Grafcet

Introducion au GRAFCET :
Lorsqu'un système automaisé a un déroulement séqueniel, il est praique
de représenter son état en foncion du temps par un graphique. Plusieurs
ouils graphiques existent pour cete représentaion. Le GRAFCET est l'un
d'eux. Inventé en 1977 en France par l’AFCET, Associaion Française pour la
Cybernéique Économique et Technique, le grafcet représente un ouil
graphique de descripion du cahier des charges.

Dès 1978, le grafcet fait son entrée dans le domaine de l’éducaion. Il est
devenu le pilier du programme d’Automaique et d'Informaique Industrielle.
D’autres ouils complémentaires du grafcet ont été créés, le Guide d'Etude des
Modes de Marche et d'Arrrêt (GEMMA - 1981) en fait parie.

Depuis 1988, le grafcet est un ouil de descripion normalisé (Norme C.E.I.

848) qui foncionne en logique séquenielle. C'est un ouil simple mais
extrêmement puissant qui permet les représentaions foncionnelles,
opéraionnelles et technologiques de la plupart des automaismes industriels.
Pourquoi le GRAFCET :

•Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon symbolique et graphique le
foncionnement d'un automaisme.

•Le GRAFCET permet une meilleure compréhension de l’automaisme par tous les
intervenants.

•Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa concepion, puis uilisé tout au
long de sa vie : réalisaion, mise au point, maintenance, modiicaions, réglages.

•Le langage GRAFCET doit donc être connu de toutes les personnes concernées par les
automaismes, depuis leur concepion jusqu’à leur exploitaion.

Cahier des charges d’un automaisme :

L’automaicien chargé de la concepion et de la réalisaion de la parie commande doit

rechercher dans le cahier des charges une descripion claire et précise du rôle de
l’équipement à réaliser. Il peut travailler à deux niveaux.
Les deux niveaux de représentaion du GRAFCET:

•Niveau 1 : Spéciicaions foncionnelles

La représentaion foncionnelle donne une interprétaion de la soluion retenue pour
un problème posé, en précisant la coordinaion des tâches opéraives. Elle permet une
compréhension globale du système.

– Uilisaion du langage courant.

– Technologie des capteurs et acionneurs non déinie.

Les spéciicaions foncionnelles ne préjugent en aucun cas des technologies qui

peuvent être uilisées.

Par exemple, la prise d’une pièce peut s’efectuer à l’aide :

D’un électro-aimant : technologie électrique

D’une ventouse : technologie pneumaique
D’une pince mécanique commandée par un vérin, un moteur .
•Niveau 2 : Spéciicaions technologiques
La représentaion technologique donne une interprétaion en tenant compte des choix
technologique relaifs à la parie commande de l’automaisme: le type et la désignaion
des appareillages (S1, KM, Ka,….)
– Uilisaion de symboles;
– Prise en compte de la technologie des capteurs et acionneurs.
Exemple : le transfert d’une pièce pourra être fait par un vérin pneumaique, alors que
pour la rotaion d’un plateau, on préfère uiliser un moteur-réducteur.

1. Exemple de GRAFCET de niveau 1 :

2. GRAFCET de niveau 2 :
• Spéciicaions opéraionnelles :
Elles apparaissent dans le cahier des charges mais pas dans la représentaion du
grafcet.
Les spéciicaions opéraionnelles ont trait au foncionnement de l’automaisme
durant son exploitaion, elles sont liées :

 Aux cadences de foncionnement ;

 A la iabilité de l’équipement ;
 A la facilité de dépannage ;
 Aux possibilités de modiicaion du cycle ;
 A la qualiicaion de l’opérateur de conduite ;
 Aux pannes dangereuses pour les personnes et le matériel.
1. Déiniions et noions fondamentales :
L'acronyme grafcet signiie : GRAphe Foncionnel de Commande Etape Transiion.
Le grafcet est un ouil graphique de descripion du cahier des charges d’un automaisme
de producion. Il exprime le rapport de causalité entre les entrées/sories du système à
l’aide des récepivités, des acions aux étapes et règles d’évoluion.

L'établissement d'un grafcet suppose la déiniion préalable :

- du système,
- de la fronière PO-PC, spéciiant la Parie Commande,
- des Entrées et des Sories de la Parie Commande.

A travers le grafcet, le foncionnement d’un système automaique peut être représenté

graphiquement par une alternance d’un ensemble « d’étapes- transiions » reliées par
des arcs orientées.

