SETIT 2007

4th International Conference: Sciences of Electronic,

Technologies of Information and Telecommunications
March 25-29, 2007 – TUNISIA

Commande myoélectrique d’une prothèse de main

communicante et « intelligente »
M. Atieh*,**, P.Y. Glorennec*, C. Nasr**
*
Département Informatique de l’Institut National des Sciences Appliquées de Rennes, France
myounes@irisa.fr , glorenne@irisa.fr
**
Faculté de Génie III de l’Université Libanaise, Beyrouth, Liban
chnasr@ul.edu.lb

Résumé : Ce papier propose un protocole de communication « intelligent » pour la commande myoélectrique d’une
prothèse de main. Des contractions musculaires sont capables de déclencher des tensions permettant d’actionner la
prothèse. Le fonctionnement de ce système est schématisé par un automate fini qui représente chaque contraction
musculaire de l’amputé, déclenchant un signal EMG, par une action de la main artificielle. Cette étude est
principalement basée sur les avis des ergothérapeutes et des orthoprothésistes, aussi bien que sur les besoins des
handicapés. Ce travail est renforcé par des applications faites avec des signaux réels détectés des muscles de bras et de
l’avant-bras d’un amputé bilatéral de membres supérieurs.
Mots–clés : prothèse myoélectrique communicante, signaux électromyographiques, interaction, automate, protocole de
communication.

France et au Liban, pour écouter leurs besoins et leurs

INTRODUCTION
Une prothèse myoélectrique de main est un
système électro-myographique fonctionnant suite à
des contractions musculaires. Ces dernières
provoquent des signaux électromyographiques (EMG)
détectés par des électrodes placées à la surface de la
peau, dont chacun se traduit par un mouvement de la
main artificielle.
L'objectif de notre étude est d’établir une prothèse
de main regroupant les fonctions essentielles d’une
main réelle et, offrant aux amputés de membres
supérieurs une meilleure autonomie dans leur vie
quotidienne.
Figure 1. Une prothèse de main myoélectrique
Dans le but d’assurer cette autonomie d’une part et
de compenser les déficiences des patients d’une autre
part, nous avons visité plusieurs centres de
rééducation et de réadaptation pour les handicapés, en
problèmes. Ceux-ci nous ont permis de spécifier notre
projet de prothèse.
Une partie de notre projet porte donc sur l’étude
des prothèses de mains existantes, dans le but
d’améliorer leurs fonctionnalités, leur fiabilité, leur
ergonomie et, en particulier, leur acceptabilité chez les
handicapés. Cette dernière raison est un point
indispensable pour spécifier les besoins des patients,
porteurs de prothèses.
Cependant, puisque le nombre de signaux EMG
disponibles chez l’homme est limité, nous proposons
dans ce papier d’optimiser le nombre de signaux en
réutilisant le même signal pour les fonctions
répétitives ou les fonctions similaires.
Un autre point important abordé dans cet article,
la nécessité de la communication prothèse- personne
dans les deux sens : de la personne vers la prothèse et
de la prothèse vers la personne porteuse de la main.
D’où l’idée de créer un protocole de communication
personnalisé, selon le cas de chaque handicapé.
Le paragraphe 1 de ce papier présente l’état de
l’art et une analyse détaillée de la problématique des
prothèses actuelles. La deuxième partie représente la
méthodologie de travail que nous avons conçue.
Ensuite, nous expliquons dans la troisième partie notre
protocole de communication qui permet d’assurer une
interaction entre la personne et sa prothèse, ainsi que

