Faculté des Sciences et Techniques Master SER

Al Hoceima Année universitaire 2020/2021

TP1 : Robotique

Exercice 1

Ecrire une fonction qui retournes :

1- Une matrice de rotation décrivant une rotation autour de l'axe X.

2- Une matrice de rotation décrivant une rotation autour de l'axe Y
3- Une matrice de rotation décrivant une rotation autour de l'axe Z.
4- Une matrice de rotation R correspondant à une rotation roulis, tangage et en lacet.
5- Les angles roulis, tangage et lacet correspondant à une matrice de rotation donnée R.
6- L’angle et l’axe de rotation correspondant à une matrice de rotation donnée R.
7- La matrice homogène de Denavit Hartenberg.

Exercice 2

1. Donner le tableau DH de ce robot.

2. Écrire une fonction Matlab, qui permet de calculer la matrice homogène R06.

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3. Dans la cinématique directe, les positions des articulations sont connues, c'est-à-dire que nous avons les
valeurs θ1 à θ6 et d3 et que nous voulons obtenir la position et la direction de la fin du robot. Cela signifie
que les valeurs suivantes
𝜃1 = 00 , 𝜃2 = −900 , 𝜃3 = 00 , 𝜃4 = 600 , 𝜃5 = 300 , 𝜃6 = 1800 , 𝑑3 = 40𝑐𝑚
𝑙0 = 35𝑐𝑚 , 𝑙1 = 20𝑐𝑚 , 𝑙2 = 15𝑐𝑚
Trouver la position finale de la pince en fonction des angles de roulis, tangage et lacet.

4. Calcul de la vitesse du bras

Vous trouverez ci-dessous comment étendre une interface à une autre pour les articulations prismatiques
et rotatifs.

En utilisant ces équations séquentiellement d’une articulation à l’autre, nous pouvons calculer les
vitesses angulaires et linéaires de l’organe terminal.
Commençons par le cadre 0 (base) et définissons les valeurs suivantes :
0 0 1 0 0 0
0
𝜔00 0 0
= (0) , 𝑣0 = (0) , 𝑅0 = (0 1 0) , 𝑃1⁄0 = ( 0 )
0 0 0 0 1 𝑙0
Pour i = 1, nous obtenons les vitesses de rotation et linéaires à partir des relations suivantes :

0 0 𝑐1 0 −𝑠1 0
1
𝜔10 0 0 0
= ( ) , 𝑣1 = (0) , 𝑅1 = (𝑠1 0 𝑐1 ) , 𝑃2⁄1 = ( 0 )
𝜃1̇ 0 0 −1 0 𝑙1

Ecrire un programme qui calcule les vitesses ωi et vi, pour i=1,…,6.

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5. Calcul de Jacobien
L’algorithme suivant est utilisé pour calculer la i-ème colonne de la matrice jacobienne :

Calculer les jacobiens J1 à J6 et déduire le jacobien total J.

𝑋̇ 𝑞1̇
̇𝑌 𝑞2̇
𝑍̇ 𝑞̇
Déduire les vitesses =𝐽 3 .
𝜑̇ 𝑞4̇
𝜃̇ 𝑞5̇
[𝜓̇] [𝑞6̇ ]
6. Calcul du modèle dynamique par l’algorithme de Newton-Euler.
Nous examinons ici comment le robot se déplace, c’est-à-dire sa position, sa vitesse et son accélération à
la suite de l’application d’un ensemble d’articulations et de moments. L'algorithme de Newton-Euler est
le suivant :

Avec :
Nous posons qu'un référentiel « Ci» est attaché à chaque lien avec son origine positionnée au centre de
masse du membre et avec la même orientation que le référentiel « i ».
i
PCi et iVCi sont la position et l'accélération de l'origine du référentiel de la masse du membre i par rapport
au référentiel du membre i.

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ci
Ii est le tenseur d'inertie au centre de masse représenté dans le référentiel i et définissant la forme et la
distribution de la masse du membre.
Pour i = 1, nous implémentons l'algorithme ci-dessus :
0 0 0 0
𝜔00 0 0 0
= (0) , 𝜔̇ 0 = (0) , 𝑣0 = (0) , 𝑣̇ 0 = (0)
0 0 0 0

0 0 0 0
𝜔11 = (−𝜃1̇ ) , 𝜔̇ 11 = (−𝜃1̈ ) , 𝑣11 = (0) , 𝑣̇ 11 = (0)
0 0 0 0
−(𝜃1̈ 𝑙0 𝑚1 )⁄2 0
1
𝐹1 = ( 0 ) , 𝑁1 = (−𝐼𝑦𝑦1 𝜃̈1 )
1

−(𝜃̇1 𝑙0 𝑚1 )⁄2
2
0
Ecrire un programme qui calcule F et N pour toutes les articulations.

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