First International Conference on Smart Grids, CIREI’2019

March 4-5, 2019 at ENP- Oran – Algeria

N° paper: CIREI’2019_P077

Commande par mode glissant de la GADA associée à un convertisseur à

trois niveaux de tension à structure NPC et entrainée par une turbine
éolienne

Youcef Djeriri1*, Hamza Mesai Ahmed1 , Mohamed Allam2

1Laboratoire ICEPS, Université Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès, Algeria
2Laboratoire IRECOM, Université Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès, Algeria
Corresponding: ydjeriri@yahoo.fr

ABSTRACT
Cet article traite de la commande par mode glissant (CMG) de la génératrice asynchrone à double alimentation
(GADA), destinée un système de conversion d’énergie éolienne, en utilisant un convertisseur à trois niveaux de tension
à structure NPC. Ce convertisseur permet de contrôler la tension rotorique de la GADA avec une grande flexibilité et
peut donc être utilisé pour le contrôle de la puissance active et réactive de la GADA. La commande CMG-NPC est
spécialement conçue pour sa robustesse vis-à-vis les variations paramétriques de la génératrice et pour réduire les
fluctuations au niveau du courant statorique générés vers le réseau. Des résultats de simulation de la stratégie de
commande proposée (CMG-NPC) pour une éolienne de 1.5 MW de puissance sont également discutés.
Keyword:
Energie éolienne; GADA; mode glissant; convertisseur multi-niveaux.

1.INTRODUCTION
Durant la dernière décennie, le marché des générateurs
éoliens à vitesse variable a été orienté vers des systèmes
de production éolienne d’une capacité d’1MW et plus. Par
exemple, les éoliennes de 8MW de VESTAS, 7.5MW
d’ENERCON et 6MW de REPOWER, Samsung et
Siemens ont déjà été installées récemment sur des sites
off-shore car les coûts d'installation et de maintenance
pour une turbine peuvent être réduits [1-2]. Pour ce genre
d’application, la machine asynchrone à double
alimentation, utilisée comme génératrice éolienne et les
convertisseurs multi-niveaux [1-3-4-5] utilisés comme
interface d’électronique de puissance, sont préférés pour
fournir au réseau électrique terrestre une puissance
électrique élevée contrôlable [6].
Ces convertisseurs statiques utilisés pour le contrôle de
cette machine peuvent être dimensionnés pour transiter
seulement une fraction de la puissance totale (30% de
puissance statorique). Ceci implique moins de pertes par
commutations, un coût de production du convertisseur
moins élevé et une réduction de la taille des filtres passifs,
impliquant ainsi une réduction des coûts et des pertes
additionnelles.
Les avantages de l'onduleur multi-niveaux sont bien
connus depuis le premier onduleur NPC (en anglais :
Neutral Point Clamped) qui a été proposé en 1981 par
Nabae et al [7]. La topologie particulière des onduleurs
multi-niveaux augmente la puissance convertie car la
tension de blocage de chaque interrupteur correspond à la
moitié de la tension du bus continu [1-6-8]. En outre, le
contenu harmonique de la tension modulée est beaucoup
plus réduit comparé à celui des onduleurs à deux niveaux
avec la même fréquence de commutation [9].
Pour assurer la conversion d’énergie éolienne, plusieurs
stratégies de commande ont été proposées afin de bien
contrôler l’échange des puissances entre les différents
éléments de ce système.
La commande vectorielle à flux statorique orienté, basée
sur des régulateurs classiques de type PI (Proportionnel-
Intégral) est traditionnellement utilisée pour le contrôle de
la puissance active et réactive de la GADA [10-11].
Cependant, l’ajustement des correcteurs PI est fastidieux
et il peut être difficile de régler les gains de ce dernier
correctement en raison de la non-linéarité et de la grande
complexité du système. Un autre inconvénient principal de
ce régulateur est que ses performances dépendent
fortement des paramètres de la GADA [12-13].
Pour contourner ces problèmes, on doit faire appel à des
lois de commande insensibles aux variations des
paramètres, aux perturbations et aux non linéarités. Les
lois de commande dite à structure variable (CSV) aussi
connue sous le nom commande par mode glissant
constituent une solution à ces problèmes [14]. Cette connecté au stator de la GADA), et orienté selon l’axe d
commande a été initiée par des chercheurs russes au début du repère de Park, on déduit :
des années 60. Il s’agit principalement d’EMELYANOV, sq 0
FILIPPOV, et UTKIN [14-15].  (7)
sd  s
Dans le but de contrôler séparément la puissance active et
réactive statoriques de la GADA qui sont liées directement Vsd 0
 (8)
au courant rotorique (i.e. à la tension rotorique), la
Vsq  Vs  s s
commande par mode glissant basée sur un convertisseur
NPC à trois niveaux de tension sera développée dans cet s  Ls I sd  Lm I rd
 (9)
article.
 0  Ls I sq  Lm I rq
2.MODELE MATHEMATIQUE DE LA GADA A partir de l'équation (9), nous pouvons alors écrire les
La GADA est représentée par son modèle de Park (d-q) équations liant les courants statoriques aux courants
dont les équations sont établies dans un référentiel lié au rotoriques :
champ tournant comme suit :  s Lm
 Les tensions statoriques :  I sd  L  L I rd (10)