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l’adaptation de cette dernière à son porteur. Le dernier d’actionneurs. Ils ont une taille et un poids plus grands
paragraphe teste ce protocole en utilisant des signaux que ceux d’une main humaine. Pour cela, des
EMG réels acquis d’un amputé bilatéral de membres tentatives de miniaturisation sont en cours [CRA 02].
supérieurs.
Ce grand nombre de difficultés exige
l’introduction d’un processus de communication
automatique et personnalisé. Cette approche doit
1. Analyse de la problématique prendre en compte un mécanisme d’apprentissage
pour une meilleure adaptation à la personne amputée
Les mains prothétiques utilisées par les
et l’interaction personne-prothèse pour une meilleure
handicapés permettent à leurs porteurs d’effectuer
ergonomie et fiabilité. Elle permet également de
certaines fonctionnalités compensant leurs déficiences.
simplifier la complexité de la commande par la
Malgré leurs avantages, les prothèses actuelles,
réutilisation du même signal pour plusieurs
utilisées dans les centres de rééducations, représentent
mouvements et dans différents contextes. Ce
plusieurs difficultés par rapport aux patients. Ces
processus, traduit par un automate fini, sera décrit en
problèmes ont été analysés par les ergothérapeutes et
détail dans ce papier.
les orthoprothésistes.
Si les prothèses actuelles ne possèdent que les
Les signaux EMG ne fournissent pas toujours les
fonctionnalités d’une pince, les prototypes proposés
mouvements désirés par la personne. Ceci provient de
dans les laboratoires ont, quant à eux, un nombre de
son état de fatigue ou de la faiblesse de ses muscles
degrés de liberté beaucoup plus grand [POU 02, REI
[ATI 04]. Dans ce dernier cas, le patient aura recours à
01, ZEC 03, CRA 02 ]. Malheureusement, ces derniers
des prothèses électriques ou mécaniques. Certaines
sont souvent trop sophistiqués pour pouvoir être
personnes se contentent d’avoir une main esthétique,
contrôlés d’une manière simple, parfois trop lourds et
inerte, tel est le cas des droitiers amputés de la main
manquent de fiabilité [ROB]. Ces systèmes ne sont
gauche ou inversement. Ceux-là se servent de leur
pas commercialisés ou utilisés dans des centres de
main valide, dans leur vie quotidienne.
rééducation.
La complexité de certains dispositifs augmente
d’autant les risques de rejet de l’aide technique. Ceci
explique l’importance d’avoir un dispositif simple 2. Méthodologie
d’utilisation.
Notre projet comporte plusieurs étapes permettant
D’autre part, les prothèses utilisant un système ou d’aboutir au bon fonctionnement de la main
logiciel qui décide à la place du patient comme les artificielle. La méthodologie du travail à suivre est
capteurs de glissement [OTT, POU 02] diminuent la résumée par la figure 2 ci-dessous.
sensation de pouvoir contrôler soi-même son nouvel
membre.
L’absence d’interaction entre la prothèse et la Acquisition des
personne pose aussi un problème fondamental. signaux EMG

Certaines mains possèdent une force de

préhension insuffisante pour effectuer les actions de la
vie courante. D’autres sont actionnés par plusieurs Analyse du
micro-actionneurs, bruyants, très fragiles et ne signal brut
permettant pas d’obtenir une force de préhension
satisfaisante. D’autres aussi effectuent des
mouvements plus lents que ceux des prothèses
commerciales. Il existe aussi des mains artificielles où Protocole de
les actionneurs étant externes à la main et la taille commande
totale de la main est importante, ce qui rend leur
utilisation impossible en tant que prothèse [NIS 00,
ZEC 03]. Actions de la
D’autres problèmes sont aussi évoqués par les prothèse
patients et les ergothérapeutes [ATI 06] tels que la
variation du volume du moignon surtout durant les
deux premières années après l’amputation, le poids de Figure 2. La méthodologie de travail
la prothèse, la taille inadéquate, le prix élevé et la
2.1. Acquisition des signaux
transpiration qui altère les signaux EMG et les fils
électriques et qui provoque le changement de la La première étape, après l’étude du besoin, est la
position des électrodes, etc. détection des signaux EMG au niveau des muscles.
Ces signaux nous permettent de recueillir certaines
Par ailleurs, les prototypes conçus dans les
informations sur l’état du muscle après l’étude de ses
laboratoires sont souvent complexes, comportent un
paramètres [ATI O5a, ATI 05b, FAL O2, FAL 03].
nombre important de degrés de liberté et
Pour accomplir cette phase, nous avons fait

