ISAE-N6K/Première année

Représentation et analyse
des systèmes linéaires
Petite classe No 8

1 Compléments sur le lieu des racines

1.1 Condition sur les points de rencontre et d’éclatement
Les points de rencontre, (les points où deux branches complexes intersectent sur l’axe réel)
et les points d’éclatement, (les points où deux branches réelles se rencontrent pour former deux
branches complexes), correspondent à des racines multiples de l’équation caractéristique. Ainsi,
si l’on réécrit l’équation caractéristique comme :

f (p) = D(p) + KN (p) = 0

où N (p) et D(p) ne contiennent pas K, f (p) a des racines multiples en les points solutions de
l’équation algébrique :
df (p)
=0
dp
Comme,
df (p) dD(p) dN (p)
= +K =0
dp dp dp
on obtient que les valeur particulières de K conduisant à des racines multiples de l’équation
caractéristique sont :
dD(p)
dp
K=−
dN (p)
dp
Par substitution de cette valeur de K dans l’équation caractéristique, nous avons alors :

dN (p) dD(p)
D(p) − N (p) = 0
dp dp
Les racines multiples de l’équation caractéristiques vérifient donc nécessairement l’équation :

dN (p) dD(p)
D(p) − N (p)
dK dp dp
=− =0
dp N 2 (p)

Il est à noter que toutes les solutions de l’équation précédente ne sont pas nécessairement des
points de rencontre ou des points d’éclatement. Pour cela, il est nécessaire que la solution
déterminée corresponde à une valeur de K ≥ 0.

1
1.2 Obtention graphique du gain K
Une fois que le lieu des racines est construit, il peut être intéressant de déterminer la
valeur du gain K en un point du lieu des racines. Graphiquement, l’amplitude de K peut être
déterminée par :

longueur des vecteurs des pôles issus de G(p)H(p) de p1
|K| = 
longueur des vecteurs des zéros issus de G(p)H(p) de p1

Cela est illustré par la figure suivante où il y a un zéro en −2 et deux pôles en −1 + j et −1 − j
en boucle ouverte :
A×B
K=
C

Im

−1 + j
A
p1
C −2

0 Re
B

−1 − j

Fig. 1 – Calcul graphique du gain

1.3 Configurations caractéristiques du lieu des racines

La figure suivante propose un ensemble de configurations usuelles des pôles et zéros en
boucle ouverte ainsi que les lieux des racines correspondant.

2
 Im Im Im

Re Re Re

Im Im Im

Re Re Re

Fig. 2 – Lieux des racines caractéristiques

Im Im Im

Re Re Re

Im Im Im

Re Re Re

Fig. 3 – Lieux des racines caractéristiques

3
2 Exercices
Exercice 1 :
Tracer le lieu des racines pour K ≥ 0 des équations caractéristiques suivantes :
(a) p3 + 3p2 + (K + 2)p + 5K = 0
(b) p3 + p2 + (K + 2)p + 3K = 0
(c) p3 + 5Kp2 + 10 = 0
(d) p4 + (K + 3)p3 + (K + 1)p2 + (2K + 5)p + 10 = 0
(e) p3 + 2p2 + 2p + K(p2 − 1)(p + 2) = 0
(f) p3 − 2p + K(p + 4)(p + 1) = 0
(g) p4 + 6p3 + 9p2 + K(p2 + 4p + 5) = 0
(h) p3 + 2p2 + 2p + K(p2 − 2)(p + 4) = 0
(i) p(p2 − 1) + K(p + 2)(p + 0.5) = 0
(j) p4 + 2p3 + 2p2 + 2Kp + 5K = 0
Exercice 2 :
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un asservissement à retour unitaire
est définie par :

K(p + 4) K
1− G(p) = 2− G(p) =
p(p2 + 4p + 4)(p + 5)(p + 6) p(p + 10)(p + 5)(p + 2)

