Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Plan du cours
• Introduction
• Commande RST
1
Commande linéaire avancée
Introduction
Celui-ci aborde la synthèse des correcteurs permettant de réguler les grandeurs électriques
(courants...), magnétiques (flux, courant magnétisant...) et mécaniques (couple, vitesse,
position...).
Leur choix doit être adapté aux performances requises (temps de réponse...), aux impératifs
techniques (complexité de la commande, immunité aux parasites) et aux contraintes
économiques.
Les correcteurs ont un triple objectif :
•stabiliser le système en boucle fermée : Un système linéaire est stable
asymptotiquement si et seulement si sa réponse impulsionnelle converge vers 0 lorsque
le temps croît vers l’infini. Pour un système continu, cette propriété est vérifiée lorsque
tous les pôles du système continu sont à partie réelle négative dans le plan s. Pour un
système échantillonné, tous les pôles doivent être à l’intérieur du cercle unité dans le
plan z.
•assurer le suivi des grandeurs de sortie y en fonction des consignes yc en l’absence de
perturbations : asservissement. En particulier, des contraintes de précision peuvent être
imposées lorsque l’entrée est excitée par un échelon, une rampe...
•atténuer la variation des sorties en présence de perturbations lorsque les consignes sont
constantes : régulation.
2
Commande linéaire avancée
Pour accomplir la synthèse d’un correcteur, la première démarche à effectuer consiste à traduire
le cahier des charges sous forme d’un objectif exprimé en termes :
•de recherche de stabilité. Cette condition doit bien sûr toujours être vérifiée ! De plus
la stabilité doit être conservée en présence des bruits injectés sur le système et en dépit
des imprécisions sur la modélisation (dynamiques négligées) et des incertitudes
paramétriques. Ces contraintes conduiront à définir la notion de stabilité robuste.
•de performances en régulation (capacité de rejeter les perturbations injectées en entrée
ou en sortie) et en poursuite (capacité de suivre en sortie les consignes).
+ e u
Correcteur Processus
w y
C P
-
3
Commande linéaire avancée
ω =0 ω =0
-1 Re(FBO ) -1 Re(F
BO
ω ω
Stable Instable
4
Commande linéaire avancée
G ain de F en dB Gain de F en dB
B0 B0
ω
osc
ω
osc
0dB 0dB
ω ω
Phase Phase
ω ω
-180 -180
Stable Instable
5
Commande linéaire avancée
Précision
6
Commande linéaire avancée
K −
Si FBO(s) est factorisée sous la forme i
F ( s) avec F-(0) = 1 et i le nombre d’intégrateurs,
s
l’erreur statique en boucle fermée peut être évaluée pour les différentes excitations ci-dessous
7
Commande linéaire avancée
Performances
Les performances dynamiques désirées en boucle fermée sont spécifiées à partir :
• soit d’une réponse pile z-d-1 (la sortie recopie l’entrée avec d pas de retard), des caractéristiques
d’un modèle du premier ordre (Gain et constante de temps) ou celles d’un modèle du second
K 0 .ω n 2
ordre continu H(s) = 2 (qui sera bloqué à l’ordre zéro et discrétisé) et donc
s + 2ζωn s + ω n 2
8
Commande linéaire avancée
9
Commande linéaire avancée
Discrétisé et bloqué à l’ordre 0, ce système est représenté (pour un gain unitaire) par le transfert
en z :
B1 (z) b1 z + b0
= (14.1)
A 1 (z) z + αz + β
2
avec
β = exp(-2ξωTech)
α = -2exp(-ξωTech)cos(ωTech 1 - ξ 2 )
•soit de la dynamique du système objectif (ce qui revient à fixer les pôles du système corrigé).
Cependant, les zéros de la fonction de transfert modifient sensiblement la réponse temporelle et
fréquentielle.
•soit, plus généralement, par des transferts entrées/sorties, perturbations/entrées et
perturbations/sorties.
