REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNMENT SUPERIEUR ET

DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Université de kasdi merbah Ouargla

Faculté des hydrocarbures, science de l

terre et l’univers et les énergies

TP régulation
automatique 03

Niveau 3eme FORAGE

Groupe : 03

Fait par :

➢ Dif BADEREDDINE BADIS.

➢ TACHEFINE CHERIF

Année Universitaire 2020/2021

 INTRODUCTION

Le premier régulateur PID à trois modes (proportionnel, intégral et

dérivé) date des années 1930 où il est devenu commercialement
disponible [15], à nos jours et malgré les développements importants
dans les domaines de la théorie du contrôle et de la technologie, les
contrôleurs PID reste encore les plus largement utilisés dans les
systèmes industriels. Pour cette raison de nombreuses méthodes
permettant de déterminer ses paramètres, sont proposées dans la
littérature. Ces méthodes peuvent être divisées en deux catégories :
méthodes analytique et méthodes empiriques. C es dernière sont des
méthodes pratiques couramment utilisées sur site lorsque les
installations sont accessibles et qu’il est possible de réaliser des
essais expérimentaux. La majorité de ces méthodes sont basées sur la
réponse indicielle du système à commander en boucle ouverte ou en
boucle fermée. J.G Ziegler et N.B Nichols ont été les premiers à
montrer comment on pouvait choisir les paramètres d’un régulateur à
partir d’une réponse à un échelon du procédé [15], ensuite plusieurs
autres méthodes utilisant le même principe sont apparues telle que la
méthode de Réglabilité, Cohen-Coon, Essais-Erreur et la méthode
d’approximations successives. Dans le domaine industriel les
méthodes empirique sont les plus privilégiées telles que la très
ancienne méthode de Ziegler-Nichols, car elles ne nécessitent pas un
modèle du système à commander, et conduisent souvent à des
correcteurs de type PI ou PID ayant un ordre réduit. Dans ce chapitre
nous allons aborder quelques méthodes empiriques pour le réglage
des paramètres du contrôleur PID. On donnera la définition et le
principe de base de chaque méthode. La méthode de Ziegler-Nichols
en boucle fermée sera utilisée dans le chapitre III, pour cela elle sera
bien détaillée et bien expliquée.

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L’OBJECTIF DE CE TP:
 Identification empirique des paramètres du contrôleur
PID.
 nous concluons La courbe et regulatoire la plus
acceptable .
 Trouvez la valeur (Ki,Kp,T,O) de chacun regulatoire
utilise deux Methode.

1-Partie théorique:
Méthode de Lambda:

Kp Ti Td
P
0.202 O
K
×
T( )
∧−1.219 \\ \\
PI T
K ( O+Tc )
T \\
PID
1 T + ( 0.5 ⊗O ) TxO
( ) T+(0.5xO)
k Tc+ ( 0.5⊗O ) 2T +O

Equations utilisées:

1/ Tc=max(0.1xT , 0.8xO)
- Nous connectons et prenons la plus grande valeur,= Tc
Kp
2/ Ki= Ti
3/ Kd=Td

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 Méthode de Broida:

Kp Ti Td
P 0.78 xT
KxO
\\ \\
PI 0.78 xT TxK
KxO 0.78
\\
PID
0.83 T TxK 0.35 xO
(
k O
+0.4 ) 0.75 K

1-Partie Pratique:
I. 1. Manipulation

I. 1. I. Réponse en boucle ouverte du niveau

1) Ouvrir le purgeur à 45° et fermer la conduite d’air;
2) Connecter le CE117, en utilisant le fichier "exp4-1.ict". Mettez la
valve à une tension pour atteindre approximativement une consigne
de niveau de 7V et la Valve 4 à 05V;
3) A ttendez jusqu’à ce que le niveau se stabilise. Notez le niveau (A)
du fluide et son débit en Volt;
4) Augmenter la tension de la valve par 1V (échelon). Laissez le niveau
se stabiliser. Notez le niveau (B) et le débit;
5) Estimer (calculer) Gain statique ( ; la constante du temps (T, 63% de
K) et le retard apparent (α, Dead Time) ?

Méthode de liaison:

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Figure01:Module de controle

2.Mode d'action:
1. Connecter le CE117
2. Mettez la valve à une tension pour atteindre approximativement
une consigne de niveau de 7V et la valve 4v.
3. A ttendez jusqu’à ce que le niveau se stabilise.
4. Nous obtenons LT1
5. Ensuit Augmenter la tension de la valve par 1V (valve= 5v).
6. La courbe change et la courbe augmente.
7. A ttendez jusqu’à ce que le niveau se stabilise.
8. Nous obtenons LT2.

K= LT2 – LT1
3/résulta:
pompe=7v , Valve= 4v a 5v:
 LT1=1.68 v
 LT2=5.395 v
 K=LT2-LT1=3.718v
 T 0.63 x K :On déduit d'une courbe:
 Kt=2.34 T=96s .
 On déduit d'une courbe : O=2s .

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O: C'est la durée de la réponse retardée

 Tc=0.8 x 2=1.6 ,Tc=1.6s .

Donc:
 Tableau 01:Méthode de Laurbda:

Kp Ti Td Ki
P
9.67 \\ \\ \\
PI
0.36 96 \\ 0.00375
PID
2.46 97 0.98 0.025

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 Kp
remarque: Ki= Ti , Kd=Td=0.98

Figure01: Kp=9.7

COMMENTAIRE:
 Ki=0 donc :Error Static S'AUGMENTER
 parameter inacceptable.

Figure02: Kp=0.36

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COMMENTAIRE:
 Ki=0.00375 donc :Error Static S'AUGMENTER
 Kp=0.36 donc: diminuer deplacement
 parameter est inacceptable.

Figure03::- Kp=2.5 -

COMMENTAIRE:
 Ki=0.025 donc :Error Static S'AUGMENTER
 Kp=2.5 donc: diminuer deplacement
 parameter est inacceptable.

 Tableau 02:Méthode de Broida:

Kp Ti Td Ki
P
10.07 \\ \\ \\
PI
10.07 \\ 0.022
457.23
PID
10.08 256 0.188 0.04

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 Kp
remarque: Ki= Ti , Kd=Td=0.188v

Figure04::- Kp=10.08-

Conclusion:

Par expérience, nous concluons La courbe la plus

acceptable est Figure 6 donc PID dans le Méthode de
Broida C'est pour le mieux regulatoire (ki=0.4,
kp=10.08,Kd=0.188v).