K(p2 + 2p + 10) K(p2 + 4)

3− G(p) = 4− G(p) =
p(p + 5)(p + 10) (p + 2)2 (p + 5)(p + 6)

Tracer le lieu des racines pour K ≥ 0. Déterminer la valeur de K telle que

l’amortissement en boucle fermée de la paire de pôles dominante soit égal à
0.707.
Exercice 3 :
L’équation caractéristique d’un système asservi est donnée par :

0.06p(p + 12.5)(Ap + K0 ) + 250N = 0

(a) Pour A = K0 = 50, construire le lieu des racines de l’équation caractéristique

quand N ≥ 0.
(b) Pour N = 20 et A = 50, construire le lieu des racines de l’équation ca-
ractéristique quand K0 ≥ 0.

4
3 Exercices
Exercice 1 :

(a) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 5)
1+ =0
p(p + 2)(p + 1)

15
0.32 14
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035

12

10
10
0.48
8

6
5
0.75 4

2
Axe imaginaire

0.75 4
−5
6

8
0.48
−10
10

12

0.23 0.16 0.115 0.07 0.035 14

0.32
−15
−5 −4 −3 −2 −1 0 1
Axe reel

(b) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 3)
1+ =0
p(p2 + p + 2)

Root Locus
10
10
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
0.32
8
8

6
6
0.48

4
4

0.75
2
2
Imaginary Axis

−2
2
0.75

−4
4

0.48
−6
6

−8
8
0.32
0.23 0.16 0.115 0.07 0.035
−10
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 100 0.5 1
Real Axis

(c) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

5Kp2 Kp2
1+ = 1 + =0
(p3 + 10) p3 + 10

5
 Root Locus
2
0.9 0.82 0.7 0.52 0.3

0.95
1.5

1 0.978

0.5 0.994

Imaginary Axis
5 4 3 2 1
0

−0.5 0.994

−1 0.978

−1.5
0.95

0.9 0.82 0.7 0.52 0.3

−2
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis

(d) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p3 + p2 + 2p)
1+ =0
p4 + 3p3 + p2 + 5p + 10

Root Locus
1.5
0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

1
0.988

0.5
0.997
Imaginary Axis

6 5 4 3 2 1
0

0.997
−0.5

0.988
−1

0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

−1.5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

(e) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 2)(p2 − 1)
1+ =0
p3 + 2p2 + 2p

6
 Root Locus
1
0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

0.8
0.93

0.6

0.97
0.4

0.992
0.2

Imaginary Axis
2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25
0

−0.2
0.992

−0.4
0.97

−0.6

0.93
−0.8

0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

−1
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis

(f) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 4)(p + 1)
1+ =0
p3 − 2p

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

3 0.955

2
0.988

1
Imaginary Axis

0 8 6 4 2
0

−1

0.988
−2

−3 0.955

−4

0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

−5
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis

(g) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p2 + 4p + 5)
1+ =0
p4 + 6p3 + 9p2

7
 Root Locus
8
8
0.3 0.22 0.16 0.105 0.065 0.03
7

0.44 6
6

4
4

3
0.7

2
2

Imaginary Axis
0

−2
2

0.7
3

−4
4

−6 0.44 6

7
0.3 0.22 0.16 0.105 0.065 0.03
−8
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 8 0
Real Axis

(h) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p2 − 2)(p + 4)
1+ =0
p3 + 2p2 + 2p

Root Locus
1
0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

0.8
0.982

0.6

0.992

0.4

0.998
0.2
Imaginary Axis

4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

−0.2
0.998

−0.4

0.992

−0.6

0.982
−0.8

0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

−1
−4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis

(i) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

K(p + 2)(p + 0.5)

1+ =0
p3 − p

8
 Root Locus
2.5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

1.5 0.955

1
0.988

0.5

Imaginary Axis
5 4 3 2 1
0

−0.5

0.988
−1

−1.5 0.955

−2

0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

−2.5
−5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

(j) L’équation caractéristique peut se factoriser sous la forme :

