Théorie/Theory (10 points)

1. Voir le cours.
2. (a) Une force conservative est une force qui dérive d’un potentiel.
(b) Puisque ~
f = − grad E p , le travail élémentaire est

δW = −d E p = d Ec

d’après le théorème de l’énergie cinétique, et donc

d (Ec + E p ) = d Em = 0,

où Em est l’énergie mécanique totale. Donc cette dernière est conservée au cours du temps (d’où le nom de
conservatif ).
(c) Le temps doit être homogène pour qu’une loi de conservation du type Em = Cte au cours du temps ait un sens.
3. Dans le référentiel accéléré (pour fixer les idées, le long d’une direction quelconque x : donc il n’y a pas de rotation) lié
au mobile S, un pendule vertical est soumis à la force d’inertie d’entraînement −m~ a e/R = −m~a S/R , où R est le référentiel
terrestre. Par conséquent, le pendule est soumis à une force horizontale opposée à l’accélération de S, et l’équilibre
impose (T étant la tension du fil)
T sin α = ma S/R , T cos α = mg
où α est l’angle que fait le pendule avec la verticale, d’où

a S/R = g tan α;

connaissant g et α, on peut donc calculer l’accélération de S.

Problème/Problem 1 (10 points)

q
1. Initialement ρ = Cte = ρ0 = x 02 + y 02 ; donc, comme le point matériel (avant de glisser) est lié au disque en rotation, on
a ϕ̇ = ω = Cte, et donc, lorsque l’on calcule l’accélération

a M/R = (ρ̈ − ρϕ̇2 )~

~ e ρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈)~
eϕ,

il ne reste que le terme d’accélération centrifuge −ρϕ̇2~

e ρ = −ρω2~
e ρ , d’où, lorsque la masse commence à glisser

k~
R t ,ρ k = mρ0 ω2 = µs k~
Rn k = µs mg ,

et donc le résultat souhaité s

µs g
ω= ;
ρ0

on peut vérifier que la formule est dimensionnellement correcte. Les réactions sont

~ eρ, ~
R t ,ρ = µs mg~ Rn = mg~
ez .

2. Lorsque la masse commence à glisser le long de ~

e ρ , elle continue à tourner à la vitesse angulaire ω, et donc

m~ eρ = ~
a M/R = m(ρ̈ − ρϕ̇2 )~ R t ,ρ = µc mg ;

bien entendu, µc doit être utilisé ici puisque la masse glisse. Il reste donc l’équation

ρ̈ − ρω2 = µc g ,

de solution
µc g
ρ(t ) = Ae ωt + Be −ωt − .
ω2
Les conditions initiales étant
ρ(t = 0) = ρ0 , ρ̇(t = 0) = 0,

1
 il vient
µc g
A+B− = ρ0 , ω(A − B) = 0,
ω2
d’où ³ µc g ´ µc g
ρ(t ) = ρ0 + 2 cosh(ωt ) − 2 ;
ω ω
la fonction ρ(t ) est donc bien une fonction croissante de t , qui vaut R au temps t s :
R + µc g /ω2
µ ¶
1
t s = argcosh .
ω ρ0 + µc g /ω2
La vitesse à cet instant est
~
v M/R = ρ̇~
e ρ + ρϕ̇~
eϕ,
c’est-à-dire ³ µc g ´
~
v M/R = ρ0 + 2 ω sinh(ωt s )~e ρ + Rω~
eϕ.
ω
Or p
sinh argcosh x = x 2 − 1,
puisque
cosh2 x − sinh2 x = 1,
et donc
"µ ¶2 #1
³ µc g ´ R + µc g /ω2 2

ρ̇(t s ) = ω ρ0 + 2 −1 ,
ω ρ0 + µc g /ω2
et
" õ ¶2 ! #1
µc g ´2 R + µc g /ω2 2
µc g
³ r
2
v 0 = v(t s ) = ω ρ0 + 2 − 1 + R = ω 2R2 − ρ20 + 2(R − ρ0 ) 2 .
ω ρ0 + µc g /ω 2 ω
Remarquer que le temps t s et la vitesse v 0 = v(t s ) ne dépendent pas de la masse m.
3. A.N. R = 2 m, x 0 = 1 m, y 0 = 0, µs = 0.3, µc = 0.15, m = 10 kg : il vient
ω = 1.7 rad.s−1 , R t ,ρ = 29 N, Rn = 98 N, t s = 0.64 s, v 0 = 4.8 m.s−1 .

