ENIS – GEM 1 Conception Assistée par Ordinateur – CAO 1

Chapitre 3.

Transformations géométriques en CAO

Sommaire

1. Introduction ............................................................................................................. 4
2. Transformation de Translation ............................................................................. 21
3. Transformation de Symétrie ou Réflexion............................................................ 21
3.1. Symétrie par rapport à un plan ................................................................... 21
3.2. Symétrie par rapport à un axe .................................................................... 22
3.3. Symétrie par rapport au centre ................................................................... 22
4. Transformation de Rotation.................................................................................. 22
5. Coordonnées Homogènes ...................................................................................... 23
6. Transformation Concaténée .................................................................................. 23
7. Exercices d’application .......................................................................................... 25

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Chapitre 3.

Transformations géométriques en CAO

1. Introduction
Les transformations géométriques jouent un rôle important dans la construction et la
visualisation des objets en CAO. Elles représentent l'outil mathématique essentiels des
opérations telles que la translation, la symétrie, la rotation, etc.
Tous les composants d’un système mécanique sont des objets 3D dont les points sont repérés
par leurs coordonnées dans un repère classique Oxyz. Ces objets peuvent subir des
transformations géométriques standards

Les transformations abordées dans ce chapitre ont pour propriété commune de transformer
une droite en une droite, mais aussi toute figure « S » en une figure égale « S’ ».
Dans ce qui suit, on va étudier les trois transformations suivantes : Translation, Symétrie et
Rotation. Dans la deuxième partie, on étudie le cas de combinaison entre ces transformations.

2. Transformation de Translation
Soit un point définit par le vecteur position P. L’image de ce point par une translation T est le
point définit par le vecteur position P'. La figure 4.1. présente ce cas de transformation.

P P’

Figure 4.1. Transformation de translation

Les deux vecteurs de positions P et P’ sont liées par la relation suivante :

 x  x + tx 
   
P = P + T   y  =  y + t y 
 z   
  z + tz 

La deuxième égalité dans l’équation précédente donne la relation entre les nouvelles
cordonnées d’un point du solide S’ en fonction des cordonnées du même point de ce solide S
lorsqu’il était dans sa position initiale.

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3. Transformation de Symétrie ou Réflexion

3.1. Symétrie par rapport à un plan

La figure 4.2 présente le cas d’une symétrie par rapport au plan YZ (X = 0).

P’ P

Figure 4.2. Transformation de Symétrie par rapport à un plan

Les deux vecteurs P et P’ sont liés par la relation suivante :

 − 1 0 0
P = S / YZ P / S / YZ =  0 1 0
 0 0 1

La transformation de symétrie par rapport à un plan donne naissance à une matrice de

symétrie diagonale.

3.2. Symétrie par rapport à un axe du système de coordonnés

La figure 4.3. présente le cas d’une transformation de symétrie par rapport à l’axe Y.

P’ P

Figure 4.3. Transformation de symétrie par rapport à un axe

Les deux vecteurs P et P’ sont liés par la relation suivante :

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− 1 0 0 
P = S / Y P / S / Y =  0 1 0 
 0 0 − 1

Cette transformation donne naissance à la matrice S définit par l’équation précédente.

3.3. Symétrie par rapport au centre

Pour l'opération de symétrie par rapport au centre O, la matrice de transformation s'écrit de la
forme:
Y

P X
P’

Figure 4.4. Transformation de symétrie par rapport à un point

Les deux vecteurs P et P’ sont liés par la relation suivante :

− 1 0 0 
P = S / O P / S / O =  0 − 1 0 
 0 0 − 1

4. Transformation de Rotation
Pour une rotation se faisant autour de l’axe Z, Soit Rz(),la matrice de transformation s'écrit
de la forme:

Y
P’

P
θ
α X
Z

Figure 4.7. Transformation de Rotation

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Les cordonnées du vecteur P par la relation :

 x = r cos

 y = r sin 
De même, les cordonnées du vecteur P’ sont exprimées par la relation :

 x = r cos( +  ) = x cos − y sin 


 y = r sin( +  ) = x sin  + y cos

Finalement les deux vecteurs P et P’ sont liés par la relation suivante :

cos − sin  0
P = R / OZ P / R / OZ =  sin  cos 0
 0 0 1

D’après la relation précédente, on conclut que la transformation de rotation se manifeste par la

matrice de rotation R.

