger le technicien de maintenance des charges excessives.
Sinon, le technicien de maintenance peut être gravement blessé.
ATTENTION
Chaque fois que de la graisse est renversée sur le sol, elle doit être enlevée aussi vite que possible
pour prévenir les chutes dangereuses.
ATTENTION
Ne pas marcher sur le robot ou léscalader durant la maintenance. Si cela arrive, le robot peut être
abîmé. De plus, un faux pas peut blesser lóuvrier.
ATTENTION
Les parties suivantes sont échauffées: Si un technicien de maintenance a besoin de les toucher, il
doit utiliser des gants résistants à la chaleur ou tout autre outil de protection.
• Servo moteur
• Intérieur de l’unité de contrôle
ATTENTION
Quand une pièce est substituée, toutes les vis et autres composants démontés doivent être remis à
leur place originale. Une vérification attentive doit être faite pour s’assurer qu’aucun composant n’a
été oublié ou mal remonté.
ATTENTION
Avant de démarrer la maintenance du système pneumatique, l’alimentation en air comprimé doit
être coupée et la pression dans les tuyaux ramenée à zéro.
ATTENTION
Après le remplacement d’une pièce, un test d’exécution du robot doit être réalisé conformément à
une méthode prédéterminée. (Voir "exécution d’un programme" dans ce manuel.) Durant le test,
l’équipe de maintenance doit se trouver en dehors de lénceinte de sécurité.
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ATTENTION
Après que la maintenance est terminée, les fuites d’huile, d’eau ou les éclats de métal doivent être
enlevés du sol autour du robot ainsi qu’à l’intérieur de lénceinte de sécurité.
ATTENTION
Quand une pièce est substituée, faire attention à éviter l’entrée de poussières à l’intérieur du robot.
NOTE
Chaque technicien de maintenance ou de vérification doit avoir suivi une formation appropriée chez
FANUC.
NOTE
La maintenance doit être faite avec une lumière suffisante. Faire attention que la lumière ne cause
aucun danger.
NOTE
Le robot doit être inspecté périodiquement. (Se référer au manuel de maintenance) Un oubli dans la
vérification périodique peut affecter les performances ou la durée de vie du robot et peut également
causer des accidents.
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Considérer la sécurité de votre installation robotisée

La sécurité est essentielle dès que des robots sont utilisés. Garder à l'esprit les facteurs suivants en ce
qui concerne la sécurité:
• La sécurité du personnel et de l'équipement
• Utilisation des dispositifs augmentant la sécurité
• Techniques pour un apprentissage et un fonctionnement manuel du robot en toute sécurité
• Techniques pour le fonctionnement automatique du robot en toute sécurité
• Inspections régulièrement planifiées du robot et de la zone de travail
• Maintenance correcte du robot
Garantir la sécurité du personnel et de l'équipement

La sûreté du personnel a toujours la priorité dans n'importe quelle situation. Cependant, l'équipement
doit être maintenu lui aussi en sécurité. Lórdre des priorités pour la sécurité du système robotisé est
le suivant:
• Personnel
• Dispositifs extérieurs
• Robot(s)
• Outillage
• Pièce à usiner
Utilisation de dispositifs augmentant la sécurité

Toujours donner une attention particulière à la zone de travail entourant le robot. La sécurité de la zone
de travail peut être augmentée par l'installation d'un ou de tous les dispositifs suivants:
• Enceintes de sécurité, barrières, ou chaînes
• Rideaux lumineux
• Interverrouillages
• Tapis de sécurité
• Marquages au sol
• Voyants dálarme
• Butées mécaniques
• Boutons d'ARRET d'URGENCE
• Interrupteur HOMME MORT
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Configuration d'une aire de travail sécurisée

Une aire de travail sécurisée est essentielle pour protéger le personnel et l'équipement. Observer les
directives suivantes pour s'assurer de la sûreté de l'aire de travail. Ces suggestions sont prévues pour
compléter et non pour se substituer aux lois, directives et règlementations fédérales, nationales et
locales concernant la sécurité.
• Subventionnez votre personnel pour qu'il suive les cours de formations approuvés par FANUC
relatifs à votre application. Ne jamais laisser des personnes non formées faire fonctionner les
robots.
• Installer un dispositif de verrouillage pour éviter à toute personne non autorisée de faire fonctionner
le robot.
• Utiliser une logique pour empêcher l'opérateur d'outrepasser les mesures de sécurité.
• Disposer l'aire de travail de façon à ce que l'opérateur lui fasse face et puisse voir ce qui se passe à
l'intérieur de la cellule.
• Identifier clairement l'espace de travail de chaque robot dans le système à l'aide de marquages au
sol, de signes, et de barrières spéciales. L'espace de travail est la zone définie par la gamme de
mouvements maximale du robot, y compris les outils fixés à la bride de poignet qui agrandissent
cette zone.
• Placer toutes les armoires de commande en dehors de l'espace de travail du robot.
• Ne jamais compter sur le logiciel comme élément de sécurité fondamental.
• Installer des voyants clignotants et/ou des dispositifs d'avertissement sonores qui sont activés
quand le robot fonctionne, c'est à dire lorsque le système d'entraînement servo est sous tension.
• Dans la mesure du possible, installer des barrières de sécurité pour éviter l'entrée non autorisée du
personnel dans l'espace de travail.
• Installer des protections spéciales pour éviter que l'opérateur ne puisse attteindre des zones
restreintes de l'espace de travail.
• Utilisez des interverrouillages.
• Utiliser les dispositifs de détection de présence ou de proximité tels que des rideaux lumineux, des
nattes et des systèmes visuels et de capacité pour améliorer la sécurité.
• Vérifier périodiquement les joints de sécurité ou les embrayages de sécurité qui peuvent être
installés en option entre la bride de poignet du robot et l'outillage. Si l'outillage heurte un objet, ces
dispositifs bougent; mettent le système hors tension et aident à réduire les dommages sur l'outillage
et le robot.
• Sássurer que tous les dispositifs externes sont correctement filtrés, mis à terre, protégés et
supprimés pour éviter les mouvements dangereux dus aux effets d'nterférence électromagnétique
(EMI), de fréquence radio. (RFI), et de décharge électrostatique (ESD).
• Prévoir suffisamment de verrouillage/étiquette sur le contrôleur (armoire de commande).
• Éliminer les points de resserrement. Les points de resserrement sont les zones où le personnel peut
être piégé entre le robot en mouvement et un autre équipement.
• Prévoir suffisamment de place au sein de la cellule de travaille pour permettre au personnel de
commander le robot et d'exécuter la maintenance en toute sécurité.
• Programmer le robot pour charger et décharger les matériaux sans risque.
• Si une tension électrostatique élevée est présente, prévoir des interverrouillages, des avertissements
et des balises appropriés.
• Si les matériaux sont utilisés à des pressions dangereusement élevées, prévoir des interverrouillages
électriques pour bloquer le débit de matériaux et la pression.
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Sécurité pendant l'apprentissage ou le fonctionnement manuel du robot

Indiquer à tout le personnel devant programmer le robot ou l'actionner manuellement d'observer les
règles suivantes:
• Pas de montres, d'anneaux, de cravates, d'écharpes, ou d´habits lâches qui pourraient se coincer
dans la machine en mouvement.
• S'assurer d'utiliser un teach pendant absolument sûr lors d'un travail dans un environnement
dangereux.
• Avant l'apprentissage, inspecter visuellement le robot et l'espace de travail pour s'assurer qu'aucune
condition potentiellement dangereuse ne soit là. L'enveloppe de travail est la zone définie par la
plage de mouvements maximale du robot. Cela comprend l'outillage fixé à la bride de poignet qui
agrandit cette plage.
• La zone près du robot doit être propre et sans huile, eau ou débris. Informer immédiatement un
responsable ou le département de sécurité en cas de conditions de travail non sûres.
• FANUC recommande que personne n'entre dans l'espace de travail d'un robot sous tension.
Cependant, pour entrer dans l'espace, vérifier que toutes les protections sont en place, et contrôler
le fonctionnement de l'interrupteur HOMME MORT. Prendre le teach pendant, le mettre sous
tension, et se tenir prêt à relâcher l'interrupteur HOMME MORT le cas échéant. Seule une personne
munie du teach pendant doit se trouver dans l'espace de travail.
• Connaître le chemin qui peut être utilisé pour échapper à un robot en mouvement; sássurer que ce
chemin n'est jamais bloqué.
• Isoler le robot de tous les signaux de commande à distance pouvant provoquer un mouvement
pendant l'entrée des données.
• Tester tous les programmes lancés pour la première fois de la façon suivante:
AVERTISSEMENT
Rester en dehors de la zone de travail du robot à chaque fois qu'un programme est exécuté. Sinon,
des blessures peuvent en résulter.
En utilisant une vitesse de mouvement lente, exécuter le programme pas à pas pendant au
moins un cycle complet.
En utilisant une vitesse de mouvement lente, tester le programme en continu pendant au moins
un cycle complet.
En utilisant la vitesse programmée, tester le programme en continu pendant au moins un cycle
complet.
• Sássurer que tout le personnel est en dehors de l'espace de travail avant de commencer la
production.
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Rester en sécurité pendant la production

Indiquer à tout le personnel devant programmer le robot ou l'actionner manuellement d'observer les
règles suivantes:
• Connaître toute la zone de la cellule de travail. La cellule de travail comprend le robot et son espace
de travail, plus la zone occupée par les dispositifs externes et les autres équipements avec lequels
le robot entre en interaction.
• Comprendre l'ensemble de la tâche pour l'exécution de laquelle le robot est programmé, avant de
commencer l'opération de production.
• Sássurer que tout le personnel soit hors de l'espace de travail avant la mise en marche du robot.
• Ne jamais entrer ou permettre à d'autres d'entrer dans l'espace de travail pendant une opération de
production du robot.
• Connaître l'emplacement et l'état de tous les interrupteurs, capteurs, et signaux de commande qui
pourraient faire se déplacer le robot.
• Connaître lémplacement des boutons d'ARRÊT d'URGENCE sur la commande du robot et sur les
dispositifs de commande externes. Être prêt à actionner ces boutons en cas d'urgence.
• Ne jamais supposer qu'un programme est terminé si le robot n'est pas en mouvement. Le robot peut
très bien attendre un signal d'entrée qui lui permettrait de continuer son activité.
• Si le robot fonctionne selon un modèle, ne jamais supposer qu'il continuera à fonctionner sur le
même modèle.
• Ne jamais essayer d'arrêter le robot ou d'interrompre son mouvement avec son corps. La seule
manière d'arrêter le mouvement du robot immédiatement est d'appuyer sur un bouton d'ARRÊT
d'URGENCE situé sur le panneau opérateur, le teach pendant ou les postes d'arrêt d'urgence autour
de la cellule de travail.
Sécurité pendant l'inspection

En inspectant le robot, être sûr de:
• Couper l'alimentation sur le contrôleur.
• Bloquer et étiqueter la source d'alimentation sur le contrôleur en fonction de la politique de votre
usine.
• Arrêter la source d'air comprimé et relâcher la pression d'air.
• Si un mouvement de robot n'est pas nécessaire pour línspection des circuits électriques, appuyer
sur le bouton d'ARRÊT d'URGENCE du panneau opérateur.
• Si l'alimentation est nécessaire pour vérifier le mouvement du robot ou les circuits électriques, être
prêt à appuyer sur le bouton d'ARRÊT d'URGENCE, en cas d'urgence.
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Rester en sécurité pendant la maintenance