4. Il s’agit d’un simple tir balistique avec un angle initial nul, d’où
a M/R = ~
~ g = −g~
ez ,
d’où
1
z = − g t 2 + h,
v z = ż = −g t ,
2
où nous avons utilisé les conditions initiales et on compte les temps à partir de t s . Le temps t f pour lequel on a z = 0
est donc s
2h
t f = ts + ,
g
et la vitesse verticale au point d’impact est donc
q
v f ,z = −g (t f − t s ) = − 2g h.
Quant à la direction orthogonale, il vient
a x = 0, v x = v0, x = v0 t + R
et donc la vitesse au point point d’impact est q
vf = v 02 + v 2f ,z .

5. A.N. h = 10 m, t f = 2.1 s et v f = −14 m.s−1 .

6. Par le théorème de l’énergie cinétique
1 1 1
∆Ec = mv 2f − mv 02 = mg h = mv 2f ,z ,
2 2 2
d’après la relation précédente, et donc q
v f ,z = 2g h
en norme.

2
Problème/Problem 2 (10 points)
1. On a
2l
R A,x + RF,x = 0, R A,y − F = 0, RF,x cos θ − Fl = 0
3
pour l’ensemble de la structure. Par conséquent
p
3F 3
R A,x = −RF,x = − =− F, R A,y = F.
4 cos θ 2
Pour les deux questions suivantes, on commence par calculer l’équilibre de la barre CDE (moment en D)
l l
−RC,x − RD,x = 0, −RC,y − RD,y − F = 0, RC,y − F = 0,
3 2
où l’on appelle ~
RD la force qu’exerce la barre CDE sur la barre ABD au nœud D, et ~ RC la force qu’exerce la barre CDE
sur la barre FCB au nœud C. On en déduit
3 5
RC,y = F, RD,y = − F.
2 2
On détermine ensuite les équations d’équilibre de la barre ABD (moment en B)
−→ −→
R A,x − RB,x + RD,x = 0, R A,y − RB,y + RD,y = 0, BA ×~
R A + BD ×~
RD = 0,

où ~
RB est la force qu’exerce la barre ABD sur la barre FCB au nœud B. Il vient pour l’équation du moment
2l l
0= (−R A,y sin θ − R A,x cos θ) + (RD,y sin θ + RD,x cos θ),
3 3
puisque
−→ 2l −→ l
BA = (− sin θ~
e x + cos θ~
e y ), BD = (sin θ~
e x − cos θ~
e y ),
3 3
et donc
" Ã Ã p ! Ã p !! # p
1 £ 2 1 3 3 5 1 3
2(R A,y sin θ + R A,x cos θ) − RD,y sin θ = p 2 F × + −
¤
RD,x = F + F× = F = −RC,x ,
cos θ 3 2 2 2 2 2 2

d’une part, et p p
3 3 5 3
R Bx = R A,x + RD,x = − F+ F = 0, RB,y = R A,y + RD,y = F − F = − F.
2 2 2 2
D’où les réponses
2.
3
~ ey.
RB = − F~
2
3. p p
3 3 3 5
~
RC = − e x + F~
F~ ~
e y , RD = e x − F~
F~ ey.
2 2 2 2
4. A.N. (en N)
~
R A = (−21.7, 25.0), ~
RB = (0, −37.5), ~
RC = (−21.7, 37.5), ~
RD = (21.7, −62.5), ~
RF = (21.7, 0).

Problème/Problem 3 (10 points)

1. En utilisant le théorème de Guldin pour le triangle rectangle de hauteur h et de côté r , avec O le sommet où se joignent
l’hypothénuse et le côté de longueur h,
Z h Z xr /h Z h µ ¶ µ 2 ¶
1 −−→ −−→ x(xr /h) r h /3
hr OG = d yd x OM = 2 dx = 2
2 x=0 y=0 x=0 (xr /h) /2 r h/6
soit µ ¶
−−→ 2h/3
OG = ,
r /3
nous obtenons
1 1
V = 2πy G × hr = πr 2 h.
2 3

3
 a1 − a2 a1 + a2
2. (a) Par calcul direct, avec OH1 = l = et S = (a 2 + l )b = b
2 2

