‫الجمهورية التونسية‬

‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬

‫جامعة تونس‬
‫المدرسة الوطنية العليا للمهندسين بتونس‬

Département Génie Mécanique

Support de Cours Intégré

Classe : 1ère Année

CAO – Niveau II

Chapitre 2

Dr. Noureddine BEN YAHIA

Maitre de conférences
Certifié CESI-France
Cours CAO Niveau II Dr. Noureddine BEN YAHIA

Sommaire

Chapitre 2 : Transformation géométrique ......................................................................................... 3

2.1. Introduction :.............................................................................................................................. 3
2.2. Translation d’objets : ............................................................................................................... 3
2.3. Changement d’échelle : ........................................................................................................... 3
2.4. Symétrie d’objet : ...................................................................................................................... 4
2.5. Rotation d’objet :....................................................................................................................... 5
2.6. Coordonnées homogènes ....................................................................................................... 6
2.7. Transformations Concaténées ............................................................................................... 7
2.8. Symétrie par rapport à un point M ......................................................................................... 7
2.9. Symétrie par rapport à un Axe ............................................................................................... 7

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Chapitre 2 : Transformation géométrique

2.1. Introduction :
Les transformations géométriques jouent un rôle important dans la construction
et la visualisation des objets en CAO. Elles représentent l'outil mathématique
essentiels des opérations telles que la translation, l'échelle, la symétrie, la
rotation, etc.

Figure 2.1 : Types de transformations

2.2. Translation d’objets :

Soit P, un vecteur qui représente la position d'un point P. P' un vecteur qui
représente la position du point P' image de P par une translation T. On peut
alors écrire :

P' = P + T
ou encore :

2.3. Changement d’échelle :

L'opération de changement d'échelle permet de faire des agrandissements ou
des réductions de la taille d'un objet. Soit S la matrice de changement d'échelle
alors on peut écrire : P'= [E]•P ou sous forme matricielle :

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Sx, Sy, Sz coefficients d'échelle dans les directions X, Y, Z.

Si Sx= Sy= Sz l'échelle est uniforme.

2.4. Symétrie d’objet :

Tous les logiciels de CAO utilisent cette opération, surtout si on va représenter
des objets symétriques, il suffit de faire la moitié. L’autre moitié sera réalisée par
cette opération de symétrie. C'est une opération utile pour construire des modèles
symétriques.

Une entité géométrique peut être transformée par une opération de symétrie par
rapport à un plan, une droite ou un point. Dans tous les cas, l'opération de
transformation par symétrie s'écrit de la forme :

P'= [S]•P

Où [S] est la matrice de symétrie.

a/ Symétrie par rapport à l’origine

La symétrie par rapport à un point (l‟origine) est équivalente à trois

symétries par rapport aux axes X, Y et Z. la matrice de symétrie par
rapport à un point s'écrit donc comme suit :

P'= [S/O]•P sous forme matricielle :

b/ Symétrie par rapport à l’axe OY

La symétrie par rapport à un axe Y nécessite l'inversion des coordonnées

de l'entité à transformer selon les axes X et Z.

P'= [S/Y]•P sous forme matricielle :

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c/ Symétrie par rapport au plan XZ:

Faire une symétrie par rapport à un plan (x = 0, y = 0 ou z = 0) cela revient à
inverser les coordonnées correspondantes de chaque point de l'entité à
transformer par symétrie. Par exemple, dans l'opération de symétrie par rapport
au plan XZ (y=0), la matrice de transformation s'écrit de la forme :
P'= [S/XZ]•P sous forme matricielle

Figure 2.2 : Symétrie d’objet

2.5. Rotation d’objet :

Elle permet à l'utilisateur de transformer un objet par rotation autour d’un axe.
La rotation possède une caractéristique non partagée par les autres
transformations (échelle, translation, symétrie) qui est la non commutativité.
La position finale d’une entité après des transformations de symétrie, de
miroir ou de translation et indépendante de l'ordre de ces opérations (c'est la
commutativité). Cependant, pour la rotation, deux opérations successives
autour de deux axes différents donnent une configuration qui dépend de
l'ordre de réalisation de ces opérations.
Rotation par rapport à l’axe OZ

P'= [Rθ/Z]•P sous forme matricielle :

Figure 2.3 : Rotation d’un point

Rotation par rapport à l’axe OX:

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Rotation par rapport à l’axe OY:

2.6. Coordonnées homogènes

Les trois dernières transformations géométriques (échelle, symétrie et rotation)
s'écrivent sous forme d'un produit matriciel. Alors que la translation s'écrit sous
d'une addition vectorielle. Cela rend peut pratiquer la concaténation (combinaison)
de plusieurs transformations comportant une translation. La meilleure manière pour
résoudre ce problème c'est d'exprimer toutes les transformations sous la même
forme.
En coordonnées homogènes un espace à n dimensions est transformé en un
espace à n+1 dimensions. En ce sens, un point (ou un vecteur) de coordonnées
cartésiennes (x,y,z) possède des coordonnées homogènes (x*,y*,z*,h) avec h est
un scalaire non nul.
Coordonnées cartésiennes coordonnées homogènes
P(x,y,z) P(x*,y*,z*,h)
Les deux types de coordonnées sont reliés de la façon suivante :
x = x* / h

y = y* / h

z = z* / h

Pour éviter de faire des divisions inutiles, on prend h = 1

Donc x = x* , y = y* et z = z*.

Cas de Translation
La transformation de translation va s'écrire alors sous la forme :

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2.7. Transformations Concaténées

Les transformations qu'on vient de voir jusqu'ici sont relatives à une seule
transformation (translation, échelle, symétrie et rotation). Cependant, dans la
pratique, on est amené à combiner ou à concaténer plusieurs transformations pour
avoir le modèle dans la configuration voulue. La concaténation des transformations
est obtenue par la multiplication des matrices de chaque transformation individuelle.
Comme la multiplication des matrices n'est pas commutative, l'ordre des
transformations doit être respecté. Si par exemple on veut appliquer à un point n
transformation commençant par la transformation N° 1(matrice T1) et finissant par
la transformation N° n (matrice Tn), la transformation concaténée de ce point est
donnée par :
P*= [Tn] […] [T2] [T1] P
P*= [Mc]P
Où Mc est la matrice concaténée

2.8. Symétrie par rapport à un point M

Il est donc possible d'exprimer une combinaison de transformation avec une seule
matrice. C'est le cas des transformations de rotation par rapport à un axe
quelconque ou de symétrie par rapport à un point autre que l'origine.
C'est une transformation qui ne peut s'obtenir que par la combinaison des
transformations de symétrie et de translation vues précédemment.
Trouver les transformations élémentaires nécessaires pour réaliser une
transformation de symétrie d'un solide S par rapport à un point M. En déduire la
matrice concaténée.
✓ Translation du point M pour qu'il coïncide avec l'origine O (T)
✓ Symétrie par rapport à O (SO)
✓ Translation inverse (T-)
S/M = Mc = T- . S/O . T

2.9. Symétrie par rapport à un Axe

Axe défini dans le plan XY passant par l’origine
Séquence de transformations :
1) Rotation autour de Z de a⇒∆ confondu avec Y (Ra/Z)
2) Symétrie P/P à Y (S/Y)
3) Rotation inverse (R-a/Z)
Axe défini dans le plan XY ne passant pas par l’origine
Séquence de transformations :
1) Translation de ∆ pour qu’il coïncide avec l'origine O (T)
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2) Rotation autour de Z de a⇒∆ confondu avec Y (Ra/Z)

2) Symétrie P/P à Y (S/Y)
3) Rotation inverse (R-a/Z)
4) Translation inverse (T-)

Symétrie par rapport à un axe ∆

C'est une transformation qui ne peut
s'obtenir que par la combinaison des
transformations de rotation et de
translation vues précédemment.
Dans l'exemple de la figure suivante, un
solide S doit subir une rotation autour
de ∆ d'un angle θ. Pour trouver la
matrice concaténée il faut réaliser les
Figure 2.4 : Rotation par rapport
transformations élémentaires
à un axe
suivantes :
1) Translation de ∆ pour qu’il coïncide avec l'origine O (T)
2) Rotation autour de X de a⇒∆ dans le plan XZ (Ra/ x)
3) Rotation autour de Y de -ß⇒∆ confondu avec Z (R-ß/ y)
4) Rotation autour de Z de (Rθ/ z)
5) Rotation inverse de (Rß/ y)
6) Rotation inverse de (R-a/ x)
7) Translation inverse (T -)
La matrice concaténée relative à la rotation autour de Δ d'un angle θ s'écrit alors
sous la forme : MΔ/θ= Mc= T-. R-a/x. Rß/y. Rθ/z. R-ß/y. Ra/x. T

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