Lors de la maintenance du robot, observer les règles suivantes:
• Ne jamais pénétrer l'espace de travail lorsque le robot ou un programme fonctionne.
• Avant d'entrer dans l'espace de travail , inspecter visuellement la cellule de travail afin de s'assurer
qu'il n'y ait aucune condition potentiellement dangereuse.
• Tenir compte des espaces de travail des robots voisins qui se chevauchent dans un espace de travail.
• Tester le bon fonctionnement du teach pendant avant d'entrer dans l'espace de travail.
• S'il est nécessaire déntrer dans l'espace de travail d'un robot tandis que l'alimentation n'est pas
coupée, être sûr d'avoir le contrôle du robot. Prendre le teach pendant avec soi, appuyer sur
l'interrupteur HOMME MORT, et activer le teach pendant. Être prêt à relâcher l'interrupteur
HOMME MORT pour couper l'alimentation des servos moteurs immédiatement.
• Tant que possible, réaliser la maintenance hors tension. Avant d'ouvrir le panneau frontal de
l'armoire du robot ou de pénétrer dans l'aire de travail, couper l'alimentation et bloquer la source
d'alimentation triphasée sur le contrôleur.
AVERTISSEMENT
Des tensions mortelles sont présentes dans le contrôleur TANT QUE CELUI-CI EST CONNECTÉ
à une source de puissance
Être extrêmement prudent afin d'éviter tout choc électrique.
LA HAUTE TENSION EST PRÉSENTE du côté de l'entrée tant que le contrôleur est connecté à
une source de puissance. Tourner le sectionneur ou le coupe circuit sur OFF ne coupe que la
puissance du côté de la sortie du dispositif.
• Relâcher ou bloquer toute énergie stockée. Avant de travailler sur le système pneumatique, couper
lálimentation en air du système et purger les conduites d'air.
• Isoler le robot de tous les signaux de commande externes. Si la maintenance doit être réalisée sous
tension, s'assurer que la personne se trouvant dans l'espace de travail peut contrôler seule le robot.
Le teach pendant doit être tenu par cette personne.
• S'assurer qu'aucune personne ne peut être coincée entre le robot en mouvement et un autre
équipement. Connaître le chemin qui peut être utilisé pour échapper à un robot en mouvement.
Sássurer que cette trajectoire ne soit jamais bloquée.
• Utiliser des cales, des butées mécaniques et des broches pour empêcher tout mouvement dangereux
du robot. Sássurer que de tels dispositifs ne créent pas de points de resserrement qui pourraient
piéger le personnel.
AVERTISSEMENT
Ne pas essayer d'enlever un composant mécanique du robot avant d'avoir parfaitement lu et compris
les procédures du manuel approprié. Sinon cela peut grièvement blesser le personnel ou détruire le
composant.
• Ne pas oublier que si un servo moteur ou un frein est enlevé, l'axe associé tombera s'il n'est pas
soutenu ou s'il ne repose pas sur une butée.
• En remplaçant ou en installant des composants, sássurer quáucune saleté ou débris néntre dans
le système.
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• Némployer que les pièces spécifiées pour le remplacement. Pour éviter les incendies et les
endommagements des pièces du contrôleur, ne jamais utiliser de fusibles non spécifiés.
• Avant de redémarrer un robot, sássurer que personne n'est à l'intérieur de l'espace de travail; être
sûr que le robot et tous les dispositifs externes fonctionnent normalement.
• Employer l'éclairage approprié pour le travail d'entretien. Faire attention à ce que l'éclairage ne
crée pas de nouvelles situations dangereuses.
• S'il est nécessaire d'utiliser le robot pendant l'inspection, prêter une attention particulière au
mouvement du robot et être prêt à appuyer sur le bouton d'ARRÊT d'URGENCE immédiatement
si nécessaire.
• Attention à ne pas glisser sur la graisse renversée pendant l'entretien.
• Ne pas monter sur le robot.
• Des composants pourraient être chauds. Être prudent en travaillant sur des servo moteurs ou à
l'intérieur du contrôleur. Porter des vêtements de protection (gants résistants à la chaleur etc) en
travaillant sur des composants chauds.
• Après un remplacement de composants, s'assurer de serrer les vis et les fixations qui ont été
détachées.
• Le moteur et le réducteur sont lourds. Faire attention en les remplaçant. Si le robot entre en
collision avec une butée mécanique, remplacer la butée mécanique même si elle ne semble pas être
endommagée.
• Après avoir substitué des pièces ou effectué des ajustements, tester le robot selon la procédure
suivante.
1. En utilisant une vitesse de mouvement lente, exécuter le programme pas à pas pendant au
2. En utilisant une vitesse de mouvement lente, tester le programme en continu pendant au
3. Quand la vitesse est augmentée, la trajectoire peut varier légèrement. Exécuter le
programme par intervalles de 5-10% jusqu'à 100%.
4. En utilisant la vitesse programmée, tester le programme en continu pendant au moins un
cycle complet.
Sássurer que tout le personnel est en dehors de l'espace de travail avant le lancement du test.
• Après le travail d'entretien, débarasser la zone autour du robot de l'huile, de l'eau et des débris.
-19-
Procédure de sécurité pour l'entretien

Suivre cette procédure de sécurité lorsque vous pénétrez dans l'espace protégé pour l'entretien.
Entrer dans l'espace protégé pour une maintenance

1. Arrêter le système robotique.
2. Couper la puissance du système du robot, et verrouiller le sectionneur principal pour empêcher la
mise sous tension accidentelle pendant l'entretien.
Si vous devez pénétrer dans léspace protégé pendant que le sytème du robot est alimenté, vous
devez faire les choses suivantes, avant de pénétrer l'espace protégé:
Vérifier le système du robot pour déterminer síl existe des conditions susceptibles de causer
des dysfonctionnements,
vérifier que le teach pendant fonctionne correctement, et
si un dommage ou un dysfonctionnement est trouvé, accomplir les corrections requises et
exécuter un contre-essai avant que le personnel néntre dans l'espace protégé.
3. Entrer dans léspace sauvegardé.
4. Une fois la maintenance achevée, vérifier que le système de sécurité est effectif. S'il a été arrêté
pour effectuer les travaux d'entretien, le remettre à son efficacité d'origine.
Maintien de la sécurité des machines-outils et des dispositifs externes

Certaines programmations et mesures mécaniques sont utiles pour maintenir la sécurité des
machines-outils et d'autres dispositifs externes. Ces mesures sont décrites ci-dessous.
Mesures de sécurité pour la programmation

Installer les mesures de sécurité de programmation suivantes afin d'empêcher les dommages aux
machines-outils et à d'autres dispositifs externes.
• Tester les interrupteurs de limite dans la cellule de travail pour s'assurer qu'ils soient fonctionnels.
• Mettre en application les "routines d'échec" dans les programmes qui permettront des actions
appropriées au robot si un dispositif externe ou un autre robot dans l'aire de travail tombe en panne.
• Employer le protocole "handshaking" pour synchroniser le robot et les opérations des dispositifs
externes.
• Programmer le robot pour vérifier l'état de tous les dispositifs externes pendant un cycle de
fonctionnement.
Précautions de sécurité mécanique

Mettre en application les mesures de sécurité mécaniques suivantes afin d'éviter les endommagements
aux machines-outils et à d'autres dispositifs externes.
• S'assurer que la cellule de travail est propre et sans huile, ni eau ni débris.
• Utiliser des limites de logiciel, des interrupteurss de limite et des butées mécaniques pour prévenir
tout mouvement indésirable du robot dans l'aire de travail des machines-outils et des autres
dispositifs externes.
-20-
Sécurité du robot
Observer les directives de fonctionnement et de programmation suivantes pour éviter
l'endommagement du robot.
Mesures de sécurité pour le fonctionnement

Les mesures suivantes sont conçues pour préserver le robot de dommages durant son fonctionnement.
• Utiliser une vitesse lente afin d'augmenter le contrôle du robot en marche à impulsions.
• Visualiser le mouvement que le robot va faire avant de presser les touches de déplacement en
marche à impulsions (jog) du teach pendant.
• S'assurer que l'aire de travail est propre, sans huile, ni eau ni débris.
• Utiliser des disjoncteurs pour se prémunir d'une surcharge électrique.
Mesures de sécurité pour la programmation

Les mesures suivantes sont conçues pour éviter l'endommagement du robot durant la programmation:
• Établir des zones d'interférences pour se prémunir des collisions lorsque deux robots ou plus se
partagent une aire de travail.
• S'assurer que le programme se termine lorsque le robot est à sur sa position initiale ou près d'elle.
• Être attentif aux signaux ou autres opérations qui pourraient déclencher un fonctionnement de
l'outillage occasionnant des blessures au personnel ou des dommages au matériel.
• Pour les applications de distribution, respecter toutes les directives de sécurité en ce qui concerne
les matériaux de distribution.
NOTE
Tout écart par rapport aux méthodes et aux mesures de sécurité décrites dans ce manuel doit se
conformer aux normes approuvées de votre société. Si vous avez des questions, adressez-vous à
votre supérieur.
-21-
Étiquettes d'avertissement
(1) Étiquette de graissage et de purge
Étiquette de graissage et de purge
Description
Lors du graissage et de la purge, observer les instructions indiquées sur cette étiquette.
1. Lors du graissage, s'assurer que l'évent de graisse soit ouvert.
2. Utiliser une pompe manuelle pour le graissage.
3. S'assurer d'utiliser une graisse spécifiée.
NOTE
Se reporter au Chapitre MAINTENANCE - REMPLACEMENT DE LA GRAISSE DANS LE
MÉCANISME D'ENTRAÎNEMENT pour de plus amples informations concernant les graisses
spécifiées, la quantité de graisse à appliquer, et les localisations des points de graissage et de purge
pour des modèles individuels.
-22-
(2) Étiquette Défense de démonter
Étiquette Défense de démonter
Description
Ne pas démonter l´équilibreur. Cela est très dangereux car un ressort est placé à líntérieur.
(Pour R-2000i, une étiquette "démontage interdit" est apposée sur le balancier.)
(3) Étiquette Attention haute tension
Étiquette Attention haute tension
Description
Une haute tension peut être présente à l'endroit où l'étiquette se trouve. Avant de travailler sur une telle
partie, éteindre le contrôleur et couper son sectionneur pour prévenir toute électrocution. En plus de
cela, soyez prudent avec les servo amplificateurs et les autres circuits électriques car une haute tension
résiduelle peut y être encore présente pendant un certain laps de temps après la mise hors tension.
-23-
(4) Étiquette Défense de marcher
Étiquette Défense de marcher
Description
Ne pas marcher ou monter sur le robot puisque cela peut endommager le robot et vous pourriez vous
blesser en perdant pied.
(5) Étiquette Attention température élevée
Étiquette Attention température élevée
Description
Faire attention à léndroit où est apposée cette étiquette, la surface désignée produit de la chaleur. Si
lón ne peut pas faire autrement, et que la pièce est chaude, utiliser des protections comme des gants
résistants à la chaleur.
-24-
(6) Étiquette de transport
Étiquette de transport
Description
Lors du transport du robot, observer les instructions indiquées sur cette étiquette.
1. Utilisation dún chariot élévateur
• Utiliser un chariot élévateur ayant une capacité de chargement de 2,500 kg ou plus.
• Maintenir le poids total du robot à transporter à 2200 kg, puisque la résistance du bras-levier
du chariot élévateur (option) est de 5,390 N (550 kgf).
2. Utilisation dúne grue
• Utiliser une grue ayant une capacité de chargement de 2,500 kg ou plus.
• Utiliser quatre élingues ayant chacune une résistance de 9800 N (1.000 kgf) ou plus.
• Utiliser quatre anneaux d'élingage ayant chacune une résistance de 6,174 N (630 kgf) ou plus.
NOTE
Les étiquettes de transport sont spécifiques à un modèle. Avant de transporter le robot, regarder
l'étiquette de transport apposée sur le côté de la base de J2. Pour le robot M-421iA. l´étiquette est
placée sur le côté de la base de l'axe J1.
Voir CONNEXION - TRANSPORT pour de plus amples informations concernant la posture qu'un
modèle spécifique doit avoir quand il est transporté.
NOTE
Aucun équilibreur n'est fourni avec le R-2000iA/165CF.
-25-
(7) Étiquette de remplacement dún équilibreur
Étiquette de remplacement dún équilibreur
Description
Lors du remplacement dún équilibreur, observer les instructions indiquées sur cette étiquette.
• Lors du remplacement dún équilibreur, garder láxe J2 à 0°.
• Utiliser un équilibreur ayant un poids de 100 kg.
NOTE
Voir le chapitre MAINTENANCE REMPLACEMENT DE L'EQUILIBREUR pour plus de
renseignements sur le remplacement (montage et démontage) de l'équilibreur.
-26-
2. SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC B-80687FR-FREU/01
2 SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC
2.1 DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT

Les robots FANUC peuvent être utilisés pour les applications suivantes.
• Soudage à lárc
• Soudage par points
• Manutention
• Ébavurage
• Montage
• Encollage
• Nettoyage, Pulvérisation
La fonction requise pour ces applications est implémentée en sélectionnant un logiciel TOOL
approprié. Informez-vous auprès de votre représentant FANUC sur les options disponibles.
Si vous utilisez le robot pour une application autre que celles citées plus haut, entrez d'abord en contact
avec votre représentant FANUC pour s'assurer que cela est possible.
NE JAMAIS utiliser le robot dans les conditions suivantes.
Une utilisation inadéquate des robots peut causer, non seulement des dommages au système robotique,
mais en plus de cela des blessures graves, voire même la mort de l'opérateur et d'autres personnes
présentes.
• Emploi du robot dans un environnement inflammable
• Emploi du robot dans un environnement explosif
• Emploi du robot dans un environnement radioactif
• Emploi du robot sous l'eau ou dans un autre liquide
• Emploi du robot pour transporter des humains ou des animaux
• Emploi du robot comme escabeau (grimper sur le robot)
• Emploi du robot dans des conditions ne correspondant pas à l'installation ou à l'utilisation
conseillée par FANUC
FANUC n'est pas responsable des dommages causés par un mauvais emploi des robots.
-27-
B-80687FR-FREU/01 2. SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC
2.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

