UNIVERSITÉ DE TLEMCEN FACULTÉ DES SCIENCES L2 SM – CHIMIE ANNÉE UNIVERSITAIRE : 2016-2017

MATIÈRE : VIBRATIONS, ONDES & OPTIQUE

PARTIE I VIBRATIONS
CHAPITRE 4
MÉTHODE DE LAGRANGE ET SYSTÈMES
À 2 DEGRÉS DE LIBERTÉ.
Concept de cours par : Dr. Nassim BABA AHMED
 MÉTHODE DE LAGRANGE-EULER

L(x, x& ) = Ec − E p = Cons tan te

Où L est le Lagrangien du système.
Dans le cas d’un système dit conservatif, on a les forces dérivent d’un potentiel.
L’équation d’Euler- Lagrange pour un système conservatif comme suit :
d  ∂L ∂L 
 −  = 0 i = 1, L , n
dt  ∂ x& i ∂xi 
L’équation du mouvement pour un système dissipatif (non conservatif) peut être déterminée par :

Système en rotation
Système en translation : d  ∂L ∂L  r
d  ∂L ∂L  r  −  = ∑ Mext i =1L, ,n
 −  = ∑ Fext i = 1, L , n dt  ∂θi ∂θi 
&
r dt  ∂x&i ∂xi  r
Où Fext sont les forces extérieures appliquées Où Mext sont les moments extérieurs appliqués
au système. au système.
 APPLICATION À UN SYSTÈME À PLUSIEURS DEGRÉ DE LIBERTÉ
On définit les systèmes à plusieurs degrés de libertés par les systèmes qui
nécessitent plusieurs coordonnées indépendantes. Le nombre de degré de
liberté détermine les modes propres.

Il existe deux types de systèmes :

Systèmes simples à plusieurs sous systèmes découplés comme le montre la figure suivante :
Mouvement oscillatoire non couplé a deux degrés de liberté
2 2
1 1
∑ ∑
Il existe deux degrés de liberté : x1 et x2
L= m i xi −
& 2
k i x i2
Le Lagrangien du système s’écrit alors : i =1 2 2 i =1

Les deux sous systèmes sont indépendants et découplés : Le système

différentiel s’exprime alors :
 d ∂L ∂L
 dt − = 0
 ∂ x& 1 ∂ x1  m ⋅ &x&1 + k 1 ⋅ x 1 = 0
 ⇒ 
 d ∂L ∂L  m ⋅ &x&2 + k 2 ⋅ x 2 = 0
− = 0
 dt ∂ x& 2 ∂x2
 D’où le système différentiel s’exprime :

 k1
&x&1 + ω01 ω01 =
2
2
x1 = 0 m
 avec
 2&
x& + ω02 x2 = 0
2
ω 2
=
k2
 02
m

Les deux solutions des sous systèmes sont indépendantes de formes :

(
 x1 (t ) = A cos ω 01 t + ϕ 1 )

(
 x 2 (t ) = B cos ω 02 t + ϕ 2 )
 Systèmes complexes à plusieurs sous systèmes découplés comme le montre
la figure suivante :
2
1
Le Lagrangien du système : Pour l’énergie cinétique on a : Ec = ∑ mi x&i2
i =1 2

1 2
E p = k ( x1 − x2 ) + ∑ ki xi2
1 2
• Pour l’énergie potentielle on a :
2 2 i =1
2
1 2
L = ∑ mi x&i − k ( x1 − x2 ) − ∑ ki xi2
1 2 1 2
D’où le Lagrangien s’écrit :
i =1 2 2 2 i =1

Mouvement oscillatoire d’un système couplé à deux degré de liberté

 Le système différentiel couplé devient alors :
 d  ∂L  ∂L
   − =0
 dt  ∂x&1  ∂x1 m1 &x&1 + (k1 + k )x1 − k ⋅ x2 = 0
 ⇒
 d  ∂L  − ∂L = 0 m2 &x&2 + (k 2 + k )x2 − k ⋅ x1 = 0
 dt  ∂x&  ∂x
  2 2
k k
Les termes ⋅ x1 et ⋅ x2 sont les termes de couplage.
m2 m1
Remarque :
− Si le terme de couplage n’existe que dans l'expression d'énergie cinétique, on dit que le couplage est inertiel.
− Si le terme de couplage n’existe que dans l'expression d'énergie potentielle on dit que le couplage est élastique ou
gravitationnel ou torsionel etc…
La solution s’écrit sous la forme d’une superposition des deux modes propres, comme suit :