S s

 d  I sq  
Lm
V  Rs I sd  sd  ssq I rq
 sd dt (1)  Ls

V  R I  d     En remplaçant dans l’équation (4) des flux rotoriques, les


sq s sq
dt
sq s sd
courants statoriques de l’expression (10), on obtient :
 Les tensions rotoriques :
 Lm
 d rd  Lr I rd  s
Vrd  Rr I rd  dt rd  ( s  r )rq  Ls (11)
 (2)
 
rq  Lr I rq
V  R I  d   (   )
 rq

r rq
dt
rq s r rd
Avec :   1  L2m / Ls Lr  est le coefficient de dispersion
 Les flux magnétiques statoriques : de Blondel.
sd  Ls I sd  Lm I rd
 (3) En remplaçant les courants statoriques par leurs
sq  Ls I sq  Lm I rq valeurs de l'équation (10) dans l'équation (5) en
 Les flux magnétiques rotoriques : adaptant l’expression (8), nous obtenons les équations
rd  Lr I rd  Lm I sd suivantes pour les puissances active et réactive:
 (4)  3 Lm
rq  Lr I rq  Lm I sq  Ps   2 Vs L I rq
 s (12)
 Les puissances actives et réactives statoriques et 

Q  3 V s  V Lm I  
rotoriques s’expriment par :  s 2  s Ls s rd 
 Ls 
 3
 
 Ps  2 Vsd I sd  Vsq I sq (5) En tirant  s  Vs de l'équation (8), l'expression de la
 ωs
3

Q  V I  V I
 s 2 sq sd sd sq  puissance réactive devienne :
 Le couple électromagnétique : 3 L  3Vs2 
Qs   Vs m I rd    (13)
Cem
3 L
 p m (sq I rd  sd I rq ) (6)
2 Ls  2 Lss 
2 Ls
En remplacent (8) dans (6), le couple de la MADA aura
Avec : p est le nombre de paires de pôles de la GADA.
pour expression :
Souvent dans le cas d’une GADA de moyenne et de
3 Lm 3 LV
grande puissance, la résistance statorique Rs est négligée Cem   p s I rq   p m S I rq (14)
lors de la synthèse de son modèle sous l’hypothèse 2 Ls 2 Lss
d’orientation du flux statorique [16-17].
En examinant les équations précédentes, on peut établir le
En adoptant donc l’hypothèse d’une résistance statorique schéma bloc de la GADA illustré dans la figure 1.
Rs négligeable et que le flux statorique est constant (cette
condition est assurée dans le cas d’un réseau stable
 0 ,0 ,1,1  
E
 U C 2 ; 0 ,1,1,0   0; 1,1,0 ,0  
E
 UC1 .
2 2

Avec : E  U DC

Les combinaisons (1,1,1,0) et (0,1,1,1) réalisent un court-

circuit de l’une des deux demies sources de tension
continue pour cela ils sont interdites.