2K(p + 2.5) K(p + 2.5)

1+ 4 3 2
=1+ 4 0
p + 2p + 2p p + 2p3 + 2p2

Root Locus
5
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

4
0.84

0.92

0.98
1
Imaginary Axis

6 5 4 3 2 1
0

−1
0.98

−2

0.92

−3

0.84
−4

0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

−5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3
Real Axis

9
Exercice 2 :

1- Le lieu des racines de G(p) est représenté ci-dessous.

10
0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

0.91
6

0.96
4

2 0.99
Axe imaginaire

14 12 10 8 6 4 2
0

−2 0.99

−4
0.96

−6
0.91

−8

0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

−10
−15 −10 −5 0 5 10
Axe reel

Pour K = K0.707 , la paire de pôles complexes conjuguées dominantes s’écrit

p0.707 = −ω+jω. ω et K0.707 doivent être solutions de l’équation caractéristique
en boucle fermée

ω(−1 + j)(−2jω 2 + 4ω(−1 + j) + 4)(5 − ω + jω)(6 − ω + jω) + Kω(3 + j) = 0

On obtient K0.707 ∼ 13.1 et ω ∼ 0.543.

2- Le lieu des racines de G(p) est représenté ci-dessous. Pour K = K0.707 , la
paire de pôles complexes conjuguées dominantes s’écrit p0.707 = −ω + jω. ω et
K0.707 doivent être solutions des équations

ω(−1 + j)(10 − ω + jω)(5 − ω + jω)(2 − ω + j) + K = 0

On obtient K0.707 ∼ 59.8 et ω ∼ 0.71.

10
 20
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

15
0.86

10
0.94

5
0.985
Axe imaginaire

5 20 15 10 5
0

0.985
−5

0.94
−10

0.86
−15

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

−20
−25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15
Axe reel

3- Le lieu des racines de G(p) est représenté ci-dessous.

3
0.982 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

0.992
2

0.998
1
Axe imaginaire

8 16 14 12 10 8 6 4 2
0

−1
0.998

−2
0.992

0.982 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

−3
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0
Axe reel

Pour K = K0.707 , la paire de pôles complexes conjuguées dominantes s’écrit

11
 p0.707 = −ω+jω. ω et K0.707 doivent être solutions de l’équation caractéristique

ω(−1+j)(−ω+jω+5)(−ω+jω+10)+K0.707 (ω 2 (−1+j)2 +2ω(−1+j)+10) = 0

On obtient K0.707 ∼ 9.7 et ω ∼ 1.49.

4- Le lieu des racines de G(p) est représenté ci-dessous.

25
25
0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03

20
20
0.4
15
15

10
10
0.65

5
5
Axe imaginaire

−5
5

0.65
−10
10

−15
15
0.4
−20
20

0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03

−25
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 25 0
Axe reel

Pour K = K0.707 , la paire de pôles complexes conjuguées dominantes s’écrit

p0.707 = −ω+jω. ω et K0.707 doivent être solutions de l’équation caractéristique

(2 − ω + jω)2 (−ω + jω + 5)(−ω + jω + 6) + K0.707 (ω 2 (−1 + j)2 + 4) = 0

On obtient K0.707 ∼ 8.34 et ω ∼ 1.2.

