Dimensionnement d’un

système d ‘entraînement
Exercice N° 1 :
Pour élever une charge de 100 kg à 10 m de hauteur, on utilise un treuil accouplé à un moteur par
l'intermédiaire d'un réducteur mécanique.

Moteur Réducteur

Masse
Caractéristiques des appareils :
- treuil diamètre du tambour d = 20 cm,  = 0,9
- réducteur : rapport de réduction = 60,  = 0,85
- moteur : vitesse de rotation en charge = 1450 min-',  = 0,85,
- diamètre de l'axe d = 20 mm.

1 - Calculer le travail utile effectué (g = 9,81).

2 - Calculer la puissance utile.

3 - Calculer le travail fourni par l'axe du moteur.

4 - Calculer la puissance mécanique fournie par le moteur.

5 - Calculer le total d'énergie consommée et la puissance totale nécessaire.

6 - Calculer la vitesse angulaire du tambour du treuil et le couple correspondant à la force motrice.

7 - Calculer le couple -ramené sur l'axe moteur et la force exercée par le moteur sur l'axe du
réducteur.
Exercice N° 2 :
Un système de levage est composé :

Moteur Réducteur

Masse

- D'un moteur, de moment d'inertie m = 0,008 kg.m2 qui tourne à la vitesse n = 1 450 tr/min.
- D'un réducteur, de rapport (6/145), et de moment d'inertie négligeable.
- D'un cylindre en rotation qui tourne à la vitesse n' = 60 tr/mn et dont l'inertie c = 2,4 kg.m2.
- D'une masse de 200 kg se déplaçant linéairement à 1,2 m/s.
Le couple résistant de la charge est de 150 N.m à la vitesse de rotation n' = 60 tr/min.
Le moteur d'entraînement a un couple moyen au démarrage de 12 N.m.

1 - Calculer la. vitesse angulaire du moteur.

2 - Calculer le moment d'inertie total du système, ramené à la fréquence de rotation du moteur.

Rappel : Le moment d'inertie d'une charge tournant à la vitesse n2 ou w2 ramenée à la vitesse n1 ou
w1, du moteur est :  = '(n2/n1)2 = '(w2 / wI)2.
I’inertie d'une masse M en mouvement linéaire à la vitesse v ramenée à la vitesse w du moteur est : 
= M(v/w)2.

3 - Calculer le couple résistant ramené à la vitesse du moteur.

4 - Calculer le couple d'accélération (différence entre le couple de démarrage et le couple résistant).

5 - Calculer le temps de démarrage.

6 - Admettons que nous voulions limiter le temps de démarrage à 0,5 s.. Quel devrait être, dans ce
cas, le couple moyen de démarrage du moteur ?

7 - Pour une raison quelconque, il y a rupture de la liaison entre le réducteur et le cylindre, la masse
«tombe» à la vitesse de 0,5 m/s. Afm d'assurer la sécurité, on a prévu un frein mécanique capable
d'arrêter la masse après 1 m de chute.
Calculer l'énergie et la puissance dissipée sous forme de chaleur par le frein, pour stopper la charge
en 4 s. On supposera que le mouvement est uniformément varié et on ne tiendra compte que de
l'inertie de la masse.
Solution exercice N° 1
1 - Travail utile effectué :
W = F.L, dans ce cas F correspond au poids de la charge, soit M.g = 100 x 9,81 et L au déplacement
L = 1 0 m.
Wu = Mgh = 100 x 9,81 x 10 = 9 810 J.

2 - Puissance utile :
PU = Wu/t : nous venons de calculer Wu, il faut déterminer t :
Nombre de tours de tambour nécessaire pour élever la charge de 10 m : 10/d = 10/0,2 = 16 tours.
- Temps mis pour faire un tour de tambour : (60/1 450) x 60 = 2,5 s.
- Temps mis pour effectuer le travail :
2,5 x 16 = 40 s.
Pu = Wu/t = 9 810/40 = 245,25 W

3 - Travail fourni par l'axe du moteur :

- Attention, les rendements se multiplient
t X r = 0,9 X 0,85 = 0,765
Wu = 9 810/0,765 = 12 823,5 J.

4 - Puissance mécanique fournie par le moteur :

12 823,5/40 = 320,6 W.
Le travail a été effectué en 40 s.

5 - Total de l'énergie consommée :

- Il faut tenir compte du rendement du moteur :
12 823,5/0,85 = 15 086,5 J.
- Puissance nécessaire :
15 086,5/40 = 377 W.
Vérification :
245,25/0,9/0,85/0,85 = 377 W.