La sûreté des éléments suivants a été vérifiée.
• Robot
• Contrôleur du robot et teach pendant
Les éléments suivants doivent être mis en place par l'utilisateur conformément à la configuration du
système.
• Dispositif de protection
• Porte interverrouillée et dispositif d'interverrouillage
Les robots FANUC sont équipés d'une interface pour connecter des dispositifs d'interverrouillage.
Cependant, les éléments suivants ne sont pas pris en compte, à cause de la grande variété de leurs
mesures de conception et de sécurité.
• Outil embarqué
• Pièce à usiner
• Autre équipement périphérique
Le concepteur d'un système d'application robotique doit respecter, lors de la conception du système
robotique, la norme EN775 et l'Appendice I des directives des machines.
2.3 LE PERSONNEL
Il y a trois catégories de personnel.
Ouvrier:
• Allumer/éteindre le contrôleur du robot
• Lancer un programme de robot à partir du panneau opérateur
Opérateur/Programmeur:
• Fonctionnement du robot
• Programmation à l'intérieur de l'enceinte de sécurité
Personnel de maintenance:
• Fonctionnement du robot
• Programmation à l'intérieur de l'enceinte de sécurité
• Maintenance (ajustement, remplacement)
1. L'ouvrier ne peut pas travailler à l'intérieur de l'enceinte de sécurité.

2. L'opérateur, le programmeur et le personnel de maintenance peuvent travailler à l'intérieur de
l'enceinte de sécurité. Les travaux au sein de l'enceinte de sécurité comprennent l'enlèvement, le
réglage, l'apprentissage (programmation), l'ajustement, la maintenance etc.
3. Les personnes travaillant dans l'enceinte doivent être formées pour le robot.
Le tableau répertorie les travaux en dehors de l'enceinte. Dans ce tableau, le symbole "o" indique que
tel travail peut être effectué par telle catégorie de personnel.
-28-
2. SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC B-80687FR-FREU/01
Tab. 2.3 Liste des travaux en dehors de l'enceinte
Opérateur/ Personnel de
Ouvrier
Programmeur maintenance
Allumer/éteindre le contrôleur du robot o o o

Sélectionner le mode fonctionnement (AUTO, T1, T2) o o
Sélectionner le mode à distance ou local o o
Sélectionner un programme de robot avec le teach o o
pendant
Sélectionner un programme avec un dispositif externe o o
Lancer un programme de robot à partir du panneau o o o
opérateur
Sélectionner un programme de robot avec le teach o o
pendant
Réinitialiser l'alarme avec le panneau opérateur o o
Réinitialiser l'alarme avec le teach pendant o o
Régler les données sur le teach pendant o o
Apprentissage avec le teach pendant o o
Arrêt d'urgence à partir du panneau opérateur o o
Arrêt d'urgence à partir du teach pendant o o
Arrêt d'urgence alors que l'enceinte de sécurité est o o
ouverte
Maintenance du panneau opérateur o
Maintenance du teach pendant o
En manœuvrant, en programmant et en entretenant, l'opérateur / le programmeur et le personnel de

maintenance peuvent assurer leur sécurité en utilisant par exemple les protections de sécurité
suivantes.
• Habit adéquat, uniforme, salopette
• Chaussures de sécurité
• Casque
-29-
B-80687FR-FREU/01 2. SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC
2.3.1 Formation robot

Le programmeur et le personnel de maintenance doivent suivre une formation pour manier et
entretenir le robot.
Les points abordés sont:
• Sécurité,
• Entraînement au mouvement par impulsions (Jog feed),
• Entraînement pratique au fonctionnement manuel et à l'apprentissage (teaching) du robot,
• Entraînement à la programmation, à l'apprentissage et à la reproduction,
• Entraînement au fonctionnement automatique,
• Explications sur la configuration et le fonctionnement du robot,
• Explications et entraînement au réglage de repère,
• Explications sur la structure de la programmation et exemples de programme,
• Explications sur le fonctionnement automatique,
• Explications sur l'interface entre le robot et les dispositifs périphériques,
• Explications et entraînement à la vérification des items quand une erreur survient,
• Explications sur l'inspection périodique et l'échange de pièce d'usure,
• Explications et entraînement aux opérations de base,
• Explications et entraînement à l'affichage de maintenance,
• Explications et entraînement au maniement d'un lecteur de disquettes,
• Explications et entraînement aux réglages initiaux,
• Explications et entraînement sur le contrôleur,
• Explications et entraînement à la vérification des éléments défectueux,
• Explications et entraînement à l'élimination d'erreurs à l'aide du code d'erreur,
• Explications et entraînement sur le système servo,
• Explications et entraînement à la calibration,
• Explications et entraînement au montage et au démontage.
Certains cours de formation sur ces thèmes sont proposés à l'école de robotique et dans chaque centre
de service après-vente.
-30-
3. MESURES DE SÉCURITÉ B-80687FR-FREU/01
3 MESURES DE SÉCURITÉ
Pour assurer la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les mesures de sécurité, lors de
l'utilisation du robot et de ses dispositifs périphériques installés dans la cellule de travail.
3.1 SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR

La sécurité de l'opérateur est le souci prioritaire. Parce qu'il est très dangereux de pénétrer dans
l'espace de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les mesures de sécurité adéquates
doivent être observées. Les mesures de sécurité générales sont énumérées plus bas. Une attention toute
particulière doit être apportée afin d'assurer la sécurité de l'opérateur.
1. Faire assister les opérateurs des systèmes robotiques aux cours de formation de FANUC.
FANUC propose différents cours de formation. Contacter notre bureau de vente pour plus de détails.
2. Même lorsque le robot est immobile, il est possible qu'il soit encore prêt à se déplacer et qu'il
attende un signal. Dans cet état, le robot doit être considéré comme encore en mouvement. Pour
assurer la sécurité de l'opérateur, équiper le système d'une alarme indiquant de façon visuelle ou
sonore que le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de sécurité avec une porte de façon à ce qu'aucun opérateur ne puisse pénétrer
l'aire de travail sans franchir cette porte. Équiper cette porte avec un interverrouillage qui stoppera
le robot à l'ouverture de la porte.
Le contrôleur est fait pour recevoir ce signal d'interverrouillage. Quand la porte est ouverte et que
le signal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en urgence. Pour le câblage, voir la Fig. 3.1.
4. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).
5. Essayer d'installer les dispositifs périphériques à l'extérieur de l'aire de travail.
6. Tracer au sol un périmètre,indiquant clairement l'étendue du mouvement du robot, en tenant
compte des outils tels qu'un préhenseur.
7. Installer une natte ou une barrière photoélectrique au sol avec un interverrouillage et une alarme
visuelle ou sonore qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur pénètre la zone de travail.
8. Si nécessaire, installer une serrure de sûreté pour que personne, excepté l'opérateur responsable, ne
puisse mettre sous tension le robot.
Le sectionneur installé dans le contrôleur est fait pour empêcher toute personne d'allumer le
contrôleur lorsqu'il est cadenassé.
9. Lors du réglage de chaque dispositif périphérique, s'assurer que la tension du robot soit coupée.
-31-
B-80687EN-FREU/01 3. MESURES DE SÉCURITÉ
1 Portillon de sécurité s'activant à l'ouverture de la porte. 3 Panneau de raccordement
2 Enceinte 4 Note: Les raccords FENCE1 et FENCE2 sont sur le

circuit imprimé du panneau opérateur ou du boîtier
opérateur.
Fig. 3.1 Enceinte et portillon de sécurité
-32-
3.1.1 Sécurité de l'opérateur

L'opérateur est la personne qui manœuvre le système robotique. Par définition, un ouvrier se servant
du teach pendant (boîtier d'apprentissage) est aussi un opérateur. Cependant, ce chapitre ne s'applique
pas aux opérateurs se servant du teach pendant.
1. Síl n'est pas nécessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation ddu contrôleur de robot
ou presser le bouton d'ARRET D'URGENCE, avant de faire le travail requis.
2. Manipuler le système robotique à un endroit situé en dehors de l'aire de travail.
3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin d'éviter l'entrée d'un ouvrier
autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour empêcher l'ouvrier de pénétrer une
zone dangereuse.
4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE à la portée de l'opérateur.
Le contrôleur du robot est fait pour être raccordé à un bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Grâce à cette connexion, le contrôleur stoppe le fonctionnement du robot lorsque le bouton
d'ARRET D'URGENCE externe est activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions.
1 Bouton D'ARRET D'URGENCE externe 3 Note: Les raccords à EMGIN1 et EMGIN2 se trouvent
sur le circuit imprimé de l'arrêt d'urgence
2 Circuit imprimé de l'arrêt d'urgence
Fig. 3.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe
-33-
3.1.2 Sécurité de l'opérateur de teach pendant

Pendant la programmation du robot, il est nécessaire que l'opérateur entre dans l'aire de travail du
robot. Il est particulièrement nécessaire d'assurer la sécurité de l'opérateur du teach pendant.
1. A moins qu'il ne soit vraiment nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes
les tâches en dehors de léspace de travail du robot.
2. Avant l'apprentissage du robot, vérifier que le robot et ses dispositifs périphériques soient tous en
condition de fonctionnement normale.
3. Lors de léntrée dans la zone de travail du robot et de la programmation du robot, bien vérifier
l'emplacement et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et
l'interrupteur HOMME MORT du teach pendant).
NOTE
Le teach pendant de FANUC est équipé d'un commutateur pour l'activation/désactivation du
fonctionnement du robot (teach pendant) et dún interrupteur HOMME MORT en plus du bouton
D'ARRET D'URGENCE. Les interrupteurs ont les fonctions suivantes.
Bouton D'ARRET D'URGENCE :
• Appuyer sur ce bouton entraîne toujours un arrêt d'urgence du robot, indépendamment de
l'état du commutateur d'activation ou de désactivation du teach pendant.
Interrupteur HOMME MORT:
• La fonction de cet interrupteur dépend de l'état d'activation ou de désactivation du
commutateur du teach pendant.
En position "enable" (activé)
• Relâcher l'interrupteur d'homme mort provoque un arrêt d'urgence du robot.
En position "disable" (désactivé)
• L'interrupteur d'homme mort est désactivé.
NOTE
L'interrupteur d'homme mort est fait pour mettre le robot en arrêt d'urgence lorsque l'opérateur
relâche le teach pendant en cas d'urgence.
-34-
4. L'opérateur du teach pendant doit faire très attention à ce qu'aucun autre ouvrier ne pénètre dans
l'espace de travail du robot.
NOTE
En plus des fonctions décrites plus haut, le commutateur dáctivation du teach pendant ainsi que
l'interrupteur d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
En pressant l'interrupteur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé, le déclencheur de
l'arrêt d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du
contrôleur est sans valeur. Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer dans l'enceinte
durant l'apprentissage sans provoquer l'arrêt d'urgence du robot. En dáutres termes, le système
interprète la pression combinée de l'interrupteur d'homme mort et du commutateur d'activation
comme le début de l'apprentissage. L'opérateur du teach pendant doit être conscient que le portillon
de sécurité est désactivé dans ce cas et, qu'il en va de son entière responsabilité, de s'assurer
qu'aucun autre ne pénètre dans l'enceinte durant l'apprentissage.
5. En entrant dans la zone de travail du robot, l'opérateur de teach pendant doit activer le teach pendant
chaque fois qu'il ou elle n'entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le teach
pendant est désactivé, s'assurer qu'aucune commande de démarrage ne soit envoyée au robot dún
quelconque panneau opérateur autre que le teach pendant.
Le teach pendant, le panneau opérateur, et les interfaces des dispositifs périphériques envoient
chacun un signal de démarrage du robot. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction
du mode du commutateur d'activation du teach pendant et du commutateur de commande à distance
sur le panneau opérateur.
Trois types de Commutateur Mode de