Exercice 3 :

(a) Pour A = K0 = 50, l’équation caractéristique se factorise comme

(p2 + 12.5p)(p + 1) + 5/0.06N = (p2 + 12.5p)(p + 1) + N

N
= 1+
(p2 + 12.5p)(p + 1)

= 0

12
 15
0.8 0.68 0.54 0.4 0.26 0.14

10
0.9

5
0.975
Axe imaginaire

0
17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5

0.975
−5

0.9
−10

0.8
−15
0.68 0.54 0.4 0.26 0.14

−15 −10 −5 0 5
Axe reel

(b) Pour N = 20 et A = 50, on factorise l’équation caractéristique comme

5000
3(p2 + 12.5p) + 5000 + (0.06K0 )p(p + 12.5) = (p2 + 12.5p + 3
) + K 0 p(p + 12.5)

K 0 p(p + 12.5)
= 1+
p2 + 12.5p + 5000/3

= 0

10
0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

6 0.984

4
0.996

2
Axe imaginaire

5 30 25 20 15 10 5
0

−2

0.996
−4

−6 0.984

−8

0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

−10
−35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
Axe reel

13
Notes bibliographiques
Le lieu des racines est traité de manière détaillée dans tous les manuels généraux et classiques d’Automatique.
Les ouvrages recommandés en bibliographie ont été regroupés suivant des catégories ayant trait à leur nature ou au sujet traité
si ce dernier est particulièrement pertinent pour un des sujets du chapitre.
- Articles fondateurs : article de W.R. Evans dans l’ouvrage collectif [2] ;
- Manuels historiques : [12], [18], [22], [4], [3], [11], [19], [16] ;
- Manuels généraux : [21], [17], [7], [5], [9], [15], [20], [10], [13] ;
- Manuels modernes : [8], [24], [1], [14], [6], [23].

Références
[1] A. Abramovici and J. Chapsky. Feedback control systems : A fast-track guide for scientists
and engineers. Kluwer Academic Publishers, Boston, Massachusetts, USA, 2000.
[2] T. Basar, editor. Control theory, twenty-five seminal papers (1932-1981). IEEE press,
Piscataway, New Jersey, USA, 2000.
[3] B. M. Brown. The mathematical theory of linear systems. Chapman and Hall, London,
UK, 1961.
[4] H. Chesnut and R. W. Mayer. Servomécanismes et régulation. Dunod, Paris, France,
1957.
[5] R. C. Dorf and R. H. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
New Jersey, USA, 1995.
[6] S. Engelberg. A mathematical introduction to control theory. Imperial College Press,
Singapore, Singapore, 2005.
[7] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeni. Feedback control of dynamic systems.
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA, 2009.
[8] B. Friedland. Control system design. Dover publications, Mineola, New York, USA, 2009.
[9] T. Glad and L. Ljung. Control theory : Multivariable and nonlinear methods. Taylor and
Francis, New York, New York, USA, 2000.
[10] G.C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado. Control system design. Prentice Hall,
Upper Saddle River, New Jersey, USA, 2001.
[11] I. M. Horowitz. Synthesis of feedback systems. Academic Press, London, UK, 1963.
[12] H. M. James, N. B. Nichols, and R. S. Phillips. Theory of servomechanisms. McGraw-Hill
book company, New York, New York, USA, 1942.
[13] B. C. Kuo and F. Golnaraghi. Automatic control systems. John Wiley, New York, New
York, USA, 2003.
[14] J. R. Leigh. Control theory. MPG books LTD, Bodmin, UK, 2004.
[15] A. G. O. Mutambara. Design and analysis of control systems. CRC press, Boca Raton,
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[16] P. Naslin. Technologie et calcul pratique des systèmes asservis. Dunod, Paris, France,
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[17] K. Ogata. Modern control engineering. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA,
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[18] R. Oldenburg and H. Sartorius. Dynamics of automatic control systems. Oldenburg,
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[19] R. Pallu de la Barrière. Cours d’automatique. Dunod, Paris, France, 1966.
[20] W. J. Palm. Modeling, analysis and control of dynamical systems. John Wiley, New York,
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Wesley Publishing Company, Reading, Massachussets, USA, 1970.
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[23] D. Xue, Y. Chen, and D. P. Atherton. Linear feedback control : Analysis and design with
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[24] H. Özbay. Introduction to feedback control theory. CRC press, New York, New York, USA,
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15