1.1.

Filmage des balles :

Une rotation de l’outil de filmage jusqu’à le capteur I2 de sa présence à la position de
départ qui permet de sortir le vérin V2 puis de fonctionner le moteur Mt5.

Après une durée de 1.5s le vérin V2 recule et le moteur Mt5 continue son
fonctionnement à une durée de 6s, si le capteur I1 de présence de l’outil de filmage à la
position initiale lui détecte, le moteur Mt5 s’arrête et le pince de l’outil se ferme pour la sortir
du vérin de coupage de film V3 et faire son recule.
Figure 1: Filmage de palettes
 1. Actionneur, pré-actionneur et capteur :
Actionneurs Pré actionneur capteurs
Bouton de départ cycle DCY
Bouton initialisation INIT
Bouton d’arrêt STOP
Bouton d’arrêt d’urgence Au
Compteur de nombre de sortir du vérin V1. N
MoteurMt1 Contacteur KM1 (M1) B0, B1et B2, B3 : présence paquets
Moteur Mt2 Contacteur
KM2 (ouverture) M+ : Fin d’ouverture
KM3 (fermeture) M- : Fin de fermeture
Moteur Mt3 Contacteurs : A10 : niveau bas
A11 : niveau étage 6
KM4 (monter) A12 : niveau étage 5
KM5 (descendre) A13 : niveau étage 4
A14 : niveau étage 3
A15 : niveau étage 2
A16 : niveau étage 1
Moteur Mt4 Contacteur
KM6 (sens horaire) C1 : sens vers convoyeur c1
KM7 (sens anti horaire) C3 : sens vers convoyeur c3
Moteur Mt5 Contacteur KM8 I1 : Capteur de présence de l’outil de
filmage à la position initiale
I2 : Capteur de présence de l’outil de
filmage à la position départ
Moteur Mt6 Contacteur KM9
Moteur Mt7 Contacteur KM10 B: Capteur de présence de la palette
Moteur 1 Mt8 Contacteur KM11 P1: Capteur de présence de la palette
au niveau de l’outil de filmage,
position1
Moteur 2 Mt9 Contacteur KM12 P2 : palette à la position 2
Moteur 3 Mt10 Contacteur KM13 P3 : palette à la position 3
Vérin double effet C1 Distributeur M1
14 M1 (Sortie) L10 : fin de sortir
12M1(Rentrée) L11 : Fin de retour

Vérin double effet C2 Distributeur M2

14M2(Sortie) L20 : Fin de sortir
12M2(Rentrée) L21 : Fin de retour
Vérin double effet C3 Distributeur M3
14M3(Sortie) L30 : fin de sortir
Vérin double effet C4 Distributeur M2
14M4(Fermeture) L40 : fin d’ouverture
12M4(Ouverture) L41 : fin de fermeture

Figure 2 : actionneur, pré actionneur et capteur

I. Partie pneumatique
Les systèmes automatisés qui mettent en œuvre des actionneurs pneumatiques sont
nombreux dans les secteurs industriels automatisés. Dans cette partie on va s’intéresser à la
partie pneumatique en validant le choix des composantes pneumatiques.
 Commande

Energie pneumatique Transformer Energie mécanique

L’énergie

Vérin pneumatique
Figure 3 : actigramme niveau A-0

1. Les vérins pneumatiques

Un vérin pneumatique est un actionneur qui permet de transformer l'énergie de l'air
comprimé en un travail mécanique. Un vérin pneumatique est soumis à des pressions d'air
comprimé qui permettent d'obtenir des mouvements dans un sens puis dans l'autre. Les
mouvements obtenus sont linéaires.
Il existe deux types de vérins pneumatiques :
- Les vérins simples effet.
- Les vérins doubles effet.