Appareils
fonctionnement du dáctivation du commande à Teach pendant
périphériques
panneau opérateur teach pendant distance
T1/T2/AUTO On Indépendant Démarrage permis Non permis
AUTO Off Local Non permis Non permis
AUTO Off Télécommandé Non permis Démarrage permis
6. Pour démarrer le système à láide du boîtier ou du panneau opérateur, être sûr que personne ne soit
dans láire de travail du robot et quáucune condition anormale ne soit présente dans cette aire.
7. Quand un programme est achevé, effectuer un test en suivant la procédure ci-dessous.
a. Lancer le programme pendant au moins un cycle opératoire en mode pas à pas et à vitesse
lente.
b. Lancer le programme pendant au moins un cycle opératoire en mode de fonctionnement
continu à vitesse lente.
c. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pendant au moins un cycle
opératoire et vérifier qu'aucune anomalie, due à un retard dans le timing, ne survienne.
d. Lancer le programme en mode continu à la vitesse de fonctionnement normale pendant au
moins un cycle opératoire et vérifier que le système fonctionne en automatiquement sans
difficulté.
e. Après avoir vérifié la totalité du programme avec la méthode d'essai ci-dessus, exécuter le
programme en mode de fonctionnement automatique.
8. Lorsque le système fonctionne en mode automatique, l'opérateur du teach pendant doit quitter l'aire
de travail du robot.
-35-
3.1.3 Sécurité durant la maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, accordez votre plus grande attention à ce qui suit.
1. Excepté si cela est vraiment nécessaire, couper l'alimentation du contrôleur pendant la
maintenance. Verrouiller si nécessaire l'interrupteur d'alimentation, afin qu'aucune autre personne
ne puisse l'actionner.
2. Avant de débrancher le système pneumatique, sássurer de réduire l'alimentation en air comprimé.
3. Avant le début de l'apprentissage, vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en état de
fonctionnement normal.
4. Síl est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est
sous tension, le technicien doit indiquer que la machine est en entretien et il doit s'assurer que
personne ne démarre le robot de façon inattendue.
5. Ne jamais faire fonctionner le robot en mode automatique tant que quelqu'un est dans la zone de
travail du robot.
6. Lorsqu'il est nécessaire d'entretenir le robot le long dún mur ou dínstruments, ou quand une
équipe travaille à proximité, s'assurer que leur parcours de fuite ne soit pas obstrué.
7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand un autre dispositif mobile est installé, un tapis
roulant par exemple, faire attention à son mouvement.
8. Au besoin, placer un ouvrier qui est habitué au système robotique près du panneau opérateur pour
qu'il supervise le travail effectué. En cas de danger imminent, l'ouvrier doit être constamment prêt
à appuyer sur le bouton dÁRRET D'URGENCE.
9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, prendre soin démpêcher tout corps
étranger d'atteindre le système.
10.Lors de la manipulation de chaque composant ou circuit imprimé dans le contrôleur pendant
l'inspection, couper l'alimentation du contrôleur et sectionner l'alimentation pour éviter toute
électrocution.
11.Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser celles indiquées par FANUC. En particulier,
ne jamais utiliser de fusibles ou d'autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. Ils
pourraient causer un incendie ou endommager les composants du contrôleur.
-36-
3.2 SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES DISPOSITIFS

PÉRIPHÉRIQUES
3.2.1 Mesures de sécurité lors de la programmation

1. Utiliser un interrupteur de fin de course ou d'autres capteurs pour détecter une condition dangereuse
et, si besoin est, concevoir le programme de façon à ce qu'il stoppe le robot à la réception du signal
du capteur.
2. Concevoir le programme pour qu'il arrête le robot lorsquúne condition anormale survient sur
dáutres robots ou sur des équipements périphériques, même si le robot lui-même est dans un état
normal.
3. Pour un système dans lequel le robot et ses périphériques se déplacent synchroniquement, un soin
particulier doit être pris dans la programmation pour éviter les interférences entre ceux-ci.
4. Prévoir une interface adaptée entre le robot et ses équipements périphériques pour que le robot
puisse recenser le statut de tous les équipements du système et être stoppé en fonction de ce statut.
3.2.2 Mesures de sécurité pour le mécanisme

1. Tenir propres les composants du système robotique et faire évoluer le robot dans un environnement
sans graisse, ni eau ni poussière.
2. Employer un interrupteur de fin de course ou une butée mécanique pour limiter le mouvement du
robot, afin d'empêcher qu'il ne percute ses équipements périphériques ou ses outils.
-37-
3.3 SÉCURITÉ DU MÉCANISME ROBOTIQUE
3.3.1 Précautions d'emploi

1. Quand le robot fonctionne par impulsions (jog mode), ajuster la vitesse de façon appropriée pour
que l'opérateur puisse gérer le robot dans n'importe quel cas.
2. Avant de passer en marche à impulsions, s'assurer de connaître à l'avance quel mouvement le robot
effectuera en mode de marche à impulsions (jog mode).

1. Lorsque les zones de travail de plusieurs robots se chevauchent, s'assurer que les trajectoires des
robots n'interféreront pas entre elles.
2. Ne pas oublier de spécifier l'origine préréglée de la tâche dans le programme de mouvement du
robot et programmer le mouvement pour qu'il commence et se termine à l'origine.
Permettre à l'opérateur de distinguer facilement dún coup dóeil si le robot a terminé sa trajectoire.
3.3.3 Mesures de sécurités pour le mécanisme

1. Tenir propre la zone de travail du robot, et faire évoluer le robot dans un environnement sans
graisse, ni eau ni poussière.
-38-
3.4 SÉCURITÉ DES OUTILS EMBARQUÉS

1. Pour contrôler les organes de manœuvrement pneumatiques, hydrauliques, et électriques, prendre
attentivement en compte le décalage de temps nécessaire entre la sortie de chaque instruction de
contrôle et le mouvement effectif et assurer un contrôle sûr.
2. Pourvoir lóutil embarqué dún interrupteur de fin de course, et contrôler le système robotique en
surveillant l'état de lóutil embarqué.
-39-
3.5 SÉCURITÉ PENDANT LA MAINTENANCE

1. Ne jamais entrer dans l'aire de travail du robot tant que le robot est en fonctionnement. Couper
l'alimentation avant d'entrer dans l'aire de travail du robot pour l'inspection et la maintenance.
2. Síl est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot alors qu'il est sous tension, appuyer
d'abord sur le bouton d'ARRÊT D'URGENCE du boîtier opérateur.
3. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, prendre soin démpêcher tout corps
étranger d'atteindre le système.
Lors du remplacement de pièces dans le système pneumatique, prendre garde de réduire à zéro la
pression dans le tuyau en utilisant le manodétendeur sur régulateur d'air.
4. Lors de la manipulation d'un composant ou de circuit imprimé dans le contrôleur pendant
l'inspection, mettre le contrôleur hors tension et couper le sectionneur pour éviter toute
électrocution.
5. Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser celles indiquées par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser de fusibles ou d'autres composants dont les calibres ne sont pas
spécifiés. Ils pourraient causer un incendie ou endommager les composants du contrôleur.
6. Avant de redémarrer le robot, s'assurer que personne ne se trouve dans la zone de travail du robot
et que le robot et ses dispositifs périphériques soient tous en état de fonctionnement normal.
-40-
3.6 MESURES DE SÉCURITÉ

Mesures de sécurité
À la différence des machines automatiques habituelles, les robots ont des bras et des poignets qui
peuvent bouger dans tout l’espace de travail. Un robot est certes flexible, mais d'autre part il est
également assez dangereux. Le robot est habituellement connecté à des équipements périphériques
pour former un système automatisé. Les utilisateurs doivent prendre leurs précautions pour le système
complet.
Les mesures de sécurité sont expliquées ci-dessous.
Mesures de sécurité se rapportant à l’installation et à l'aménagement

• Utiliser des lampes d’alarme et d'autres moyens pour indiquer que le robot est en fonctionnement.
Fig. 3.6 (a) Indications d'alarme

• Mettre une barrière de sécurité avec une porte de sécurité autour du système pour que seul
l’opérateur puisse entrer dans la zone de travail par la porte. Concevoir le système pour qu’il
s’arrête à l'ouverture de la porte.
NOTE
Connecter le signal d’entrée *FENCE à la porte de sécurité. Se référer au manuel de maintenance
pour plus d’explications sur la connexion.
NOTE
Dès que le signal d’entrée *SFSPD (vitesse de sécurité) est sur off, l’unité de contrôle stoppe le
robot.
-41-
• Placer une barrière de protection afin que la gamme des mouvements du robot soit complètement
englobée. De plus, mettre le contrôleur en dehors de l'enceinte de protection.
• Le bouton d’arrêt d’urgence doit être installé afin d’être facilement accessible à l’opérateur.
NOTE
Une fois le signal d’arrêt d’urgence reçu, le contrôleur stoppe immédiatement le robot.
1 Fiche à contact de protection 3 Entrée *SFSPD

Quand la fiche à contact de protection est enlevée, le
contact est interrompu.
2 Circuit de commutation pour stopper le robot
Fig. 3.6 (b) Fiche à contact de protection
-42-
Mesures de sécurité pour la conception du système

• Installer un joint de sécurité dans le poignet du robot. Si une force externe anormale est appliquée
au robot, le joint de sécurité se casse et le robot est stoppé.
NOTE
Quand le signal d’entrée main cassée (*HBK) disparaît, le contrôleur stoppe immédiatement le
robot.
• La détection de main cassée peut être désactivée quand le signal d’entrée *HBK est sur OFF. Cela
peut être configuré sur l’écran de configuration du système. Voir le chapitre sur le menu de
configuration du système.
• Mettre correctement à la terre toutes les unités périphériques.
• Lorsque l’aire de travail désirée est plus petite que l’aire de travail maximale du robot, l'aire désirée
peut être paramétrée.
• Le robot reçoit les signaux d'interverrouillage envoyés depuis des équipements distants. A la
réception du signal indiquant l’état de fonctionnement de l’équipement distant, le robot peut
s'arrêter ou se mettre en attente.
• Si besoin est, installer un verrou afin que seul le personnel autorisé puisse mettre sous tension.
NOTE
Le sectionneur sur l’unité de contrôle de la porte a été conçu de façon à ce qu'un cadenas puisse
empêcher la mise sous tension.
Fig. 3.6 (c) Verrouillage du sectionneur
-43-
Mesures de sécurité relatives à l’inspection et la maintenance

• Avant de commencer l'inspection ou la maintenance, éteindre le contrôleur. Verrouiller le
sectionneur ou placer un surveillant pour éviter que quelqu’un d'autre ne mette sous tension.
• Avant de débrancher le système pneumatique, laisser échapper la pression.
• Avant de démarrer une inspection pendant laquelle une intervention sur le système électrique du
robot est nécessaire, appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence.
• Après avoir fini une inspection pendant laquelle une intervention sur le robot est nécessaire,
observer attentivement le mouvement du robot. Presser immédiatement le bouton d’arrêt d’urgence
dès que c’est nécessaire.
1 Bouton d'arrêt d'urgence "Emergency stop"
Fig. 3.6 (d) Bouton d'arrêt d'urgence "Emergency stop"
Mesures de sécurité relative au transport

• Lorsque le robot ou une autre unité est soulevé avec une grue ou chariot élévateur, fixer
correctement le robot au moyen de transport.
• Inspecter attentivement la grue, le chariot élévateur ou tout autre équipement de levage, ainsi que
la poignée de levage du moyen de transport.
Fig. 3.6 (e) Transport du robot
-44-
Mesures de sécurité relative au fonctionnement

• Tous les opérateurs du système robotique doivent avoir suivi les cours de formation FANUC pour
apprendre les mesures de sécurité et les fonctions du robot.
• Avant de démarrer la programmation du robot, s’assurer qu’il n’y a pas de conditions anormales ou
dangereuses autour du robot et des équipements périphériques.
• Avant de travailler à l’intérieur de la zone dópération du robot, même si le robot n’est pas en
mouvement, couper la puissance ou presser le bouton d’arrêt d’urgence. Placer un surveillant afin
d’empêcher quiconque d’entrer dans la zone de travail du robot ou d’activer le robot depuis le
panneau opérateur.
• Pendant la programmation du robot à l’intérieur de sa propre zone de travail, placer un surveillant
afin de stopper immédiatement le robot en cas d’urgence.
Fig. 3.6 (f) Deux personnes guettant un danger
Tab. 3.6 Mesures de sécurité
Opérateur Atelier de travail Transport et installation