r
  2

V17 V22 V16 U DC
3
2
U DC 2
3
 
  
V23 V10 V3 V9  V21
Fig.1. Schéma bloc du modèle simplifié de la GADA. V2

3.MODELISATION DE L’ONDULEUR A 3 NIVEAUX   

 V4 V8 V15 r
Le convertisseur triphasé NPC à trois niveaux de la figure V18  
V11 V1
2 se compose de trois cellules de commutation reliées à un   
V0 ,V7 ,V14
bus continu. Chaque cellule est constituée de quatre
commutateurs. Puisque le courant de la charge est 

 
V5
alternatif, les commutateurs doivent être des transistors V24   V13 V26
V12 V6
montés en antiparallèle avec des diodes pour permettre la
circulation du courant dans les deux directions. D’autres 

diodes sont utilisées afin de clamper la borne de chaque V19  V20
V25
transistor au point milieu du bus continu. Si les tensions
aux bornes des condensateurs sont maintenues égales, la Fig.3. Vecteurs de tension fournis par l’onduleur à 3-
tension composée peut être modulée sur cinq niveaux de niveaux de tension.
tension. Dans ce cas, chaque transistor peut supporter la
moitié de la pleine tension du bus continu à l’état bloqué On définit alors trois grandeurs booléennes de
[1]. commande Si i  a ,b,c  , telles que :
Si  1  Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4   0 ,0 ,1,1
+
Si  0  Si 1 , Si 2 , Si 3 , Si 4   0 ,1,1,0 
Si  1  Si 1 , Si 2 , Si 3 , Si 4   1,1,0 ,0 
S a1 S b1 Sc 1

UC1 C1
S a2 Sb2 S c2 De ce fait, et contrairement à l’onduleur à 2-niveaux qui
Phase a Phase b Phase c ne peut fournir que huit vecteurs de tension dont deux nuls,
O
S a3 S b3 S c3 l’onduleur à 3-niveaux peut produire 27 vecteurs de
tension dont trois nuls (figure 3) [19].
UC2 C2
Sa4 S b4 Sc 4
A partir des vecteurs des tensions schématisés sur la figure
_
3 on peut distinguer quatre groupes des vecteurs :
1) Le groupe des vecteurs "tension nulle" : Ils sont
obtenus par trois combinaisons différentes des états des
Fig.2. Schéma électrique du convertisseur triphasé à 3 bras: (1,1,1), (-1,-1,-1) et (0,0,0), et qu'on a nommé
structure NPC. respectivement V7, V14 et V0. Ils n'ont pas d'influence
sur la tension du point milieu de l'onduleur.
Cette structure appelée à point neutre "clampé", c'est l’une 2) Le groupe des vecteurs "demie tension" : on peut
des structures d'onduleur à 3-niveaux de tension. Elle décomposer ce groupe en 2 autres sous-groupes:
présente beaucoup d’avantage, tels que le nombre de  Le premier est constitué des vecteurs nommés :
tension généré est plus élevé, moins d‘harmonique de V1, V2, V3, V4, V5 et V6.
distorsion et faible fréquence de commutation [18].  L'autre est constitué des vecteurs : V8, V9, V10, V11,
Par combinaison des quatre interrupteurs (considérés V12 et V13.
parfaits) d’un même bras, on peut imposer à la phase trois
4.GENERALITE SUR LA THEORIE DU CONTROLE PAR
niveaux de tensions différentes :
MODE DE GLISSEMENT
 a) Principe de la commande par mode de glissement
Dans la commande des systèmes à structure variable par
mode de glissement, la trajectoire d'état est amenée vers
une surface, puis à l'aide de la loi de commutation, elle est
obligée de rester au voisinage de cette surface. Cette
dernière est appelée surface de glissement (S) et le
mouvement le long de laquelle se produit est appelé
mouvement de glissement [20].
Plan de phase
Fig.4. Les modes de trajectoire dans le plan de phase.
Si tout point de S est tel qu’il existe des trajectoires d’état
hors de S, le contenant alors la surface de commutation S
est appelée surface de glissement. La trajectoire dans le
plan de phase se compose de trois parties distinctes (figure
4) :
1) Le mode de convergence (MC)
Durant lequel la variable à régler se déplace à partir de
n'importe quel point du plan de phase et tend vers la
surface de commutation S(x)=0.
2) Le mode de glissement (MG)
Durant lequel la variable d'état atteint la surface de
glissement et tend vers l'origine du plan de phase.
3) Le mode régime permanent (MRP)
Il est ajouté pour l'étude de la réponse du système autour
de son point d’équilibre.
La forme d’une commande à structure variable peut être
donnée par:
U i si Si ( x)  0
Ui    (15)
U i si Si ( x)  0
Ui (i= 1,..., m): les composantes du vecteur de commande.
b) Conception de la commande par mode glissant
La conception de cette commande peut être divisée en
trois étapes principales très dépendantes, ces étapes sont
[21]:
 Le choix de la surface de glissement ;
 L'établissement de condition d'existence ;
 La détermination de la loi de commande.
a) Choix de la surface de glissement
J.J. SLOTINE a proposé une forme générale qui
consiste à définir une fonction scalaire des surfaces de
glissement dans le plan de phase dans le but d'assurer la
convergence d'une variable d'état x vers sa valeur de
consigne S*, cette fonction est donnée par l'équation [22-
23] :
r 1
d 
S ( x )     x  e( x ) (16)
 dt 
Avec :
e(x) : L'écart sur la variable à régler ;
λx: Un coefficient positif qui interprète la bonde passante
du contrôle désiré ;
r : Degré relatif, égale au nombre de fois qu’il fait dériver
la sortie pour faire apparaître la commande.
b) Condition d’existence de convergence
On réalise la condition de glissement afin de contraindre
les points représentatifs de la trajectoire à rester sur la
surface de glissement. Nous retenons dans la littérature
deux conditions, celle-ci correspondent au mode de
convergence de l'état du système :
 Fonction directe de commutation
C'est la première condition de convergence, elle a été
proposée par EMTLIANOV et UTKTN. Elle est donnée
par :