6 - Vitesse angulaire du treuil et couple :

 = 2/n = 6,28 : 2,5 = 2,5 rad/s.
C = Pu/) = 245,25/2,5 = 98,1 N.m.

7 - Couple ramené sur l'axe du moteur :

- Avec un réducteur, ce que l'on gagne en vitesse on le perd en couple. La vitesse côté
moteur a augmenté de 60, le couple diminue donc de 60, soit : 98,1/60 = 1,63 N.m.
Force exercée sur l'axe du réducteur par le moteur:
1,63/0,01 = 163 N.
Solution exercice N° 2

1 - Vitesse angulaire du moteur :

 = 2n/60 = 6,28 x 1 450/60 = 152 rad/s.

2 - Moment d'inertie total du système :

Lorsque dans un système d'entraînement, des masses tournent à des vitesses différentes, ou
se déplacent en mouvement linëaire, il faut ramener leur moment d'inertie à la fréquence de rotation
du moteur.
Inertie du moteur : m = 0,008 kg.m2
Inertie du cylindre en rotation, ramenée au moteur:
2 2
c = 2,4 x (60/1 450) = 0,0041 kg.m
Inertie de la masse se déplaçant linéairement, ramenée au moteur:
m = 200 x (1,2/152)2 = 0,0125 kg.m 2 .
t = 0,008 + 0,0041 + 0,0125
t = 0,0246 kg.m2 .

3 - Couple résistant ramené à la vitesse du moteur :

Cr = 150 x 60/1 450 = 6,2 N.m.

4 - Couple d'accélération :
Ca = 12 - 6,2 = 5,8 N.m.

5 - Temps de démarrage :
Ca = ’ = ()/t
t = ()/Ca
t = 0,0246 x 152/5,8 = 0,64 s.

6 - Couple d'accélération :
Ca = /t
Ca = 0,0246 x (152/0,5) = 7,48 N.m.
Couple moyen de démarrage du moteur:
7,48 + 6,2 = 13,68 N.m.

7. Énergie dissipée par le frein :

Wfrein = Mgh + 1/2 MV2
Mgh = 200 x 9,81 x 1 = 1962 
1/2MV2 = 1/2 x 200 X 0,52 = 25 
Wfrein = 1 962 + 25 = 1 987 
Puissance dissipée sous forme de chaleur:
P = W/t = 1 987/4 = 496,76 W
Problème
Poids du plateau et de ses passagers(13 personnes) : 2450 Kg 
Coefficient de frottement : 0,2 
Temps d'accélération : 10 secondes 
Distance d'accélaration : 1,5 mètre 
Temps en mouvement uniforme : 40secondes 
Distance parcourue en mouvement uniforme: 5 mètres 
Temps en décéléré : 10 secondes 
Distance en décéléré : 1,5 mètres. 
g = 10 m/s²(en arrondissant) 

Force de frottemnt = 2450 x 10 x 0,2 = 4900 Newtons 

Calcul de l'accélération 
e = 1/2 at² 
1,5 = 1/2 x a x 10² 
a = 1,5/50 = 0,03 m/s² 

Calcul de la force d'inertie d'entrainement 

f = ma 
f = 2450 x 10 x 0,03 = 735 Newtons 
Force (F) nécessaire 

F = 4900 N + 735N = 5635 N 

Travail de (F) sur 1, 5 mètres 

W = 5635 x 1,5 = 8452 Nm ou bien encore 8452 Joules 

Puissance nécessaire = W/t 

p = 8452/10 = 845 joules/seconde 
Ou bien encore 845 Watts 
Il est inutile de pousser plus loin les calculs sur la puissance car celle-ci est maximun
au moment du démarrage.... 
Avec un coefficient de sécurité de 2, nous obtenons une puissance de 1690 watts. 

la puissance électrique du moteur doit être de 19690 watts 

Cependant reste le problème du couple moteur et de la vitesse de rotation des pignons
d'entraîement. 
Une démultiplication par X diminue d'autant la vitesse de rotation mais à contrario
augmente par X la puissance du couple moteur et aussi engendre des pertes de
rendement ...fonction du nombre de pignons intermédiaires......une courroie me
semble bien indiquée) 

Reste enfin le dispositif électrique nécessaire à la décélération........ou bien prévoir un

freinage mécanique ( attention à l'échauffement du moteur) I MODIFICATION DE
LA MOTORISATION
 
1.1Schéma équivalent de la chaîne d'énergie

 
1,2 Calcul du couple utile moteur
 
A partir de la vitesse de montée de la charge, déterminer :
La fréquence de rotation du treuil.
La fréquence de rotation du moteur
 
1.3 Calcul du couple utile moteur
 
Déterminer :
Le couple en sortie du réducteur Cred.
Le couple utile du moteur Cmot.
 