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l’acquisition de signaux réels du bras et de l’avant-
bras d’un amputé bilatéral de mains et de poignets.
Une recherche fine sur la méthode de filtrage de ces
signaux et les paramètres statistiques et spectraux
représentatifs du signal est aussi à effectuer.
2.2. Analyse et traitement du signal brut
Ensuite, nous avons analysé, de façon directe, les
signaux bruts pour pouvoir classifier les mouvements
de la prothèse de main (pincer, englober, ouvrir la
pince, ouvrir la main, bloquer) suivant la technique de
logique floue (la méthode des K-Moyennes floues).
2.3. Protocole de commande
Cette partie constitue une étude sur la possibilité
de fiabiliser la reconnaissance des signaux par la
prothèse, l’interaction personne / prothèse à l’aide
d’un protocole de communication et l’adaptation de la
prothèse à la personne, en prenant compte de la
fatigue musculaire et du degré de handicap.
2.4. Actions de la prothèse
La mise en œuvre du protocole va donner
naissance à des actions de la prothèse de main. En
effet, toute interaction entre les deux acteurs de notre
système aboutit à une fonction de la part du patient ou
de la prothèse.
Dans le paragraphe suivant, nous expliquerons, en
détail, le fonctionnement de notre protocole de
communication.
3. Protocole de communication
Dans le but de faciliter l’utilisation de la prothèse
et l’adaptation réciproque entre la prothèse et la
personne amputée, nous avons prévu un langage de
communication et d’échange entre le patient et son
nouvel organe.
3.1. Pourquoi communiquer ?
Communiquer, c’est chercher à échanger des
informations qui demeurent une nécessité pour l’être
humain. La communication répond toujours à un
besoin et met en jeu un message entre un émetteur et
un récepteur. Dans notre cas, l’émetteur et le récepteur
sont le patient et la prothèse de main. Dans un tel type
de dialogue, il est utile de préciser l’objectif et le
besoin de ce dialogue, le récepteur du message (la
personne, la prothèse ou un sous-système de la
prothèse), le contenu, la signification et le ton de ce
message (commander ou corriger l’erreur). Ces
éléments aident à définir la stratégie de
communication à suivre.
La réussite de notre projet dépend directement du
niveau d’implication des acteurs concernés (la
prothèse et le patient). Pour ce faire, chaque acteur
doit connaître le but poursuivi, transmettre un message
et comprendre le message reçu de la part de l’autre
acteur. Dans notre cas, le message peut être un
message écrit et affiché sur un écran LCD, un signal
sonore, vibreur ou lumineux ou bien une action (une
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contraction musculaire émettant un signal EMG, un
clic-bouton, …).
Par ailleurs, une communication fructueuse doit
respecter certains critères :
- les messages transmis doivent être signifiants,
reposant sur un langage naturel, traduisant une activité
bien déterminée, appartenant à un contexte précis et
respectant les règles et l’évolution du programme
d’apprentissage ;
- l’acteur doit recevoir le message en temps réel ;
- la nécessité d’avoir une cohérence entre le message
émis et l’action à faire.
En d’autres termes, la commande va définir les
spécifications de la fonction tout en intégrant les
contraintes et va servir de référence par rapport aux
acteurs. Toutefois, un contrôle de la démarche de
communication et de fonctionnement du système est
toujours important.
3.2. Comment communiquer ?
Pour communiquer ses intentions à la prothèse, le
patient possède la possibilité de contracter ses
muscles. Les contractions qu’il provoque donnent
naissance à des signaux EMG qu’on peut détecter au
niveau de la surface de la peau, au voisinage des
muscles.
Un protocole de gestion d’une prothèse de main,
de coude et de poignet a été conçu par la société
Tech’Innovation [TEC, ATI 04]. Les muscles utilisés
pour activer cette prothèse sont le biceps et le triceps
du bras. Cette main artificielle comporte un moteur
pour le poignet, un autre pour la main et un dernier
pour le coude pour pouvoir les faire tourner dans un
sens ou dans l’autre. Cependant, chaque fonction de la
prothèse demande un enchaînement de deux
contractions : une contraction forte pour la sélection
du moteur et une contraction faible pour réaliser le
mouvement désiré.
Dans notre projet, et pour diminuer la complexité,
nous nous limitons à une seule contraction pour
chaque type de fonction et nous utilisons les signaux
provenant de deux muscles :
- le fléchisseur et l’extenseur pour les amputés au
niveau du poignet ;
- le biceps et le triceps pour les amputés au niveau du
coude.
Pour chacun des deux muscles, nous avons
