Asservissement du moteur a courant continu

ia

Ra

Ua La

𝐶𝑒𝑚 = 𝐾𝑐 𝑖𝑎 ; 𝐸 = 𝐾𝑒 Ω
𝑑𝑖𝑎
𝑈𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑙𝑎 +𝐸
𝑑𝑡
𝑈𝑎 − 𝐸 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑃)𝐼𝑎 (𝑃)
𝐼𝑎 (𝑃) 1 1⁄𝑅𝑎
⟹ = (𝑅 = 𝐿𝑎
𝑈𝑎 −𝐸 𝑎 +𝐿𝑎 𝑃) (1+ 𝑃)
𝑅𝑎

∑ 𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 = 0 𝐶𝑟 : 𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒

𝑑Ω
𝐽𝑡𝑜𝑡 + 𝐵Ω = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 𝐵: 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑛é𝑔𝑙𝑖𝑔𝑒𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑑𝑡
𝐽𝑡𝑜𝑡 = 𝐽𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝐽𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
Transformation de Laplace
ℒ
𝑑Ω
𝐽𝑡𝑜𝑡 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟
𝑑𝑡
𝑑Ω 1
=
𝐶𝑒𝑚 −𝐶𝑟 𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑃
Cr
1
Ra ia Cem - 1
Ua Kc Ω
+ La + Jtot p
- 1+p
E Ra

Ke
 1⁄𝑅𝑎
(𝑈𝑎 − 𝐸 ) ( 𝐿 ) 𝐾𝑐
1+(𝑅𝑎 )
𝑎

1⁄𝑅𝑎 1
(𝑈𝑎 − 𝐾𝑒 Ω) [( 𝐿 ) 𝐾𝑐 . ]=Ω
1+(𝑅𝑎 )𝑃 𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑃
𝑎

𝐿
(𝑈𝑎 − 𝐾𝑒 Ω) 𝐾𝑐 ⁄𝑅𝑎 = Ω (𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑃 (1 + ( 𝑎 ) 𝑃))
𝑅𝑎

𝐿
𝑈𝑎 − 𝐾𝑒 Ω = Ω 𝑅𝑎 ⁄𝐾𝑐 (𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑃 (1 + ( 𝑎 ) 𝑃))
𝑅𝑎
𝐿𝑎 2
𝑅𝑎 ⁄𝐾𝑐 (𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑃 + 𝐽 𝑃 )
𝑅𝑎 𝑡𝑜𝑡
𝑅𝑎 .𝐽𝑡𝑜𝑡 𝐿𝑎 2
𝑈𝑎 = (𝐾𝑒 + 𝑃+
𝐽 𝑃 )Ω
𝐾𝑐 𝐾𝑐 𝑡𝑜𝑡
𝐾𝑒 𝐾𝑐 +𝑅𝑎 .𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑃+𝐿𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡.𝑃2
𝑈𝑎 = ( )Ω
𝐾𝑐
Ω 𝐾𝑐
= 2
𝑈𝑎 𝐿𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡. 𝑝 +𝑅𝑎 .𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑝+𝐾𝑒 𝐾𝑐
𝐾𝑐
= 𝐿𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡 2 𝑅𝑎.𝐽𝑡𝑜𝑡
𝐾𝑒 𝐾𝑐 [ 𝐾 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝐾 𝑝+1]
𝑒 𝑐 𝑒 𝑐
1 1
=
𝐾𝑒 1+𝑅𝑎.𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑃+𝐿𝑎𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑃2
𝐾𝑒 𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝐾𝑐
1 1
=
𝐾𝑒 1+𝜏𝑚é𝑐 𝑃+𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐 𝑃2
Pour analogie
𝑅𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡
𝜏𝑚é𝑐 =
𝐾𝑐 𝐾𝑒
𝐿𝑎
𝜏é𝑙 =
𝑅𝑎
𝐿𝑎 .𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑅𝑎
× → .
𝐾𝑐 𝐾𝑒 𝑃𝑎 ⏟𝑎
𝑃 ⏟
𝐾𝑐 𝐾𝑒
𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐
𝐿𝑎
𝜏é𝑙 =
𝑅𝑎

𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐 𝑃2 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑃 + 1 = 0

1er méthode :
𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐 𝑃2 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑝 + 1 𝑝1,2 = 𝑎 ∓ 𝑗𝑏
(𝑃 − 𝑃1)(𝑃 − 𝑃2)
1 1
𝑃2 + 𝑃+ = 0 ⇒ 𝑃2 + 2𝑎𝑃 + 𝑎2 + 𝑏 2
𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐
1 −1
−2𝑎 = ⇒𝑎=
𝜏é𝑙 2𝜏é𝑙
 1 1
𝑎2 + 𝑏 2 = ⇒ 𝑏2 − 𝑎2
𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐

1 1 −1 1
𝑏2 = − 2 = −( + 2 )
𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐 4𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐 4𝜏é𝑙

1 1
𝑏 = 𝑗√ 2 −
4𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐

1 1
𝑝1 = 𝑎 + 𝑗 2√ 2 −
4𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐

−1 1 1
= −√ 2 −
2𝜏é𝑙 4𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐

1 1
𝑝2 = 𝑎 − 𝑗 2√ 2 −
4𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐

−1 1 1
= +√ 2 −
2𝜏é𝑙 4𝜏é𝑙 𝜏é𝑙 .𝜏𝑚é𝑐

2eme méthode :
𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐 𝑃2 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑃 + 1 = 0 Sous forme 𝐴𝑥 2 + 𝐵𝑥 + 𝐶 = 0
∆= 𝐵 2 − 4𝐴𝐶
2
∆= 𝜏𝑚é𝑐 − 4𝜏é𝑙 . 𝜏𝑚é𝑐 = 𝜏𝑚é𝑐 (𝜏𝑚é𝑐 − 4𝜏é𝑙 )
𝑠𝑖 ∆> 0 ⇒ √𝛥 = √𝜏𝑚é𝑐 (𝜏𝑚é𝑐 − 4𝜏é𝑙 ) Les deux solutions réelles :
2 −4𝜏 𝜏
−𝜏𝑚é𝑐 −√𝜏𝑚é𝑐
−𝐵−√Δ é𝑙 𝑚é𝑐
𝑝1 = =
2𝐴 2𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐

2 −4𝜏 𝜏
−𝜏𝑚é𝑐 +√𝜏𝑚é𝑐
−𝐵+√Δ é𝑙 𝑚é𝑐
𝑝2 = =
2𝐴 2𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