1.4 Calcule de la puissance utile moteur
 
En déduire des question 2.2 et 2.3 la puissance utile du moteur.

MODIFICATION DE LA MOTORISATION :
 
1.1 Schéma équivalent de la chaîne d'énergie
 
Voir schéma exo :
http://i68.servimg.com/u/f68/15/38/84/01/treuil11.jpg

 
 
1.2 Calcul de la vitesse de rotation du moteur
 
Fréquence de rotation du treuil :
On utilise la formule :
V=R*ω
 
V=vitesse en m.s-1
R=le rayon en (m)
ω=la fréquence de rotation en radian.s-1 ou rd.s-1
 
On a donc, ωtreuil=V/R
La vitesse donnée étant en m/min on la convertie en m/s.
V=13/60=~0.21m/s
Mais pour plus de précision il est conseiller de le mettre sous forme de fraction dans
le calcule final.
On a donc : ωtreuil=(13/60)/0.11
=1.96rd/s
ωtreuil=ωred car le treuil fait partie de l'axe du reducteur.
 
Fréquence de rotation du moteur :
réduction=ωsortie/ωentrée
Ici le rapport de réduction est notée k.
k=ωred/ωmot
ωmot=ωred/k
ωmot=1.96/(1/78.6)
ωmot=154rd/s
 
1.3 Calcul du couple utile moteur
 
Couple en sortie de réducteur :
Psortie/Pentrée=ŋtotal
 
C=N*m
F=N (newton)
ŋ=rendement sans unité (toujours inférieur a 1)
 
Psortie/Pentrée=ŋ1ŋ2
(F.V)/(Cred*ωred)=ŋ1ŋ2
On a V=R*ω
(F*R* ωred)/(Cred* ωred)=ŋ1ŋ2
 
Cred=(F*R)/(ŋ1ŋ2)
 
Cred=(2500*0.11)/(0.8*0.9)
Cred=382N.m
 
Pred/Pmot=ŋ3
(Cred*ωred)/(Cmot/ωmot)=ŋ3
Sachant que ωred/ ωmot=k
Cmot=(Cred*k)/(ŋ3 )
Cmot=5.71N.m
 
1.4 Calcule de la puissance utile moteur
 
Pmot=Cmot* ωmot
Pmot=Cmot*((2πN)/60)
N=tours par minute
Pmot=~880N
 Exemple 5.2:
L’accélération d’un ventilateur jusqu’à la vitesse
nominale se fait à couple nominal. A la vitesse nominale,
le couple moteur est de 87%. Le moment d’inertie du
ventilateur est de 1200 kgm2 et celui du moteur de 11
kgm2. La courbe de charge du ventilateur Ccharge est
reprise à la figure 5.1.

La puissance nominale du moteur est de 200 kW et sa vitesse

nominale de 991 tr/min.
Quel est le temps de démarrage de la vitesse nulle à la vitesse
nominale?

,
Couple

, , , , , , , , ,

Vitesse

Figure 5.1 Courbe de couple d’un ventilateur. La vitesse et le couple sont illustrés en
utilisant des valeurs relatives.

Solution 5.2:
Le couple nominal du moteur est:

I- C
 Le temps de démarrage est calculé en divisant la plage de
vitesse en cinq secteurs. Dans chaque secteur (198,2
tr/min) le couple est supposé constant et il est pris à partir
du point médian du secteur. Cela se conçoit car le
comportement quadratique est calculé comme étant
linéaire dans le secteur.

Le temps nécessaire à l’accélération du moteur

(ventilateur) à couple nominal peut être calculé avec la
formule:

Temps d’accélération pour les différents secteurs de

vitesse:
0-198,2 tr/min

198,2-396,4 tr/min

396,4-594,6 tr/min

594,6-792,8 tr/min

792,8-991 tr/min
 Le temps de démarrage total entre 0 et 991 tr/min est
approxi- mativement de 112 secondes.

Réducteurs et moment d’inertie

Exemple 5.3:
Un cylindre est une forme courante de charge (rouleaux,
tam- bours, accouplements, etc.). Quelle est l’inertie d’un
cylindre en rotation (masse=1600 kg, rayon=0,7 m)?