10
Commande linéaire avancée
Le cahier des charges précise l’objectif désiré pour chacune de ces fonctions de tranfert. Il impose
ωn 2
leur expression analytique (par exemple FBF ( s) = 2 ) ou, plus généralement, il
s + 2ζω n s + ω n 2
p
y
11
Commande linéaire avancée
Commande RST
Exposé de la méthode
Œ Identifier le processus
La méthode d’identification doit tenir compte des bruits injectés dans le processus
12
Commande linéaire avancée
Ce choix correspond à celui d'un système du second ordre de gain statique 1 et dont le temps de
réponse dépend de α et β qui constituent les paramètres de réglage de ce type de correcteur
réalisé au moyen des polynômes R(z), S(z) et T(z).
Nous avons donc :
P(z)=A1(z) = z2+αz+β
et
Le modèle doit vérifier degré(A 1)-degré(B1)>=degré(A) - degré(B) pour permettre une correction
polynomiale.
13
Commande linéaire avancée
Pour choisir α et β, on peut par exemple utiliser les caractéristiques d'un système du second
ordre.
En effet, un système continu du second ordre est donné par :
1
2
p p
1 + 2λ +
ω ω
Il a pour dénominateur
p2+2λω p+ ω2
Si nous utilisons un bloqueur d'ordre zéro, la fonction de transfert en z qui lui correspond a pour
dénominateur : z2 + αz+ β soit sous sa forme retard 1+αz-1+βz-2 .
avec :
β = exp(-2λωT)
α = -2exp(-λωT)cos(ωT 1- λ2 )
Si nous adoptons un coefficient d'amortissement de λ = 0.7, le temps de réponse est alors donné
par Tr = 5/ω.
14
Commande linéaire avancée
R(z)
Le but est de déterminer les polynômes R(z), T(z), S(z) sachant que l'on désire que la fonction de
Y (z) z − d B( z ) T ( z)
transfert en asservissement et en boucle fermée FBF ( z ) = = soit de la
W '( z) A( z ) S ( z) + z −d B ( z) R ( z )
Y(z) T ( z ) N ( z ) −d
forme = z
W '( z ) P ( z)
où le polynôme P(z), choisi à l'avance, fixe les performances du système bouclé en régulation , N(z)
B (z)
contient les zéros du processus qui sont conservés et m .est un modèle de référence série pour
Am ( z )
l’asservissement.
15
Commande linéaire avancée
Nous avons :
y ( z) A( z ).S ( z )
y( z ) B ( z ).S ( z ).z − d =
= p ( z) A( z).S ( z) + B ( z).R( z ).z −d
d ( z ) A( z ).S ( z ) + B ( z ).R ( z ).z − d
Placement de pôles : conservation des zéros
B( z ) − d
Le modèle en asservissement est donné par : z
P( z)
La méthode est résumée ci-dessous :
- identification du processus par un modèle de la forme :
Y ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 +... +bm z − m − d
= − − −
z
U ( z) 1 + a1 z + a2 z +... +an z
1 2 n
16
Commande linéaire avancée
18
Commande linéaire avancée
d dy
u
wk B (z-1 ) w'k w''k ek uk + + y
k
as -1 + 1/S(z -1
) -1
Aas (z-1 ) - + +
+
R(z-1 ) + d
m
Asservissement Régulation .
B( z −1 ) − d B * ( z −1 ) − d −1
H (z ) =
−1
z = z
A( z − 1 ) A( z −1 )
19
Commande linéaire avancée
Posons :
A( z −1 ) = a0 + a1 z −1 +...+ a na z − na (eq.39)
B( z −1 ) = b1 z −1 +...+bn b z − nb = z −1 B * ( z −1 ) (eq.40)
et na = deg(A(z -1 )) et nb = deg(B(z-1 ))
Le but est de déterminer les polynômes R(z -1 ), T(z -1 ), S(z -1 ) sachant que l'on désire que la
fonction de transfert en régulation et en boucle fermée
−1 yk z − d B ( z − 1 ) T ( z −1 )
F BF ( z ) = =
w'k A ( z − 1 ) S ( z −1 ) + z − d B ( z −1 ) R ( z − 1 )
soit de la forme
yk T ( z −1 ) B *− ( z − 1 ) − ( d +1)
= z
wk ' P ( z −1 )
P(z), choisi à l'avance, fixe les performances du système bouclé en régulation.