• Etapes : Auxquelles sont associées les acions ;

•Transiions : auxquelles sont associées les récepivités ;
•Liaisons orientées : entre les étapes et les transiions et vice versa.

Les trois éléments précédents représentent les éléments de base d’un grafcet. On peut
proposer la structure générale d’un Grafcet à travers la igure suivante :
On peut alors établir la correspondance entre le modèle générale d’un circuit logique
séqueniel et le grafcet.

est le vecteur d’état , où est une variable binaire représentant l’étape xi

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2. Les principaux types de Grafcets :
Les principaux types de grafcets que l’on peut trouver sont :

 GRAFCET de surveillance : ou de sécurité, ce grafcet décrit l’ensemble des

procédures de sécurité du système, c’est le grafcet hiérarchiquement le plus
important. L’arrêt d’urgence et les procédures de mise en route sont décrits
dans ce grafcet.

 GRAFCET de conduite : ou grafcet des Modes de Marches, ce grafcet décrit

l’ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,…) et des
arrêts normaux.

 GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d’intervenion de

l’opérateur et de réglage de la parie opéraive.

 GRAFCET de Producion : Ce grafcet est le niveau de descripion du

foncionnement normal de l’automaisme. Il est en général décomposé en
plusieurs taches représentant les diférentes foncions de l’automaisme.

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3. Eléments de base du grafcet :
3.1 Etape :
Une étape caractérise un état stable d’une parie ou de la totalité de la
parie commande du système étudié. Elle se représente par un carré
ideniié dans sa parie supérieur par un repère numérique.

Acions associées à l’étape :

A chaque étape est associée une acion, c'est-à-dire un ordre vers la parie
opéraive ou des communicaions vers d’autres graphes. L’étape possède
deux états : acive ou inacive. Si elle est acive, l’acion associée peut être
exécutée.
Dans l’étude du comportement dynamique, l’acivité d’une étape est
généralement matérialisée par un point.

A l’iniialisaion du système, les étapes acives sont appelées étapes

iniiales, elles se représentent graphiquement par un double carré. L’étape
repérée numériquement possède une variable appelée variable d’état
d’étape et noté où est le numéro de l’étape. Cete variable est
booléenne.
 1 si l’étape N° est acive ;
 0 si l’étape N° est inacive.
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Remarque:

1. les acions peuvent être de natures diverses, le rectangle peut avoir des
dimensions quelconques et comporter plusieurs acions : acions condiionnelles,
acions à niveaux, acions mémorisées, acions temporisées,…. etc.
2. l’ensemble des étapes acives déinit la situaion de la parie commande.

3.2 Transiion :
Une transiion indique la possibilité d’évoluion du cycle d’une étape à l’étape suivante.
Cete évoluion s’accomplit par le franchissement de la transiion du haut vers le bas, ce qui
provoque un changement de situaion de la parie commande. A chaque transiion, on
associe une ou des condiions logiques qui traduisent la noion de la récepivité.

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 La récepivité : est une foncion combinatoire d’informaions telles que :
• Etats de capteurs ;
• Acion de bouton poussoir par l’opérateur ;
• Acion d’un temporisateur d’un capteur ;
• Etat acif ou inacif d’autres étapes.

Remarque :
Les récepivités sont des comptes rendus en provenance de la parie opéraive ou des
consignes en provenance du pupitre de commande. Il existe deux cas pariculiers :
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1. Temporisaion : pour faire intervenir le temps dans une
récepivité, il suit d’indiquer après le repère ‘t’ son origine et sa
durée. L’origine sera l’instant de début de la dernière acivaion de
l’étape précédente.
La notaion t/14/5s signiie : 5secondes écoulées depuis la dernière
acivaion de l’étape 14.
2. Récepivité = 1 : une récepivité toujours vraie est écrite=1.

3.3 Les liaisons orientées :

Les liaisons indiquent les voies d’évoluion du grafcet. Dans le cas général, les liaisons qui
se font du haut vers le bas ne comportent pas de lèche. Dans le cas contraire,
l’uilisaion de la lèche est recommandée.

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4. Exemples d’applicaion:
On imagine le procédé suivant: l’opéraion de dosage
De produits A et B se fait de manière successive. Ainsi,
le cycle commence par le dosage du produit A, une
Fois le poids désiré est ateint, le produit commence
La vidange de la Trémie peseuse C tout en acionnant
le mélangeur M.
Au bout de 20s, le mélangeur se vide et s’arrête pour
Permetre un nouveau cycle après avoir acionné le
Procédé par appuie sur le bouton Dcy.
Établir un grafcet niveau 1 de cet automaisme.