 x1 (t ) = A1 ⋅ cos (ω t + φ )

 x 2 (t ) = A2 ⋅ cos (ω t + φ )
On remplace la solution particulière dans les équations couplées et on mettra sous la forme
du système matriciel :

 k1 + k − m1 ⋅ ω 2
−k   A1 
  ⋅   = 0
2 
 −k k 2 + k − m2 ⋅ ω   A2 

Cette équation a une solution non-identiquement nulle si et seulement si le déterminant du
système matriciel (appeler déterminant caractéristique) est nul.
k1 + k − m1 ⋅ ω 2 −k
=0
−k k 2 + k − m2 ⋅ ω 2

Cette équation est dite équation caractéristique ou équation aux pulsations propres et peut être
écrite sous la forme :
ω4 + α ⋅ ω2 + β = 0
qui a deux solutions ω 1 et ω2
 Oscillations forcées des systèmes à 2 degrés de liberté

Le Lagrangien s’écrit :
1
2
( 1
2
)
L = ⋅ m⋅ x&a2 + x&b2 − ⋅ k ⋅ (xa −ξ ) − ⋅ k ⋅ (xa − xb ) − ⋅ k ⋅ xb2
2 1

2
2 1
2
Les équations de Lagrange s’écrivent :
d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂x&a  ∂xa
d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂x&b  ∂xb
Utiliser les équations d'EL pour les deux coordonnées généralisées x1et x2 et obtenir les équations
couplées : &x& + 2 ⋅ k ⋅ x − k ⋅ x = k ⋅ ξ = k ⋅ a ⋅ cos (ω t ) = F0 ⋅ cos (ω t ) et &x& + 2 ⋅ k ⋅ x − k ⋅ x = 0
a a b b b a
m m m m m m m
xa + xb xa − xb
En posant le changement de variable suivant q1 = et q2 =
2 2
On trouve les équations MHS pour chaque coordonnée principale (équations découplées)
3⋅ k
⋅ q2 = 0 ⋅ cos(ωt )
F
⋅ cos (ω t )
k F0 et q&&2 +
q&&1 + ⋅ q1 =
m 2⋅m m 2⋅m
:  q 1 (t ) = C 1 ⋅ cos (ω 1 t + φ 1 )
Les solutions permanentes sont 
 q 2 (t ) = C 2 ⋅ cos (ω 2 t + φ 2 )
Où les amplitudes (C1 , C2 ) et les angles de phase entre la force motrice et les déplacements résultants
(φ1 , φ2 ) sont données par :
F0
C1 = 22 ⋅ m 2 tg (φ1 ) = 0 ⇒ φ1 = 0 π
ω 0 − ω1 Pour les très faibles pulsations (φ1 , φ2 ) = 0
Pour les très grandes pulsationss (φ1 , φ2 ) = π
F0
C 2 = 22 ⋅ m 2 tg (φ 2 ) = 0 ⇒ φ 2 = 0 π
ω0 − ω2  F0  cos (ω1t ) cos (ω 2 t ) 
 xa = ⋅ 2 + 2
Les solutions permanentes sont :  2 ⋅ m ω
 0 − ω1
2
ω 0 − ω 22 

 x = F0 ⋅  cos (ω1t ) − cos (ω 2 t ) 
 b 2 ⋅ m ω 2 − ω 2 ω 2 − ω 2 
  0 1 0 2 
Remarque :
− ω 1 et ω2 sont les pulsations de résonance (amplitude est infinie) et ⋅ (ω 12 + ω 22 ) est la pulsation
1
2
antirésonance (amplitude égale à 0).
− Phénomène d'antirésonance peut être utilisé pour supprimer une vibration résultante d'une
résonance dans un système mécanique. ω ≈ ω1 → C1 >> C2 ⇒ xa ≅ xb en phase
.