Éviter les Garder látelier propre et ordonné. Garder le chemin de transport libre de tout
comportements Installer des barrières de protection obstacle. Lorsque le robot ou une autre unité
dangereux. Porter des et des panneaux d’informations. est transporté avec une grue ou chariot
vêtements de travail, Prévoir une ventilation. Ne jamais élévateur, attacher correctement le robot au
chaussures et casques amener de matériaux inflammables moyen de transport. Garder une aire de
de sécurité. dans látelier. travail suffisante. Faire les branchements
correctement.
Opération Maintenance et inspection Main
Suivre un cours de Utiliser uniquement les pièces Inspecter et faire attention aux câbles.
formation. Maitriser FANUC en cas de réparation. Vérifier la pression pneumatique.
les procédures de Avant de commencer la Inspecter le mécanisme de la main.
travail. Exclure les maintenance ou línspection,
personnes non mettre hors tension. Fermer la
autorisées. porte du contrôleur.
-45-
Fig. 3.6 (g) Vêtements et casque de sécurité

• Avant d’approcher le robot pour le programmer, prendre le teach pendant dans la main, appuyer sur
línterrupteur d´homme mort et activer línterrupteur du teach pendant.
NOTE
Si línterrupteur d´homme mort est relâché pendant que le teach pendant est actif, le robot s’arrêtera
immédiatement.
1 Interrupteur d´homme mort 2 Commutateur dáctivation du teach pendant
Fig. 3.6 (h) Interrupteur d´homme mort et commutateur dáctivation du teach pendant
• Avant de bouger le robot avec les touches de mouvement manuel du teach pendant, observer
attentivement l’action des touches de mouvement manuel et du robot.
• Avant de bouger le robot avec les touches de mouvement manuel (par impulsions) du teach
pendant, baisser suffisamment la vitesse du robot.
-46-
4. CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE B-80687FR-FREU/01
4 CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

Dans ce chapitre seront décrites les exigences pour la conception du système robotique.
• Installation du matériel
• Alimentation en courant et raccordement à la terre
• Autres précautions
En outre, les exigences élémentaires pour l'outil embarqué, la pièce à usiner et les équipements
périphériques sont abordées au chapitre 4.5.
Se référer aux chapitres 5.4 et 5.5 pour plus d'informations à propos de l'enceinte et du portillon de
sécurité, ainsi que sur les dispositifs de protection.
-47-
B-80687FR-FREU/01 4. CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE
4.1 GÉNÉRALITÉS
Le système robotique doit être conçu, construit et implémenté, de façon à ce qu'en cas d'erreur
prévisible d'une composante seule quelconque, qu'aucune des fonctions de sécurité - qu'elles soient
électriques, mécaniques ou hydrauliques - ne soient influencées, ou si elles le sont, que le système
robotique reste dans un état sûr ("Erreur de sécurité").
L'emploi de l'équipement électrique du système robotique doit être conforme à la norme EN60204-1.
-48-
4.2 INSTALLATION DU MATÉRIEL

S'assurer que les exigences suivantes sont toutes remplies pour chaque composante du système
robotique.
1. Une enceinte et un volet de sécurité doivent être placés conformément à la norme EN775 et à
l'Appendice I des directives des machines. Se référer aux chapitres 5.4 et 5.5 pour plus
d'informations sur les exigences de l'enceinte et du volet de sécurité et des dispositifs protecteurs.
2. Lors de l'appréciation de risques, l'espace supplémentaire requis au delà de l'espace restreint doit
être pris en compte pour déterminer la zone sécurisée.
3. Le panneau opérateur doit être placé en lieu sûr:
a. en dehors de l'enceinte de sécurité, et ne pouvant pas être atteint à partir de l'intérieur de
l'enceinte de sécurité,
b. à un endroit facilement repérable, et facile d'utilisation pour l'opérateur,
c. à un endroit où l'opérateur peut l'utiliser sans hésitation ou perte de temps et sans ambiguïté,
et
d. à un endroit où aucune situation dangereuse n'est occasionée en l'utilisant.
4. Un espace étendu doit être sécurisé autour de chaque composante, suffisant pour la maintenance et
l'inspection du système.
5. Si besoin est, un échafaudage stable doit être prévu pour la maintenance et l'inspection du système.
6. L'espace compris dans l'enceinte de sécurité, et ceci spécialement pour la maintenance et
l'inspection, doit être conçu pour empêcher l'opérateur de tomber ou de glisser.
7. Le système robotique doit être sécurisé sur un sol stable. L'unité mécanique du robot, en particulier,
doit être fixée au sol conformément aux instructions du manuel de maintenance.
8. Les systèmes robotiques doivent être conçus de façon à éviter que les parties mobiles du robot et
les autres parties fixées ou les objets en mouvement n'entrent en collision ou ne se gênent les uns
les autres.
9. La disposition doit être planifiée d'une telle manière qu'il y ait suffisamment de marge entre les
parties mobiles du robot et les objets dans l'environnement (par ex. piliers de la structure, poutres
de plancher, barrières, conduites d'électricité) Cette règle ne s'applique pas aux équipements
associés permettant l'exécution de sa tâche.
10.Cette règle ne s'applique pas aux équipements associés permettant l'exécution de sa tâche.
Lorsqu'une limitation de l'espace restreint est requise, en limitant la portée du mouvement des axes
primaires, il faut prévoir des dispositifs de limitation. Ils doivent être compatibles avec l'un de ceux
cités ci-dessous
a. Butées mécaniques qui sont capables de stopper le robot à n'importe quelle position réglée
lorsqu'il porte sa charge admissible à vitesse maximale.
b. Les méthodes alternatives de limitation de portée du mouvement ne peuvent être utilisées
que si elles sont conçues, construites et installées de manière à atteindre le même niveau de
sécurité que les butées mécaniques. Cela peut inclure l'emploi du contrôleur du robot et de
commutateurs de fin de course conformément à IEC204-1.
Ne pas oublier que les dispositifs de limitation doivent être correctement ajustés et sécurisés.
11.S'il est prévu que des opérateurs effectuent des opérations manuelles associées au robot, telles que
le chargement et le déchargement de pièces, il faut en tenir compte dans l'arrangement du système
robotique soit en fournissant des dispositifs de chargement afin que l'opérateur ne soit pas obligé
d'entrer dans la zone dangereuse, soit en prévoyant des protections appropriées pour le travail
manuel.
-49-
4.3 ALIMENTATION EN COURANT ET RACCORDEMENT

À LA TERRE
1. L'alimentation en courant et la mise à terre doivent être raccordées conformément au manuel de
maintenance.
a. Contrôleur R-J : B-67995E
b. Contrôleur R-J2 : B-80525EN
c. Contrôleur R-J2 Mate : B-80465EN
d. Contrôleur R-J3 : B-80945EN
e. Contrôleur R-J3i MODÈLE B : B-81465EN
2. Les situations dangereuses doivent être évitées dans le cas d'une mise hors tension, d'une remise
sous tension après une mise hors tension ou des fluctuations du secteur. Les situations dangereuses
à éviter sont:
a. Chute d'une pièce à usiner ou d'un autre matériau,
b. Non fonctionnement des équipements de sécurité, etc.
3. Le système robotique doit avoir des moyens d'isoler ses sources d'énergie. Ces isolations doivent
être disposées de telle façon qu'aucune personne ne soit exposée au danger et elles doivent pouvoir
être verrouillées et étiquetées.
4. La mise hors circuit du système robotique ou de tout équipement associé ne doit pas provoquer de
situation dangereuse.
-50-
4.4 AUTRES PRÉCAUTIONS

1. Toutes les conditions de l'environnement doivent être prises en compte pour assurer la
compatibilité du robot et du système robotique avec les conditions de fonctionnement prévues.
Ces conditions incluent (liste non exhaustive): les mélanges explosifs, les conditions corrosives,
l'humidité, la poussière, la température, les interférences électromagnétiques (EMI), les
interférences de fréquence radio (RFI) et les vibrations.
2. La position de contrôle oú l'opérateur se trouve doit être prédéterminée. La position de contrôle doit
répondre aux exigences suivantes:
a. L'opérateur peut se servir aisément du panneau opérateur ou du teach pendant.
b. L'opérateur peut s'assurer aisément que personne ne se trouve dans l'enceinte de sécurité.
c. L'opérateur peut aisément vérifier le fonctionnement du système
d. L'opérateur peut immédiatement stopper le système, en entier ou en partie, en cas de
dysfonctionnement ou de toute situation dangereuse.
3. La mesure de sécurité suivante doit être utilisée si l'opérateur ne peut pas aisément vérifier si
personne ne se trouve dans l'enceinte de sécurité (selon l'appréciation de risques).
a.Un signal visuel/sonore (conformément aux standards EN) est utilisé avant le début du
mouvement du robot.
b.Une possibilité pour la personne dans l'enceinte de stopper le système robotique ou d'évacuer
l'enceinte.
4. Une intervention manuelle et une procédure de réinitialisation pour redémarrer le système
robotique après un arrêt d'urgence doit avoir lieu en dehors de l'espace restreint.
5. Un dispositif d'avertissement doit être tel, que l'opérateur et les personnes dans la zone dangereuse
puissent le reconnaître.
6. La zone doit être convenablement éclairée, tout particulièrement pendant la maintenance et
l'inspection. L'éclairage ne doit pas créer de nouvelle situation dangereuse (par exemple
éblouissement).
7. Il est recommandé que l'ajustement, la vidange et les travaux de maintenance soient effectués en
dehors de la zone dangereuse quand le système est arrêté.
Si cela est impossible, il faut élaborer une méthode permettant d'effectuer ces travaux en sécurité.
8. Si le robot et les équipements périphériques se déplacent en même temps dans le système robotique,
il faut prévoir une mesure adéquate pour éviter les situations dangereuses en stoppant le système
entier au cas où un des équipements s'arrête suite à un dysfonctionnement.
9. Tout robot pouvant être commandé à distance, doit être équipé d'un moyen efficace empêchant les
situations dangereuses du robot provoquées à partir de n'importe quel autre endroit.
10.Pour les systèmes robotiques qui peuvent être actionnés à partir d'un endroit distant (par exemple
en passant par un réseau de communications), un moyen doit être prévu (par ex. un interrupteur à
clé amovible) pour s'assurer qu'aucune commande ne puisse provoquer de situations dangereuses à
partir d'un endroit distant alors que le système est en mode de contrôle local.
11.Il est certain que pour certaines phases de la vie du système robotique (par ex. mise en route,
changement de processus, nettoyage et maintenance) il n'est pas possible de concevoir des sécurités
complètement adéquates pour protéger contre tous les dangers imaginables. Les protections
existantes peuvent être suspendues.
Dans ces conditions, des procédures de travail adéquates et sûres doivent être utilisées.
-51-
12.Un fabricant de système robotique est dans l'obligation de fournir un manuel de fonctionnement
conformément à la norme EN775 10.2 "Documentation sur le système robotique devant être
fournie par le fabricant".
13.Les exigences de la directive Machinerie de l'Appendice I et de la norme EN775 doivent être prises
en compte lors de la conception d'un système d'application robotique.
-52-
4.5 OUTIL EMBARQUÉ, PIÈCE À USINER ET ÉQUIPEMENT

PÉRIPHÉRIQUE
Il en va de la responsabilité du fabricant du système robotique d'effectuer l'appréciation de risques de
l'outil embarqué, de la pièce à usiner et de l'équipement périphérique.
Ce chapitre aborde les exigences élémentaires pour l'appréciation de risques de ces composantes.
Outil embarqué
Les outils embarqués doivent être conçus et construits, ou protégés, de façon à ce qu'une panne de
courant ne cause pas de libération de la charge ou une situation dangereuse. Les forces statiques et
dynamiques qui naissent de la charge et de l'outil embarqué sont compris dans la charge admissible et
le comportement dynamique du robot.
S'il est équipé avec un outil pouvant fonctionner sous plusieurs conditions différentes (vitesse, etc), la
sélection de la condition doit être faite de façon sûre.
Pièce à usiner
La matériau et sa taille ne doivent pas causer de situation dangereuse, sinon des mesures de sécurité
doivent être prévues.
Si la pièce à usiner a une température extrêmement haute ou basse, des mesures de sécurité doivent
être prévues pour éviter que le personnel ne la touche ou ne s'en approche trop près.
Équipement périphérique (Outil embarqué inclus)