proposé deux types de signaux : contraction faible et
contraction forte. Donc, au total, nous avons quatre
signaux disponibles.
Par ailleurs, et puisqu’on est limité par rapport au
nombre de signaux disponibles, nous proposons dans
ce papier de réutiliser les signaux dans le cas d’une
fonction répétitive. Par exemple, pour pincer, puis
pincer plus fort, nous utilisons le même signal. Il en
est de même pour la fonction « Englober » ou
« Englober plus », pour ouvrir la main ou ouvrir la
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pince et pour bloquer ou débloquer le système.
Les autres fonctionnalités (confirmer / infirmer,
choix du mode normal / dégradé) peuvent être activées
via un système de défilement, une télécommande ou
un écran automatique.
De l’autre côté, la prothèse peut envoyer des
messages à son porteur, sur un écran LCD pour lui
afficher l’état de la prothèse et de la batterie.
3.3. Diverses possibilités de communication
Le système que nous avons conçu permet une
interaction entre la prothèse et la personne appareillée
via un protocole de communication (Figure 3).
Prothèse
Protocole de communication
Personne
Figure 3. Interaction dans les deux sens
3.3.1. Communication de la personne à la prothèse
Il s’agit d’une commande symbolique envoyée de
la part du patient vers la prothèse.
Le patient doit pouvoir bloquer sa prothèse ou garder
son état courant, autant qu’il veut, en utilisant un
bouton de blocage ou en émettant un signal. Il doit
pouvoir débloquer également la prothèse en envoyant
un signal ou en recliquant sur le même bouton de
blocage.
Le patient doit être aussi capable de commander une
action à sa main artificielle en contractant ses
muscles :
- pincer faiblement ou pincer plus fort en faisant une
contraction forte du fléchisseur (ou du biceps) ;
- englober faiblement ou englober plus fort en faisant
une contraction forte de l’extenseur (ou du triceps);
- ouvrir la pince ou la main avec une contraction faible
de l’un des deux muscles ;
- le signal disponible restant sera utilisé pour bloquer
la main ou, autrement dit, pour garder la main dans sa
position courante.
D’autre part, un système électronique ou
mécanique pourra être ajouté, permettant au patient
de :
- confirmer ou infirmer une commande ;
- choisir entre deux contextes ou deux modes. Quand
les muscles du patient sont fatigués et que l’amplitude
des signaux émis par les muscles devient faible, ces
signaux ne seront plus connus par le système. Dans un
tel cas, le patient doit passer au mode dégradé. Celui-
ci prendra en compte les amplitudes faibles. Une fois
les muscles du patient reposés, il pourra revenir au
mode normal. Il s’agit donc d’un apprentissage en
temps réel. Cependant, quand la prothèse rejette la
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commande ou envoie un message d’erreur, le patient
reprend l’action. Après plusieurs rejets de suite, il doit
changer le mode d’apprentissage.
3.3.2. Communication de la prothèse à la personne
De l’autre côté, la prothèse doit pouvoir
communiquer à la prothèse. Elle doit être capable :
- d’actionner le système suite à une commande de la
part du patient ;
- d’envoyer un message d’erreur (sur un écran LCD)
ou un signal (sonore, lumineux ou vibreur) pour
indiquer (1) qu’elle ne reconnaît pas le signal émis, (2)
qu’il existe une co-contraction des deux muscles à la
fois ou (3) qu’il s’agit d’une transition interdite ;
- de préciser son état courant ;
- d’afficher les transitions possibles, à chaque état
courant ;
- de donner une alarme en cas de fatigue, pour que le
patient puisse passer en mode de réapprentissage.
Sinon, retourner en mode normal ;
- d’afficher l’état de la batterie.
3.4. Etude du fonctionnement de la prothèse
Pour étudier les fonctions possibles de la
prothèse et les différentes possibilités de passage
d’une position à une autre de la main, nous avons
schématisé ce système par un automate fini [ATI 06],
où chaque état représente une fonction de la prothèse
et chaque flèche représente une transition d’un état à
un autre.
3.4.1. Les fonctions de la main
Une main naturelle est un système complexe qui
comporte plusieurs fonctions et ayant un grand
nombre d’articulations et de degrés de liberté. Pour
avoir un système artificiel moins sophistiqué, nous
avons cherché le minimum de fonctions importantes et
possibles pour la prothèse de main (après avoir
rencontré des patients utilisant des prothèses et écouté
leurs besoins).
Les prothèses existantes comportent seulement la
saisie de type pince. Cependant, notre projet consiste à
ajouter un autre type de saisie (la saisie englobante),
permettant une meilleure prise des objets [ATI 06].
