Supplément - Chapitre 3

Matlab

Les fonctions utiles pour le contrôle de systèmes proviennent des outils du kit ”Control
Systems”.

Fonction de transfert

On peut générer des fonctions de transfert, pour utiliser avec les autres fonctions, en
utilisant la commande tf(). Ex :
s+2
F(s) =
s2 + 3s + 1

 num = [1 2];
 den = [1 3 1];
 sys = tf(num,den)

Transfer function:

s + 2
-------------
sˆ2 + 3 s + 1

Diagramme de pôles et zéros

Pour obtenir le diagramme de pôles et zéros de la fonction précédente, on utilise la

commande pzmap().

1
 pzmap(sys)

Réponse échelon

Pour obtenir la réponse échelon à un système, on utilise la fonction step().

 step(sys)

On aura alors la réponse suivante :

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14
temps (s)

Récupération de données

Pour lire des points sur la courbe, la fonction ltiview donne accès à un interface gra-
phique pour visualiser plusieurs courbes sur le même graphe et en recueillir des données.
Soit deux fonctions :
9 9
G1 (s) = G2 (s) =
(s2 + 2s + 9) s2 + s + 9

Pour visualiser les deux réponses échelon, on utilise les commandes suivantes :

 num = [9];
 den1 = [1 2 9];
 sys1 = tf(num,den1)

Gabriel Cormier 2 GELE5313

Transfer function:
9
-------------
sˆ2 + 2 s + 9

 den2 = [1 1 9];
 sys2 = tf(num,den2)

Transfer function:
9
-----------
sˆ2 + s + 9

 ltiview

On va dans le menu File − > Import, et on choisit les systèmes à visualiser. En cliquant
avec la souris sur la courbe, on obtient la valeur de la courbe et le temps.

Problème 1

Soit la réponse échelon unitaire d’un système de premier ordre. Estimer la fonction de
transfert.

0.4

0.3
Amplitude

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
temps (s)

Problème 2

Soit la réponse échelon unitaire d’un système de deuxième ordre. Estimer la fonction
de transfert.

Gabriel Cormier 3 GELE5313

 0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
temps (s)

Problème 3

Soit la fonction de transfert suivante :

5K
G(s) =
s2 + s + 5
Quel est l’effet du gain K sur la réponse du système ? Qu’arrive-t-il si K = 1, 2, 5, 10 ?

Problème 4

Soit un système de second ordre avec des pôles s1,2 = −4 ± j8. Calculer ζ, ωn , Mp , Tp et
Ts .

Problème 5

On analyse ici le comportement d’un système de deuxième ordre si on ajoute des pôles
et zéros additionnels. Soit une fonction de deuxième ordre :
ωn2
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2

avec des racines p

s1, 2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 = −σ ± ωd
1. Concevez un système de deuxième ordre ayant les caractéristiques suivantes :
(a) Mp = 25%
(b) Tp = 0.2s
2. Simuler avec Matlab la réponse à une entrée échelon unitaire.

Gabriel Cormier 4 GELE5313

 3. Ajouter un pôle au système, ainsi qu’un gain K. Le pôle additionnel aura la valeur
p = nσ , où n = 1, 5, 10 et 20. Ajuster le gain K pour maintenir le gain statique à 1.
La nouvelle fonction de transfert est donc :
Kωn2
G0 (s) =
(s2 + 2ζωn s + ωn2 )(s + p)

Comparer les différentes courbes et porter les conclusions appropriées.

4. Ajouter un zéro au système de deuxième ordre, ainsi que le gain K, pour obtenir la
fonction de transfert suivante :
Kωn2 (s + z)
G0 (s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2

où z prend des valeurs de ±nσ où n = 1, 5, 10 et 20. On veut donc des pôles dans
la partie positive et négative du plan s. Il faudra varier K pour maintenir un gain
statique de 1. Comparer les différentes courbes et porter les conclusions appropriées.

Gabriel Cormier 5 GELE5313