Cours de Robotique

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Mohamed El Bachir El Ibrahimi Bordj Bou Arreridj
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département d’Electronique
Cours de Robotique
Filière : Génie Electrique

Option : Informatique Industrielle
Master II
Dr. Mohamed El Hossine DAACHI

E-mail: m_daachi@yahoo.fr
(2014/2015)
Sommaire
Introduction générale ..................................................................1
Chapitre I : Généralités sur les robots..........................................2
Chapitre II : Transformations homogènes ..................................22
Chapitre III : Modélisation des robots manipulateurs .................40
Chapitre IV : Commande des robots manipulateurs ...................58
Références bibliographiques ......................................................69

Introduction générale
Les robots manipulateurs ont pleinement trouvé leur place dans la vie
quotidienne de l’homme. Qu’ils soient à structure parallèle ou sérielle, les robots
manipulateurs sont aujourd’hui largement déployés. Dans le domaine médical par
exemple, ils sont utilisés pour l’assistance au geste chirurgical afin d’en améliorer la
précision et également pour la rééducation des membres inférieurs et/ou supérieurs
de l’homme (sous forme d’exosquelettes). Par ailleurs et pour ne citer que cela, ils ont
aussi permis de soulager les opérateurs humains des tâches les plus pénibles,
fréquentes et présentes dans les usines, les ports, etc.
Pour pouvoir commander un robot ou réaliser des simulations, la

connaissance de ses modèles mathématiques est indispensable. Les modèles dont il
s’agit de connaitre sont les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. La
modélisation doit décrire d’une façon fidèle le robot. En effet, elle dépend de la
chaine cinématique, de son degré de complexité et du type d’articulations du robot.
Dans ce support de cours, ayant plus particulièrement un aspect pédagogique

qu’un aspect de recherche, nous allons présenter en premier lieu des généralités sur
les robots manipulateurs. Nous parlons ensuite des transformations homogènes
relatives à leur géométrie dont dépendra la modélisation. Aussi, nous abordons la
modélisation des robots manipulateurs qui constitue l’étape la plus importante et
déterminante pour la commande. Nous donnons également quelques schémas de
commande classique et dynamique tout en abordant le cas où le robot est en
mouvement libre ou lorsqu’il rentre en contact avec son environnement.
1
Chapitre I
Généralités sur les robots
2
Chapitre I Généralités sur les robots
I.1 Définition et historique :

I.1.1 Etymologie : Le mot robot vient du mot tchèque « robota » qui signifie
travail forcé. Aussi, la robotique est la science des robots, qui au plan techniques,
c’est l’intégration de trois domaine de base : La mécanique, l’automatique et
l’informatique.
I.1.2 Définition : Un robot est un système mécanique poly-articulé mû par des

actionneurs et commandé par un calculateur, qui est destiné à effectuer une grande
variété de tâches.
I.1.3 Historique :
a. 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré,

b. 1954 : Premier robot reprogrammable,
c. 1961 : Apparition d’un robot sur une chaîne de montage de General
Motors
d. 1961 : premier robot avec control en effort,
e. 1963 : Utilisation de la vision pour la commande
f. 1981 : Premier schéma de commande Hybride Force/position proposé
par Craig et Raibert.
I.2 Architecture générale :
Un robot type (modèle) possède sept grands sous systèmes :
1. La source d’énergie,
2. Les moteurs (actionneurs ou actuateurs),
3. Les transmissions des mouvements qui vont d’actionneurs aux articulations,
4. Le système mécanique articulé (SMA) constituant le corps du robot,
5. Les capteurs internes dits proprioceptifs permettant au système de commande
de connaître l’état du robot à chaque instant,
6. Les capteurs externes dits extéroceptifs qui donne au système de commande
les informations sur l’environnement dans lequel travaille le robot,
7. Le système de commande pilotant les actionneurs.
3
La figure1.1, représente les sept sous systèmes d‘un robot modèle :
Source d’énergie Actionneurs
Transmissions
Système de commande SMA
Capteurs internes Capteurs externes
Figure 1.1 Les sept sous systèmes d’un robot modèle
Selon les sous systèmes que peut posséder un robot, on distingue trois catégories
de robots :
a. Catégorie1 : Les robots qui se regroupent dans cette catégorie, sont les robots
fonctionnant en « boucle ouverte » qui ne possèdent ni capteurs internes ni
capteurs externes.
Ces robots ne peuvent faire face à des perturbations imprévues. Aussi, ils ne
peuvent pas suivre avec fiabilité des trajectoires continues. (Ces robots trouvent
un usage important dans l’industrie).
b. Catégorie2 : cette catégorie comporte ce qu’on appelle les robots industriels

classiques ou robots asservis qui ne possèdent pas « les capteurs externes ».
Pour cette classe de robots, le travail à faire est défini en termes de trajectoire à
réaliser, trajectoire connu par le système de commande avant son exécution.
Le principe est de connaître à chaque instant où l’on se trouve réellement par
4
rapport à l’endroit où l’on doit se trouver. Selon cette différence, le système de

commande agit sur les moteurs pour l’annuler.
c. Catégorie3 : Cette catégorie comporte les robots les plus évolués pour lesquels
les sept sous systèmes sont effectivement présents. Ces robots s’appellent
robots de substitution pour signifier qu’ils sont sensés remplacer l’activité
d’un homme.
I.3 Notion de Degré de Liberté (DDL) :
I.3.1 Degrés de liberté d’un solide : considérons un solide (S) (figure1.2)

indéformable auquel on associe un repère cartésien OXYZ. Les trois translations T 1,
T2 et T3 le long des trois axes OX, OY et OZ forment trois DDL permettant le
positionnement de S à un endroit quelconque de l’espace. Les trois rotations
indépendantes R1, R2 et R3 autour des axes OX, OY et OY respectivement, constituent
trois autres DDL permettant l’orientation de (S).
I.3.2 Degrés de liberté d’un robot : Prenons le cas d’un robot manipulateur :
véhicule + bras. Le véhicule pourra avoir au maximum 6DDL. Aussi, le bras ayant
comme fonction d’amener l’organe terminal dans une zone de l’espace, 3DDL lui
suffisent. L’organe terminal devant s’orienter convenablement, 3 DDL en rotation lui
suffiront également.
Un robot universel devrait comporter 12 DDL. En pratique industrielle, le

véhicule étant souvent absent, ce qui revient à dire que le robot universel comporte
6DDL.
5
Z
R3
T3
T2 R2
O Y
S
R1 T1
X
Figure 1.2 Les six degrés de liberté d’un solide (S) indéformable
I.4 Constituants mécaniques d’un robot :
Un robot manipulateur est constitué de deux sous ensembles distincts : un (ou

plusieurs) organe terminal et une structure mécanique articulée.
I.4.1 L’organe terminal :
C’est l’interface qui permet au robot d’interagir avec son environnement.

D’une façon générale, le dispositif fixé à l’extrémité mobile de la structure mécanique
du robot est appelée organe terminal (Organe terminal = Outil = Effecteur).
I.4.2 Structure mécanique articulée (Porteur) :
La structure mécanique articulée a pour rôle d’amener l’organe terminal dans

une situation (position et orientation) donnée. Son architecture est une chaine
cinématique de corps généralement rigides ou supposés comme tels assemblés par
des liaisons appelées articulations.
Ces chaines cinématiques peuvent être soit ouvertes simples (robots

manipulateurs sériels, soit arborescentes soit fermées (robots manipulateurs
parallèles).
6
Figure 1.3. Chaîne cinématique ouverte simple (robots sériels)
Figure 1.4. Chaîne cinématique arborescente
Figure 1.5. Chaîne cinématique fermée (Robots manipulateurs parallèles)
7
I.4.3 Articulations :
Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degrés de

liberté de l’un par rapport à l’autre. Soit m le nombre de degrés de liberté résultant,
appelé encore mobilité de l’articulation.
La mobilité est telle que 𝟎 ≤ 𝒎 ≤ 𝟔.
Si 𝒎 = 𝟏, le cas le plus fréquent en robotique, l’articulation est soit rotoïde (R) soit
prismatique (P).
I.4.3.1 Articulation rotoïde (R):
Il s’agit d’une articulation de type pivot réduisant le mouvement entre deux

corps à une rotation autour d’un axe qui leur est commun. La situation relative entre
les deux corps est exprimée par l’angle θ autour de cet axe.(Figure 1.6)
Figure 1.6. Symboles de la liaison rotoïde
I.4.3.2 Articulation prismatique (P) :
Il s’agit d’une articulation de type glissière réduisant le mouvement entre deux

corps à une translation le long d’un axe commun. La situation relative entre deux
corps est exprimée par la distance le long de cet axe (Figure 1.7).
Figure 1.7. Symboles de la liaison prismatique
 Remarque :
8
On peut créer des liaisons de mobilité supérieure à 1 en combinant des

articulations simples.
Une rotule par exemple est obtenue avec trois articulations rotoïdes d’axes
concourants.
I.4.4 Espace articulaire (espace des configurations noté 𝓡𝒏 ):
L’espace articulaire est défini comme étant l’espace des variables ou

coordonnées articulaires qui permet de décrire la situation de tous les corps du robot.
La dimension de l’espace de ces variables n, est égale au nombre de variables

articulaires indépendantes et correspond au nombre de degrés de liberté de la
structure mécanique.
I.4.5 Espace opérationnel (espace de la tâche noté 𝓡𝒎 ):
L’espace opérationnel est l’espace dans lequel est décrite la tâche à réaliser par
l’effecteur (organe terminal). La dimension m, constitue le nombre de degrés de
liberté maximum que peut avoir l’organe terminal et est égal au nombre de
paramètres indépendants nécessaires pour décrire la situation de l’organe terminal
dans l’espace de la tâche. On a : 𝒎 ≤ 𝒏.
I.4.6 Redondance :
On appelle robot redondant, un robot possédant plus d’actionneurs que de

degrés de liberté. Autrement dit, un robot est cinématiquement redondant lorsque le
nombre 𝒏 d’articulations indépendantes est supérieur aux 𝒎 degrés de liberté que
possède son organe terminal. (𝒏 > 𝒎).
𝒓 = 𝒏 − 𝒎, constitue le degré de redondance d’un robot.
La structure mécanique des robots redondants autorise le déplacement de ses

articulations sans bouger l’organe terminal. En conséquence, les robots
cinématiquement redondants possèdent la propriété fondamentale suivante : à une
situation donnée de l’organe terminal correspond une infinité de configurations
9
possibles qui permettent à l’effecteur de décrire une même trajectoire désirée

