FORMULAIRE DE MECANIQUE

Systèmes de coordonnées

Système de coordonnées cartésiennes

         
OP  x1e1  x 2 e2  x 3 e3  xi ei , V  V1e1  V2 e2  V3 e3  Vi ei

Système de coordonnées cylindriques

  
OP   e   x3 e 3
x3
H
e3
P e

e3  x1   . cos(  )

e
 x 2   . sin( )
e2 x  x
O  3 3
e1  x2


P’
x1

Système de coordonnées sphériques

 
OP  r e r
x3 H
er

P e

 x1  r . sin(  ). cos(  )

 x 2  r . sin(  ). sin(  )
r e
 x  r . cos(  )
O  3
x2


P’
x1

Trajectoire d’un point matériel

Equations paramétriques du mouvement

   
OP  x1 ( t )e1  x2 ( t )e2  x3 ( t )e3

les équations
 x1 ( t )  f ( t )

 x 2 ( t )  g( t )
 x ( t )  h( t )
 3

sont appelées équations paramétriques du mouvement.

L’élimination de la variable temps dans les équations précédentes conduit à l’équation de la trajectoire.
Vecteur vitesse :

Définition


   
 d OP    
VP / R    , V P / R  x1 ( t )e1  x 2 ( t )e2  x 3 ( t )e3
 dt 
 R

Composantes cylindriques

  
 d OP    
VP / R      e    e  x 3 e3
 dt 
 R

Composantes intrinséques (Frenet)

x2

V

  
VP / R  v.  avec v  ds  V
P
dt
x1
n s : abscisse curviligne de P
R

Vecteur accélération

Définition
 dV   d 2 OP

 

      
 P/ R   P/ R    dt 2  ,  P / R  x1 ( t )e1  x2 ( t )e2  x3 ( t )e3
 dt
 R  R

Composantes cylindriques
   
 P / R  (    2 ) e   (   2  ) e  x3 e3

 (    2 ) composante radiale

 
 P / R  (   2  ) composante orthoradiale
 
 x3

Composantes intrinséques (Frenet)

    v2 
 P / R   t    n n  v.  .n
R
 
(R : Rayon de courbure = P, défini par la relation d  ds  1 R  . n ).

Dérivées d’un vecteur par rapport au temps, relatives à R et R’

 d V   
  dV     
R' / R  V
 dt   dt 
 R   R'
Composition des vitesses angulaires
  
 R2 / R   R2 / R1   R1 / R

Composition des vitesses

      
V P / R  V P / R'  V e avec V e  V O' / R   R' / R  O' P

Composition des accélérations.

   
 P / R   P / R'   e   c
avec

 R' / R  O' P   R' / R   R' / R  O' P 

  d     
 e   O' / R 
dt  
et
  
 c  2  R' / R  V P / R'

Relations fondamentales de la dynamique dans un référentiel Galiléen R.

 
- Quantité de mouvement : P M / R  mV M / R

d    
- Principe Fondamental de la Dynamique :  P M / R   m  M / R   F
dt  R
    
- Moment cinétique :  O / R  OM  P M / R  OP  m V M / R

d     
- Théorème du moment cinétique / à un point fixe O dans R:  O / R   OM   F   M O
dt  R

d     
- Théorème du moment cinétique / à un point O’ mobile R:  O' / R    V O' / R  m V M / R   M O '
dt  R
 
- Equilibre d’un point matériel F  0

Relations fondamentales de la dynamique dans un référentiel Non-Galiléen R’.

 
- Force d’inertie d’entraînement : F ie  m  e
 
- Force de Coriolis : F ic  m  c

d      
- Principe Fondamental de la Dynamique :  P M / R'   m  M / R'   F  m  e  m  c
dt   R'
  
- Equilibre d’un point matériel  F m  e 0

Travail, Puissance, Energie

 
- Puissance d’une force F : P/R  F .VM / R
 
- Travail élémentaire d’une force F : W / R  F d OM

2
- Energie cinétique Ec : Ec / R  1 m V M / R
2
 - Théorème de l’énergie cinétique :
d
E c / R   P/R , Ec / R  W / R
dt

- Théorème de l’énergie mécanique totale E :

dE d

dt dt

Ec / R  E p / R   P’ /R (puissance des forces qui ne

dérivent pas d’une énergie potentielle Ep)

Système de deux points matériels A1 et A2 en interaction (R* : référentiel du centre de masse C, R : référentiel d’étude)

     
- Dans R : P  P 1  P 2  m1 V 1 / R  m2 V 2 / R  ( m1  m2 ) V C / R

* * m1 m 2    
- Dans R* : P1   P2  ( V 1 / R  V 2 / R )  ( V 1 / R  V 2 / R )
m1  m 2
   
- Moment cinétique (théorème de Koening) :  O / R  OC  P / R   C / R*
  *  *   
 C / R*  CA1  P 1  CA2  P 2   r  ( V 1 / R  V 2 / R )

 2
1
- Energie cinétique (théorème de Koening) : Ec / R  ( m1  m 2 ) V c / R  E c / R*
2
 2  2
1 1  
E c / R*  m1 V 1 / R*  m 2 V 2 / R*   ( V 1 / R  V 2 / R ) 2
2 2
 m2   m1    
- Réduction du problème à un seul corps A de masse  : CA1  CA ,CA2   CA, A2 A1  CA  r
m1  m2 m1  m2

Oscillateurs

- L’équation caractéristique d’un oscillateur harmonique est : X   20 X  C , C  cste,  0 : pulsation de l' oscillateur

C C
X  A cos(  0 t   )  ou X  A' cos(  0 t )  B' sin(  0 t ) 
- La solution générale est de la forme :  02  02
A, , A' , B' con tan tes à déter min er

/Collisions élastiques de deux masses ponctuelles

- Dans une collision élastique de deux masses ponctuelles il y a conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie
cinétique du système.