1. Le matériau et la taille ne doivent pas causer de situation dangereuse.
2. Si une composante a la possibilité de se casser durant le fonctionnement, elle doit être placée de
telle sorte qu'elle ne s'éparpille pas au cas où elle se casse.
3. Les tuyaux (pour liquide ou gaz) doivent avoir suffisamment de force pour résister à la pression
interne et externe.
4. Les tuyaux doivent être sécurisés et protégés de la pression extérieure ou de la tension.
5. Des mesures doivent être prévues pour éviter une situation dangereuse due à un mouvement
soudain du tuyau ou à un flux de matériau s'en échappant à grande vitesse dans le cas d'un tuyau
cassé.
6. Si un dispositif pneumatique est utilisé, une soupape à air coupant l'alimentation en air du robot doit
être installée.
7. Si une source d'alimentation, autre que l'électricité (par ex. pneumatique, hydraulique ou
thermique), est utilisée dans le système, une appréciation de risques adéquate doit être effectuée et
des mesures de sécurité appropriées doivent être prévues.
8. Des mesures de sécurité doivent être prévues pour éviter l'échange de composantes causant des
situations dangereuses, comme
a. la conception pour éviter l'échange,
b. l'indication des informations nécessaires sur les pièces.
9. Des mesures de sécurité doivent être prévues pour éviter les mauvaises connexions, comme
a. la conception pour éviter de mauvaises connexions,
b. l'affichage des informations sur les raccord, les tuyaux, les câbles.
-53-
10. Des mesures de sécurité doivent être prévues pour réduire le risque de toucher une pièce á
température extrêmement haute ou basse (s'il y en a)
11. Des mesures de sécurité (suffisamment d'investigations) doivent être prévues pour éviter les
incendies ou les explosions.
12. La vibration et le bruit doivent être maintenus au minimum par respect pour l'environnement.
13. Si un équipement laser est utilisé, il faut prendre en compte les choses suivantes.
a. éviter l'émission inattendue de lumière laser
b. émission directe / indirecte de lumière ne doit pas mettre la santé en danger
c. la lumière laser ne doit pas être dangereuse pour la santé pendant la maintenance / le réglage.
-54-
5. DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ B-80687FR-FREU/01
5 DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ
5.1 ARRÊT D'URGENCE

Ce robot est équipé des dispositifs d'arrêt d'urgence suivants.
• deux boutons d'arrêt d'urgence (installés sur le panneau opérateur et le teach pendant)
• un arrêt d’urgence externe (signal d’entrée)
Lorsque l'on appuie sur des boutons d’arrêt d’urgence, le robot stoppe immédiatement dans tous les
cas.
Le signal d'entrée d'arrêt d'urgence externe vient des dispositifs périphériques
(par ex, enceinte et portillon de sécurité).
Le connexion de signal se trouve à l'intérieur du boîtier opérateur.
-55-
B-80687FR-FREU/01 5. DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ
5.2 CONMMUTATEUR DE SÉLECTION DE MODE

Le COMMUTATEUR DE SÉLECTION DE MODE est installé sur le panneau opérateur. À l'aide de
ce commutateur, l'un des modes de fonctionnement peut être sélectionné. Le mode de fonctionnement
sélectionné peut être verrrouillé en enlevant la clé. Quand le mode est changé grâce à ce commutateur,
le système robotique s'arrête et un message apparaît sur l'affichage à cristaux liquides du teach
pendant.
Fig. 5.2 Commutateur de sélection de mode
5.2.1 Modes de fonctionnement

Il y a trois modes de fonctionnement.
AUTO: Mode automatique

• Le panneau / boîtier opérateur est activé.
• Le programme du robot peut être démarré à l'aide du bouton "start" du panneau / boîtier opérateur
ou à partir du dispositif périphérique E/S.
• L'enceinte de sécurité est activée.
• Le robot peut travailler à la vitesse maximum spécifiée.
T1: Mode de test 1

• Le programme ne peut être activé qu´à partir du teach pendant.
• Le robot ne peut pas être utilisé à des vitesses supérieures à 250mm/sec.
• L'enceinte de sécurité est désactivée.
T2: Mode de test 2

• Le programme ne peut être activé qu´à partir du teach pendant.
• Le robot peut travailler à la vitesse maximum spécifiée.
• L'enceinte de sécurité est désactivée.
-56-
5.3 INTERRUPTEUR HOMME MORT

Línterrupteur d´HOMME MORT est utilisé comme un dispositif d'activation.
Lorsque le teach pendant est activé, ces interrupteurs autorisent le mouvement du robot, seulement
si un interrupteur d'homme mort est maintenu appuyé. Si les deux interrupteurs sont relâchés (ou
agrippés avec force pour R-J3 and R-J3i MODEL B), le robot s'arrête immédiatement.
Fig. 5.3 Interrupteur d'homme mort
-57-
5.4 DISPOSITIFS DE PROTECTION

Les dispositifs de protection se composent de :
• enceinte de sécurité (fixée),
• portillon de sécurité (avec un mécanisme d'interverrouillage),
• fiche à contact de protection et prise femelle, et
• autres dispositifs de protection.
Ces dispositifs de sécurité doivent être conformes avec la norme EN775.
Cette section décrit les exigences de base pour ces dispositifs.
Se référer à la norme EN775 pour de plus amples détails.
Remarquez que ces dispositifs de sécurité doivent être adaptés au système robotique par le
constructeur, etc.
5.4.1 Enceinte de sécurité

Les exigences de l'enceinte de sécurité sont les suivantes.
• L'enceinte est construite pour résister aux forces prévisibles de l'environnement et du
fonctionnnement.
• L'enceinte ne possède ni bords tranchants ni de saillies et et ne constitue pas en elle-même un
danger.
• L'enceinte empêche l'accès à l'espace sécurisé excepté au travers des ouvertures équipées de
dispositifs d'interverrouillage.
• L'enceinte est fixée de façon permanente et ne peut être enlevée qu'à l'aide d'outils.
• L'enceinte ne gêne qu'au minimum la vue le processus de production.
• L'enceinte est située à une distance adéquate de l'espace maximal.
• L'enceinte devrait être raccordée à la terre (PE, protective Earth) pour éviter toute électrocution
accidentelle.
Se référer aux normes EN294, EN349, prEN547 et à leurs renvois pour de plus amples détails.
-58-
5.4.2 Portillon de sécurité et fiches à contact de protection

Les exigences du portillon de sécurité sont les suivantes.
• Le portillon empêche le fonctionnement automatique du robot jusqu'à la fermeture de la porte.
• La fermeture du portillon ne commande pas le redémarrage du fonctionnement automatique. Cela
doit être effectué délibérément sur la station de contrôle.
• Le portillon est équipé d'une fiche de contact et d'une prise femelle pour l'interverrouillage.
• La fiche de contact et la prise femelle doivent être employées.
Ce portillon doit soit rester verrouillé jusqu'à ce que le risque de blessure ait disparu (dispositif
d'interverrouillage lié à un protecteur), soit l'ouverture de la porte pendant le fonctionnement du
système robotique déclenche une instruction d'arrêt ou d'arrêt d'urgence (Dispositif
d'interverrouillage).
Se référer à la norme prEN1088 et aux renvois pour plus de détails sur le système d'interverrouillage.
Il faut s'assurer que le déclenchement d'un interverrouillage, installé pour protéger contre le danger
(par ex, arrêt d'un mouvement dangereux du système robotique), ne crée pas de nouveau danger (par
ex, dégagement de substances dangereuses dans la zone de travail).
-59-
5.4.3 Autres dispositifs de protection

Des dispositifs de protection doivent être conçus et incorporés dans le système de contrôle de façon à
ce que:
• les pièces mobiles ne puissent pas bouger alors qu'elles se trouvent à portée de l'opérateur,
• la personne exposée ne puisse pas atteindre les pièces mobiles qui sont en train de bouger,
• ils ne puissent être ajustés qu'intentionnellement, en utilisant un outil, une clé, etc.,
• l'absence ou la défaillance de l'une de ses composantes empêche le démarrage ou stoppe les parties
se déplaçant.
si des dispostifs de détection de présence sont utilisés pour la sécurité, ils doivent répondre aux
exigences suivantes:
• Un dispositif de détecteur de présence doit être installé et arrangé afin que des personnes ne
puissent pas entrer dans la zone dangereuse dans activer le dospositif et pour que la zone restreinte
ne puisse être atteinte tant que la situation est dangereuse. L'utilisation de barrières combinée à celle
d'un dispositif de détection de présence peut être requise pour empêcher des personnes de
contourner le dispositif.
• Leur fonctionnement ne doit pas être entravé, par quelque condition d'environnement que ce soit,
pour laquelle le système est destiné.
• Quand un dispositif de détection de présence a été activé, il est possible de redémarrer le système
robotique à partir de la position d'arrêt à condition que cela ne crée de nouveaux dangers.
• La reprise du mouvement de robot nécessite l'évacuation du champ de détection. Cela ne doit pas
commander le redémarrage du fonctionnement automatique.
-60-
5.5 SÉQUENCE DE MESURES DE SÉCURITÉ POUR

L'ENTRÉE DANS L'ENCEINTE
Ce chapitre décrit la procédure de sécurité pour entrer dans l'enceinte de sécurité.
Remarquez que seul un programmeur ou du personnel peut pénétrer dans l'enceinte de sécurité. Une
personne normale NE PEUT PAS entrer dans l'enceinte de sécurité.
Entrer dans l'ENCEINTE DE SÉCURITÉ
• Le robot se déplace automatiquement (en mode AUTO).

1. Stopper le robot.
Voici comment stopper le robot:
a. en appuyant sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence du panneau opérateur ou du teach pendant.
b. en appuyant sur la touche HOLD
c. en activant le teach pendant grâce au commutateur d'activation
d. en ouvrant le PORTILLON DE SÉCURITÉ (en tirant sur la fiche à contact de protection)
e. en changeant le mode avec le commutateur de mode
2. Changer le mode de fonctionnement de AUTO sur T1 ou T2.
3. Retirer la clé du commutateur de mode pour verrouiller le mode.
4. Enlever la fiche à contact 2 de la prise femelle 2.
Ouvrir le portillon de l'enceinte de sécurité et enfoncer la fiche à contact 2 sur la prise femelle 4.
5. Enlever la fiche à contact 1 de la prise femelle 1.
6. Entrer à l'intérieur de l'enceinte de sécurité et enfoncer la fiche à contact 1 dans la prise femelle 3.
Se référer à la figure 5.5 pour de plus amples détails sur les configurations de l'enceinte de sécurité et
de la fiche à contact de protection.
La clé du commutateur de sélection de mode et la fiche à contact de protection 1 doivent être

emportées dans l'enceinte de sécurité.
À l'intérieur de l'enceinte, la fiche à contact de protection 1 doit être mise dans la prise femelle 3.
-61-
1 Boîtier opérateur et clé du commutateur de mode 9 Enceinte de sécurité
-62-
2 Distance de sécurité 10 Espace maximal
3 Portillon de sécurité fermé (CLOSED) 11 Espace restreint
4 Portillon de sécurité ouvert (OPENED) 12 Portillon de sécurité
5 À l'intérieur de l'enceinte de sécurité 13 Teach pendant
6 À l'extérieur de l'enceinte de sécurité 14 Fiche à contact
7 Quand le portillon de sécurité est fermé (CLOSED) 15 Prise femelle
8 Quand le portillon de sécurité est ouvert (OPENED) 16 Prise femelle 3 (à l'intérieur de l'enceinte de sécurité)
Fig. 5.5 Exemple d'EINCEINTE et de PORTILLON DE SÉCURITÉ
-63-
5.6 DIFFÉRENTES POSSIBILITÉS D'ARRÊT DU ROBOT

Quand l'interrupteur d'arrêt d'urgence du panneau/boîtier opérateur ou du teach pendant est pressé, le
robot s'arrête immédiatement.
Dans d'autres cas (mis à part celui de l'interrupteur d'arrêt d'urgence appuyé), un arrêt d'urgence peut
être provoqué par la combinaison de la sélection du mode de fonctionnement, l'activation/la
désactivation du teach pendant, l'interrupteur d'homme mort et l'ouverture/la fermeture de l'enceinte
de sécurité.
Table 5.6 DIFFÉRENTES POSSIBILITÉS D'ARRÊT DU ROBOT (R-J3i MODEL B)
Répercussion Répercussion Répercussion Répercussion

des signaux des signaux des signaux des signaux
Modes de Modes de
Modes de d'arrêt du d'arrêt du d'arrêt du d'arrêt du
fonctionnement fonctionnement
fonctionnement hardware hardware hardware hardware
TP
UOP
AUTO/T1/ Commutateur
Homme mort TP SOP (Externe)
T2 d'activation
Arrêt Arrêt Arrêt
d'urgence d'urgence d'urgence Enceinte
AUTO Activer Appuyé 0 0 0 0