−−→
Z
−−→
Z b Z x max (y) −−→
S OG = d xd y OM = d xd y OM
S 0 x min (y)

où
y y
x min (y) = l , x max (y) = a 1 − l .
b b
Il vient donc
Z b Z b
a1 + a2 1³ y y ´ y a1 b 2 a 1 (a 1 + a 2 )
bx G = d y (a 1 − l )2 − (l )2 = d y a 1 (a 1 − 2l ) = (a 1 − a 22 ) = b,
2 0 2 b b 0 b 4l 4
b 2 2l b 3
Z b
a1 + a2 y a1 a1 − a2 ³a
1 a2 ´
b yG = d y y(a 1 − 2l ) = a 1 − = b2( − ) = b2 + ,
2 0 b 2 b 3 2 3 6 3

soit
a1 a 1 /6 + a 2 /3
xG = , y G = 2b ;
2 a1 + a2
notons que le premier résultat était attendu par symétrie, alors que, pour le deuxième résultat, si a 1 = a 2 , on
retrouve y G = b/2 (rectangle de côtés a et b).
(b) Le centre de masse G est situé sur l’axe Oz par raison de symétrie de révolution. En appliquant la définition
Z
−−→ −−→
m OG = ρV d ΩOM
Ω

et en projetant sur l’axe Oz, il vient, pour chaque tranche d’épaisseur d z et de rayon

z z z
r ext (z) = r ext,1 − (r ext,1 − r ext,2 ) = r ext,1 (1 − ) + r ext,2 ,
h h h

l’expression
Z h
2 2
mz g = ρV π(r ext (z) − r int )d z × z
0
hµ z z2
Z ¶
2
= πρV r ext,1 − 2 r ext,1 (r ext,1 − r ext,2 ) + 2 (r ext,1 − r ext,2 )2 − r int
2
zd z
0 h h
h2 2 2 h2 2 h
2¶
µ
2
= πρV r ext,1 − h r ext,1 (r ext,1 − r ext,2 ) + (r ext,1 − r ext,2 )2 − r int
2 3 4 2
µ ¶
1 1 1 1
= πρV h 2 r 2 + r ext,1 r ext,2 + r ext,2 2 2
− r int ,
12 ext,1 6 4 2
avec
Z h
2 2
m= ρV π(r ext (z) − r int )d z
0
µ ¶
2 1
= πρV h r ext,1 − r ext,1 (r ext,1 − r ext,2 ) + (r ext,1 − r ext,2 )2 − r int
2
3
π ¡ 2 2 2
= ρV h r ext,1 + r ext,1 r ext,2 + r ext,2 − 3r int
¢
.
3

Par conséquent
1 2 1 1 2 1 2
12 r ext,1 + 6 r ext,1 r ext,2 + 4 r ext,2 − 2 r int
z G = 3h 2 2 2
.
r ext,1 + r ext,1 r ext,2 + r ext,2 − 3r int

Dans le cas du cône plein complet, on a r ext,2 = 0, r ext,1 = r , r int = 0, et donc

h
zG = .
4

4
3. (a) Le tenseur d’inertie en G (d’après ce qui précède, z G = h/4) se calcule suivant la formule usuelle
Z
−−→ −−→
JG ~
u = − ρV d ΩGM × (GM × ~ u );
Ω

il est commode de tout calculer en coordonnées cartésiennes, puis de convertir en coordonnées cylindriques
   
x ux
−−→  
GM = y , ~
u = u y  ,
z uz

où l’on a fixé l’origine du repère en G, et donc

−(y 2 + z 2 )u x + x yu y + xzu z
   
yu z − zu y
−−→ −−→ −−→
GM × ~
u =  zu x − xu z  , u ) = +x yu x − (x 2 + z 2 )u y + y zu z  .
GM × (GM × ~
xu y − yu x +xzu x + y zu y − (x 2 + y 2 )u z

On intégre par tranches

−(y 2 + z 2 )u x + x yu y + xzu z
 
Z 3h/4 Z 2π Z r ext (z)
u=−
JG .~ ρV ρd ρd ϕd z  x yu x − (x 2 + z 2 )u y + y zu z 
0 0
−h/4
xzu x + y zu y − (x 2 + y 2 )u z

avec bien entendu

x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, z = z,
et
z − h/4 3 z
r ext (z) = r (1 − ) = r ( − ).
h 4 h
Il vient donc
2π Z r ext (z) r4 3 z 4 r2 3 z 2
Z 3h/4 Z Z 3h/4 µ ¶ Z h µ ¶
ρV ρd ρd ϕd z(y 2 + z 2 ) = ρV π − + ρV 2π − z dz
−h/4 0 0 −h/4 4 4 h 0 2 4 h
r h r 2 h h 2 h2 h h3
½ 4 · µ ¶ ¸¾
= πρV + − +
5 2 3 4 6 4 30
h2
µ ¶
3
= m r2 +
20 4
Z h Z 2π Z r ext (z)
= ρV ρd ρd ϕd z(x 2 + z 2 );
0 0 r int