L’automate de la figure 4 représente les
différentes fonctions de la main, sujet de notre étude.
Pincer
Ouvrir
Englober
Figure 4. Les différentes fonctions de la main
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1) l’ouverture : par défaut, la main est “Ouverte”. De
cet état, on peut aboutir aux deux autres états.
2) la saisie de type pince correspondant à la saisie des
objets sphériques ou plats;
3) La saisie englobante correspondant à la saisie des
objets cylindriques, ou des objets ayant une grande
taille (les objets longs).
On peut passer de chacun des états à l’autre via
l’ouverture et inversement. Une fois la main ouverte,
elle peut alors saisir un objet (saisie de type pince ou
saisie englobante). Par ailleurs, on peut garder la main,
autant qu’on veut, dans le même état.
Les fonctions de saisie (Pincer et Englober)
peuvent avoir plusieurs degrés (Pincer faiblement,
Pincer fortement, Englober faiblement et Englober
fortement).
3.4.2. Description de l’automate fini
Il s’agit d’un schéma abstrait qui illustre un
certains nombres d’éléments (e, a, T) où, e est
l’ensemble des états (E1, E2, E3, …), a est l’ensemble
des actions (désignées, dans ce qui suit, par les
contractions musculaires (C1, C2, C3, …) et T est
l’ensemble de transitions.
Les états de cet automate représentent, dans notre
cas, les positions possibles de la prothèse de main (E1
= Ouvrir, E2 = Pincer faiblement, E3 = Pincer
fortement, E4 = Englober faiblement et E5 = Englober
fortement); les actions sont les différentes fonctions
subites pour que la main réagisse (C1 = Garder la main
ouverte, C2 = Pincer faiblement, C4 = Englober
faiblement, ...). Les transactions expliquent le passage
d’un état à un autre via une action (une contraction C).
Pour avoir toutes les fonctions désirées par la
prothèse de main en question, nous avions besoin de
13 signaux différents, donc 13 actions différentes à
faire apprendre aux handicapés, ce qui est très difficile
à réaliser. Les différentes fonctions sont les suivantes :
1) pincer faiblement ;
2) garder la position de pince faible ;
3) ouvrir la pince ;
4) pincer fortement ;
5) garder la position de pince forte ;
6) revenir à la position de pince faible ;
7) englober faiblement ;
8) garder la position de saisie englobante faible;
9) ouvrir la main;
10) garder la main ouverte;
11) englober fortement;
12) garder la position de saisie englobante forte;
13) revenir à la position de saisie englobante faible.
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Pour optimiser le nombre d’actions à assimiler,
nous réutilisons certains signaux pour assurer des
fonctions différentes de la prothèse (figure 4).
1) Garder la main ouverte, garder la position de pince
faible, garder la position de pince forte, garder la
position de saisie englobante faible et garder la
position de saisie englobante forte pourront être
activées par une seule commande : “Garder la main
dans sa position = C1 ”.
2) Ouvrir la pince, ouvrir la main, revenir à la
position de pince faible et revenir à la position de
saisie englobante faible pourront être activées par un
seul type de signal (C2).
3) Pincer faiblement et pincer fortement seront
traduites par un seul signal (C3). En répétant la même
action de pincer deux ou plusieurs fois, la main pince
de plus en plus fort.
4) Englober faiblement et englober fortement seront
aussi activées par un seul type de commande (C4).
Le nombre de signaux ou d’actions à apprendre
par la personne handicapée passe ainsi de treize
actions différentes à quatre seulement (C1, C2, C3, C4),
comme le montre la figure 5.
C1
C2
C1
C4 Pincer
C2 Pincer
faiblement fortement
C1 C4
Ouvrir C3
C4
C3 C1
Englober C4
Englober
fortement
faiblement
C1
Figure 5. Automate de la main
Pour faire l’une des fonctions “Pincer faiblement”
ou “Englober faiblement”, on est obligé de passer par
la fonction “Ouvrir”. Une fois que la main est à l’état
de saisie de type pince ou de saisie englobante, on
pourra réutiliser le même signal (la même action) pour
saisir un objet en serrant plus fort. Il sera aussi
possible de garder la main dans sa position ou de la
rouvrir.
D’autant plus, un point essentiel à évoquer : le
système de la prothèse ne doit pas permettre à la main
d’évoluer toute seule sans recevoir une action
volontaire effectuée par l’amputé lui-même, d’où
l’importance d’un signal qui a comme action de
bloquer la prothèse. Ce signal permet au patient de
garder la main dans la position désirée par son porteur.
Le résultat de notre automate sera alors traduit par
la matrice donnée dans la table 1.
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e a→T désirée, d’après l’évolution du signal concerné et l’état

