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Note : la copie rendue doit être claire et lisible ; dans le cas contraire, AUCUN effort d’interprétation ne sera fait,

et donc AUCUN POINT


ne sera attribué. Toute réponse non justifiée, même exacte, ne sera pas considérée. Pour les calculs numériques, prendre g = 9.78 m.s−2 .
*****
Notice : the copy given back must be clear and readable ; if not, NO efforts of interpretation will be made, hence NO POINTS will be
attributed. Any unjustified answer, even if correct, will not be considered. For the numerical examples, take g = 9.78 m.s−2 .

Section A : Théorie/Theory (10 points)


A.1 Démontrer le théorème de transport de Huyghens pour les moments d’inertie.
A.2 Soit un système sur lequel n’agissent que des forces conservatives.
A.2.1 Qu’entend-on par « force conservative » ?
A.2.2 Que peut-on dire de l’énergie mécanique totale du système ?
A.2.3 Quelles propriétés du temps sont nécessaires pour que la dernière réponse ait un sens ?
A.3 Expliquer brièvement pourquoi un pendule vertical peut constituer un accéléromètre horizontal.
*****
A.1 Prove Huyghens’ parallel axis theorem for the moments of inertia.
A.2 Suppose a system which is submitted to conservative forces only.
A.2.1 What does the expression “conservative force” mean ?
A.2.2 What can be said of the total mechanical energy of the system ?
A.2.3 What properties of time are required for the last answer to be meaningful ?
A.3 Explain briefly why a vertical pendulum can be used as a horizontal accelerometer.

Section B

B.1 Problème/Problem 1 (10 points)


Dans la suite, R est le référentiel terrestre supposé galiléen.
Soit un disque horizontal D, d’épaisseur négligeable, de centre C de coordonnées (0, 0, h) et de rayon r tournant à la
vitesse angulaire constante ~ ωD/R = ω~ e z est vertical et orthogonal au disque D. On considère un point matériel M de
e z , où ~
masse m, initialement au repos, situé à la position (x 0 , y 0 , h) dans le repère (O, ~ ex , ~
ey, ~
e z ) lié à R, et astreint à se déplacer
radialement par un guide idéal indéformable. Soit µs et µc les coefficients de frottement statique et cinématique du contact
entre la masse et le disque.
B.1.1 Déterminer la vitesse de rotation du disque telle que la masse commence à glisser. Calculer les réactions exercées
par le disque sur la masse.
B.1.2 Déterminer le mouvement de la masse une fois amorcé le glissement. Calculer l’instant t s auquel la masse quitte
le disque et la vitesse de la masse à cet instant.
B.1.3 Application numérique : r = 2 m, x 0 = 1 m, y 0 = 0, µs = 0.3, µc = 0.15, m = 10 kg.
B.1.4 En l’absence de frottements, déterminer le temps au bout duquel la masse arrive à l’altitude z = 0. Calculer sa
vitesse au point d’impact avec le sol.
B.1.5 Application numérique : h = 10 m.
B.1.6 Retrouver la vitesse d’impact en utilisant le théorème de l’énergie cinétique.
*****
In the following, R is the terrestrial frame of reference supposed to be galilean.

1
Let D be a horizontal disc of negligible thickness, of centre C of coordinates (0, 0, h) and with radius r , rotating at constant
angular velocity ~ ωD/R = ω~e z , where ~ e z is vertical and orthogonal to the disc D. Let M be a material point, of mass m, initially
at rest, situated at coordinates (x 0 , y 0 , h) in the basis (O, ~
ex , ~
ey, ~
e z ) tied to R, and constrained to move radially by an ideal rigid
rail. Let µs and µc be the coefficients of static and kinematical friction respectively for the contact between the disc and the
mass.
B.1.1 Determine the angular velocity of the disc for which the mass starts to slide. Compute the reactions the disc exerts
upon the mass.
B.1.2 Determine the motion of the mass once it has started to slide. Compute the time t s for which the mass leaves the
surface of the disc and the speed of the mass at that time.
B.1.3 Numerical example : r = 2 m, x 0 = 1 m, y 0 = 0, µs = 0.3, µc = 0.15, m = 10 kg.
B.1.4 Supposing no friction, determine the time for which the mass reaches the altitude z = 0. Compute the speed at the
impact point.
B.1.5 Numerical example : h = 10 m.
B.1.6 Find again the speed of impact using the kinetic energy theorem.

B.2 Problème/Problem 2 (10 points)


Soit le système articulé représenté sur la Figure 1 ; les liaisons sont en A une liaison pivot, en F un appui roulant. Au
point E s’exerce une force verticale, orientée vers la bas.
B.2.1 Calculer les réactions en A et F.
B.2.2 Calculer la force qu’exerce la barre ABD sur la barre FCB au nœud B.
B.2.3 Calculer les forces qu’exerce la barre CDE sur la barre FCB au nœud C et sur la barre ABD au nœud D.
B.2.4 Application numérique : F = 25.0 N.
*****
Consider the articulated system represented on Figure 1 ; constraints are a pin in A and a rolling support in F. At point E
a downward vertical force is applied.
B.2.1 Compute the reactions in A and F.
B.2.2 Compute the force exerted by member ABD on member FCB at node B.
B.2.3 Compute the forces exerted by member CDE on member FCB at node C and on member ABD on node D.
B.2.4 Numerical example : F = 25.0 N.