rappelons en effet que le volume d’un cône est

π 2
V= r h,
3
que
Z 2π Z 2π
cos2 θd θ = sin2 θd θ = π,
0 0
Z 2π
cos θ sin θd θ = 0,
0

et que

z h 1 z
Z
(α − β)n d z = − (α − β)n+1 ,
h β n +1 h
z n 2 h 1 z n+1 2 h 1 z
Z Z
(α − β) z d z = − (α − β) z +2 (α − β)n+1 zd z
h β n +1 h β n +1 h
h 1 z h2 1 z h2 1 z
Z
=− (α − β)n+1 z 2 − 2 2 (α − β)n+2 z + 2 (α − β)n+2 d z
β n +1 h β (n + 1)(n + 2) h β2 (n + 1)(n + 2) h
h 1 z h2 1 z h3 1 z
=− (α − β)n+1 z 2 − 2 2 (α − β)n+2 z − 2 3 (α − β)n+3
β n +1 h β (n + 1)(n + 2) h β (n + 1)(n + 2)(n + 3) h

5
 Puis Z 3h/4 Z 2π Z r ext (z) Z 3h/4 Z 2π Z r ext (z) 3
2 2
ρV ρd ρd ϕd z(x + y ) = 2 ρV ρd ρd ϕd zx 2 = mr 2
−h/4 0 0 −h/4 0 0 10
d’après ce qui précède. Les autres intégrales sont nulles par symétrie, comme par exemple
Z h Z 2π Z r ext (z) Z h Z 2π Z r ext (z)
ρV ρd ρd ϕd z x y = ρV ρd ρd ϕd z ρ2 cos ϕ sin ϕ = 0.
0 0 0 0 0 0

Nous obtenons donc le tenseur d’inertie de symétrie cylindrique

3m(r 2 + h 2 /4)/20
 
0 0
JG =  0 3m(r 2 + h 2 /4)/20 0 .
0 0 3mr 2 /10

(b) Le centre de masse de la sphère homogène est bien entendu au centre géométrique O. Le tenseur d’inertie en O
peut être obtenu soit par intégration directe (x = r sin θ cos ϕ, y = r sin θ sin ϕ, z = r cos θ)
Z r Z π Z 2π µ
4 2
¶ 5
r 8πr 5
JO · ~
u=− ρv r 2 sin θd r d θd ϕ(r 2 sin2 θ sin2 ϕ + r 2 cos2 θ) = ρV π + 2π = ρV
0 0 0 3 3 5 15

puisqu’en effet ¸π
Z π Z π ·
1 4
sin3 θd θ = sin θ(1 − cos2 θ)d θ = − cos θ + cos3 θ = .
0 0 3 0 3
Quant au cube, son centre de masse est lui aussi en O ; en utilisant la définition, et en retenant que les termes
pairs (les intégrales des fonctions impaires sur le domaine [−a/2, a/2] étant nulles), il reste

a/2 a/2 a/2 a3 1

Z Z Z
JG,xx = ρV (y 2 + z 2 )d xd yd z = 4ρV a 2 = ρV a 5 = JG,y y = JG,zz
−a/2 −a/2 −a/2 24 6

par symétrie. Donc, en affectant une densité −ρV à la cavité cubique, on obtient le résultat désiré
 8πr 5 5
− a6

15 0 0
JG = ρ V  8πr 5 5
0 − a6 0 .
 
15
8πr 5 5
0 0 15 − a6

Problème/Problem 4 (10 points)

1. Le système ne pouvant se déplacer qu’en tournant autour de l’axe Oz, il faut donc opposer à tout mouvement de
translation les trois composantes de la réaction, mais en revanche seulement les composantes suivant Ox et Oy du
moment de réaction.
2. Nous avons les équations du mouvement

d~LO,S/R ¯¯
¯
−−→ −−→
m1~
a G1 /R + m 2 ~ g +~
a G2 /R = (m 1 + m 2 )~ RO , ¯ +~ ~G/R = OG1 × m 1 ~
v O/R × p g + OG2 × m 2 ~
g − Cϕ~ ~ O,
ez + M
dt ¯
R

où S est le système composé par les deux barres. Bien entendu, puisque ~ v O/R = 0, seule la variation du moment ciné-
tique est égale à la somme des moments extérieurs. Pour évaluer cette dernière, on utilise la définition
Z
~LO,S/R = ρd Ω− −→
OM × ~v M/R ,
Ω

et l’on somme sur les deux barres OA (que l’on appelle S 1 dans la suite) et AB (notée S 2 dans ce qui suit). On a
   