Solution 5.3:
L’inertie du cylindre en rotation (de masse m [kg] et de
rayon r [m]) est calculée comme suit:

Dans le cas d’un réducteur, le moment d’inertie de l’arbre

mo- teur doit être recalculé. L’exemple suivant montre le
calcul d’un système d’entraînement de levage. Dans les
livres techniques, d’autres formules sont également
données.

Exemple 5.4:
Calculer le moment d’inertie sur l’arbre moteur du système
d’entraînement de levage suivant.

Figure 5.3 Système d’entraînement de levage de l’exemple 5.4.

Solution 5.4:
Le moment d’inertie total est composé de J1=10
kgm2, J2=30 kgm2, r=0,2 m et m=100 kg.
Le moment d’inertie J2 et la masse m sont situés en sortie d’un
réducteur de rapport 2.
 Le moment d’inertie J2 est calculé en le multipliant par le
carré de l’inverse du rapport de réduction. La masse m de
l’engin de levage est calculée en la multipliant par le carré
du rayon r et, parce que l’engin est en aval du réducteur,
elle doit également être multipliée par le carré de l’inverse
du rapport de réduction.

Ainsi, le moment d’inertie total du système est:

Exemple 8.1:
Une pompe de 150 kW tourne à 2000 tr/min. Couple de dé-
marrage non requis.

Solution 8.1:
Le couple requis à 2000 tr/min est:

Un moteur 2 pôles ou 4 pôles sera sélectionné pour cette

ap- plication.

C Cn

tr/min tr/min tr/min

Figure 8.1 Courbes de

charge du moteur dans
une application de pompage/ventilation. Comparaison moteurs 1) 2 pôles et 2) 4
pôles.
 1) moteur 2 pôles
Pour un moteur 2 pôles, la capacité de charge à 2000
tr/min selon la courbe est d’environ 95%. Le couple
nominal du moteur doit être au moins:
II- C
,
 La puissance nominale correspondante doit être au moins:

Un moteur de 250 kW (400 V, 431 A, 50 Hz, 2975 tr/min et

0,87) est sélectionné. Le couple nominal moteur est:

Le courant moteur à la vitesse de 2000 tr/min (plage à flux

constant) est environ:
Ccharge C

Le courant nominal mini du convertisseur de fréquence est

alors de 384 A.

2) moteur 4 pôles
Pour un moteur 4 pôles, la capacité de surcharge à 2000
tr/min est de 75%. Le couple nominal moteur mini est:

C
,

La puissance mini d’un moteur 4 pôles est:

Un moteur de 160 kW (400 V, 305 A, 50 Hz, 1480 tr/min

et 0,81) satisfait ces exigences. Le courant approximatif à
la vitesse de 2000 tr/min (66,7 Hz) est:
Ccharge charge

C n n

Le courant exact doit être calculé si le courant nominal du

convertisseur de fréquence sélectionné est proche du
courant moteur approximatif.
Un moteur 4 pôles consomme moins de courant au point de
fonctionnement de la pompe. Il constitue donc un choix
plus économique qu’un moteur 2 pôles.
Exemple 8.2:
Extrudeuse avec une plage de vitesse de 300 à 1200 tr/min.
A 1200 tr/min, la charge est de 48 KW. Le couple de
démarrage requis est de 200 Nm. Le temps d’accélération
pour passer de la vitesse nulle à 1200 tr/min est de 10 s. Il
s’agit d’un moteur autoventilé de tension nominale de 400
V.

Solution 8.2:
Couple constant requis:

Choisir un moteur 4 pôles ou 6 pôles.

C Cn

tr/min tr/min tr/min

Figure 8.2 Courbes de

charge moteur dans une application à couple constant. Comparaison entre un
moteur 1) 4 pôles et 2) 6 pôles.
1) Moteur 4 pôles
A 300 tr/min, la capacité thermique est de
80%. Le couple nominal mini calculé est:
C
,

La puissance nominale moteur mini est:

Une solution adéquate est, par exemple, un moteur de

75 kW (400 V, 146 A, 50 Hz, 1473 tr/min et 0,82). Le couple
nominal moteur est:

Le courant moteur est approximativement (C/Cn  0,8):

Ccharge
C

Selon le courant moteur calculé, un convertisseur de

fréquence peut être sélectionné pour utilisation à couple
constant.

Le couple de démarrage requis (200 Nm) ne pose aucun pro-

blème pour ce moteur.