de la prothèse qui vont s’afficher sur l’écran.
Ouvrir C1 → Ouvrir
Ouvrir C2 → Pincer faiblement
Ouvrir C3 → Englober faiblement
Pincer faiblement C1 → Pincer faiblement
Pincer faiblement C4 → Ouvrir
Pincer faiblement C2 → Pincer fortement
Englober faiblement C1 → Englober faiblement
Englober faiblement C4 → Ouvrir
Englober faiblement C3 → Englober fortement
Pincer fortement C1 → Pincer fortement
Englober fortement C1 → Englober fortement

Table 1. Etats et actions de l’automate

4. Application :
Pour mieux exprimer le fonctionnement de ce
système, nous avons réalisé un programme de
simulation qui explique le passage d’un état à un autre
suite à un signal donné. Les entrées de ce programme
sont de vrais signaux EMG et les sorties sont les
actions commandées par ces signaux. Ce système
montre alors l’évolution des fonctions de la main
grâce aux signaux détectés. Chaque signal EMG
exprime un mouvement donné de la prothèse.
4.1. Description de l’interface
Une application sur notre protocole de
communication est représentée par l’interface de la
figure 5.
Cette interface est formée de 3 fenêtres :
1) la première fenêtre présente les différentes
fonctions de la main et les possibilités de passage d’un
état à l’autre ;
2) la deuxième fenêtre montre le signal provenant du
premier muscle (le fléchisseur ou le biceps) et son
évolution dans le temps, suite aux contractions
musculaires. Si la contraction est faible, le signal émis
possède une amplitude faible (<2 dans notre exemple)
et provoque l’ouverture de type pince. Si la
contraction est forte, l’amplitude du signal est plus
grande (>2) et entraîne la fermeture de type pince ;
3) la troisième fenêtre présente le signal provenant du
deuxième muscle (l’extenseur ou le triceps) et son
évolution au cours des contractions. Une contraction
faible de l’extenseur ou du triceps aboutit à
l’ouverture de la main et une contraction forte, à la
fermeture englobante.
Initialement, la main est à l’état “Ouvrir”. Une fois
qu’on a lancé le programme (qu’on a contracté l’un
des deux muscles), on peut saisir la commande
Figure 5. Interface du programme de simulation
4.2. Les contraintes d’application
Des messages d’erreur seront affichés sur l’écran
dans le cas :
1) d’une co-contraction : contraction des deux muscles
à la fois ;
2) d’un signal inconnu par le système.
- Lorsque l’amplitude du signal n’indique ni une
contraction faible, ni une contraction forte. On est
donc dans la zone d’incertitude.
- Lorsque le patient souhaite faire une transition de
l’état « Pincer » à l’état « Englober » ou inversement,
d’une façon directe, sans passer par l’état « Ouvrir ».
Parce qu’étant à l’état « Pincer » par exemple, le
système ne reconnais que 3 types de signaux (Pincer
plus fort, Ouvrir ou Garder la même position). Il en est
de même pour l’état « Englober ».
Dans chacun de ces cas, le système doit afficher
l’état courant de la prothèse et les états de transitions
possibles à partir de l’état courant. A son tour, le
patient doit corriger l’erreur en reprenant l’action
désirée pour commander sa prothèse.
5. Conclusion et perspectives
Plusieurs centres de recherche, au niveau
international, expérimentent actuellement des mains
artificielles très élaborées mais elles sont
probablement :
- trop sophistiquées pour un usage quotidien dans un
environnement quelconque,
- trop lourdes (car comportant plusieurs actionneurs),
- trop complexes pour de l'informatique embarquée.