(Figure1.8).
Figure 1.8 : Exemple d’un robot planaire redondant

 Remarque :
Les robots redondants sont d’un intérêt très important vu leur capacité d’éviter
les obstacles.
1.4.7 Géométrie des chaines ouvertes simples :
Un objet est défini dans l’espace par six paramètres : trois paramètres pour
déterminer sa position et trois autres pour l’orienter.
Donc un robot capable de placer un objet dans une situation (position et

orientation) quelconque doit posséder au minimum 6 degrés de liberté. On convient
d’appeler les trois degrés de liberté le porteur permettant de positionner l’organe
terminal dans l’espace, cependant les trois autres degrés de liberté forment le poignet
permettant son orientation.
1.4.7.1 Géométrie des porteurs de robots :
Afin de dénombrer les différentes architectures possible, on ne considère que

deux paramètres : le type d’articulations (rotoïde ou prismatique) et l’angle que font
10
deux axes articulaires successifs (0 ou 90°) en général, c'est-à-dire selon que les axes
consécutifs sont soit parallèles, soit perpendiculaires. La figure 1.9, illustre les
différentes architectures des porteurs.
Figure 1.9 : Les différentes architectures de porteurs
1.4.7.2 Géométrie des poignets des robots:
Pour le poignet, on trouve aussi plusieurs structures de 1 à 3 degrés de liberté.
En pratique, le poignet de type rotule est le plus fréquent (RRR). Le robot

obtenu en lui assossiant un porteur à 3 DDL est la structure la plus classique à 6
degrés de liberté. La figure 1.10, illustre les différentes formes de poignets.
11
Figure 1.10: Les différentes architectures de poignets
I.5 Caractéristiques d’un robot :
I.5.1 Volume de travail (volume accessible par l’outil du robot):
Le volume de travail est défini comme étant l’espace engendré par un point de
l’organe terminal lorsque la configuration du robot évolue (ou bien c’est la zone que
peut atteindre le centre du poignet du robot). Le volume de travail peut être défini
comme étant le volume accessible par l’outil du robot. Ce volume de travail dépend
de plusieurs paramètres :
 de la géométrie du robot
 de la longueur des segments
 du débattement des articulations (limité par des butées).
Figure 1.11: Exemples de quelques volumes de travail
12
I.5.1.1 Volume de travail de quelques structures de base :
Pour déterminer le volume de travail, nous considérons les conditions

suivantes :
 Une articulation rotoïde effectue une rotation complète (360°),

 Une articulation prismatique permet une translation égale à L,
 La dimension principale de chaque corps du robot étant de longueur L.
a. Structure cartésienne (PPP), figure 1.12 :
Le volume de travail (VT) est un cube d’arête L.
𝑽𝑻 = 𝑳 𝟑
Figure 1.12 : Structure PPP
b. Structure cylindrique (RPP), figure 1.13 :

Le volume de travail est un cylindre creux de hauteur L, de diamètres
extérieur et intérieur 2L et L respectivement.
𝑽𝑻 = 𝟑𝝅𝑳𝟑
Figure 1.13 : Structure RPP
13
c. Structure sphérique (RRP), figure 1.14 :

Le volume de travail est une sphère creuse de rayon extérieur 2L et de rayon
intérieur L.
𝟐𝟖 𝟑
𝑽𝑻 = 𝝅𝑳
𝟑
Figure 1.14 : Structure RRP
I.5.2 Précision et Répétabilité :
a. Positionnement absolu imprécis (>1 mm) :

 Erreurs du modèle géométrique
 Erreurs de quantification de la mesure de position
 Flexibilité des segments.
b. Répétabilité :
 Erreur maximale de positionnement répétée par l’outil en tout point de
l’espace.
 En général, la répétabilité < 0.1 mm.
I.5.3 Performances dynamiques :
a. Vitesse maximale :
 Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe
 Les constructeurs donnent souvent une vitesse de translation max de
l’organe terminal.
b. Accélération maximale :
14
 Est donnée pour chaque axe dans la configuration la plus défavorable

(inertie max, charge max)
 Dépend de l’inertie et donc de la position du robot.
I.5.4 Charge utile :
a. C’est la charge maximale que peut porter le robot sans dégrader la répétabilité
et les performances dynamiques du robot.
b. La charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que peut porter
le robot qui est directement dépendante des actionneurs.
1.6 Exemples de robots :
Selon la nature de la tâche à réaliser et les performances recherchées

(précision, rapidité, dextérité, évitement d’obstacles, etc.), nous avons la possibilité
de choisir entre un robot à architecture sérielle et un robot à architecture parallèle.
Dans le cas de tâches nécessitant une grande dextérité et un espace de travail
important, un robot à architecture sérielle est préféré à un robot à architecture
parallèle. En revanche, lorsque la vitesse à laquelle une tâche doit être réalisée et sa
répétabilité sont prédominantes, le choix est orienté vers une architecture parallèle
plutôt que vers une architecture sérielle. Les exigences faites à ces robots sont
diverses et variées et en conséquence leurs commandes sont appelées à évoluer en
permanence.
I.6.1 Robots à architecture sérielle
Un robot sériel est un robot manipulateur constitué de n corps rigides reliés entre
eux selon une chaîne cinématique ouverte (Figure 1.15). Les robots sériels sont
caractérisés par les principaux avantages suivants :
 Volume de travail de taille importante
 Leur commande est relativement simple
Leurs principaux défauts :
 Grande inertie (masses réparties sur toute la chaîne cinématique)
 Imprécision (Accumulation d’erreurs de positionnement sur les articulations)
 Dynamique limitée des déplacements
15
 La mise en série d’éléments souples engendre une faible rigidité.

 Rapport masse transportable/masse du robot faible
Figure 1.15: Robot Kawasaki.
I.6.2 Robots à architecture parallèle :

Un robot à architecture parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée
dont l’organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques
indépendantes (figure 1.16). Les principaux avantages des robots parallèles se
résument dans les points suivants :
 Possibilité de transporter des charges lourdes
 Précision
 Rapidité et souplesse
 Bonne rigidité mécanique
Les principaux inconvénients des robots parallèles se résument dans les points
suivants
 Volume de travail limité et complexe
16
 Complexité de la commande
 Modèle géométrique et cinématiques directs difficiles à obtenir
Figure 1.16: Hexapode ou plate-forme de Gough-Stewart.
I.6.3 Robots portables : exosquelettes/orthèses :
Un exosquelette motorisé ou orthèse est un système mécatronique porté par

un individu dans le même sens qu’une prothèse (Figure 1.17). Il se compose d’une
partie mécanique, d’actionneurs et une interface de puissance pour la commande.
Contrairement à une prothèse qui remplace une partie du corps humain, un
exosquelette est utilisé pour aider, restaurer ou améliorer la motricité du sujet qui le
porte. En outre, il peut être utilisé dans diverses applications telles que l’assistance
aux personnes dépendantes dans leurs activités quotidiennes (se lever / s’asseoir,
marcher, monter les escaliers, jardiner, etc.) ou pour la réhabilitation
neuromusculaire des membres inférieurs/supérieurs. Par ailleurs, si l’exosquelette
est équipé de capteurs appropriés, il est capable de réaliser des mesures pour évaluer
l’état du patient.
17
Figure 1.17: Un soldat vêtu de l’exosquelette Hercule
I.7 Modèles géométriques d’un robot manipulateur :
On distingue le modèle géométrique direct (MGD) et le modèle géométrique

inverse (MGI):
I.7.1 Modèle géométrique direct (MGD) :
Le MGD est l’ensemble des équations mathématiques qui permettent le passage

de l’espace articulaire vers l’espace opérationnel, c'est-à-dire c’est l’ensemble des
équations qui donnent les coordonnées cartésiennes de l’organe terminal en fonction
des variables articulaires
I.7.2 Modèle géométrique inverse (MGI) :
Le MGI est l’ensemble des équations mathématiques qui permettent le passage

de l’espace opérationnel vers l’espace articulaire, c'est-à-dire c’est l’ensemble des
18
équations mathématiques qui permettent d’obtenir les variables articulaires en

fonction des coordonnées cartésiennes de l’organe terminal.
1.7.3 Exemple :
Soit un robot planaire à deux DDL de la figure 1.18, suivante :
L2
θ2
L1
θ1 X
Figure 1.18 : Robot planaire à 2 DDL
La position de l’organe terminal peut être représentée par deux façons :
𝑷𝒂 (𝜽𝟏 , 𝜽𝟐 ) : dans l’espace articulaire,
𝑷𝒐 (𝒙, 𝒚) : dans l’espace opérationnel.
Si l’on aura besoin des deux représentations à la fois, on doit avoir les
moyens de passer d’une représentation à une autre.
 Calcul du MGD :
𝑋=𝑓 𝜃 ,
𝜃 = (𝜃1 𝜃2 )𝑇 et 𝑋 = (𝑥 𝑦 )𝑇
𝑥 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃1 + 𝜃2 = 𝑓1 (𝜃1 , 𝜃2 )
𝑦 = 𝑙1 sin 𝜃1 + 𝑙2 sin 𝜃1 + 𝜃2 = 𝑓2 (𝜃1 , 𝜃2 )

MGD :
19
 Calcul du MGI:
La tâche à réaliser par l’effecteur est spécifiée dans l’espace opérationnel,

donc il est plus pratique de synthétiser des Lois de commande directement dans
cet espace afin de manipuler réellement des objets d’où la nécessité du MGI.
Dans notre cas le calcul du MGI consiste en la détermination de 𝜃1 𝑒𝑡 𝜃2 .
Calcul de 𝜽 1 :
En faisant appel aux transformations trigonométriques suivantes :
𝐶12 = cos 𝜃1 + 𝜃2 = cos 𝜃1 cos 𝜃2 − sin 𝜃1 sin 𝜃2
𝑆12 = sin(𝜃1 + 𝜃2 ) = sin(𝜃1 )cos(𝜃2 ) + sin(𝜃2 )cos(𝜃1 )
Il s’en suit :
𝑥 = 𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑠𝑖𝑛𝜃1

𝑦 = 𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃1
Posons :
𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 =𝑎
𝑙2 sin 𝜃2 = 𝘣
𝑥 = 𝑎𝐶1 − 𝑏𝑆1 … … … … 1
⇒
𝑦 = 𝑎𝑆1 + 𝑏𝐶1 … … . . … .2
𝑎𝐶1−𝑥
De 1 ⇒𝑆1 = ,
𝑏
𝑎𝑥 +𝑏𝑦
Remplaçons S1 dans 2 ⇒ 𝐶1 =
𝑎 2 +𝑏 2
De même pour le calcul de 𝑆1 :
𝑥+𝑏𝑠1
De 1 ⇒𝐶1 =
𝑎
𝑎𝑦 −𝑏𝑥
Remplaçons C1 dans 2 ⇒ 𝑆1 =
𝑎 2 +𝑏 2
20
𝑆1 𝑎𝑦 −𝑏𝑥
⇒ 𝑡𝑎𝑛𝜃1 = 𝐶1 ⇒ 𝜃1 = tan−1 ( )
𝑏𝑦 +𝑎𝑥
Détermination de 𝜽𝟐 :