5. Coordonnées Homogènes
Les deux dernières transformations géométriques (symétrie et rotation) s'écrivent sous forme
d'un produit matriciel. Alors que la translation s'écrit sous d'une addition vectorielle. Cela
rend peut pratique la combinaison de plusieurs transformation comportant une translation.

La meilleure manière pour résoudre ce problème c'est d'exprimer toutes les transformations
sous la même forme. Pour cela, la transformation de translation va s'écrire alors sous la
forme :

 x *  1 0 0 tx  x
 * 
 y  0 1 0 t y   y
 
 * =  
 z  0 0 1 tz  z
 1  0 0 0 1
  1 

Les autres transformations (échelle, symétrie et rotation) s'expriment sous la forme de

multiplication matricielle, les matrices correspondantes passent de 3 x 3 à 4 x 4 en
additionnant une colonne de zéro excepté le quatrième élément qui est égal à 1.

6. Transformation Concaténée
Les transformations qu'on vient de voir jusqu'ici sont relatives à une seule transformation,
mais, dans la pratique, on est amené à combiner ou à concaténer plusieurs transformations
pour avoir le modèle dans la configuration voulue.

Exemple : Symétrie par rapport à un point quelconque M

La figure 4.7 présente le cas d’une transformation de symétrie par rapport à un point
quelconque M qui se trouve dans l’espace.

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P’ M
P

X
Z

Figure 4.7. Transformation de symétrie par rapport à un point quelconque M

C'est une transformation qui ne peut s'obtenir que par la combinaison des transformations de
symétrie et de translation vues précédemment :
◊ Translation du point M pour qu'il coïncide avec l'origine O (T)
◊ Symétrie par rapport à O (SO)
◊ Translation inverse (T(-))

Cette transformation est notée transformation concaténée dont la matrice de transformation

relative à cette transformation prend la forme suivante :

MC = T(-) .SO .T

Le vecteur P’ sera donné par la relation suivante :

P’=MC.P

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7. Exercices d’application

Exercice 1.

Soit un solide (S) représenté dans le plan (O,X,Y). Ce solide est définit par les sommets
opposés A et B.

L’image de ce solide est présentée par le solide (S’) qui est définit par les sommets opposés A’
et B’.
1. Présenter la séquence de matrice de transformation ainsi que leurs contenus pour
transformer le solide (S) au solide (S’).
2. En déduire la matrice concaténée de cette transformation

Y
A

(S)
A’
B

(S’)

X
B’ O

Exercice 2.

Présenter la séquence de matrices de transformation ainsi que leur contenu pour transformer
une droite AB : A(1, 0, 0) et B(3, 2, 2), de sorte quelle coïncide avec l'axe Z et A coïncide avec
O l'origine du repère. En déduire la matrice concaténée.

Exercice 3.

Calculer la matrice concaténée pour transformer un solide S par une rotation autour d'une
droite ∆ définie par les points A(1, 1, 0) et B(2, 3, -1).

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Références Bibliographiques

[1] R. MARANZANA, Cours de « Les courbes en CAO (partie 2) », .....

[2] Marc DANIEL, Cours de « Modélisation géométrique », Master SIS, Ecole

Supérieure d’Ingénieurs de Luminy, 2005

[3] B. LOUHICHI, Intégration CAO/Calcul par reconstruction du modèle CAO à partir

des résultats éléments finis, Thèse, ENIM, 2008.

[4] R. MARANZANA, Cours de « Personnalisation des systèmes de CAO pour la

mécanique, Modélisation géométrique », ETS, Le génie pour l’industrie, 2013

[5] T GUILLOD, Interpolations, courbes de Bézier et B-Splines, Bulletin de la Société

des Enseignants Neuchâtelois de Sciences, 34, 2008

[6] C. KERIBIN, Cours de « Conception et visualisation d’objets », 2003

[7] P. PANSU, Cours de « Surfaces B-splines », 2004

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