ω ≈ ω2 → C1 << C2 ⇒ xa ≅ − xb opposition de phase
 Exercice 3
Un ressort est relie par ses deux extrémités a deux points matériels, B de masse
M et P de masse m. Ce dernier peut se déplacer sans frottement le long de l’axe
Ox tandis que B est fixe à l’extrémité inferieur d’un fil inextensible, de
longueur l=OA, de masse négligeable, accroché en a un support horizontal et
pouvant tourner librement autour de l’axe Az. Le ressort a une masse
négligeable, une raideur k et une longueur à vide également négligeable. Il a la
possibilité, avec P, d’être à gauche ou à droite de B. le champ de pesanteur est
v r
de la forme g = − g ⋅ u yet on suppose que l’angle θ défini par l’attitude du fil à la
verticale reste petit.
1. Etablir le Lagrangien du système.
2. Déterminer les équations du mouvement.
g k k ω 02
3.On pose les constantes suivantes : ω 02 = ω =
2
ω =
2
et r=
2 ⋅ ω12
1 2
l m M
Mettre les équations du mouvement en fonction des paramètres ω0 ω1 et ω2
jω p t jω p t
4. On cherche une solution de la forme x p = X ⋅ e et Yp = l ⋅ θ = Y ⋅ e
Déterminer dans ce cas les modes propres ω 1 p et ω2p
5. On admet désormais que m=M. Exprimer les deux pulsations propres ω 1 p et ω 2 p en fonction de r et ω1
En déduire la solution générale.
1. Le Lagrangien du système
E =
1
⋅ m ⋅ x& 2
+
1
⋅ M (
⋅ l ⋅ θ& ) 2

L’énergie cinétique est : c

2
p
2

⋅ k ⋅ (x p − l ⋅ θ )2 − M ⋅ g ⋅ l ⋅ cos θ
1
L’énergie potentielle s’exprime par E p
=
2
⋅ M ⋅ (l ⋅ θ& ) − ⋅ k ⋅ (x )
1 1 1
Le Lagrangien s’écrit alors : L = E c − E = ⋅ m ⋅ x& 2p + − l ⋅θ + M ⋅ g ⋅ l ⋅ cos θ
2 2
p p
2 2 2
2. Le système différentiel s’écrit :
 d  ∂L  − ∂L =
 
  l ⋅ θ&& + (ω 22 + ω 02 )⋅ l ⋅ θ − ω 22 ⋅ x
0
 dt  ∂ θ&  ∂θ p
= 0
 ⇒ 
 d  ∂ L  − ∂ L =  &x& p + ω 12 ⋅ x p − ω 12 ⋅ l ⋅ θ = 0
0
.
 dt  ∂ x& p  ∂x p

3. Les pulsations propres : On considère les solutions du système de type sinusoïdal : -

 x (t ) = X ⋅ e ( ω )
p
j t


 Y = l ⋅ θ (t ) = Y ⋅ e ( ω )
B
j t

En remplaçant les solutions dans le système différentiel, on obtient le système matriciel suivant :
:
 ω 2
(ω 2
+ ω 2
− ω 2
)  X   0 
 2 2 0 p  ⋅  =  
 (ω 2
− ω 2 ) ω 2     
 1 p 1   Y   0 
.
 Cette équation a une solution identiquement nulle si et seulement si le déterminant du système matriciel est nul,

ω 2
(ω 2
+ ω 2
− ω 2
)
2 2 0 p
=
0
(ω 1
2
− ω 2
p
) ω
1
2

Cette équation est dite équation caractéristique ou équation aux pulsations propres et peut être écrite sous la forme :
(ω 2
2
+ ω 0
2
− ω 2
p
) ⋅ (ω 1
2
− ω 2
p
)− ω 1
2
⋅ω 2
2
= 0

Les deux pulsations propres sont donc

ω 2
=
ω 0
2
+ 2 ⋅ω 1
2
+ (2 ⋅ω 1
2
+ ω 0
2
)
2
− 4 ⋅ω 1
2
⋅ω 0
2

et ω 2
=
ω 0
2
+ 2 ⋅ω 1
2
− (2 ⋅ω 1
2
+ ω 0
2
)
2
− 4 ⋅ω 1
2
⋅ω 0
2

1 p 2 p
2 2

ω 2
, on trouve ω = ω ⋅ r + 1 +
2
+ 1 ω = ω ⋅ r + 1 −
2
+ 1
En posant r = 0 r et r
2 ⋅ω 2 1 p 1 2 p 1
1

 x ( t ) = ( X ⋅ cos (ω t + φ ) + x ⋅ cos (ω t + φ ))
p 1 1 2 2
Les solutions générales sont : 
( ) ( ( ) ( ))
 Y t = Y 1 ⋅ cos ω 1 t + φ + Y 2 ⋅ cos ω 2 t + φ