On élève au carré :
𝑥 2 = 𝑙12 cos 2 𝜃1 + 2𝑙1 𝑙2 cos 𝜃1 . cos 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙22 cos2 𝜃1 + 𝜃2

𝑦 2 = 𝑙12 sin2 𝜃1 + 2𝑙1 𝑙2 sin 𝜃1 . sin 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙22 sin2 𝜃1 + 𝜃2
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑙12 + 𝑙22 + 2𝑙1 𝑙2 cos(𝜃2 )
𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑙12 −𝑙22
⇒ cos 𝜃2 = =𝐷
2𝑙1 𝑙2
Nous savons que : sin2 𝜃2 + cos2 𝜃2 ) = 1 ⇒ sin 𝜃2 = ∓ 1 − 𝐷2
sin(𝜃2 ) ∓ 1 − 𝐷2
⇒ Tan 𝜃2 = =
cos(𝜃2 ) 𝐷
∓ 1 − 𝐷2
⇒ θ2 = 𝑇𝑎𝑛−1
𝐷
NB : Cet exemple de modélisation géométrique, est introduit dans ce chapitre

seulement pour montrer la complexité de la tâche s’agissant de la détermination
du MGI en utilisant la méthode analytique. Par ailleurs, nous verrons la
modélisation de robots manipulateurs en détail dans le troisième chapitre.
I.7.4 Conclusion :
Nous remarquons que la méthode utilisée pour la détermination du MGI,

deviendra de plus en plus compliquée lorsque le robot manipulateur possède
plusieurs articulations (autant de variables articulaires que d’articulations). Pour
pallier à ce problème, on fait souvent appel à une méthode matricielle basée sur
les transformations homogènes valables pour toutes les situations dont nous
verrons dans le deuxième chapitre.
21
Chapitre II
Transformations homogènes
22
II-1 Introduction :
Des connaissances de base en Géométrie et en cinématique sont
indispensables pour l’étude de la robotique. En effet, lorsque l’on désire commander
un robot, il est nécessaire de situer ses différentes parties mobiles les unes par
rapport aux autres. Pour ce faire, on attache un repère à chaque partie du robot
(socle, effecteur, articulations). Le passage d’un repère à un autre (position,
orientation) s’exprime sous la forme d’une matrice de passage dite de
transformation. La géométrie, et plus particulièrement les coordonnées et
transformations homogènes sont des outils indispensables et très utilisés en
robotique. La cinématique du déplacement, à travers la loi de composition des
vitesses, fait également partie des bases de la robotique.
II-2 Changement de repère :
II-2-1 Translation :
Lorsque le repère O1 subit une translation le long des axes x et y des quantités
a et b respectivement. Le repère résultant étant O2 (Figure 2.1)
𝒙𝟏 = 𝒂 + 𝒙𝟐
𝒚𝟏 = 𝒃 + 𝒚𝟐
𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒂
𝒚𝟏 = 𝒚𝟐 + 𝒃 ,
P₁=P₂+ ¹D₂,
23
Chapitre II Transformations homogènes
𝒀𝟏 𝒀𝟐
𝑷𝟐 (𝒙𝟐 , 𝒚𝟐 )
𝒚𝟏 𝒚𝟐
𝑷𝟏 (𝒙𝟏 , 𝒚𝟏 )
𝒃 𝑿𝟐
𝒐𝟐 𝒙𝟐
𝑿𝟏
𝒐𝟏 𝒂 𝒙𝟏
Figure 2.1 translation le long des axes X et Y
(origine commune)
𝒂
Avec : ¹D₂ = , vecteur de translation du repère O2 par rapport au repère O1.
𝒃
On convient d’appeler P₁et P₂, les coordonnées du point P dans les

repères O1 et O2 respectivement.
Si l’on tient compte des trois dimensions, on peut écrire :
𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒂
𝒚𝟏 = 𝒚𝟐 + 𝒃
𝒛𝟏 𝒛𝟐 𝒄
II-2-2 Rotation autour d’un axe z (origine commune) :
La rotation autour d’un axe Z (origine commune) est schématisée par la

figure2.2:
𝑶𝑷 = 𝒙𝟏 𝒊𝟏 + 𝒚𝟏 𝒋𝟏
𝑶𝑷 = 𝒙𝟐 𝒊𝟐 + 𝒚𝟐 𝒋𝟐
𝒊𝟏 𝑒𝑡 𝒋𝟏 étant des vecteurs unitaires dans le repère 1,
𝒊𝟐 𝑒𝑡 𝒋𝟐 étant des vecteurs unitaires dans le repère 2,
24
𝒀𝟏
𝒀𝟐
𝑿𝟐
𝑷
𝒚𝟏
𝜽 𝒙𝟐
𝒚𝟐 𝜽
𝑶𝟏 = 𝑶𝟐 𝒙𝟏 𝑿𝟏
Figure 2.2 Rotation autour de l’axe Z (origine commune)
𝒙𝟏 = 𝑶𝑷. 𝒊𝟏 = 𝒙𝟏 𝒊𝟏 . 𝒊𝟏 + 𝒚𝟏 𝒋𝟏 . 𝒊𝟏
= 𝑶𝑷. 𝒊𝟏 = 𝒙𝟐 𝒊𝟐 . 𝒊𝟏 + 𝒚𝟐 𝒋𝟐 . 𝒊𝟏
𝝅
= 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒚𝟐 𝒄𝒐𝒔( + 𝜽)
𝟐
De même :
𝒚𝟏 = 𝑶𝑷. 𝒋𝟏 = 𝒙𝟐 𝒊𝟐 . 𝒋𝟏 + 𝒚𝟐 𝒋𝟐 . 𝒋𝟏
𝝅
= 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔( − 𝜽) + 𝒚𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝜽)
𝟐
Nous avons :
𝝅 𝝅
𝒄𝒐𝒔 − 𝜽 = 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒆𝒕 𝒄𝒐𝒔 + 𝜽 = −𝒔𝒊𝒏 𝜽 .
𝟐 𝟐
Donc :
𝒙𝟏 = 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒚𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝜽)
𝒚𝟏 = 𝒙𝟐 𝒔𝒊𝒏𝜽 + 𝒚𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝜽)
Sous forme matricielle :
𝒙𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒙𝟐
𝒚𝟏 = . 𝒚𝟐
𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽
Si l’on tient compte des trois dimensions, on peut écrire :
25
𝒙𝟏 𝒊𝟐 . 𝒊𝟏 𝒋𝟐 . 𝒊𝟏 𝒌𝟐 . 𝒊𝟏 𝒙𝟐
𝒚𝟏 = 𝒊𝟐 . 𝒋𝟏 𝒋𝟐 . 𝒋𝟏 𝒌𝟐 . 𝒋𝟏 . 𝒚𝟐
𝒛𝟏 𝒛𝟐
𝒊𝟐 . 𝒌𝟏 𝒋𝟐 . 𝒌𝟏 𝒌𝟐 . 𝒌𝟏
𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒊𝒏𝜽 𝟎 𝒙𝟐
= 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝟎 . 𝒚𝟐
𝟎 𝟎 𝟏 𝒛𝟐
Nous avons :
𝒙𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒊𝒏𝜽 𝟎 𝒙𝟐
𝑷𝟏 = 𝒚𝟏 , ¹𝑹₂ = 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝟎 , 𝑷𝟐 = 𝒚𝟐 .
𝒛𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝒛𝟐
Cela permet d’écrire :
𝑷𝟏 = ¹𝑹₂. 𝑷𝟐
Avec : 𝑷𝟏 𝒆𝒕 𝑷𝟐 , Cordonnées du point P dans les repères 1 et 2 respectivement.

¹𝑹₂ , Matrice de rotation du repère 2 par rapport au repère 1.
II-2-3 Translations et rotations (Origines séparées):

Cela est obtenu lorsque l’on a des rotations et des translations. Cette situation
peut être représentée selon la figure suivante :
𝒁𝒋
𝒁𝒊
𝑿𝒋
𝑷
𝑶𝒋
𝒀𝒋
𝒙𝟏
𝒀𝒊
𝑶𝒊
𝑿𝒊
Figure 2.3 Changement de repère (Origines séparées)
26
Lorsque les coordonnées du point P sont connues dans le repère 𝑶𝒋 , alors
pour les exprimer dans le repère 𝑶𝒊 :
𝒙𝒋
𝑷𝒋 = 𝒚𝒋 : représente les coordonnées de P dans 𝑶𝒋
𝒛𝒋
𝒙𝒊
𝑷𝒊 = 𝒚𝒊 : représente les coordonnées de P dans 𝑶𝒊
𝒛𝒊
Alors :
Avec :
iR
j : Matrice de rotation du repère 𝑶𝒋 par rapport au repère 𝑶𝒊
iD
j : Vecteur de translation du repère 𝑶𝒋 par rapport au repère𝑶𝒊 .
Nous pouvons conclure que la rotation est exprimée par une matrice, à la
différence de la translation qui se traduit par un vecteur.
II-3 Transformations homogènes :
En raison de simplifier (unifier) l’écriture, il serait intéressant de représenter

les translations sous forme matricielle. Pour ce faire, on introduit les coordonnées
homogènes. Le type de représentation est donc matriciel. Le passage d’un repère
initial Rià un repère final Rf, s’exprime par l’intermédiaire d’une matrice M,
appelée matrice de changement de repère, matrice de passage ou matrice de
transformation homogène (fig. 2.4). En robotique, cette matrice de dimension (4 × 4),
i
notée Mfs’exprime sous la forme :
27
Figure 2.4 Rotations et translations
Où isj, inj et iaj sont les vecteurs unitaires, suivant les axes xj, yj et zj du repère
Rj exprimés dans le repère Ri, où iPj est le vecteur exprimant l’origine du repère Rj
dans le repère Ri, et avec :
 iR : matrice (3×3) des rotations donnant l’orientation notée iAf (de Rf dans
f
Ri)
 iP : matrice (3×1) des translations donnant la position

f
A l’aide de la matrice iMf, il est possible d’exprimer les coordonnées d’un

point quelconque P de l’espace dans le repère Ri à partir de ces coordonnées
homogènes exprimées dans le repère Rf par la relation :
28
Et par conséquent, on aura :
Pi = iTj.Pj
𝒙𝒊
𝒚
𝑃𝑖 = 𝒛 𝒊 , l’élément (4,1) du vecteur 𝑃𝑖 s’appelle facteur d’échelle et est égal à 1 en
𝒊
𝟏
robotique.
Remarque :
 Il faut faire très attention au sens des rotations en suivant la même convention
s’agissant du sens positif : la convention la plus communément utilisée est
celle appelée « la convention de la main droite ».
Par exemple, pour savoir du sens de rotation autour de Z, il suffit de penser
comme si on tourne une vis. Si la rotation produit un déplacement de la vis
dans le sens de l’axe Z positif, l’angle est positif sinon il est négatif.
II-3-1 Matrice de transformations homogènes de translation pure :