Figure 4: Vérin pneumatique

1.2. Les vérins pneumatiques à simple effet :

Ce sont des vérins qui effectuent un travail dans un seul sens. Ils permettent soit de
pousser soit de tirer une charge, exclusivement. Seules les positions extrêmes sont utilisées
avec ce type de vérin. Un vérin pneumatique à simple effet n'a qu'une seule entrée d’air sous
pression et ne développe un effort que dans une seule direction. La course de retour à vide est
réalisée par la détente d'un ressort de rappel incorporé dans le corps du vérin.
Schématisation :

Vérin simple effet avec Vérin simple effet avec

retour par ressort retour par ressort
 Figure 5: vérin simple effet

1.3. Les vérins pneumatiques à double effet

Contrairement à la version de simple effet, ce type de vérin développe une force
disponible à l'aller comme au retour pour produire un travail.
Schématisation :

Figure 6: vérin double effet

2. Choix des vérins pneumatiques :

Le choix des vérins est basé sur sa course et le diamètre de son piston qui doit être
adaptées à la conception mécanique. Le choix est essentiellement limité aux références
produites par la société FESTO. Quel que soit le type du vérin simple effet ou double ça
revient au même il suffit de le prendre en considération dans la programmation.

2.1. Vérin de remplissage

On besoin de calculer d’abord la force à transmettre puis de déduire le diamètre du piston de
vérin :

 Le diamètre du piston de vérin :

S
S=2 πR ² D’où D=2
√ 2π

Avec
 Ft : la force totale pour pousser la charge en N.
 p : la pression en bar.
 S : la section du vérin en mm².

 La section :

Ft
F t=F + F f = p × S
D’où S=
p
 Avec
 Ft : la force totale pour pousser la charge en N.
 ip : la pression en bar.
 S : la section du vérin en mm².

Pour déterminer la force nécessaire pour la transmission on applique le bilan des forces :

Donc on a :
F+ P
⃗ ⃗+⃗R + ⃗f =m× ⃗a

Projection sur xx’ :

F‖+0+ 0−‖⃗f ‖=m ×‖⃗a‖
‖⃗ D’où F‖=m×‖⃗a‖+‖⃗f ‖
‖⃗
 La force de frottement :
Avec
Ff = F x f  Ff : la force totale nécessaire pour le déplacement de la charge.
 f : coefficient de frottement.
 F : force appliquée en N avec F = m x g.

 L’accélération :
Avec
Vf −Vi
a = Tf −Ti  Vf : vitesse finale en mm/s.
 Vi : vitesse initiale en mm/s.
 Tf : temps finale en s.
 Ti : temps initiale en s.

 Application numérique :
On besoin de déplacement du notre vérin de vitesse de 100 mm/s dans un temps de 1s
traverse une distance de 20cm à chaque fois d’où on peut déterminer l’accélération comme :

Vf −Vi 100−0
a = Tf −Ti = 1−0 =100 mm/s ²

Ainsi, on a une masse des paquets de lait à déplacer égale à 126Kg et un coefficient de
frottement Nylon sur acier égale à 0.15 d’où on peut déterminer :
 La force de frottement :
D’après le tableau de coefficient de frottement de l’annexe on choisit un
coefficient de frottement de nylon sur acier de f = 0.15 :
Ff= F x f = mtotale x g x f = 126 x 10 x 0.15 = 189N
D’où la force nécessaire pour la transmission égale à :
‖⃗F t‖=m×‖⃗a‖+‖⃗f ‖=( 126 ×100 )+189 = 12789N

 La section :
F t 12789
S= = 6 =2131.5 mm²
p

 Le diamètre du piston de vérin :

S 2131.5
D=2
√ 2π
=D=2
√ 2π
=¿ 36.84mm.

Donc d’après le catalogue des vérins de l’annexe on choisit le vérin de remplissage est un
vérin double effet FESTO DSBC-50-200-PPVA-N3.
 Diamètre du piston : 50mm
 Course : 200mm
 Force : 23561N
 Mode de fonctionnement : double effet

Figure 7: FESTO DSBC-50-200-PPVA-N3

2.2. Vérin de fixation du film

On besoin de course de 450mm donc, d’après le catalogue des vérins de l’annexe on
choisit le vérin de remplissage est un vérin double effet FESTO
DSNU-25-500-PPVA-N3.