S ( x)  0 lorsque S ( x)  0 (17)

S ( x)  0 lorsque S ( x)  0
A partir de ces deux inégalités en peut formuler la
condition suivante :

S ( x) S ( x)  0 (18)
Dans cette condition il faut introduire pour S(x) et sa
dérivée les valeurs juste à gauche ou à droite de
commutation. Puisque S(x), change de signe aux deux
côtés de la droite de commutation. La condition de
l’équation (4) est équivalente à exiger que la dérivée de
S(x) doit aussi changer de signe lorsqu'on passe d'un coté à
l'autre de la droite [14]. Ceci s'exprime par:

sign S x,U max   sign S x,U min  (19)
 Fonction de LYAPUNOV
Il s'agit de formuler une fonction scalaire positive U(x)>0
pour les variables d'état du système, et de choisir la loi de
commutation qui fera décroître cette fonction (i.e.

U ( x)  0 ). Elle est utilisée pour estimer les performances
de la commande et l'étude de la robustesse, et garantir la
stabilité des systèmes non linéaires [24].
En définissant la fonction de LYAPUNOV par :
1
U ( x)  S 2 ( x) (20)
2
Et sa dérivée par :
 
U ( x)  S ( x) S ( x) (21)
Pour que la fonction de LYAPUNOV décroisse, il suffit   
S ( P)  Ps  Ps
*
d’assurer que sa dérivée est négative. Ceci est vérifié si : (26)
   
S ( x) S ( x)  0 (22) S (Q)  Q *  Q
 s s
L’équation (22) signifie que le carré de la distance vers la
surface mesuré par S2(X) diminue tout le temps, On remplace les dérivées de la puissance active et réactive
contraignant la trajectoire du système à se diriger vers la par leurs expressions dans (26), on obtient :
surface dans les deux côtés. Cette condition suppose un
régime glissant idéal où la fréquence de commutation est  
3 Lm  V 
S ( P)  Ps  Vs
*
 f 2  rq 
infinie [24].  2 Ls  Lr  (27)