Si le moment d’inertie du moteur est de 0,72 kgm2, le couple

dynamique en accélération est:

C ,

Ainsi, le couple total

pendant l’accélération est de 391 Nm, ce qui est inférieur
au couple nominal moteur.
 2) Moteur 6 pôles
A 300 tr/min et 1200 tr/min, la capacité de charge du
moteur est de 84%. Ainsi, le couple nominal mini du
moteur 6 pôles est:

C
,

La puissance nominale moteur mini est:

Un moteur adéquat serait par exemple un moteur de 55 kW

(400 V, 110 A, 50 Hz, 984 tr/min et 0,82). Le couple
nominal moteur est:
III- C

Le courant de dimensionnement
peut être calculé à la vitesse de 1200 tr/min:

Le courant (continu) nominal du convertisseur de

fréquence doit être supérieur à 96 A.
Le couple de démarrage requis est inférieur au couple
nominal du moteur.
Si l’inertie du moteur est de 1,2 kgm2, le couple dynamique
en accélération est:

Le couple total requis pendant

l’accélération est de 397 Nm, ce qui est inférieur au couple
nominal du moteur.
Le courant d’un moteur 6 pôles est inférieur de 19 A à
celui d’un moteur 4 pôles. L’association convertisseur de
fréquence/ moteur sélectionnée varie en fonction de la
taille et du coût du moteur et du convertisseur de
fréquence.

Application à puissance constante (exemple)

 Procédure de dimensionnement pour une application à
puis- sance constante:
- Vérifiez la plage de vitesse.
- Calculez la puissance requise. Les bobineuses sont des ap-
plications types à puissance constante.
- Dimensionnez le moteur pour utiliser la zone de défluxage.

Exemple 8.3:
Une tréfileuse est commandée par un convertisseur de
fré- quence. La vitesse linéaire de la bobine est de 12 m/s
et la traction du fil de 5700 N. Les diamètres de la bobine
sont de 630 mm (vide) et 1250 (pleine). Le rapport de
réduction du réducteur est de 7,12 et son rendement 0,98.
Sélectionnez un moteur et un convertisseur pour cette
appli- cation.
Solution 8.3:
Pour une bobineuse, le principe est de maintenir constantes
la vitesse linéaire V et la traction F du matériau enroulé au
fur et à mesure que le diamètre varie.

Figure 8.3 Schéma de principe d’une bobineuse.

En mouvement rectilinéaire, la puissance est:

P = Fv

En mouvement de rotation, la puissance est:

P = C
 Le rapport entre la vitesse linéaire et la vitesse angulaire est
le suivant:
* tr/ *
min
n tr/min

Le couple est égal au produit de la force de traction par le

rayon: C = Fr

En utilisant les formules précédentes, le moteur peut être sé-

lectionné:

Fv ,

Couple sans bobine (diamètre mini)

,
C

Vitesse de rotation à diamètre mini

tr/min = 363,8 tr/min

Couple à bobine pleine (diamètre maxi)

,
C

Vitesse de rotation à diamètre maxi

tr/min =183,3 tr/min

 Le réducteur doit être pris en compte avant de choisir le
moteur. Les vitesses, les couples et la puissance doivent être
recalculés:

,
,
réd,

C
, ,

, ,

tr/min = 2590 tr/min

IV- C
V- , ,

VI- , , tr/min =
1305 tr/min

1) Moteur 2 pôles
Si un moteur 2 pôles est sélectionné, sa capacité de charge
à 1305 tr/min est d’environ 88 % et 97 % à 2590 tr/min. La
puis- sance nominale mini du moteur est :

Un moteur de 200 kW (400 V, 353 A, 50 Hz, 2975 tr/min

et 0,86) est sélectionné. Le couple nominal moteur est:

Le courant de dimensionnement est calculé pour un couple

de 511 Nm:
 Ccharge
= im
C
n

2) Moteur 4 pôles
Si un moteur 4 pôles est sélectionné, on note sur la courbe
de charge que la capacité de charge à 1305 tr/min est
d’environ 98% et 60% à 2590 tr/min. La puissance
nominale moteur mini est:

,
 Un moteur de 90 kW (400 V, 172 A, 50 Hz, 1473 tr/min
et 0,83) est sélectionné. Le couple nominal moteur est:

Dans ce cas, le dimensionnement se fait sur la base du

courant moteur à 1305 tr/min. Le courant moteur est:

Avec un moteur 2 pôles, la zone de défluxage (puissance constante) n’est pas utilisée, ce qui induit
un surdimen-sionne- ment inutile. Un moteur 4 pôles est plus approprié pour cette application.