Lorsque deux repères sont liés uniquement par une translation, il est possible
de passer de l’un à l’autre moyennant une matrice de transformation homogène de
translation pure.
Nous utiliserons les notations suivantes :
 Trans (a, b, c), pour indiquer une translation (a selon l’axe x, b selon l’axe y et
c selon l’axe z)
 Trans (x, a), pour indiquer une translation a selon l’axe x
 Trans (y, b), pour indiquer une translation b selon l’axe y
29
 Trans (z, c), pour indiquer une translation c selon l’axe z
Figure 2. 5 – Translation pure d’un repère Rf par rapport à un repère Ri
Considérons une translation T composée de :
 une translation a selon l’axe x → Trans (a, 0, 0) = Trans (x, a)
 une translation b selon l’axe y → Trans (0, b, 0) = Trans (y, b)
 une translation c selon l’axe z → Trans (0, 0, c) = Trans (z, c)
La figure 2.5 montre un exemple de cette translation, associée à la matrice de

transformation liées par la relation suivante :
Trans (a, b, c) = Trans (a, 0, 0).Trans (0, b, 0).Trans (0, 0, c)
= Trans (x, a). Trans (y, b). Trans (z, c).
La matrice de transformation homogène de translation pure iMf associée à

cette translation s’exprime alors :
30
1 0 0 𝑎
𝑴 = 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒂, 𝒃, 𝒄 =
0 1 0 𝑏
0 0 1 𝑐
0 0 0 1
1.3.2 Matrice de transformation homogène de rotation pure
Dans le cas où deux repères sont liés seulement par une rotation, le passage de
l’un à l’autre se fait en utilisant une matrice de transformation homogène de rotation
pure. Nous utiliserons les notations suivantes :
 Rot (x, θx), pour indiquer une rotation (θx autour de l’axe x)
 Rot (y, θy), pour indiquer une rotation (θy autour de l’axe y)
 Rot (z, θz), pour indiquer une rotation (θz autour de l’axe z)
Dans la matrice de transformation homogène, la rotation est décrite par la matrice

R. Si la rotation est nulle autour des trois axes, R devient la matrice identité (c’est le
cas pour les translations pures) :
Figure 2.6 – Rotation pure autour de l’axe x d’un repère Rf par rapport à un repère Ri
31
 Si une rotation θx est produite autour de l’axe x (Figure 2.6), la matrice de
rotation R (3×3) correspondante est donnée par :
Donc la matrice de transformation homogène (4×4) correspondante est

donnée par :
1 0 0 0
0 c𝜃𝑥 −s𝜃𝑥 0
𝑴 = 𝑹𝒐𝒕 𝒙, 𝜽𝒙 =
0 s𝜃𝑥 c𝜃𝑥 0
0 0 0 1
Figure 2.7 – Rotation pure autour de l’axe y d’un repère Rf par rapport à un repère Ri
32
 Si une rotation θy est produite autour de l’axe y( figure 2.7), la matrice de
La matrice de rotation homogène (4×4) correspondante est donnée par :
c𝜃𝒚 0 s𝜃𝑦 0
𝑴 = 𝑹𝒐𝒕 𝒚, 𝜽𝒚 = 0 1 0 0
−s𝜃𝑦 0 c𝜃𝑦 0
0 0 0 1
 Si une rotation θz est produite autour de l’axe z(figure 2.8), la matrice de
La matrice de rotation homogène (4×4) correspondante est donnée par:
c𝜃𝑧 −s𝜃𝑧 0 0
s𝜃𝑧 c𝜃𝑧 0 0
𝑴 = 𝑹𝒐𝒕 𝒛, 𝜽𝒛 =
0 0 1 0
0 0 0 1
Remarque :
 Une rotation autour de l’un des axes principaux x, y et z laisse inchangé l’axe
de rotation considéré.
33
 Pour alléger la présentation, on a adopté l’écriture : cox(θ)=Cθ et sin(θ)=Sθ.
II-3-3 Série de transformations :
Si l’on désire connaitre les coordonnées (orientation et position) de l’organe

terminal d’un robot par rapport à un système de référence, cela ne peut pas se faire
par une seule transformation, mais plutôt par une série de rotations et de
translations. L’utilisation de La méthode matricielle rend très simple la tâche.
En effet, pour trouver la matrice de transformation globale d’une suite de

plusieurs transformations, il suffit de multiplier les matrices de transformations
élémentaires. Mais il faut surtout faire attention au sens de la multiplication du fait
que la multiplication des matrices n’est pas commutative.
On distingue deux cas :
1. Premier cas : Lorsque la transformation est faite par rapport au repère courant
Rj, la multiplication se fait à droite.
2. Deuxième cas : Lorsque la transformation est faite par rapport au repère de

référence Ri, la multiplication se fait à gauche.
II.3.4 Propriétés des matrices de transformation homogène :
La matrice de transformation homogène Tpeut être mise sous la forme :
34

Figure 2.8 – Rotation pure autour de l’axe Z d’un repère Rfpar rapport à un repère Ri

Avec :
A: matrice (3£3) des rotations donnant l’orientation (de Rjdans Ri)
P: matrice (3£ 1) des translations donnant la position (de Rfdans Ri)
Lorsque la transformation, entre le repère initial et la repère final est une
translation pure, on a 𝑨 = 𝑰𝟑 . Dans le cas d’une rotation pure, on a :
𝑷 = 𝑶𝟑 = (𝟎, 𝟎, 𝟎)𝑻
a. Propriété 1:
La matrice de rotation Aest orthogonale :
b. Propriété 2 :
Soit iTj la matrice de transformation homogène exprimant le repère Rj par
rapport au repère Ri. Si jTi est la matrice de transformation homogène exprimant le
repère Ripar rapport au repère Rj, alors  iTj et jTi sont liées par la relation :
35
Figure 2.9 – Passage direct et inverse d’un repère Rià un repère Rj
c. Propriété 3 :
Lorsque la matrice de transformation homogène T effectue une rotation
d’angle 𝜽𝒖 
autour de l’axe u (indifféremment x, y ou z), La matrice inverse T-1 est
également une matrice de transformation homogène effectuant une rotation autour
de l’axe u, mais d’angle –θu:
−1 −1
𝑇 = 𝑅𝑜𝑡 𝑢, 𝜃𝒖 = 𝑅𝑜𝑡 𝑢, − 𝜃𝒖 = 𝑅𝑜𝑡 −𝑢, 𝜃𝑢
Par convention sur le sens de rotation, on a :
𝑅𝑜𝑡 𝑢, − 𝜃𝒖 = 𝑅𝑜𝑡 −𝑢, 𝜃𝑢
 Rotation autour de l’axe y :
c𝜃𝒚 0 −s𝜃𝑦 0
T
𝑅𝑜𝑡 y, −𝜃𝒚 = 0 1 0 0 = Rot y, 𝜃𝒚
s𝜃𝑦 0 c𝜃𝑦 0
0 0 0 1
T −1
On a alors: 𝑅𝑜𝑡 y, −𝜃𝒚 = Rot y, 𝜃𝒚 = Rot y, 𝜃𝒚
36
De même, pour une translation pure :

−1
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑢, 𝑑 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 −𝑢, 𝑑 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑢, −𝑑)
d. Propriété 4 :
La matrice inverse de la matrice de transformation homogène peut être mise sous
la forme :
e. Propriété 5 :
Lorsqu’un repère R0 subit ktransformations consécutives, et si la ième
(i = 1, 2, .., k) est définie par rapport au repère Ri-1, alors :
Cette propriété est illustrée par la figure 2.10 :
Figure 2.10 – Transformations consécutives
37
f. Propriété 6 :
 La composition de deux matrices n’est pas commutative :
 En comparant les deux dernières expressions, on en déduit :
g. Propriété 7 :
Lorsqu’il s’agit de transformations consécutives autour du même axe 𝑢 , on a:
𝑅𝑜𝑡 𝑢, 𝜃𝟏 . 𝑅𝑜𝑡 𝑢, 𝜃𝟐 = 𝑅𝑜𝑡 𝑢, 𝜃1 + 𝜃𝟐

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑢, 𝑑 . 𝑅𝑜𝑡 𝑢, 𝜃 = 𝑅𝑜𝑡 𝑢, 𝜃 . 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑢, 𝑑)
II.4 Exemple d’application :
Un repère orthonormé Ri a subi respectivement les transformations
élémentaires suivantes : une translation de 2 unités le long de l’axe X, une rotation
de 90° autour de l’axe Z, puis une translation de 3 unités le long de l’axe Y et enfin,
une rotation de 90° autour de l’axe X. (le repère résultant de ces transformations
élémentaires étant Rj)
En utilisant les matrices de transformations homogènes :
1- Déterminer la matrice de transformation homogène iTj.
2- Soit un point q défini dans le repère Ri par le vecteur (2, 1, 3)T, déterminer les
coordonnées du point q dans le repère Rj.
38
 Solution :
1. La matrice de transformation homogène ( iTj = 0T4) issue des transformations
partielles est donnée par :
0T = Trans (x, 2).Rot (z, 900).Trans (y, 3).Rot (x, 900)

4
1 0 0 2 0 −1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
⁰𝑻₄ = 0 1 0 0 . 1 0 0 0 0 1 0 3 0 0 −1 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝟎 𝟎 𝟏 −𝟏
⁰𝑻₄ = 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
2. qj = jTi .qi ; qi = (2, 1, 3, 1)T ; jT

i = 4T0 = (iTj)-1= (0T4)-1.
Avec qj et qi les coordonnées du point q dans les repères Rj et Ri respectivement.
(⁰𝑻₄)⁻¹ = 𝑨𝑻 −𝑨𝑻 𝑷
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
0 1 0 0
4T = (0T4)-1 = 0 0 1 0
0
1 0 0 1
0 0 0 1
0 1 0 0 2 1
qj = jTi .qi = 0 0 1 0 . 1 = 3
1 0 0 1 3 3
0 0 0 1 1 1
39
Chapitre III
Modélisation des robots manipulateurs
40
Chapitre III Modélisation des robots manipulateurs
III-1 Introduction :
La conception et la commande des robots manipulateurs nécessitent le calcul de
certains modèles mathématiques, tels que :
1. Les modèles de transformation entre l’espace opérationnel (dans lequel est
définie la situation de l’organe terminal) et l’espace articulaire (dans lequel est
définie la configuration du robot).
Espace opérationnel …
Espace articulaire
Parmi ces modèles de transformation, on distingue :

 Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de
l’organe terminal en fonction de la configuration du mécanisme articulaire et
inversement.
𝑋 𝑞……………………. (3.1)
 Les modèles cinématiques d’ordre 1 direct et inverse qui expriment les
vitesses opérationnelles en fonction des vitesses articulaires et inversement.
𝑋 𝑞 ………………...…..(3.2)
 Les modèles cinématiques d’ordre 2 exprimant les accélérations
opérationnelles et les accélérations articulaires.
2. Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot,
qui permettent d’établir les relations entre les couples et les forces exercés par
les actionneurs et, les positions, vitesses et accélérations articulaires et
opérationnelles:
On distingue :
 Les modèles dynamiques direct et inverse exprimés dans l’espace articulaire
 Les modèles dynamiques direct et inverse exprimés dans l’espace de la
tâche.
La méthode la plus répandue utilisée pour la modélisation géométrique des

robots est celle de Denavit-Hartenberg proposée en 1955. Elle est bien adaptée pour
des structures ouvertes simples, mais présente des ambiguïtés lorsqu’elle est
appliquée sur des robots à structures fermées ou arborescentes. En 1986, Wisama
41
Khalil et Kleinfinger proposent une modification de cette méthode : méthode de

Denavit-Hartenberg modifiée. Elle permet la description homogène, et avec un
nombre minimum de paramètres, des architectures ouvertes simples et complexes de
systèmes mécaniques articulés. Dans ce cours, on se limite à la modélisation des
robots à chaîne ouvertes simples.
III-2 Description de la structure géométrique d’un robot :
III.2.1 Notations et règles générales :
La méthode générale est basée sur les règles et conventions suivantes :
 La variable de l’articulation j est notée qj
 Le corps j est noté Cj
 Les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés par des
articulations considérées comme idéales (il n’y a pas de jeux mécaniques).
 Le repère Rj est lié au corps Cj
 L’axe zj du repère Rj, est porté par l’axe de l’articulation j
 Les paramètres qui permettent de définir le repère Rj, par rapport au repère
antécédent sont indicés j
III.2.2 Description des robots à chaîne ouverte simple
III.2.2.1 Cadre général :
Le système est composé de n+1 corps C0, C1, C2...Cn et de n articulations

(figure3.1).
Le corps C0 désigne la base du robot. Le corps Cn est celui qui porte l’organe
terminal. L’articulation j connecte le corps Cj au corps Cj−1.
42
Figure 3.1 Robot à structure ouverte simple
III-2-2-2 Paramétrage de Denavit-Hartenberg modifiée:

Le repère Rj fixé au corps Cj est défini de telle sorte que :
 zj est porté par l’axe de l’articulation j

 xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes zj et zj+1. Si zj et zj+1
sont parallèles ou colinéaires, le choix de xj n’est pas unique. Des considérations de
symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.
 yj est l’axe qui forme un trièdre direct : yj = zj ∧ xj
Le passage du repère Rj−1 au repère Rj , s’exprime en fonction de 4 paramètres
suivants :
 j est l’angle entre les axes zj−1 et zj correspondant à une rotation autour de
xj−1
 dj est la distance entre les axes zj−1 et zj le long de xj−1

 θj est l’angle entre les axes xj−1 et xj correspondant à une rotation autour de
zj
 rj est la distance entre les axes xj−1 et xj le long de zj
43
La figure 3.2 représente la définition des paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiée. La variable articulaire qj (associée à la jème articulation) est soit :
 θj si l’articulation est rotoïde (σj = 0)

 rj si l’articulation est prismatique (σj = 1)
On a donc : 𝒒𝒋 = 𝝈𝒋 . 𝜽𝒋 + 𝝈𝒋 . 𝒓𝒋 , avec 𝝈𝒋 = 𝟏 − 𝝈𝒋 .
La matrice de transformation homogène définissant le repère Rj dans le repère
Rj−1 est donnée par :
j−1T = Rot(x, j).Trans(x, dj).Rot(z, θj).Trans(z, rj)

j
Soit :
On remarque que la matrice de rotation (3⤫3), j−1A = rot(x, j).rot(z, θj).

j
On en déduit la matrice de transformation homogène inverse permettant le
passage du repère Rj au repère Rj−1.
jT = Trans(z,−rj).Rot(z,−θj).Trans(x,−dj).Rot(x,−j) dont l’expression

j−1
littérale est la suivante :
( La matrice de rotation inverse (3⤫3) est donnée par : jAj−1 = (j−1Aj)T )
44
Figure 3.2 Paramètres géométriques pour le cas d’une structure ouverte simple.
Remarques :
1. Pour la définition du repère de référence R0, Le choix le plus simple consiste à
prendre R0 confondu avec R1 lorsque q1=0. Ce qui signifie que z0 et z1 sont
confondus et O0 = O1 lorsque l’articulation 1 est rotoïde, et z0 et confondu avec
z1 et x0 et x1 sont en parallèle lorsque l’articulation 1 est prismatique. Ce qui

rend les paramètres 1 et d1 nuls ;
2. De même, en définissant l’axe xn du repère Rn comme étant colinéaire à xn−1
lorsque qn = 0; on rend les paramètres 𝒒𝒏 nuls.
3. Pour une articulation j prismatique, l’axe zj est parallèle à l’axe de

l’articulation, mais la position de cet axe dans l’espace peut être quelconque.
On le place alors de telle sorte que dj ou dj+1 soit nul.
4. Lorsque zj est en parallèle avec zj+1, on place xj de telle sorte que rj ou rj+1
soit nul.
5. Cette méthode de description fixe la configuration zéro « géométrique »du
robot telle que q = 0. Cette configuration ne correspond pas forcément à la
45
configuration zéro (codeur). On peut passer de l’une à l’autre en procédant au

changement de variable suivant :
q = qc + q0
q0 représente le décalage (offset) introduit sur les variables codeurs qc pour

l’obtention des variables articulaires q.
6. Lorsqu’une cinématique est constituée par 2 ou plusieurs axes parallèles

consécutifs, on peut se ramener à une seule matrice de transformation
équivalente en faisant intervenir la somme des variables articulaires. Par
exemple, si j+1 = 0, les axes zj et zj+1 sont parallèles.
III-3 Modèle Géométrique Direct (MGD) :
Le MGD est l’ensemble des relations mathématiques qui permettent

d’exprimer la situation de l’organe terminal, c'est-à-dire les coordonnées
opérationnelles en fonction des variables articulaires.
Le MGD peut être représenté par la relation suivante :
𝑿 = 𝒇(𝒒)…………………(3.3)
Aussi, pour un robot à chaine cinématique ouverte simple, le MGD peut être
représenté par la matrice de passage (transformation) 0Tn.
0T = 0T1(q1). 1T2(q2). 2T3(q3)…n-1Tn. (qn).

n
Avec :
𝒒 = 𝒒𝟏 𝒒𝟐 𝒒𝟑 ⋯ 𝒒𝒏−𝟏 𝒒𝒏 𝑻
: vecteur des variables articulaires, n étant le
DDL de l’espace articulaire.
Plusieurs possibilités existent pour la définition du vecteur 𝒙 :
46
 𝑿 = 𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟑 … 𝒙𝒎 𝑻
: vecteur des variables opérationnelles, m
étant le DDL de l’espace opérationnel.
 Ou par exemple avec les éléments de la matrice 0Tn :
𝑿 = 𝑷𝒙 𝑷𝒀 𝑷𝒛 𝑺𝒙 𝑺𝒚 𝑺𝒛 𝒏𝒙 𝒏𝒚 𝒏𝒛 𝒂𝒙 𝒂𝒚 𝒂𝒛 𝑻
.
Remarque :
Le modèle géométrique direct est difficile à obtenir dans le cas des robots
parallèles (robots à chaîne cinématique fermée) comparativement à leurs homologues
sériels.
III-3-1 Exemple :
On se propose d’étudier le robot SCARA représenté par la figure3.3
Figure 3.3 Robot de type SCARA
1. Placer les repères ;
2. Déterminer les paramètres géométriques du robot;
3. Déterminer le MGD du robot.
 Solution :
1. placement des repères :
47
Z0, Z1 Z2 Z3, Z4
X3, X4
X0, X1 X2
r4
D2 D3
2. Les paramètres géométriques du robot:
j σj j dj θj rj
1 0 0 0 θ1 0
2 0 0 D2 θ2 0
3 0 0 D3 θ3 0
4 1 0 0 0 r4
3. Le MGD du robot considéré, peut être représenté par :
0T = 0T1. 1T2. 2T3.3T4.

4
C1 −S1 0 0 C2 −S2 0 D2 C3 −S3 0 D3 1 0 0 0

⁰𝑻₄ = S1 C1 0 0 . S2 C2 0 0 S3 C3 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 r4
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C12C3 − S12S3 −C12S3 − S12C3 0 C12D3 + C1D2
⁰𝑻₄ = S12C3 + C12S3 −S12S3 + C12C3 0 S12D3 + S1D2
0 0 1 r4
0 0 0 1
C123 −S123 0 C1D2 + C12D3
= S123 C123 0 S1D2 + S12D3
0 0 1 r4
0 0 0 1
Avec :
C1 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟏 , S1 = 𝒔 𝒊𝒏 𝜽𝟏
C12 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 , S123 = 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 )
C123 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 , S123 = 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 + 𝜽𝟐 )

48
III-4 Modèle Géométrique Inverse (MGI) :
Le MGI permet de calculer les coordonnées articulaires en fonction des

coordonnées opérationnelles, et s’écrit sous la forme :
𝒒 = 𝒇−𝟏 𝑿 = 𝒈(𝑿)……………….(3.4)
NB : Aussi, le MGI est appelé modèle géométrique pour la commande du fait qu’il
est plus pratique de configurer les articulations du robot selon les coordonnées de
l’organe terminal étant donné que la tâche à réalisée est définie dans l’espace
opérationnel dit espace de la tâche.
Aussi, le MGI peut être déterminé en utilisant la matrice de transformation

homogène.
Soit 0T4 la matrice de transformation homogène :
𝑆𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑆𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦
𝑼𝟎 = ⁰𝑻₄ =
𝑆𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧
0 0 0 1
𝑼𝟎 correspond à la situation désirée de l’organe terminal. Par une simple

comparaison des éléments des matrices, on peut calculer les variables articulaires qj
Remarque : Par opposition au modèle géométrique direct, le modèle géométrique

inverse est plus difficile à obtenir pour un robot à liaisons séries que pour un robot
manipulateur parallèle
III-4 - 1 Exemple de calcul du MGI:
Prenons comme exemple le robot SCARA étudié dans la section III-2:
𝑼𝟎 = ⁰𝑻₄
Sx nx ax Px C123 −S123 0 C1D2 + C12D3

Sy ny ay Py S123 C123 0 S1D2 + S12D3
⇒ nz az Pz
=
0 0 1 r4
Sz
0 0 0 1 0 0 0 1
49
Calcul de θ2 :
En comparant les éléments :
(3, 4) des deux matrices ⇒ r4 = Pz
Px = C1D2 + C12D3
(1, 4) et (2, 4) des deux matrices ⇒ P = S1D + S12D
y 2 3
Px2 = C12 D22 +C122 D23 + 2D2 D3 C1C12