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5. Structures de base:
5.1 Séquence unique:
Une séquence unique représente une suite d’étapes formant un
ensemble cohérent, s’acivant successivement les unes après les
autres. La séquence est dite acive si une étape est acive et
inacive lorsque toutes les étapes sont inacives (appelée aussi
séquence linéaire).

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2. Sélecion de séquence :
Il représente une alternaive d’évoluion vers plusieurs étapes. Les récepivités associées aux
transiions d’un aiguillage doivent être exclusives (leur ET logique doit être nul). Si les deux
condiions a et d sont à 1 simultanément, les étapes 2 et 4 vont devenir acives
simultanément, situaion non voulue par le concepteur. D’où la nécessité des condiions
exclusives.

On dit alors qu'il y a aiguillage ou divergence en OU

lorsque le grafcet se décompose en deux ou plusieurs
séquences selon un choix condiionnel. Comme la
divergence en OU, on rencontre aussi la convergence
en OU. Cete convergence se produit lorsque deux ou
plusieurs séquences du grafcet converge vers une
seule séquence.

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3. Parallélisme de séquence :
C’est un ensemble de séquence pouvant évoluer indépendamment, à parir du
franchissement d’une transiion acivant simultanément plusieurs étapes. Le début d'une
divergence en ET et la in d'une convergence en ET d'un parallélisme structurel sont
représentés par deux traits parallèles.
La synchronisaion permet d’atendre la in de plusieurs acivités se déroulant en
parallèle, pour coninuer par une seule.

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Remarque :
La synchronisaion des étapes représentant des états
stables de la parie opéraives, peut se présenté par la
structure suivante.

4. Saut d’étape et reprise de séquence :

Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs
étapes lorsque ces étapes deviennent inuiles. La
reprise de séquence permet au contraire de
recommencer plusieurs fois la même séquence, tant
qu’une condiion ixée n’est pas obtenue.

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les règles d’évoluion du grafcet:
1. Règle N°1: Situaion iniiale du grafcet :
La situaion iniiale doit être précisée par une ou plusieurs étapes acives au début du
foncionnement, à la mise en énergie de la parie commande. Si cete situaion iniiale
est toujours idenique (cas des automaismes cycliques), elle sera caractérisé par les
étapes iniiales
2. Règle N°2 : Franchissement d'une transiion :
Pour qu’une transiion soit validée, il faut que toutes ses étapes amont (immédiatement
précédentes reliées à cete transiion) soient acives. Le franchissement d’une transiion
se produit :
 Lorsque la transiion est validée ;
 Et que la récepivité associée est vraie.

La transiion 11 (b.c) n’est pas validée. l’étape 11 étant acive, la transiion 11

(b.c) est validée. 22
3. Règle N°3 : Evoluion des étapes acives :
Le franchissement d'une transiion entraîne obligatoirement l'acivaion de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désacivaion de toutes les étapes
immédiatement précédentes.

4. Règle N°4 : Franchissement simultané :

Plusieurs transiions simultanément
franchissables sont
simultanément franchies.

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5. Règle N°5 : Acivaion et désacivaion simultanées :

On peut voir dans ce qui suit quelques exemples de franchissement :

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V. Règles complémentaires :
1. Régles de syntaxes du grafcet :
Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées
par une transiion. Deux transiions ne doivent jamais être reliées directement : elles
doivent être séparées par une étape. Les erreurs de syntaxe les plus fréquentes
sont :

2. liaison entre grafcets :

Une étape dans un grafcet peut servir comme
récepivité à une autre étape d'un autre grafcet. Cete
méthode est uilisée aussi pour synchroniser deux
grafcets c'est à dire rendre l'évoluion de l'un
dépendante de l'évoluion de l'autre.

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VII. Compléments sur les récepivités et les acions:
1. les variables :
Une variable externe est soit :
 Une variable binaire délivrée par la parie opéraive à commander (état des capteurs) ou
par son environnement (état d’un bouton manipulé par l’opérateur),
 Une variable binaire relaive au temps.

Une variable interne est soit :

 Une variable binaire relaive à la parie commande, c’est à dire à la situaion dans
laquelle se trouve le grafcet (l’état de l’étape i est représenté par la variable d’étape Xi :
Xi=1 si l’étape i est acive),
 Une variable générée par le modèle GRAFCET (compteur, variable de calcul…).
 Une variable binaire relaive à un prédicat (ex : [t > 8°c] signiie que lorsque la
proposiion logique « t > 8°c » sera vériiée alors la variable binaire [t > 8°c] sera égale à 1).

