Suite Théorème de D’Alembert

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Equations de D’Alembert

Soit un système mécanique (S) à N points matériels 𝑀𝑖 de masse 𝑚𝑖 on note

par 𝛾𝑖 l’accélération du point pi par rapport à un repère Galiléen et on appelle
quantité d’accélération le produit 𝑚𝑖 𝛾𝑖
En supposant que chaque point matériel 𝑀𝑖 est soumis à la force 𝐹𝑖 ,
l’équation de D’Alembert s’écrit :
𝑁 𝑁

𝐹𝑖 . 𝛿𝑃𝑖 = 𝑚𝑖 𝛾𝑖 . 𝛿𝑃𝑖 ⟹ 𝛿𝑊 = 𝛿𝒜
𝑖=1 𝑖=1

Ou encore :
𝑁

𝐹𝑖 − 𝑚𝑖 𝛾𝑖 ). 𝛿𝑃𝑖 = 0
𝑖=1

Pour tout système matériel soumis à des liaisons parfaites.

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Dans le cas du solide parfait :
Le travail des quantités d’accélération est donc :

𝛿𝒜 = 𝛾 𝑃 . 𝛿𝑃. 𝑑𝑚 = 𝑚 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + 𝐽𝐺 Ω. 𝛿Ω
𝑆

L’équation de D’Alembert pour un solide est :

𝛿𝑊 = 𝛿𝒜 = 𝑚. 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + 𝐽𝐺 Ω. 𝛿Ω

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Démonstration :

𝑑𝛺
𝛿𝒜 = 𝛾 𝑃 . 𝛿𝑃. 𝑑𝑚 = 𝛾 𝐺 + ∧ 𝐺𝑃 + 𝛺 ∧ 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 𝛿𝑃. 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑑𝑡

𝑑𝛺 𝛿𝑃
𝛿𝒜 = 𝑚. 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + ∧ 𝐺𝑃 + 𝛺 ∧ 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 . 𝛿𝑡. 𝑑𝑚
𝑆 𝑑𝑡 𝛿𝑡

𝑑𝛺
𝛿𝒜 = 𝑚. 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + ∧ 𝐺𝑃 + 𝛺 ∧ 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 . 𝑉 𝐺 + 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 𝛿𝑡. 𝑑𝑚
𝑆 𝑑𝑡
Sachant que :

𝐺𝑃𝑑𝑚 = 0
𝑃𝜖𝑆

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 𝑑𝛺
𝛿𝒜 = 𝑚. 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + 𝑆
∧ 𝐺𝑃 . 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 . 𝛿𝑡. 𝑑𝑚 les autres produits sont nuls
𝑑𝑡

𝑑𝛺
𝛿𝒜 = 𝑚. 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + 𝐺𝑃 ∧ 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 . . 𝛿𝑡. 𝑑𝑚
𝑆 𝑑𝑡

𝑑𝛺
En posant 𝛿𝛺 = . 𝛿𝑡 et sachant que 𝑆
𝐺𝑃 ∧ 𝛺 ∧ 𝐺𝑃 . 𝑑𝑚 = 𝐽𝐺 . 𝛺
𝑑𝑡

Si 𝛺 = 𝜃𝑢 d’où
𝛿𝛺
𝛿𝒜 = 𝑚. 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + 𝐽𝐺 . 𝑢. 𝛿𝜃
𝛿𝑡

𝑑𝛺 𝑑𝛺
𝐽𝐺 𝛺 . 𝛿𝛺 = 𝐽𝐺 𝛺 . . 𝛿𝑡 = 𝐽𝐺 𝛺 . 𝛿𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Enfin

𝛿𝒜 = 𝛾 𝑃 . 𝛿𝑃. 𝑑𝑚 = 𝑚 𝛾 𝐺 . 𝛿𝐺 + 𝐽𝐺 Ω. 𝛿Ω
𝑆

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Cas du mouvement plan du solide :

Etant à trois ddl (les coordonnées 𝑋𝐺 , 𝑌𝐺 𝑑𝑢 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝐺 𝑒𝑡 𝑙𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝜃 ; il est sollicité

par les forces 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 𝑒𝑡 𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑀. L’équation de D'Alembert s'écrit ainsi :

𝐹𝑦

𝛿𝑌
𝑁 (𝑆)
(𝐹𝑥𝑖 − 𝑚𝑖 𝑋𝑖 ). 𝛿𝑋𝑖 + (𝐹𝑦𝑖 − 𝑚𝑖 𝑌𝑖 ). 𝛿𝑌𝑖 + (𝑀 𝛿𝜃 𝛿𝑋
𝐹𝑥
𝑖=1 𝑮
𝑀
− 𝐽𝐺 𝜃𝑖 ) 𝛿𝜃𝑖 ] = 0

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Un corps (1) de masse 𝒎𝟏 est suspendu par un fil inextensible s’enroulant autour
d’un tambour (2) de centre fixe qui entraine par un fil inextensible un cylindre (3)
roulant sans glissement sur le plan incliné. Les frottements sont négligés.
On donne les moments d’inertie du tambour et du cylindre : 𝑰𝟎 = 𝒎𝟐 𝝆𝟐
𝟐 et 𝑰𝑪 =

𝒎𝟑 𝝆 𝟐
𝟑

𝜌2 𝑒𝑡 𝜌3 sont les rayons de giration respectifs.

1. Exprimer le non glissement en I (poser OI=X) et déduire les relations entre
𝜹𝒀𝟏 , 𝜹𝝋𝟐 𝒆𝒕 𝜹𝝋𝟑
2. Par le Principe des Travaux Virtuels, trouver la condition d’équilibre du
système.
3. La condition d’équilibre n’étant pas remplie, utiliser les théorèmes généraux
de la dynamique et déduire l’expression de 𝒀𝟏 , en fonction de 𝒎𝒊 , 𝒓 𝒆𝒕 𝝆𝒊 .

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Application traitée en cours

2r
(2)

(3) C 

I A
(1)

Y1

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 Application

Un système articulé, formé de deux tiges de masse y

M, de longueur L reliées par un ressort de raideur
constante k, repose sans frottement sur le sol. A k
B
C

OA=L/3.
O x
Par le PTV, trouver la position d’équilibre sachant
que le ressort exerce une force 𝐹 = −𝑘 𝑙 − 𝑙0 .

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Solution

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