AUTO Activer Relâché 0 0 0 0
AUTO Désactivé Appuyé 0 0 0 1
AUTO Désactivé Relâché 0 0 0 1
T1 Activer Appuyé 0 0 0 X
T1 Activer Relâché 0 0 0 0
T1 Désactivé Appuyé 0 0 0 0
T1 Désactivé Relâché 0 0 0 0
T2 Activer Appuyé 0 0 0 X
T2 Activer Relâché 0 0 0 0
T2 Désactivé Appuyé 0 0 0 0
T2 Désactivé Relâché 0 0 0 0
Légende:
0 = Arrêt immédiat (Arrêt d'urgence)
1 = Arrêt contrôlé
2 = Stationnement
X = Pas d'arrêt
-64-
6. PRÉCAUTIONS D'ORDRE GÉNÉRAL B-80687FR-FREU/01
6 PRÉCAUTIONS D'ORDRE GÉNÉRAL

Dans ce chapitre seront décrites les exigences de sécurité pour les situations suivantes.
• Installation (6.1)
• Mise en route et essai de fonctionnement (6.2)
• Programmation (6.3)
• Vérification de programme (6.4)
• Élimination d'erreurs (6.5)
• Sauvegarde des données programmées (6.6)
• Fonctionnement automatique (6.7)
• Maintenance (6.8)
• Autres précautions (6.9)
L'utilisateur doit s'assurer que les méthodes de protection sont prévues, utilisées et entretenues pour
chaque opération associée au système robotique et en particulier pour le personnel autre que celui
utilisant le teach pendant ou un dispositif d'activation.
L'utilisateur doit s'assurer qu'un teach pendant non connecté au contrôleur du robot reste inacessible.
AVERTISSEMENT
Remarquez que les moteurs du robot peuvent s'être réchauffés même peu de temps après le
démarrage. Soyez très prudents et ne les touchez pas si possible. S'il est nécessaire de toucher les
moteurs pour la maintenance, etc, il faut prendre ses précautions en les touchant. Autrement, vous
pourriez vous blesser.
6.1 INSTALLATION
Le système robotique doit être installé conformément aux exigences de FANUC. Les méthodes de
protection doivent être définies par une analyse de danger et une appréciation de risques. L'utilisateur
doit passer en revue les exigences de sécurité pour s'assurer que les protections adéquates sont
employées et opérationnelles avant de démarrer la production.
-65-
B-80687FR-FREU/01 6. PRÉCAUTIONS D'ORDRE GÉNÉRAL
6.2 MISE EN ROUTE ET ESSAI DE FONCTIONNEMENT

Pendant le test des robots ou des systèmes robotiques suite à une installation ou à un changement de
place, les procédures suivantes doivent être suivies. Ces procédures sont aussi valables pour les robots
ou les systèmes robotiques suite à des modifications (par ex. changement de hardware ou de logiciel,
remplacement de pièces, réglages) et à une maintenance ou des réparations qui peuvent entraver leur
fonctionnement.
6.2.1 Détermination de l'espace restreint

Quand les méthodes de protection ne sont pas en place avant la mise en route et l'essai de
fonctionnement, des solutions provisoires de détermination de l'espace restreint doivent être mis en
place avant de procéder.
6.2.2 Accès restreint pour le personnel

Durant la mise en route et l'essai de fonctionnement, il ne doit pas être permis au personnel d'entrer
dans la zone sauvegardée tant que les protections ne sont pas effectives.
-66-
6.2.3 Vérification de la sécurité et du fonctionnement

Le premier démarrage doit s'accompagner de la procédure suivante (mais pas seulement).
Avant d'alimenter en énergie, vérifier que
• le robot ait été monté correctement et qu'il soit stable,
• les connexions électriques soient correctes et que l'énergie
(c.à.d. tension, fréquence, niveaux de perturbation) reste comprise dans les limites spécifiées,
• les autres approvisionements (par ex, eau, air, gaz) soient correctement connectés et soient compris
dans les limites spécifiées,
• les équipements périphériques soient correctement connectés,
• les dispositifs de limitation qui établissent l'espace restreint (si utilisés) soient installés,
• les dispositifs de protection soient employés,
• l'environnement physique soit tel que spécifié
(par ex. éclairage et niveaux de perturbations, humidité, impuretés de l'air).
Après avoir alimenté en énergie, vérifier que

• les dispositifs de commande de marche, d'arrêt et de sélection de mode (interrupteur de verrouillage
inclus) fonctionnent comme prévu,
• chaque axe se déplace et soit limité comme prévu,
• les circuits et les dispositifs d'arrêt d'urgence soient effectifs,
• il soit possible de déconnecter et d'isoler les sources d'énergie externes,
• les équipements d'apprentissage et de reproduction fonctionnent correctement,
• les protections et les interverrouillages fonctionnent comme prévu,
• les autres protections soient en place (par ex. barrières, avertisseurs),
• le robot fonctionne correctement à vitesse réduite et ait la capacité de manier le produit ou la pièce
à usiner,
• le robot fonctionne correctement en fonctionnement automatique (normal) et ait la capacité
d'exécuter les tâches prévues à la vitesse nominale et à la charge nominale.
6.2.4 Procédures de redémarrage du système robotique

Une procédure de redémarrage de système robotique après une modification de hardware, de logiciel
ou de programme de tâches, une réparation ou une maintenance doit s'accompagner, mais pas
nécessairement s'y limiter, des choses suivantes:
• vérifier tous les changements ou ajouts au hardware avant d'alimenter en énergie;
• tester si le système robotique fonctionne correctement.
-67-
6.3 PROGRAMMATION
La programmation doit être effectuée, autant que possible, quand toutes les personnes se trouvent en
dehors de l'espace protégé. S'il est nécessaire d'effectuer la programmation alors que du personnel se
trouve dans l'espace protégé, il est indispensable de suivre les procédures de sécurité suivantes.
6.3.1 Avant la programmation

Le programmeur doit être formé pour le type de robot utilisé dans le système robotique actuel et être
familiarisé avec les procédures de programmation recommandées, les méthodes de protection y
compris.
• Le programmeur doit vérifier visuellement le système robotique et l'espace protégé pour s'assurer
qu'il n'y a pas de conditions extérieures qui pourraient provoquer un danger.
• S'il est requis pour la programmation, le teach pendant doit être testé pour s'assurer qu'il fonctionne
correctement.
• Toutes les erreurs et les défaillances doivent être corrigées avant l'entrée dans l'espace protégé.
Avant d'entrer dans l'espace protégé, le programmeur doit s'assurer que toutes les protections
nécessaires sont en place et fonctionnent.
Le programmeur doit faire passer le mode de fonctionnement de AUTO à T1 (ou T2) avant de pénétrer
dans l'espace protégé.
6.3.2 Pendant la programmation

Pendant la programmation, seul le programmeur est autorisé à être dans la zone protégée et les
conditions suivantes doivent être réunies.
• Le système robotique doit être sous le contrôle exclusif du programmeur se trouvant à l'intérieur
l'espace protégé. (Quand le mode T1 ou T2 est sélectionné, le robot ne peut être commandé qu'à
partir du teach pendant)
• Les commandes du teach pendant doit être utilisées comme il se doit.
• Le système robotique ne doit réagir à aucune commande à distance ou à aucune condition qui
pourrait engendrer des situations dangereuses.
• Un mouvement d'un autre équipement dans l'espace protégé qui peut présenter un danger doit être
soit empêché, soit sous le contrôle exclusif du programmeur. S'il est sous le contrôle du
programmeur, cela requiert obligatoirement une action délibérée de la part du programmeur,
distincte de celle pour déclencher le mouvement du robot.
• Tous les dispositifs d'arrêt d'urgence du système robotique doivent rester fonctionnels.
6.3.3 Retourner en mode de fonctionnement automatique

Le programmeur doit remettre les protections désactivées en l'état de fonctionnement initial avant de
démarrer le fonctionnement automatique du système robotique.
-68-
6.4 VÉRIFICATION DU PROGRAMME

Quand l'inspection visuelle du système robotique lors de l'exécution d'un programme de tâche est une
partie nécessaire de la procédure de vérification, cela doit être fait sans plus personne dans l'espace
protégé. S'il est nécessaire d'effectuer la vérification de programme alors que du personnel se trouve
dans l'espace protégé, il est indispensable d'appliquer les règles suivantes.
1. Une vérification de programme doit tout d'abord être effectuée à vitesse réduite.
2. S'il est nécessaire d'examiner le mouvement du robot en pleine vitesse (de fonctionnement), les
exigences suivantes doivent être remplies:
a. La suspension de la vitesse réduite avec le commutateur de mode (mode T2) doit être
uniquement effectuée par le programmeur;
b. un dispositif HOMME MORT ou un dispositif avec un niveau de sécurité équivalent doit
être utilisé par le personnel à l'intérieur de l'espace protégé;
c. des procédures de travail sûres sont établies pour minimiser l'exposition du personnel aux
risques à l'intérieur de l'espace protégé.
6.5 ÉLIMINATION DES ERREURS

L'élimination des erreurs (trouble shooting) doit être effectué de l'extérieur de l'espace protégé. Si cela
est impraticable et qu'il a été pris en compte dans la conception du système robotique qu'il est
nécessaire d'effectuer l'élimination d'erreurs à partir de l'intérieur de l'espace protégé, les exigences
suivantes doivent alors être remplies:
• le personnel en charge de l'élimination d'erreurs a été spécialement autorisé et formé pour ces
activités;
• le personnel entrant dans l'espace protégé doit utiliser le teach pendant (interrupteur d'HOMME
MORT) pour permettre le mouvement du robot.
• des procédures de travail sûres sont établies pour minimiser l'exposition du personnel aux risques
à l'intérieur de l'espace protégé.
6.6 SAUVEGARDE DES DONNÉES PROGRAMMÉES

Autant que possible, les programmes de tâche devraient être enregistrés ensemble avec toutes les
modifications éventuelles.
Les données programmées peuvent être mémorisées sur une disquette. La disquette doit être conservée
en lieu sûr lorsqu'elle n'est pas utilisée.
Se référer au manuel d'opérations et de configuration pour enregistrer des données sur une disquette.
6.7 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE

Le fonctionnement automatique doit être seulement autorisé quand
• Les protections prévues sont en place et fonctionnent,
• aucun membre du personnel n'est présent à l'intérieur de l'espace protégé,
• des procédures de travail sûres et correctes sont suivies.
-69-
6.8 MAINTENANCE
Le système robotique doit avoir un programme d'inspection et de maintenance pour garantir un
fonctionnement continuellement sûr du système robotique. Le programme d'inspection et de
maintenance doit prendre en compte les recommandations du fabricant du robot et du système
robotique.
Le personnel qui réalise une maintenance ou une réparation sur les robots ou le système robotique doit
être formé aux procédures nécessaires pour effectuer en sécurité les tâches requises.
Le personnel qui entretient et répare des systèmes robotiques doit être protégé contre les dangers.
La maintenance doit être exécutée, autant que possible, de l'extérieur de l'espace protégé en plaçant le
bras du robot dans un position préalablement déterminée.
Ce qui suit est une procédure de sécurité pour entrer dans l'espace protégé pour la maintenance, s'il est
indispensable de réaliser la maintenance à l'intérieur de l'espace protégé.
Entrer dans l'espace protégé pour une maintenance
1. Arrêter le système robotique.