2. les acions :
De manière générale, il existe des acions externes et internes :
 Externes : pour commander les acionneurs du processus (vérins, moteurs électriques,
hydrauliques,….) ou pour saisir les informaions des capteurs du processus.
 Internes : pour commander les foncions de l’automaisme (mémorisaion, calcul,
comptage, temporisaion,…).

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1. Classement des acions :
1.1 Acion coninue : (assignaion sur état) :
Elle s’écoule durant tout l’intervalle de temps pendant lequel l’étape est acive et si
aucune condiion d’assignaion ne l’interdit. Les condiions d’assignaion sont
déinies dans les acions condiionnelles et ou les acions limités dans le temps. En
praique, dans ce cas l’acionneur sera acivé à chaque instant d’échanillonnage.

L’acion A est assignée à la valeur vraie quand l’étape 1 est acive. On note A=X1

1.2 Acions condiionnelle :

En plus de la condiion d’état (étape acive), elle est soumise à une condiion logique.
L’acion est immédiatement interrompue dès que la condiion devient fausse. Cete
proposiion logique, appelée condiion d'assignaion, qui peut être vraie ou fausse,
condiionne alors l’acion coninue. La condiion d'assignaion ne doit jamais comporter
de front de variables d’entrées et/ou de variables internes.

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La sorie A est assignée à la valeur vraie quand l’étape 1 est acive, à la condiion que la
variable c soit vraie. On note: A=X1.c

1.3 Acions temporisée :

C’est un cas pariculier des acions condiionnelles pour laquelle le temps intervient
comme une condiion logique. On peut dire que l’acion temporisée est une acion
condiionnée à une mesure de temps. On peut voir dans ce cas deux types d’acions
temporisées : acion retardée et acion limitée dans le temps.

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1.4 Acion retardée :

La condiion d’assignaion est ,on

note : A=
Si la durée d’acivité de l’étape 2 est inférieur
à 3s, la sorie A ne sera pas assignée à la
valeur vraie.
1.5 Acion limitée dans le temps :

La condiion d’assignaion est on note :

La sorie A sera assignée à la valeur vraie
pendant au plus 3s, dès l’acivaion de
l’étape 2.

1.6 Acions mémorisée :

Une acion mémorisée est une acion qui

est mis en mémoire jusqu’à ce qu’on
l’annule.

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2. Les récepivités :
2.1 Récepivités associées aux transiions :

2.2 Récepivité toujours vraie :

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2.3 Récepivité dépendant du temps :

2.4 Valeur booléenne d’un prédicat : Un prédicat est une expression contenant une ou
plusieurs variables et qui est suscepible de devenir vraie ou fausse.

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2.5 Front montant et descendant d’une variable logique :

3 Commentaires : Un commentaire entre guillemets

peut être placé à la droite de l’étape ou à la gauche
de la transiion . Ce commentaire permet une lecture
plus aisée du grafcet, mais n’a aucune inluence sur
son foncionnement. Ce n’est pas une acion.
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 4. Structures pariculières :
4.1 Accumulateur et réservoir :
Dans notre exemple d’accumulateur, il faut
atendre trois franchissements de la transiion de
récepivité « a » avant que la transiion de
récepivité « 1 » soit franchie. Ici les 5 et 6 sont
acivées , l’accumulateur est en atente de
l’acivaion de l’étape 4 pour se vider.

Dans notre exemple de réservoir, le franchissement de la transiion de récepivité

« a » provoque l’acivaion simultanée des étapes 4, 5 et 6. Il faudra trois b pour que
le réservoir se vider.

4.2 Compteur : Le comptage assuré par une foncion externe par rapport à la fronière de
descripion du modèle grafcet, se traduit par un dialogue entrées/sories avec le modèle
GRAFCET. Un compteur est un registre pariculier dont la valeur N passe à N+1(comptage)
ou N-1 (décomptage) après applicaion d’une impulsion sur une entrée spéciale.
L’iniialisaion consiste:

 soit à une RAZ,

 soit à une présélecion à une valeur N.

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Les acions :
 INITIALISER ou CPT ← 0 ou CPT← N
 COMPTER ou INC ou DEC ou CPT← CPT+1 ou CPT← CPT-1

seront associées à une ou plusieurs étapes du GRAFCET et sont donc représentés par
des ordres internes. La sorie du compteur “Cpt” pourra être associée à une transiion.
Dans ce cas la récepivité est exprimée sous forme d’un prédicat.

Représentaion :

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