⇒
Py2 = S12 D22 +S122 D23 + 2D2 D3 S1S12
⇒ Px 2 + Py 2 = D2 2 + D3 2 + 2D2 D3 C2
Px 2 + Py 2 − (D22 + D23 )
C2 =
2D2 D3
Nous avons :
C22 + S22 = 1 ⇒ 𝑆2 = 1 − C22
𝑆2 1−C22
⇒ 𝑡𝑎𝑛2 = 𝐶2 = 𝐶2
1−C22
⇒ 𝜃2 = 𝑇𝑎𝑛−1 ( )
𝐶2
Calcul de θ1 :
En utilisant les propriétés trigonométriques suivantes :
𝐶12 = cos 𝜃1 + 𝜃2 = cos 𝜃1 cos 𝜃2 − sin 𝜃1 sin 𝜃2
𝑆12 = sin(𝜃1 + 𝜃2 ) = sin(𝜃1 )cos(𝜃2 ) +⁡sin(𝜃2 )cos(𝜃1 )
Il s’en suit :
Px = D2 + D3 cos θ2 cos θ1 − D3 sin θ2 sinθ1

Py = D2 + D3 cos θ2 sin θ1 + D3 sin θ2 cosθ1
Posons :
D2 + D3 cos θ2 = B1
50
𝐷3 sin 𝜃2 = 𝐵2
𝑃𝑥 = 𝐵1 𝐶1 − 𝐵2 𝑆1 … … … … 1
⇒
𝑃𝑌 = 𝐵1 𝑆1 + 𝐵2 𝐶1 … … . . … .2
𝐵1 𝐶1−𝑃𝑥
De 1 ⇒𝑆1 = ,
𝐵2
𝐵1 𝑃𝑥 +𝐵2 𝑃𝑌
𝐶1 = 𝐵12 +𝐵22
Remplaçons S1 dans 2 ⇒ 𝐵1 𝑃𝑦 −𝐵2 𝑃𝑥
𝑆1 = 𝐵12 +𝐵22
𝑆1 𝐵1 𝑃𝑦 −𝐵2 𝑃𝑥
⇒ 𝑇𝑎𝑛(𝜃1 ) = 𝐶1 ⇒ 𝜃1 = tan−1 (𝐵 )
1 𝑃𝑥 +𝐵2 𝑃 𝑌
Calcul de 𝜽𝟑 :
Nous avons :
𝑆123 𝑆𝑦
tan123 = =
𝐶123 𝑆𝑥
𝑆𝑦
⇒ 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 = 𝑇𝑎𝑛−1 (𝑆 )
𝑥
𝑆𝑦
⇒ 𝜃3 = 𝑇𝑎𝑛−1 − (𝜃1 + 𝜃2 )
𝑆𝑥
III - 5 Modèles Cinématiques Direct et inverse:
Le modèle cinématique direct d’ordre 1 d’un robot manipulateur exprime les

vitesses opérationnelles en fonctions des vitesses articulaires. Il est obtenu en
différentiant la relation (3.4), il est noté :
𝑿(𝒕) = 𝑱(𝒒)𝒒(𝒕)………………….(3.5)
Avec :
𝑿(𝒕) : représente le vecteur des vitesses opérationnelles,
𝒒(𝒕) : représente le vecteur des vitesses articulaires.
J est matrice de dimension (m, n), appelée matrice jacobienne, définie comme suit :
51
𝜕𝑓1 (𝑞) 𝜕𝑓1 (𝑞)

⋯
𝜕𝑞 1 𝜕𝑞 𝑛
𝐽 𝑞 = ⋮ ⋱ ⋮ ………………..(3.6)
𝜕𝑓𝑚 (𝑞) 𝜕𝑓𝑚 (𝑞)
⋯
𝜕𝑞 1 𝜕𝑞 𝑛
Le modèle cinématique direct du second ordre d’un robot manipulateur

donnant les accélérations opérationnelles est obtenu en dérivant la relation (3.5) par
rapport au temps, il est noté :
𝑿 = 𝑱 𝒒 𝒒 + 𝑱(𝒒, 𝒒)𝒒…………………..(3.7)
Si la matrice J est inversible, nous pouvons écrire le modèle cinématique

inverse du premier ordre à partir de l’équation (3.5) :
𝒒(𝒕) = 𝑱(𝒒)−𝟏 𝑿(𝒕)…………………….(3.8)
Ce modèle exprime les vitesses articulaires en fonction des vitesses

opérationnelles
Et le modèle inverse du second ordre donnant les accélérations articulaires est

obtenu à partir de l’équation (3.8) :
𝒒 = 𝑱(𝒒)−𝟏 𝑿 − 𝑱(𝒒)−𝟏 𝑱 𝒒, 𝒒 𝑱−𝟏 𝒒 𝑿…………(3.9)
III – 6 Modèles dynamiques direct et inverse d’un robot manipulateur :
a. Modèle dynamique inverse dans l’espace articulaire :
Le modèle dynamique inverse d’un robot manipulateur à n DDL exprimé dans

l’espace articulaire est obtenu par le formalisme de Lagrange donné par :
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
𝝉𝒊 = − , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝒅𝒕 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝒊
Avec :
 𝝉 couple/force articulaire engendré par l’actionneur (articulation) i,
 L : Lagrangien du système égal à E – U,
52
 E : énergie cinétique totale du système,

 U : énergie potentielle totale du système.
Après simplification, le modèle dynamique est donné par l’équation matricielle
suivante :
𝑴 𝒒 𝒒 + 𝑪 𝒒, 𝒒 𝒒 + 𝑯 𝒒, 𝒒 = 𝝉 ………………………….(3.10)
Le modèle dynamique inverse donné par l’équation (3.10) est appelé aussi modèle
dynamique tout simplement.
Avec :
𝒒 𝒕 𝝐 𝓡𝒏 : vecteur des positions articulaires,
𝒒 𝒕 𝝐 𝓡𝒏 : vecteur des vitesses articulaires,
𝒒 𝒕 𝝐 𝓡𝒏 : vecteur des accélérations articulaires,
𝑴 𝒒 : matrice d’inertie,
𝑪 𝒒, 𝒒 𝒒 : représente les forces de Coriolis et centrifuges,
𝑯 𝒒, 𝒒 : vecteur des forces de gravitation et de frottements,
 Propriété 1 : La matrice 𝑀 𝑞 est symétrique définie positive (SDP).

 Propriété 2 : La matrice 𝐶 𝑞, 𝑞 peut être choisie telle que 𝑀 𝑞 − 2𝐶 𝑞, 𝑞 est
antisymétrique.
 Propriété 3 : 𝐶 𝑥, 𝑦 𝑧 = 𝐶 𝑥, 𝑧 𝑦.
b. Modèle dynamique direct dans l’espace articulaire :
Le modèle dynamique direct dans l’espace de la tâche est obtenu à partir de

l’équation (3.10). Il exprime les accélérations articulaires en fonction des positions,
vitesses et couples des articulations. Ce modèle est indispensable pour la
réalisation des simulations, il représente en quelque sorte le robot. Il est donné
par :
𝒒 = 𝑴−𝟏 𝒒 (𝝉 − 𝑪 𝒒, 𝒒 𝒒 − 𝑯 𝒒, 𝒒 )………………..(3.11)
53
c. Modèle dynamique dans l’espace opérationnel:
En remplaçant 𝑞 𝑒𝑡 𝑞 par leurs expressions (3.8) et (3.9) respectivement dans

l’équation (3.10), on obtient :
𝑴 𝑱−𝟏 𝑿 − 𝑱−𝟏 𝑱. 𝑱−𝟏 𝑿 + 𝑪𝑱−𝟏 𝑿 + 𝑯 = 𝝉………………..(3.12)
En multipliant l’équation par 𝑱−𝑻 , il vient :
𝑱−𝑻 𝑴𝑱−𝟏 𝑿 + 𝑱−𝑻 𝑪𝑱−𝟏 − 𝑴𝑱−𝟏 𝑱. 𝑱−𝟏 𝑿 + 𝑱−𝑻 𝑯 = 𝑱−𝑻 𝝉……………(3.13)
L’équation 3.13, représente le modèle dynamique dans l’espace de la tâche.
En utilisant les transformations suivantes :
𝑴′ = 𝑱−𝑻 𝑴𝑱−𝟏
𝑪′ = 𝑱−𝑻 𝑪𝑱−𝟏 − 𝑴𝑱−𝟏 𝑱. 𝑱−𝟏
𝑯′ = 𝑱−𝑻 𝑯
𝝉′ = 𝑱−𝑻 𝝉, avec 𝑱−𝑻 = (𝑱−𝟏 )𝑻
L’équation (3.13) se réécrit comme suit :
𝑴′ 𝑿 + 𝑪′ 𝑿 + 𝑯′ = 𝝉′ ……………(3.14)
Les dimensions des matrices 𝑴′ , 𝑪′ et 𝑯′ , sont toujours fixes et cela quelle que
soit la redondance du robot manipulateur et elles sont données selon que l’on
considère la position toute seule ou la position et l’orientation de l’effecteur.
 Dans l’espace (position + orientation) :
𝑴′ 𝝐 𝓡𝟔×𝟔 , 𝑪′ 𝝐 𝓡𝟔×𝟔 , 𝑯′ 𝝐 𝓡𝟔×𝟏

 Dans l’espace (position seule) :
𝑴′ 𝝐 𝓡𝟑×𝟑 , 𝑪′ 𝝐 𝓡𝟑×𝟑 , 𝑯′ 𝝐 𝓡𝟑×𝟏

 Dans le plan (position + orientation) :
𝑴′ 𝝐 𝓡𝟑×𝟑 , 𝑪′ 𝝐 𝓡𝟑×𝟑 , 𝑯′ 𝝐 𝓡𝟑×𝟏
54
 Dans le plan (position seule) :
𝑴′ 𝝐 𝓡𝟐×𝟐 , 𝑪′ 𝝐 𝓡𝟐×𝟐 , 𝑯′ 𝝐 𝓡𝟐×𝟏
Les propriétés du modèle dynamique inverse sont utilisées pour montrer les
propriétés dans l’espace des tâches :
 Comme M est SDP, alors 𝑴′ ayant une forme quadratique est aussi SDP.
 En utilisant la propriété fondamentale suivante :

