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Robots Plans
Robot 2R
On appelle robot 2R un robot composé de deux liaisons rotoïdes

Ce robot a une mobilité de 2

On a donc besoin de 2 variables pour décrire son état.

Réellement on dispose de 4 variables : x, y, q1, q2 et de 2 paramètres géométriques : l1 et l2

x et y sont les variables opérationnelles

q1, q2 sont les variables articulaires

Modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct consiste à écrire les variables opérationnelles en fonction des variables articulaires

En projettant sur les axes x et y on obtient les équations suivantes :

Modèle géométrique inverse

Le modèle géométrique inverse consiste à écrire les variables opérationnelles en fonctions des variables articulaires

Pour trouver le MGI on part des équations du MGD en élevant au carré on obtient :

d'où :

On obtient ainsi

Celà nous donne deux solutions à q2

et

On parle ainsi des configurations coude haut et coude bas

Pour trouver q1 il faut commencer par trouver cos(q1) et sin(q1)

On réarrange les équations du MGD de la manière suivante:

On écrit sous forme matricielle :

On résout le système linéaire pour obtenir cos(q1) et sin(q1)

On commence par calculer le déterminant de la matrice A

Et on inverse la matrice [A]

q1 est calculé en utilisant la fonction atan2

Espace de travail
L'espace de travail est l’ensemble des positions pour lesquelles au moins une solution du modèle géométrique inverse existe.

il correspond pour le cas du robot 2R

Modèle cinématique

Pour trouver le modèle cinématique il suffit de dériver le modèle géométrique par rapport au temps

En dérivant le modèle géométrique direct on obtient le modèle cinématique direct :

On peut l'écrire sous forme matricielle :

Où J est la matrice Jacobienne

Pour le modèle cinématique inverse on inverse la matrice J

Le déterminant de J
On obtient donc :

Le modèle cinématique inverse s'écrit :

Configurations singulières
Les singularités sont obtenues quand :

Cela correspond à

C'est à dire :

On a deux cas: un bras replié et un bras déplié

Déplacement en utilisant le modèle cinématique

Pour déplacer le robot on utilise un modèle incrémental en se basant sur le modèle cinématique

On part d'une position initiale :

Pour parvenir à une position finale :

Modèle Dynamique
Pour étudier le modèle dynamique du système on utilise le Lagrangien:

Où T est l'énergie cinétique et V est l'énergie potentielle.

Les équations d'Euler Lagrange s'écrivent :

τi est l'effort au niveau de l'articulation i

L'énergie potentielle du bras 1 s'écrit :

On suppose que le robot est placé sur une table horizontale et donc l'énergie potentielle est constante :

L'énergie cinétique du bras 2 s'écrit :

L'énergie potentielle étant constante :

Les dérivées partielle du premier bras donnent :

D'où l'équation finale :

Et pour le deuxième bras on a :

D'où :

On obtient ainsi le modèle dynamique sous forme matricielle :

Commande PID
La commande PID est réalisée selon le schéma suivant.

Le but est de trouver les valeurs qui rendent la réponse stable en jouant sur les paramètres du PID

Les résultats suivants montre la réponse d'un PI

On ajoutant la partie de dérivation on obtient :

Utiliser une méthode de réglage du PID, par exemple Ziegler-Nichols

Planification de trajectoire
La planification de trajectoire consiste à emmener un robot à partir d'une position initiale à une position finale sans entrer en collision avec les
obstacles existant dans l'environnement du robot.

Pour le cas du robot 2R il est plus facile d'éffectuer la planification de trajectoire dans l'espace de configurations.
Il existe plusieurs types de méthodes de planification de trajectoire, qu'on peut classer en 3 catégories :

Méthodes globales :
Le robot connaît son environnement à travers d'un (MAP)
On utilise une méthode de recherche de chemin le plus court dans un graphe (exemple l'algorithme A*)
On peut aussi générer des PRM (Probabilistic Road Map)

Méthodes locales :
Le robot ne connaît pas son environnement à l'avance, il détecte les obstacle au fur et à mesure.
C'est adapté aux environnement dynamiques mais le chemin généré n'est pas optimal.
Il y a un risque de blocage dans unminimum local.
Comme exemple la méthode des champs de potentiels

Méthodes Mixtes : Ce sont des combinaisons des méthodes globales et des méthodes locales.
Le robot utilise la méthode globale pour avoir un chemin vers son but. Si un obstacle est détecté le robot bascule sur une méthode locale pour
éviter l'obstacle.
Ou bien l'inverse : le robot utilise une méthode locale et quand il se bloque on bascule sur une méthode globale qui va générer le MAP à côté
de la position de blocage.