0 x
−−→
~
v M∈S 1 /R = ~
v O/R +~ e 0y ,
ωS 1 /R × OM = 0 +  0  ×  0  = ϕ̇x~
ϕ̇ 0
−−→
~
v M∈S 2 /R = ~
v A/R +~ e 0y ,
ωS 2 /R × AM = ϕ̇l 1~

6
 −−→
puisque AM est colinéaire à ~
ωS 2 /R = ~
ωS 1 /R . Il vient donc
   
Z l1 x 0 l3 m 1 l 12
~LO,S /R = ρl ,1 d x  0  × ϕ̇x  = ρl ,1 ϕ̇ 1 ~
ez = ϕ̇~
ez ,
1
0 3 3
0 0

et
−ϕ̇l 1 z −l 1 l 22 /2
         
Z l2 l1 0 Z l2 −m 2 l 1 l 2 /2
~LO,S = ρl ,2 d z  0  × ϕ̇l 1  = ρl ,2 d z  0  = ρl ,2 ϕ̇  0  = ϕ̇  0 ,
2
0 0 2 2 2
z 0 ϕ̇l 1 l1 l2 m2 l 1
d’où le moment cinétique total
 
−m 2 l 1 l 2 /2
~LO,S/R = ϕ̇  0 .
m 1 l 12 /3 + m 2 l 12
Rappelons que, la base étant mobile, on a

d 0 d 0
~ e 0y ,
e = ϕ̇~ ~ e x0 .
e = −ϕ̇~
dt x dt y
On obtient donc
−ml 1 l 2 ϕ̈/2
 
d~LO,S/R ¯¯
¯
¯ = −ml 1 l 2 ϕ̇2 /2  .
dt ¯
R (m 1 l 12 /3 + m 2 l 12 )ϕ̈
Il ne reste plus qu’à calculer l’accélération des centres de masses et les moments :
 2
¯ −ϕ̇
d~ v G1 /R ¯¯ l1 
~
a G1 /R = = ϕ̈  ,
d t ¯R 2
0
 2
¯ −ϕ̇
d~ v G2 /R ¯¯
~
a G2 /R = l 1
 ϕ̈  ,
d t ¯R
0
     
l 1 /2 0 0
−−→
OG1 × m 1 ~
g =  0  ×  0  = m 1 g l 1 /2 ,
0 −g 0
     
l1 0 0
−−→
OG2 × m 2 ~
g =  0  ×  0  = m 2 g l 1  .
l 2 /2 −g 0

Les équations du mouvement sont donc

m1 m1
−( + m 2 )l 1 ϕ̇2 = RO,x , ( + m 2 )l 1 ϕ̈ = RO,y , 0 = −(m 1 + m 2 )g + RO,z
2 2
l1l2 l1l2 2 l1
−m 2 ϕ̈ = MO,x , −m 2 ϕ̇ = m 1 g + m 2 g l 1 + MO,y , (m 1 l 12 /3 + m 2 l 12 )ϕ̈ = −Cϕ.
2 2 2
3. En posant s
C
ωp = ,
m 1 l 12 /3 + m 2 l 12
et en tenant compte des conditions initiales, on trouve
ω0
ϕ= sin ωp t .
ωp

4. Dès lors,
ϕ̇ = ω0 cos ωp t , ϕ̈ = −ω0 ωp sin ωp t ,
et donc
m1 m1
RO,x = −( + m 2 )l 1 ω20 cos2 ωp t , RO,y = −( + m 2 )l 1 ω0 ωp sin ωp t , RO,z = (m 1 + m 2 )g .
2 2

7
5. De même,
l1l2 l1l2 2 l1
MO,x = m 2 ω0 ωp sin ωp t , MO,y = −m 2 ω cos2 ωp t − m 1 g − m 2 g l 1 , MO,z = 0.
2 2 0 2
6. Si m 1 = m 2 = m, l 1 = l 2 = l , on obtient s
3C
ωp = ;
4ml 2
3
A.N. ωp = rad.s−1 , puis
4
3 3
RO,x = − ml ω20 cos2 ωp t , RO,y = − ml ω0 ωp sin ωp t , RO,z = 2mg .
2 2
A.N. (tous en N)
3t 27 3t
RO,x = −27 cos2 , RO,y = − sin , RO,z = 19.56,
4 8 4
et enfin
ml 2 ml 2 2 3
MO,x = ω0 ωp sin ωp t , MO,y = − ω0 cos2 ωp t − mg l , MO,z = 0;
2 2 2
A.N. (tous en N.m)
9 3t 3t
MO,x = sin , MO,y = −18 cos2 , MO,z = 0.
2 4 4