𝑑 𝑑
𝐼 = 𝐽. 𝐽−1 = 0 ⇒ 𝐽. 𝐽−1 + 𝐽. 𝐽−1 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Nous pouvons montrer d’après la propriété 2 du modèle (3.10), que la
matrice 𝑀′ 𝑞 − 2𝐶 ′ 𝑞, 𝑞 est antisymétrique.
Pour indication, l’écriture du modèle (3.14), sous forme d’état est donnée par :
𝑿𝟏 = 𝑿𝟐
−𝟏
𝑿𝟐 = −𝑴′ (𝑪′ 𝑿𝟐 + 𝑯′ − 𝝉′ )
𝒀 = 𝑿𝟏
Avec 𝑿𝟏 = 𝑿 et 𝑿𝟐 = 𝑿
Ce modèle peut aussi servir à la conception d’observateurs d’états dans

l’espace opérationnel.
III – 6 Exercice d’application :
Soit le robot plan à 2DDL d’axes rotoïdes représenté par la figure 3.1 :
a. Déterminer le modèle géométrique direct du robot.

b. Etablir la matrice Jacobienne pour ce robot.
c. Exprimer les vitesses articulaires en fonction des vitesses opérationnelles.
d. En utilisant l’inéquation suivante :
𝑠𝑖 𝑧 = 𝑥 + 𝑦 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑧 ≤ 𝑥 + 𝑦 ,
Déduire les expressions des vitesses articulaires maximales.
e. Calculer en tours/min les vitesses articulaires maximales si l’on considère que
55
𝑙1 = 𝑙2 = 𝑙 = 500 𝑚𝑚 et que la vitesse maximale désirée au niveau opérationnel est de
1m/s. On prend 𝜃1 = 𝜋6 𝑒𝑡 𝜃2 = 𝜋2.
L2
θ2
L1
θ1 X
Figure 3.1 Robot plan à liaisons rotoïdes de 2 DDL
 Solution :
1. Détermination du MGD :
Le MGD est donné par :
𝑋=𝑓 𝑞 ,
𝑞 = (𝑞1 𝑞2 )𝑇 et 𝑋 = (𝑥 𝑦 )𝑇
𝑥 = 𝑙1 cos 𝑞1 + 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 = 𝑓1 (𝑞1 , 𝑞2 )
𝑦 = 𝑙1 sin 𝑞1 + 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 = 𝑓2 (𝑞1 , 𝑞2 )
Sous forme matricielle :
𝑥 cos(𝑞1 ) cos(𝑞1 + 𝑞2 ) 𝑞1
𝑦 = sin(𝑞1 ) sin(𝑞1 + 𝑞2 ) . 𝑞2
2. Calcul de la matrice Jacobienne 𝐽(𝑞) :
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
𝐽 𝑞 =
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
56
−𝑙1 sin 𝑞1 − 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 −𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2

𝐽 𝑞 =
𝑙1 cos 𝑞1 + 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2
3. Détermination du modèle cinématique inverse du premier ordre :
MCD : 𝑋 = 𝐽𝑞 ,
MCI : 𝑞 = 𝐽−1 𝑋,
1 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2
𝐽−1 =
𝑙1 𝑙2 sin(𝑞2 ) −𝑙1 cos 𝑞1 − 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 −𝑙1 sin 𝑞1 − 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2
𝐷𝑒𝑡(𝐽) = 𝑙1 𝑙2 sin⁡
(𝑞2 ) est le déterminant de la matrice Jacobienne qui donne la
singularité du robot.
𝑞1 𝑥
Nous cherchons 𝑞 = 𝐽−1 𝑋 ; 𝑞 = ;𝑋= ,
𝑞2 𝑦
𝑞1
Donc : 𝑞 = = 𝐽−1 𝑋
𝑞2
𝑞1 1 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 𝑥
=
𝑞2 𝑙1 𝑙2 sin(𝑞2 ) −𝑙1 cos 𝑞1 − 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 −𝑙1 sin 𝑞1 − 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 𝑦
1
𝑞1 = (𝑙 cos 𝑞1 + 𝑞2 𝑥 + 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 𝑦)
𝑙1 𝑙2 sin 𝑞2 2
1
𝑞2 = (−𝑙1 cos 𝑞1 − 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 𝑥 − 𝑙1 sin 𝑞1 − 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 𝑦)
𝑙1 𝑙2 sin 𝑞2
4. En utilisant l’inégalité : 𝑍 ≤ 𝑥 + 𝑦 , avec Z=x + y.
1
𝑞1𝑚𝑎𝑥 = ( 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 𝑥𝑚𝑎𝑥 + 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 𝑦𝑚𝑎𝑥 )
1
𝑞2𝑚𝑎𝑥 = (𝑙1 cos 𝑞1 + 𝑙2 cos 𝑞1 + 𝑞2 ) 𝑥𝑚𝑎𝑥
+ (𝑙1 sin 𝑞1 + 𝑙2 sin 𝑞1 + 𝑞2 ) 𝑦𝑚𝑎𝑥
𝑞1𝑚𝑎𝑥 = 2,73 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 26,10 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛

5.
𝑞2𝑚𝑎𝑥 = 3,46𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 33,10 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
57
Chapitre IV
Commande des robots manipulateurs
58
Chapitre IV Commande des robots manipulateurs
IV-1 Introduction :
Plusieurs techniques de commande ont été proposées dans la littérature et

donne des résultats satisfaisants selon la situation. Pour les commandes classiques
entre autres la commande PID donne de bons résultats lorsqu’ il s’agit de
mouvements lents. Aussi, leur application ne nécessite aucune connaissance à priori
ni de la structure du modèle du robot ni de ses fonctions ce qui en fait une
commande largement utilisée pour les robots industriels. L’inconvénient, c’est
qu’elles ne sont pas robustes et sont inefficaces quand il s’agit des mouvements
rapides. Dans ce genre de situations, on fait appel à d’autres types de commandes
telles que les commandes dynamiques. Ces commandes s’appellent ainsi car elles
intègrent dans leur conception la dynamique du système. Elles donnent de bons
résultats en termes de poursuite de trajectoire. Parmi ces commandes, on trouve la
commande linéarisante. L’application de cette commande nécessite la connaissance
de la dynamique du système. En général, on associe des compensateurs pour
compenser les erreurs de modélisation, car une modélisation n’est jamais à l’abri des
erreurs.
D’une façon générale, selon la nature de la tâche à réaliser, le robot peut être
en mouvement libre comme il peut se trouver en contact avec son environnement,
par exemple l’assemblage, l’usinage (ébavurage, ébarbage,...), le suivi de surfaces
(polissage,...). Dans le premier cas, la commande en mouvement (position) toute
seule est suffisante pour contrôler le robot, cependant, elle ne le sera pas dans le cas
où le robot entre en contact avec son environnement. Ceci est dû au fait qu’une
commande d’un robot en mouvement libre, parfaitement stable, peut devenir
instable en présence d’un contact (apparition de rebonds et détérioration de
l’effecteur ou de l’environnement) d’où la nécessité de commander le robot
également en effort. Dans ce contexte, deux types de commande ont été proposées
dans la littérature: la commande en impédance et la commande hybride
force/position.
59
IV-2 Commande Proportionnelle Intégrale et Dérivée (PID)

(Commande classique) :
Le modèle dynamique d’un robot décrit un système de n équations

différentielles du second ordre non linéaires et couplées (voir Chapitre III), n étant le
nombre d’articulations. Pourtant, dans une commande classique, qui est celle de la
plupart des robots industriels, le système robotique est considéré comme un système
linéaire et chacune de ses articulations est asservie par une commande décentralisée
de type PID à gains constants. Ses avantages sont la facilité d’implantation et le faible
coût de calcul. En contre partie, la réponse temporelle du robot variant selon sa
configuration, on constate des dépassements de consigne et une mauvaise précision
de suivi dans les mouvements rapides. Dans beaucoup d’applications, ces
inconvénients ne représentent pas un gros handicap.
IV-2-1 Commande PID dans l’espace articulaire :
C’est une commande réalisée dans l’espace articulaire. Elle est représentée par
la figure 4.1. En effet, dans le cas où l’on veut connaitre les variables opérationnelles
(coordonnées de l’effecteur), le calcul se fera or ligne. Cette commande est facile à
implanter et ne nécessite aucune connaissance du modèle. Elle est donnée par la
relation suivante :
𝒕
𝜏 = 𝑲𝑷 𝒒𝒅 − 𝒒 + 𝑲𝑽 𝒒𝒅 − 𝒒 + 𝑲𝑰 𝒕𝟎
( 𝒒𝒅 − 𝒒)𝒅𝒕 ………..(4.1)
Avec :
KP, KV et KI sont respectivement les gains proportionnel, dérivé et intégral.
𝒒𝒅 et 𝒒𝒅 représentent respectivement, les positions et vitesses articulaires désirées.
𝒒 et 𝒒 représentent respectivement, les positions et vitesses articulaires mesurées.
60
Figure 4.1 : Commande PID dans l’espace articulaire
IV-2-1 Commande PID dans l’espace opérationnel :
Lorsque le mouvement est défini dans l'espace opérationnel, une des deux
solutions suivantes peut être choisie pour réaliser la commande du système :
 On transforme le mouvement défini dans l'espace opérationnel en un

mouvement dans l'espace articulaire, puis on met en œuvre la commande
dans l'espace articulaire. Le signal d'erreur minimisé est alors exprimé dans
l'espace articulaire ;
 On spécifie directement la commande dans l'espace opérationnel.
La commande PID dans l’espace opérationnelle (Figure 4.2) est donnée par :
…….(4.2)
𝒙𝒅 et 𝒙𝒅 représentent respectivement, les positions et vitesses opérationnelles

désirées.
𝒙 et 𝒙 représentent respectivement les positions et vitesses opérationnelles mesurées.
La commande établie directement dans l’espace opérationnel permet la manipulation

réelle des objets étant donné que la tâche à réaliser est spécifiée dans cet espace.
61
Figure 4.2 : Commande PID dans l’espace opérationnel
II.2.2 Lois de commandes dynamiques :
II.2.2.1 Commande linéarisante :
Ce type de commande est composé de trois parties principales (Figure 4.3) : la

première compense les force de gravité, de Coriolis, centrifuges et de frottements ; la
deuxième est un simple correcteur proportionnel dérivé; la troisième réalise une
anticipation sur l'accélération désirée 𝒒𝒅 .
Pour cette commande, l’idée de base est de supprimer les non linéarités dans le
modèle et ensuite traiter le système comme un système linéaire.
Figure 4-3 : Commande linéarisante à paramètres connus.
62
La boucle de linéarisation est réalisée par le choix de couple τ, à appliquer au

système de la forme :
𝑀 𝑞 𝑢 + 𝐶 𝑞, 𝑞 𝑞 + 𝐻 𝑞, 𝑞 = 𝜏 ………(4.3)
Avec : 𝑀, 𝐶 et 𝐻 sont respectivement l’estimation de 𝑀, 𝐶 et 𝐻.
Dans le cas idéal, où le modèle est supposé parfait, en boucle fermée le système
est régi par l’équation :
𝑀 𝑞 𝑞 − 𝑢 = 0…………….(4.4)
𝑢 peut être considéré comme un nouveau vecteur de commande. Ce qui réduit le