2. Couper la puissance du système du robot, et verrouiller le sectionneur principal pour empêcher la
mise sous tension involontaire pendant les travaux de maintenance.
Si vous devez pénétrer dans léspace protégé pendant que le sytème du robot est alimenté, vous
devez faire les choses suivantes, avant de pénétrer l'espace protégé:
a. vérifier le système robotique pour déterminer si des conditions pouvant
a. causer des dysfonctionnements existent,
b. vérifier si le teach pendant fonctionne correctement, et
c. si un dommage ou un dysfonctionnement est trouvé, accomplir les corrections requises et
exécuter un contre-essai avant que le personnel néntre dans l'espace protégé.
3. Entrer dans l'espace protégé (voir 5.5 Séquence de mesures de sécurité pour l'entrée dans l'enceinte)
4. Une fois la maintenance achevée, vérifier que le système de sécurité est effectif. S'il a été arrêté
pour effectuer les travaux d'entretien, le remettre à son efficacité d'origine.
6.9 AUTRES PRÉCAUTIONS

• Certains modèles de robot ont des axes sans freins empêchant le mouvement pendant que leur
alimentation est coupée. Ces axes sans freins peuvent donc être entraînés par la force de gravité,
quand:
a. l'alimentation du robot est coupée, et
b. le robot est stoppé par un arrêt d'urgence.
En effectuant cela, rester attentif à leurs mouvements, particulièrement à ceux de leurs articulations de
poignet. Pour plus de détails se référer au manuel de maintenance de chaque modèle de robot.
-70-
7. MAINTENANCE QUOTIDIENNE B-80687FR-FREU/01
7 MAINTENANCE QUOTIDIENNE
7.1 UNITÉ MÉCANIQUE

Nettoyer chaque partie et contrôler visuellement toutes les parties pour relever un éventuel dégât avant
la mise en service quotidienne du système.
Vérifier les items suivants si besoin est.
7.1.1 Avant d'allumer

Item Item à vérifier Points à vérifier
1 Quand un régulateur d'air est utilisé Vérifier la pression de l'air à l'aide du manomètre du régulateur
Pression de l'air d'air comme le montre la figure. 7.1.1. Si la pression ne
correspond pas à celle spécifiée de 5 - 7 kgf/cm2
(de 0.49 à 0 MPa), lájuster avec le manodétenteur.
2 Quand un régulateur d'air est utilisé Contrôler la quantité de gouttes tombées pendant le
Quantité de brouillard d´huile dans mouvement du poignet ou du préhenseur. Si elle ne correspond
l´huileur pas à la valeur spécifiée (1goutte toutes les 10 à 20 sec),
l'ajuster avec le bouton régulateur de l'huileur. Durant un usage
normal, l´huileur se vide à peu près en dix à vingt jours.
3 Quand un régulateur d'air est utilisé Vérifier que le niveau de l´huile soit à l'intérieur du niveau
Niveau d´huile dans l´huileur spécifié et montré dans la figure 7.1.1.
4 Quand un régulateur d'air est utilisé Vérifier les joints, tuyaux, etc pour trouver les fuites.
Fuite du tuyau Réparer les fuites, ou remplacer des pièces si nécessaire.
1 Arrivée d'huile 5 Manomètre
2 Bouton de réglage 6 Régulateur de pression
3 Contrôle de la quantité de brouillard de l'huileur 7 Filtre
4 Huileur
Fig. 7.1.1 Régulateur d'air
-71-
B-80687FR-FREU/01 7. MAINTENANCE QUOTIDIENNE
7.1.2 Après le fonctionnement automatique

Item Item à vérifier Points à vérifier
5 Vibration, bruits anormaux et surchauffe Vérifier que le robot bouge aisément le long et sur tous
du moteur les axes sans vibrations ou bruits inhabituels.
Vérifier aussi que la température des moteurs ne soit
pas excessivement haute.
6 Changement de la précision de répétition Vérifier si les positions d'arrêt du robot n'ont pas dévié
des positions d'arrêt habituelles.
7 Fonctionnement adéquat des Vérifier si les équipements périphériques fonctionnent
équipements périphériques correctement en accord avec les commandes du robot.
8 Freins de chaque axe Vérifier que láctionneur embarqué ne tombe pas plus
de 0.2mm lorsque le courant est coupé.
7.2 UNITÉ DE CONTRÔLE

Avant de mettre en route le système tous les jours, nettoyer toutes les pièces du système et vérifier que
les pièces du système ne soient pas endommagées ou fendues.
Vérifier également les points suivants :
a. Avant une opération de maintenance
- Vérifier si le câble du teach pendant n’est pas excessivement vrillé.
- Vérifier que le contrôleur et ses dispositifs périphériques n’aient pas de points anormaux.
- Vérifier le fonctionnement de la sécurité.
b. Après une opération de maintenance
À la fin de l'opération de maintenance, ramener le robot à la bonne position, puis éteindre le contrôleur.
Nettoyer tous les éléments et vérifier qu’il n’y ait pas de dommage ou de fissures.
Si le port de ventilation ou le moteur à ventilateurs du contrôleur est poussiéreux, le nettoyer.
-72-
A. ÉTIQUETTES D'AVERTISSEMENT APPENDICE B-80687FR-FREU/01
A ÉTIQUETTES D'AVERTISSEMENT
Il y a six types d'étiquettes d'avertissement apposées au robot
ÉTIQUETTE 1
• Étiquette 1: signifie "AVERTISSEMENT, couper l'alimentation avant l'entretien et le dépannage".
ÉTIQUETTE 2
• Étiquette 2: signifie "AVERTISSEMENT, condensateur haute tension, mettre hors tension et

attendre 1 minute avant d'intervenir".
-73-
B-80687FR-FREU/01 APPENDICE A. ÉTIQUETTES D'AVERTISSEMENT
ÉTIQUETTE 3
• Étiquette 3: signifie "Attention"

1."Ouvrir l'orifice de graissage lors du graissage"
2."Utiliser une pompe à main lors du graissage"
3."Utiliser la graisse indiquée lors du graissage"
-74-
Étiquette d'avertissement (contrôleur)
R-J3i Modèle B (Armoire taille A)
1 Vue de derrière 3 Étiquette 2
2 Étiquette 1
-75-
Étiquette d'avertissement (Boîtier opérateur)
R-J3i Modèle B (Armoire taille A)
1 Sectionneur principal 2 (Remarque) Toujours remettre le couvercle à la fin
-76-
Étiquette d'avertissement
R-J3i Modèle B (Armoire taille B)
1 Étiquette 2 2 (Remarque) Toujours remettre le couvercle à la fin
-77-
Étiquette d'avertissement (unité mécanique)
Exemples: R-2000i
1 Étiquette 3
-78-
B. ÉTIQUETTE DU FABRICANT APPENDICE B-80687FR-FREU/01
B ÉTIQUETTE DU FABRICANT
Étiquette du fabricant (unité mécanique)
Exemple: R-2000i
1 FANUC Robot R-2000iA/xxx

2 TYPE A05B-xxxx-xxxx
3 N° N° de SÉRIE
4 DATE ANNÉE DE PRODUCTION ET MOIS
5 Poids avec contrôleur xxxx kg
6 Poids sans contrôleur xxxx kg
-79-
B-80687FR-FREU/01 APPENDICE B. ÉTIQUETTE DU FABRICANT
-80-
A
ACCÈS RESTREINT POUR LE PERSONNEL 66
ALIMENTATION EN COURANT ET RACCORDEMENT À LA TERRE 50
APRÈS LE FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 72
ARRÊT D'URGENCE 55
AUTRES DISPOSITIFS DE PROTECTION 60
AUTRES PRÉCAUTIONS 51, 70
AVANT D'ALLUMER 71
AVANT LA PROGRAMMATION 68
C
CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE 47
CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE 28
CONMMUTATEUR DE SÉLECTION DE MODE 56
D
DÉTERMINATION DE L'ESPACE RESTREINT 66
DIFFÉRENTES POSSIBILITÉS D'ARRÊT DU ROBOT 64
DISPOSITIFS DE PROTECTION 58
DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ 55
DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT 27
E
ÉLIMINATION DES ERREURS 69
ENCEINTE DE SÉCURITÉ 58
ÉTIQUETTE DU FABRICANT 79
ÉTIQUETTES D'AVERTISSEMENT 73
F
FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 69
FORMATION ROBOT 30
G
GÉNÉRALITÉS 48
I
INSTALLATION 65
INSTALLATION DU MATÉRIEL 49
INTERRUPTEUR HOMME MORT 57
L
LE PERSONNEL 28
M
MAINTENANCE 70
MAINTENANCE QUOTIDIENNE 71
MESURES DE SÉCURITÉ 31, 41
MESURES DE SÉCURITÉ LORS DE LA PROGRAMMATION 37, 38, 39
MESURES DE SÉCURITÉ POUR LE MÉCANISME 37
MESURES DE SÉCURITÉS POUR LE MÉCANISME 38
MISE EN ROUTE ET ESSAI DE FONCTIONNEMENT 66
MODES DE FONCTIONNEMENT 56
O
OUTIL EMBARQUÉ, PIÈCE A USINER ET EQUIPEMENT PÉRIPHÉRIQUE 53
P
PENDANT LA PROGRAMMATION 68
PORTILLON DE SÉCURITÉ ET FICHES À CONTACT DE PROTECTION 59
PRÉCAUTIONS D'EMPLOI 38
PRÉCAUTIONS D'ORDRE GÉNÉRAL 65
PROCÉDURES DE REDÉMARRAGE DU SYSTÈME ROBOTIQUE 67
PROGRAMMATION 68
R
RETOURNER EN MODE DE FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE 68
S
SAUVEGARDE DES DONNÉES PROGRAMMÉES 69
SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR 31
SÉCURITÉ DE LÓPÉRATEUR DU TEACH PENDANT 34
SÉCURITÉ DES OUTILS EMBARQUÉS 39
SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES DISPOSITIFS PÉRIPHÉRIQUES 37
SÉCURITÉ DU MÉCANISME ROBOTIQUE 38
SÉCURITÉ DURANT LA MAINTENANCE 36
SÉCURITÉ PENDANT LA MAINTENANCE 40
SÉQUENCE DE MESURES DE SÉCURITÉ POUR L'ENTRÉE DANS L'ENCEINTE 61
U
UNITÉ DE CONTRÔLE 72
UNITÉ MÉCANIQUE 71
V
VÉRIFICATION DE LA SÉCURITÉ ET DU FONCTIONNEMENT 67
VÉRIFICATION DU PROGRAMME 69
B-80687FR-FREU/01
©FANUC, 2005

FANUC Robotics MANUEL DE SÉCURITÉ

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Conventions utilisées dans ce manuel

Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les

Les informations apparaissant sous ATTENTION concernent la protection de l'équipement, du

1 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES ........................................................................7

2 SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC .............................................................27

3 MESURES DE SÉCURITÉ .............................................................................31

4 CONCEPTION DU SYSTÈME ROBOTIQUE ..............................................47

5 DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ ........................................................................55

6 PRÉCAUTIONS D'ORDRE GÉNÉRAL .........................................................65

7 MAINTENANCE QUOTIDIENNE .................................................................71

B ÉTIQUETTE DU FABRICANT .....................................................................79

Définition de "AVERTISSEMENT", "ATTENTION" et "NOTE"

Lire ce manuel attentivement et le ranger en lieu sûr.

Notes sur l’installation

Notes sur le fonctionnement

Notes sur la programmation

Notes sur la maintenance

Considérer la sécurité de votre installation robotisée

Garantir la sécurité du personnel et de l'équipement

Utilisation de dispositifs augmentant la sécurité

Configuration d'une aire de travail sécurisée

Sécurité pendant l'apprentissage ou le fonctionnement manuel du robot

Rester en sécurité pendant la production

Sécurité pendant l'inspection

Rester en sécurité pendant la maintenance

Procédure de sécurité pour l'entretien

Entrer dans l'espace protégé pour une maintenance

Maintien de la sécurité des machines-outils et des dispositifs externes

Mesures de sécurité pour la programmation

Précautions de sécurité mécanique

Mesures de sécurité pour le fonctionnement

Mesures de sécurité pour la programmation

Étiquette de graissage et de purge

(2) Étiquette Défense de démonter

Étiquette Défense de démonter

(3) Étiquette Attention haute tension

Étiquette Attention haute tension

(4) Étiquette Défense de marcher

Étiquette Défense de marcher

(5) Étiquette Attention température élevée

Étiquette Attention température élevée

(6) Étiquette de transport

(7) Étiquette de remplacement d´un équilibreur

Étiquette de remplacement d´un équilibreur

2 SYSTÈMES ROBOTIQUES FANUC

2.1 DOMAINE D'APPLICATION DU ROBOT

2.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME ROBOTIQUE

1. L'ouvrier ne peut pas travailler à l'intérieur de l'enceinte de sécurité.

Tab. 2.3 Liste des travaux en dehors de l'enceinte

Allumer/éteindre le contrôleur du robot o o o

En manœuvrant, en programmant et en entretenant, l'opérateur / le programmeur et le personnel de

2.3.1 Formation robot

3.1 SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR

1 Portillon de sécurité s'activant à l'ouverture de la porte. 3 Panneau de raccordement

2 Enceinte 4 Note: Les raccords FENCE1 et FENCE2 sont sur le

Fig. 3.1 Enceinte et portillon de sécurité

3.1.1 Sécurité de l'opérateur

2 Circuit imprimé de l'arrêt d'urgence

Fig. 3.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe

3.1.2 Sécurité de l'opérateur de teach pendant

Trois types de Commutateur Mode de

3.1.3 Sécurité durant la maintenance