S (Q)  Q*  3 V Lm  f  Vrd 
c) Calcul de la commande  

 2 Ls  Lr 
s s 1
Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le 
critère de convergence, il reste à déterminer la commande Avec :
nécessaire pour attirer la variable à régler vers la surface,
 Rr
ensuite vers son point d'équilibre en maintenant la  f1 ( x)   L I rd  gs I rq
condition d'existence du mode glissant. La commande doit  r (28)

commuter entre Umax et Umin, en fonction du signe de la  f ( x)   g I  R gL V
r
I  m s
surface de glissement. Dans ce cas, des oscillations de très  2 s rd
Lr rq Ls Lr
haute fréquence appelées « Chattering » apparaissent dans
D’après la théorie du mode glissant, nous remplaçons
le mode de glissement [14]. n eq n eq
Nous posons donc : respectivement Vrd et Vrq par V + V et V + V dans
rd rd rq rq
les équations (27) :
U  U eq  U n (23)
 
Ueq correspond à la commande équivalente proposée par  S ( P )  Ps 
* 3 L
2 Ls Lr

Vs m Lr f 2  Vrqeq  Vrqn 
FILIPOV et UTKIN. Elle est calculée en reconnaissant  (29)
 
que le comportement du système durant le mode de

S (Q)  Q*  3 V Lm L f  V eq  V n
 s
2 Ls Lr
s r 1 rd  rd 
glissement est décrit par : S ( x)  0 .
Alors pour la valeur de la commande discontinue Un:
U n  K sign S (x) Durant le mode de glissement et en régime permanent, on
(24) a:
Avec : K est un gain positif.  
S ( P)  0 , S ( P)  0 , Vrq  0
n

 Si K est très petit donc le temps de réponse sera (30)

 
très long. S (Q)  0 , S (Q)  0 , V n  0
 rd
 Si K est très grand donc il existe des fortes
oscillations au niveau de l'organe de la On tire de l’équation (29) les grandeurs des commandes
eq eq
commande. Ces oscillations peuvent exciter les équivalentes V et V :
dynamiques négligées (phénomène de rq rd

Chattering). 2 Ls Lr *
 eq
Vrq   3 V L Ps  Lr f 2
5.COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MADA  s m (31)

Afin de contrôler les puissances, active et réactive
V eq   2 L s Lr
statoriques on choisit un degré relative r =1, l’expression Qs*  Lr f1
 rd
3 Vs Lm
de la surface a pour forme :
n n
Par définition, les termes discontinus V et V sont donné
rd rq
S ( P)  P  Ps
*
par :

s (25)
S (Q)  Qs*  Qs Vrq  K1 sign S ( P) 
 n

 n (32)
Avec : Vrd  K 2 sign S (Q) 

Ps* et Qs* sont successivement les consignes des puissances Pour vérifier la condition de stabilité du système, les
active et réactive. paramètres K1 et K2 doivent être positifs. Afin d’atténuer
tout dépassement possible des tensions des références Vrd
La dérivée de la surface est : et Vrq, Il est souvent utile de rajouter un limiteur de tension
qui s’exprime par :
 Vrqlim  Vrqmax sat P) 
5
x 10
0

 lim (33) Ps*

Vrd  Vrdmax sat Q 

-2 Ps

-4

Puissance active (W)

-6
La figure 5 présente le schéma bloc de la commande des
-8
puissances statoriques active et réactive de la GADA par
-10
mode glissant basée sur des convertisseurs statiques à trois
-12
niveaux de tension à structure NPC.
-14

-16
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s)
Multiplicateur
Vent
Ps Réseau (b)
GADA 3000
isa isb vsa vsb
2000

Courant statorique (A)

AC DC
1000

DC AC
0
abc
dq Equation (31)
Isd dq isa -1000
ωr θr + S1
∫ -+ + k - ● isb
sl Vrq* + Ps
Equations (5)

sign Isq isc

ωs ∫ θ
1
Ps* abc -2000
s
θs
Qs* Vsd
dq
vsa
sign -3000
Qs vsb 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
k S2 + - ● Vsq
Vrd* ++ abc vsc Temps (s)
2
Equation (31) (c)
3000

Fig.5. Schéma bloc de la commande par mode glissant de 2000

la GADA.
Courant rotorique (A)

1000

6.RESULTANTS DE SIMULATION 0

Dans cette partir, la commande par mode glissant de la -1000

MADA de 1.5MW (voir annexe) a été testée par
simulation sous l’environnement MATLAB/SIMULINK. -2000