~
F

C D E

2 l l π
F IGURE 1 – Problème/Problem 2 : AD = l , AB = l , BD = CD = , DE = , θ = .
3 3 2 6

B.3 Problème/Problem 3 (10 points)


B.3.1 Déterminer le volume du cône plein de hauteur h et de rayon à la base r .
B.3.2 Calculer la position du centre de masse G des corps homogènes suivants

2
B.3.2.1 le trapèze de hauteur b et de côtés a 1 et a 2 (OH1 = H2 A) ;
B.3.2.2 le cône tronqué de hauteur h, rayon intérieur constant r int , et rayons extérieurs r ext,1 et r ext,2 . Calculer la posi-
tion de G dans le cas du cône plein de hauteur h et de rayon à la base r .
B.3.3 Calculer le tenseur d’inertie au centre de masse G des deux solides homogènes suivants (densité volumique de
masse ρV ) :
B.3.3.1 le cône plein de hauteur h et de rayon à la base r ;
B.3.3.2 la sphère pleine de centre O et de rayon r dans laquelle on a creusé une cavité cubique de côté a centrée sur O.
On donne les primitives
1 1
Z
(α − βz)n d z = − (α − βz)n+1 ,
β n +1
1 1 2 1 2 1
Z
(α − βz)n z 2 d z = − (α − βz)n+1 z 2 − 2 (α − βz)n+2 z − 3 (α − βz)n+3 .
β n +1 β (n + 1)(n + 2) β (n + 1)(n + 2)(n + 3)
*****
B.3.1 Determine the volume of the filled cone of height h and base radius r .
B.3.2 Compute the position of the centre of mass G of the following homogeneous bodies
B.3.2.1 the trapezoid of height b and base lengths a 1 and a 2 (OH1 = H2 A) ;
B.3.2.2 the truncated cone of height h, constant internal radius r int , and of external radii r ext,1 and r ext,2 . Compute the
position of G for the filled cone of height h and base radius r .
B.3.3 Compute the tensor of inertia at the centre of mass G of the following two homogeneous bodies (ρV being the mass
per unit volume) :
B.3.3.1 the filled cone of height h and base radius r ;
B.3.3.2 the filled sphere of centre O and radius r within which a cubic cavity of side length a centred on O has been
hollowed out.
The following primitives are given
1 1
Z
(α − βz)n d z = − (α − βz)n+1 ,
β n +1
1 1 2 1 2 1
Z
(α − βz)n z 2 d z = − (α − βz)n+1 z 2 − 2 (α − βz)n+2 z − 3 (α − βz)n+3 .
β n +1 β (n + 1)(n + 2) β (n + 1)(n + 2)(n + 3)

ez
~
r ext,2

r int

a2

O H1 H2 A O
r ext,1 ey
~
a1 r int

ex
~

F IGURE 2 – Problème/Problem 3

B.4 Problème/Problem 4 (10 points)


On considère le système composé de deux barres rigides homogènes OA (horizontale, masse m 1 , longueur l 1 ) et AB
(verticale, masse m 2 , longueur l 2 ), qui tourne autour de l’axe vertical ~ e z grâce à une liaison cylindrique idéale en O qui ne
permet que ce mouvement de rotation ; soit ϕ l’angle polaire. Le système est soumis à l’action d’un couple de rappel élastique
appliqué en O et valant M ~ e = −Cϕ~ e z . Il est recommandé d’utiliser la base mobile (~e x0 , ~
e 0y , ~
e z ) pour les calculs.

3
B.4.1 Déterminer, d’après les degrés de liberté du système, les composantes de la réaction et du moment de réaction
en O qui sont non nulles.
B.4.2 Ecrire les équations du mouvement.
B.4.3 Résoudre celles-ci en supposant que les conditions initiales soient ϕ(t = 0) = 0, ϕ̇(t = 0) = ω0 .
B.4.4 Déterminer la réaction en O.
B.4.5 Déterminer le moment de réaction en O.
B.4.6 Application numérique : m 1 = m 2 = 1 kg, l 1 = l 2 = 2 m, ω0 = 3 rad.s−1 , C = 3 N.m.rad−1 .
*****
Consider a system of two rigid homogeneous bars OA (horizontal, mass m 1 , length l 1 ) and AB (vertical, mass m 2 , length l 2 ),
rotating around the vertical axis ~ e z through an ideal cylindrical constraint in O allowing only this rotation ; let ϕ be the polar
angle. An elastic moment is applied to the system in O and has for value M ~ e = −Cϕ~ e z . It is recommended to use the mobile
e x0 , ~
basis (~ e 0y , ~
e z ) for the computations.
B.4.1 Determine, according to the degrees of freedom left to the system, which components of the reaction and of the
moment of reaction in O are non zero.
B.4.2 Find the equations of motion.
B.4.3 Solve these, supposing that the initial conditions are ϕ(t = 0) = 0, ϕ̇(t = 0) = ω0 .
B.4.4 Determine the reaction in O.
B.4.5 Determine the moment of reaction in O.
B.4.6 Numerical example : m 1 = m 2 = 1 kg, l 1 = l 2 = 2 m, ω0 = 3 rad.s−1 , C = 3 N.m.rad−1 .

ez
~

e ′y
~

O ey
~
m2, l 2
ϕ

m1, l 1
ex
~
A

e x′
~

F IGURE 3 – Problème/Problem 4