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Il convient donc de garder à l'esprit la réalité vécue and Kinesiology, pages 575–580, Sapporo, Japan, juin
aujourd'hui par les personnes appareillées. Dans cette 2000.
optique, plusieurs points sont à creuser : [OTT] Site de la société allemande Ottobock ,
- la reconnaissance rapide des intentions de la www.ottobock.de.
personne, [POU 02] A.S. Poulton, P.J. Kyberd and D. Gow, Progress
- l'interaction entre la personne et sa prothèse. of a modular prosthetic arm, Universal Access and
Assistive Technology, S. Keates,P. Langdon (Eds),
- l'apprentissage automatique permettant à la prothèse Springer, 2002.
de s'adapter à l'évolution des signaux EMG.
[ROB] Site de Robonaut. http://robonaut.jsc.nasa.gov
D’autre part, pour qu’une prothèse soit acceptée
[REI 01] M. Reischl, R. Mikut, C. Pylatiuk and S. Schulz,
par les handicapés, son utilisation doit être le plus Control Strategies for Hand Prostheses Using
simple et le plus naturel possible, suffisamment fiable, Myoelectric Pattern. Dans Proc. 9th Fuzzy Colloquium,
utile et ne permettant pas une évolution involontaire. pages 168–174, Zittau, Allemagne, 2001.
Le patient doit, lui-même, donner l’ordre désiré pour
activer ou bloquer sa main myo-électrique. [TEC] Site de Tech’Innovation. www.techinnovation.fr
[ZEC 03] M. Zecca, The Development of a Cybernetic
Dans ces buts, et puisque les muscles des
Prosthetic Hand, PhD thesis, Scuola Superiore
amputés sont pauvres en signaux, nous avons
Sant’Anna, mars 2003.
réutilisé les signaux EMG pour effectuer différentes
fonctions et dans des contextes variés.
La simulation de ce système avec des signaux
réels montre la possibilité de la réalisation de cette
prothèse. L’étape suivante sera donc de vérifier son
fonctionnement en l’exécutant sur une prothèse réelle
avec des signaux EMG détectés, en temps réel, des
muscles d’une personne amputée de membre(s)
supérieur(s).

REFERENCES
[ATI 04] M. Atieh, P.-Y. Glorennec, G. Thomann and V.
Artigue, Utilisation des signaux EMG pour la
commande intelligente de prothèses de mains et de
coudes, Colloque TIC & CITE, Rennes, 2004.
[ATI 05a] M. Atieh, R. Younes, M. Khalil and H. Akdag,
Classification of the car seats by detection the muscular
fatigue in the EMG signal, International Journal of
Computational Cognition, Vol. 3, N. 4, 2005.
[ATI 05b] M. Atieh, R. Younes, M. Khalil, N. Matta and H.
Akdag, Identification des segments EMG par Data
Minig et Statistiques, SETIT 2005, Tunisia.
[ATI 06] M. Atieh, P.Y. Glorennec and C. Nasr, Prothèse de
main communicante et intelligente, Handicap 2006,
Paris.
[CRA 02] W. Craelius, The Bionic Man: Restoring Mobility,
Sciences (295) : 1018–1021, février 2002.
[FAL 02] W. El Falou, Une approche de la segmentation
dans les signaux de longue durée fortement bruités.
Application en ergonomie, Thèse de doctorat, UTT,
2002.
[FAL 03] W. El Falou, J. Duchêne, M. Grabisch, D. Hewson,
Y. Langeron and F. Lino, Evaluation of Driver
Discomfort During Long-duration Car Driving, Applied
Ergonomics, 34(3) : 249–255, 2003.
[NIS 00] D. Nishikawa, Y. Ishikawa, W. Yu, M. Maruishi, I.
Watanabe, H. Yokoi, Y. Mano and Y. Kakazu, On-line
Learning Based EMG Prosthesic Hand, in The XIII
Congress of International Society of Electrophysiology

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