problème de la commande du robot à n doubles intégrateurs complètement
découplés (𝑞 = 𝑢).
La commande u est obtenue comme suit :
𝑢 = 𝑞𝑑 + 𝐾𝑉 𝑒 + 𝐾𝑝 𝑒………..(4.5)
𝑞 = 𝑢 ⇒ 𝑞 = 𝑞𝑑 + 𝐾𝑉 𝑒 + 𝐾𝑝 𝑒
D’où:
𝑒 + 𝐾𝑉 𝑒 + 𝐾𝑃 𝑒 = 0…………(4.6)
La solution de l’équation d’erreur 𝑒(𝑡) est globalement exponentiellement

stable.
L’inconvénient de cette commande est que les paramètres et la structure du

système doivent être connus afin de calculer l’équation (4.4), toutefois quand les
erreurs dans les paramètres ne sont pas aussi larges ; ce schéma de commande donne
une grande performance satisfaisante.
II.2.2.2 Commande linéarisante prédictive :
63
Exactement comme pour la commande précédente, cette commande cherche la

linéarisation (Figure 4.4). La différence entre les deux commandes est que celle-ci
utilise pour le calcul des paramètres M, C et H, les valeurs des trajectoires désirées
(𝑞𝑑 , 𝑞𝑑 , 𝑞𝑑 ).
Le schéma bloc de cette commande est le suivant:
Figure4.4 Commande linéarisante prédictive.
II.2.2.3 Commande linéarisante robuste
Cette commande consiste en l'ajout d'un supplément de commande 𝛿𝑢 dans le

but de compenser l'erreur d'estimation du modèle du robot. Elle est définie par:
𝑀0 𝑞 𝑢 + 𝐶0 𝑞, 𝑞 𝑞 + 𝐻0 𝑞, 𝑞 + 𝛿𝑢 = 𝜏……..(4.7)
𝛿𝑢, peut être un terme de glissement (modes glissants), un réseau de neurones etc…
Le schéma de commande pour ce type d'approches est donné par la figure 4.5
64
Figure4.5 : Commande robuste.
IV-3 Commande en effort :
Lorsque le robot devient en contact par son effecteur avec l’environnement , il est
nécessaire de prendre en compte les forces d’interaction entre l’effecteur et
l’environnement (Figures 4.6, 4.7). En effet, le robot doit être commandé en force
également du fait que la commande en position toute seule n’est pas suffisante dans
ce cas. On distingue deux types de commande :
1. Commande en impédance,
2. Commande hybride force/position.
Le modèle dynamique d’un robot manipulateur, en contact avec son

environnement, exprimé dans l’espace articulaire est donné par :
𝑀 𝑞 𝑞 + 𝐶 𝑞, 𝑞 + 𝐻 𝑞, 𝑞 + 𝐽𝑇 𝐹𝑒 = 𝜏…….(4.8)
𝐹𝑒 représente le vecteur d’effort extérieur (forces et moments) exercé par le robot sur
l’environnement.
65
Figure 4-6 : Effecteur du robot en contact avec un environnement rigide
Figure 4-7 : Effecteur d’un robot en contact avec un environnement compliant
IV-3-1Commande en impédance :
La position ou la vitesse de l’effecteur et la force appliquée sont liées par une

impédance mécanique qui se traduit dans le domaine de Laplace par :
𝐹 𝑝 = 𝑍 𝑝 𝑋 (𝑝)……..(4.9)
Où
𝐹(𝑝) = 𝑝𝑍(𝑝)𝑋(𝑝)
𝑝𝑍(𝑝) = 𝛬𝑝2 + 𝐵𝑝 + 𝐾
 𝛬 : La matrice d’inertie désirée,
 B: La matrice de raideur désirée,
 K: La matrice désirée d’amortissement.
66
On distingue deux types de schéma de commande en impédance sans et avec

retour de force (Figures 4.8, 4.9):
Figure 4-8 : Schéma de commande en impédance sans retour de force
Figure 4-9 : Schéma de commande en impédance avec retour de force
IV-3-2 Commande hybride force/position :
Il s’agit d’introduire une matrice diagonale de sélection notée S (figure 4.10)

permettant le choix de la direction qui doit être commandée en force et celle qui doit
être commandée en position. Un élément de la matrice S est soit « 1 » ou « 0 », selon
que la direction est commandée en position ou bien en force. Le schéma de
commande hybride force/position de base est donné par la figure 4.11
Figure 4-10 : Schéma de commande hybride force/position

67
Avec :
PCL : loi de commande en position,
FCL : loi de commande en force.
IV-3-3 Commande hybride externe :
La commande hybride externe, donnée par la figure 4.11, permet d’asservir à

la fois des déplacements et des efforts. Elle se caractérise par la présence des deux
boucles de commande imbriquées (Perdreau).La boucle externe correspond à un
asservissement externe en effort, la boucle interne correspond à un asservissement de
position. La sortie de la boucle externe est transformée en consigne de position pour
la boucle interne. Le déplacement résultant du robot permet d’exercer l’effort désiré
sur l’environnement.
Figure 4-11 : Schéma de commande hybride externe
68
Références bibliographiques
[1] La robotique : Principes et applications, Philippe Coiffet, Hermès édition, Paris,
1992.
[2] Robot Modeling and Control (first edition), Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and
M. Vidyasagar, Copyright © 2006 by John Wiley & Sons
[3] Introduction à la robotique, : MECA 2730, P. Fisette, H. Buyse, J.C. Samin, 19

février 2004.
[4] Modélisation et commande des robots, Wissama Khalil et Etienne Dombre,

Hermès Sciences Publications 1999.
[5] Bases de la modélisation et de la commande des robots-manipulateurs de type

série, Wissama Khalil et Etienne Dombre, cours : 08 mai 2012.
[6] Eléments de Robotique, T. Château, Université Blaise Pascal.
[7] Contribution à la commande et à l’identification de robots à architectures

parallèles. M. E. Daachi, Thèse de doctorat, Université Ferhat Abbès Sétif 1, 2012.
[8] Contribution à la commande hybride force-position – Application à la coopération

de deux robots », V. Perdereau, Thèse de doctorat, Université de Pierre et Marie
Curie, Paris, France, 1991.
[9] Observateurs et commande neuronale adaptative pour systèmes robotisés, Thèse
de doctorat, Boubaker Daachi, Université Versailles Saint Quentin en Yvelines, 2000
[10] Motion Control and Interaction Control in Medical Robotics, Ph. POIGNET, G.
DUCHEMIN, LIRMM.
[11] Impedance Control: An Approach to Manipulation, Part I – Theory and Part II -
Implementation », N. Hogan, ASME J. Dynamic Systems, Measurement and Control,
vol. 107, pp. 1-16.
[12] Hybrid Force-Position Control of Manipulators, M.H Raibert, Craig J, Trans. of
the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol. 103, June
1981, pp. 126-133.
69
[13] Robotique, Jean-Louis Boimond, ISTIA, Université Angers.
[14] Initiation à la modélisation et aux performances des robots, H. Demouveau,
Ecole d’ingénieurs, France.
[15] Cours de Robotique de Jacques Gangloff, ENSPS 3A, MASTER ISTI.
70

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Mohamed El Bachir El Ibrahimi Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la Technologie

Filière : Génie Electrique

Dr. Mohamed El Hossine DAACHI

Introduction générale ..................................................................1

Chapitre I : Généralités sur les robots..........................................2

Chapitre II : Transformations homogènes ..................................22

Chapitre III : Modélisation des robots manipulateurs .................40

Chapitre IV : Commande des robots manipulateurs ...................58

Références bibliographiques ......................................................69

Pour pouvoir commander un robot ou réaliser des simulations, la

Dans ce support de cours, ayant plus particulièrement un aspect pédagogique

I.1 Définition et historique :

I.1.2 Définition : Un robot est un système mécanique poly-articulé mû par des

a. 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré,

I.2 Architecture générale :

Un robot type (modèle) possède sept grands sous systèmes :

La figure1.1, représente les sept sous systèmes d‘un robot modèle :

Source d’énergie Actionneurs

Système de commande SMA

Capteurs internes Capteurs externes

Figure 1.1 Les sept sous systèmes d’un robot modèle

b. Catégorie2 : cette catégorie comporte ce qu’on appelle les robots industriels

rapport à l’endroit où l’on doit se trouver. Selon cette différence, le système de

I.3 Notion de Degré de Liberté (DDL) :

I.3.1 Degrés de liberté d’un solide : considérons un solide (S) (figure1.2)

Un robot universel devrait comporter 12 DDL. En pratique industrielle, le

I.4 Constituants mécaniques d’un robot :

Un robot manipulateur est constitué de deux sous ensembles distincts : un (ou

I.4.1 L’organe terminal :

C’est l’interface qui permet au robot d’interagir avec son environnement.

I.4.2 Structure mécanique articulée (Porteur) :

La structure mécanique articulée a pour rôle d’amener l’organe terminal dans

Ces chaines cinématiques peuvent être soit ouvertes simples (robots

Figure 1.3. Chaîne cinématique ouverte simple (robots sériels)

Figure 1.4. Chaîne cinématique arborescente

Figure 1.5. Chaîne cinématique fermée (Robots manipulateurs parallèles)

Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degrés de

La mobilité est telle que 𝟎 ≤ 𝒎 ≤ 𝟔.

I.4.3.1 Articulation rotoïde (R):

Il s’agit d’une articulation de type pivot réduisant le mouvement entre deux

Figure 1.6. Symboles de la liaison rotoïde

I.4.3.2 Articulation prismatique (P) :

Il s’agit d’une articulation de type glissière réduisant le mouvement entre deux

Figure 1.7. Symboles de la liaison prismatique

On peut créer des liaisons de mobilité supérieure à 1 en combinant des

I.4.4 Espace articulaire (espace des configurations noté 𝓡𝒏 ):

L’espace articulaire est défini comme étant l’espace des variables ou

La dimension de l’espace de ces variables n, est égale au nombre de variables

I.4.5 Espace opérationnel (espace de la tâche noté 𝓡𝒎 ):

On appelle robot redondant, un robot possédant plus d’actionneurs que de

𝒓 = 𝒏 − 𝒎, constitue le degré de redondance d’un robot.

La structure mécanique des robots redondants autorise le déplacement de ses

possibles qui permettent à l’effecteur de décrire une même trajectoire désirée

Figure 1.8 : Exemple d’un robot planaire redondant

1.4.7 Géométrie des chaines ouvertes simples :

Donc un robot capable de placer un objet dans une situation (position et

1.4.7.1 Géométrie des porteurs de robots :

Afin de dénombrer les différentes architectures possible, on ne considère que

Figure 1.9 : Les différentes architectures de porteurs

1.4.7.2 Géométrie des poignets des robots:

Pour le poignet, on trouve aussi plusieurs structures de 1 à 3 degrés de liberté.