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Leçon 4 - Étude Temporelle PDF
Leçon 4 - Étude Temporelle PDF
REPRESENTATION TEMPORELLE
DES SYSTEMES ELEMENTAIRES
Avec : : constante de temps > 0 de même dimension que le temps (heure, minute, seconde..)
K: gain statique de dimension : [dimension de s] / [dimension de e].
R
e(t) C s(t)
Correction
En appliquant respectivement la loi des mailles et la loi d’ohm pour un condensateur, on a :
et Rit st
dst
dst RC st et
it C dt dt
s(+) = kE
0,95kE
0,64kE
t
0 Tr = 3
Si le fluide circule à une vitesse v, et que nous appliquons un échelon de chauffe e= 120o
sur la consigne du système de chauffage à partir de t = 0s, l’augmentation de température ne pourra
être perçue au niveau du capteur qu’au bout du temps : = L / v (L étant la distance séparant le
capteur du dispositif de chauffage).
Exemple
Sachant que le système (système de chauffage+ capteur de température) constitue un
système du 1er et que la température de sortie s(t) atteint 95 e au bout de 6 mn, déterminer la
S ( p)
fonction de transfert canonique F ( p) avec :e(p)= L[e(t)] et S(p)= L[S(t)] . Puis tracer
E ( p)
Correction
A partir de l’essai indiciel :
tr
•on évalue tr : tr = 6mn = 360s et on en déduit 120s
3
s 120
•on obtient le gain statique k par : k 1
e 120
t
0
s(t)
120o
95
t
0 + 3+
H p
S ( p) K
E ( p) 2 1
1 p p2
n n2
E(p) K
S(p)
2 1
1 p p2
n n2
C
e(t) s(t)
S ( p)
Déterminer la fonction de transfert T ( p) avec: E(p)= L[e(t)] et S(p)= L[s(t)] .
E ( p)
Déterminer les paramètres caractéristiques du système.
Correction
On peut écrire :
di(t ) ds(t ) d 2 s(t ) ds(t )
e(t ) R i(t ) L s(t ) or i(t ) C e(t ) LC 2
RC s(t )
dt dt dt dt
S p 1
En prenant la transformée de Laplace de cette expression, il vient :
E p LC p 2 RC p 1
1 R
Par identification avec la forme canonique, on a : K = 1, n &
LC 2 LC
Correction
Soit le schéma du moteur à courant continu à excitation indépendante modélisé au chapitre 3 :
Cr(p)
k Cm(p) - 1
(p)
U(p) + - +
R Lp J p f
k
p k
Nous pouvons écrire que : 2
U ( p) k ( R L p)( f J p)
On a donc : T p
k 1
k fR 1
2 JR Lf JL
p p2
k fR2
k fR
2
k k 2
fR 1 JR Lf
Par identification, on a : K , n &
k fR
2 JL 2
JL k 2 f R
3.4. Calcul des racines de l’équation caractéristique
La fonction de transfert d'un système du second ordre est donné par :
k N ( p)
H ( p)
2 p 2 D( p )
1 p 2
n n
2 p2
L’équation caractéristique est : D( p) 1 p ou encore D( p) p 2 2 n p n 2
n n2
0.8
=6
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)
On définit :
2.
Pseudo période : (période des oscillations): Tp & pseudo pulsation : p n 1 - 2
p
Dans ce cas, l’équation caractéristique D(p) admet deux pôles imaginaires conjugués :
p1 - j. n & p2 j .n
Graphiquement Théoriquement
& théoriquement par : t pic1
n . 1- 2
Le temps de montée : tm
C’est le temps mis par le système pour passer de 10% à 90% de la valeur finale de s(t).
Le pseudo période : Tp
C’est le temps mis par le système pour atteindre la valeur finale de s(t) à 5% près et rester
dans l’intervalle [95%.s(t) , 105%.s(t)].
3
tr (à 5%) pour 0<m<1
m. n
4
tr (à 2%) pour 0<m<1
m. n
Abaques
Abaque 1
Courbe du temps de réponse à 5 % normalisé d'un deuxième ordre tr.ωn en fonction du
coefficient d’amortissement.
Abaque 2
Courbe des amplitudes des dépassements successifs pour un 2ième ordre en fonction du
coefficient