Deux types de tests ont été appliqués au système de la -3000

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
figure 5 afin d’observer le comportement de sa régulation : Temps(s)

a- Test de suivi de consignes à vitesse du vent (d)

variable. Fig.6. Résultats de simulation du test de suivi de consignes.
b- Test de robustesse vis-à-vis la variation de
l’inductance mutuelle de la GADA à vitesse du vent Les résultats de la figure 6 montrent clairement l’efficacité
fixe. de la technique de commande proposée dans le découplage
parfait des puissances active et réactive statoriques de la
a) Test de suivi de consignes : GADA. Ces dernières suivent parfaitement leurs valeurs
La turbine éolienne est entrainée par une vitesse du vent de références avec de bonnes performances dynamiques et
variable de valeur moyenne de 8.2 m/s. La puissance statiques et un rejet de perturbation très satisfaisant.
active de référence est imposée par le dispositif MPPT et
la consigne de la puissance réactive est un échelon (voir la De plus l’analyse harmonique du signal du courant
figure 6). statorique montre un taux de distorsion harmonique
amélioré (THD=2.13%) par rapport à la commande par
x 10
5
mode glissant avec un onduleur à deux niveaux de tension
6
(THD= 10.32%).
4
Qs*
b) Test de robustesse :
Puissance réactive (VAr)

Qs
2
Afin de tester la robustesse de la commande par mode
0 glissant de la GADA, nous avons également étudié
-2
l’influence de la variation paramétrique sur les
performances de la stratégie de contrôle proposée.
-4

-6
La figure 7 montre le comportement de la commande par
0 0.5 1 1.5 2
Temps (s)
2.5 3 3.5 4
mode glissant de la GADA lorsque l’inductance mutuelle
(a) Lm est diminuée de 30% de sa valeur nominale.
 5

0
x 10
Coefficient de frottement visqueux, fr 0.0024 N.m.s-1
Ps*
-2 Ps Vitesse du vent nominale, v 12 m/s
-4 Puissance nominale , Pn 1.5 MW
Puissance active (W)

-6
Tension statorique efficace, Vs 398/690 V
-8
Courant statorique efficace, In 1900 A
-10
Fréquence nominale, f 50 Hz
-12

-14
Inductance statorique, Ls 0.0137 H
-16 Inductance rotorique, Lr 0.0136 H
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps (s) Inductance mutuelle, Lm 0.0135 H
(a) Résistance statorique, Rs 0.012 Ω
5
x 10
6 Résistance rotorique, Rr 0.021 Ω
4 Nombre de paires de pôles, p 2
Qs*
Puissance réactive (VAr)

2
0
-2
-4
-6
0 0.2
(b)
Fig.7. Résultats de simulation du test de robustesse.
D’après le test de robustesse, on constate que la
commande par mode glissant présente une grande
robustesse vis-à-vis la diminution de 30% de la valeur
nominale de l’inductance mutuelle, contrairement à la
commande vectorielle présenté dans [25], où cette dernière
perde sa robustesse pour la même variation paramétrique.
7.CONCLUSION
Dans cet article, la commande robuste par mode glissant
de la génératrice asynchrone à double alimentation
entrainée par une turbine éolienne et associée à des
convertisseurs à trois niveaux de tension à structure NPC,
a été exposée.
D’après les résultats de simulation obtenus, on peut dire
que la commande par mode glissant amène une grande
robustesse au système éolien à base de la GADA, vis-à-vis
des variations paramétriques de cette dernière, notamment
l’inductance mutuelle. L’utilisation des convertisseurs
multi-niveaux (trois niveaux dans notre étude) contribuent
à l’atténuation des fluctuations par effet de « chattering »
au niveau des organes de commande, vu le nombre élevé
des vecteurs de tension générés par ces convertisseurs de
puissance.
TABLE I.
Rayon de la pâle, R
Nombre des pâles
Rapport de multiplicateur, G
Moment d’inertie, J
Qs
REFERENCES
[1] T. Ghennam, “Supervision d’une ferme éolienne pour son
intégration dans la gestion d’un réseau électrique, Apports des
convertisseurs multi niveaux au réglage des éoliennes à base de
machine asynchrone à double alimentation”, thèse de Doctorat de
l’Ecole Militaire Polytechnique d’Alger, Algérie, Septembre 2011.
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