−n
Notons : P( z) = 1 + p1 z −1 +...+ p n p z p
20
Commande linéaire avancée
B*-(z) contient les zéros du processus qui sont conservés. A cet effet, B* est décomposé en deux
parties :
•B*- : contenant les zéros qui doivent être conservés
•B*+ : polynôme normalisé qui représente les zéros qui seront éliminés (zéros
masquables) par les pôles de S
D’où B*(z-1) = B*-(z-1)B*+(z-1)
Si tous les zéros sont masquables, B*- est réduit à une constante.
21
Commande linéaire avancée
22
Commande linéaire avancée
Posons
R1 ( z −1 ) = r0 + r1 z −1 + ... + rnr z − nr
S1 ( z −1 ) = 1 + s1 z −1 + ... + s ns z − n s
R1 et S 1 sont les inconnues du problème. L’existence et l’unicité de la solution est assurée si :
degré(P) ≤ degré(A)+degré(Sp)+degré(B*-)+degré(Rp)+d
degré(S 1) = degré(B*-)+deg(Rp)+d
degré(R1) = degré(A)+deg(Sp)-1
A.Sp et B*-.Rp sont premiers entre eux.
23
Commande linéaire avancée
Calcul du polynôme T
24
Commande linéaire avancée
Y ( z ) A( z ).S ( z ) −1 Y ( z) S ( z) −1−d
Il vient p( z ) = P ( z ).B ( z ) .z et d ( z) = P( z) .z Eq1
−1
En reportant S ' ( z) = S ( z ). z
B( z )
dans l ’équation Eq1 et en prenant la partie précaractérisée par défaut, nous obtenons :
−1
−1
Y ( z ) A' ( z ).S ' ( z ) A( z ).(1 − z ) S ' ( z ) Y ( z ) B ( z ) S ' ( z )(1 − z ) −d
= = = z
et d ( z) P( z )
p( z) P( z ) P( z )
Y ( z ) B ( z )(1 − z −1 )
et =
d ( z) P( z)
26
Commande linéaire avancée
W W' Y
k k k
m-1 m
Choisissons une trajectoire Y en réponse à un échelon d’entrée W.
1 Tz Tz 1 z 1
Prenons Y (z) = − =
( z − 1) 2 ( z − 1) 2 z m m ( z −1) 2 1 − m
mT z
1
2
1 z Bm ( z ) W ' ( z ) 1 z 1
Soit W ' z ) = Y ( z ). z = . 1 − Et = = (1 − )
m ( z − 1) z
2 m
Am ( z ) W ( z ) m z − 1 z m
Bm ( z) W ' ( z ) 1 z 1
Donc = = (1 − m )
Am ( z) W ( z ) m z − 1 z
27
Commande linéaire avancée
Commandabilité
Un système linéaire discret S.I.S.O. est commandable si et seulement si on peut toujours définir
une trajectoire de commande uk en un nombre fini de périodes d’échantillonnage permettant de
passer d’un vecteur d’état initial X(k0Tech) à un vecteur d’état final X(kfTech), quelques soient ces
vecteurs.
28
Commande linéaire avancée
30
Commande linéaire avancée
D
d
e u X X
W k + k + k+1 k
+ Y
k k
T B
d z -1 C
d
- + +
A
d .
31
Commande linéaire avancée
Principe
La synthèse du correcteur se fait par placement de pôles. Le système corrigé doit présenter les
pôles z1, ... z n fixés par le cahier des charges.
Le polynôme caractéristique devra donc être :
Φ( z ) = ( z − z1 ) ... ( z − z n ) = α 0 + α 1 z+...+α n −1z n−1 + z n Eq2
Or le système en boucle fermée présente le polynôme caractéristique :
Φ( z ) = det( zI − ( Ad − Bd K ))
Il suffit d’identifier les deux équations précédantes.
33
Commande linéaire avancée
34
Commande linéaire avancée
FBF ( z ) = C d [zI − ( Ad − Bd K )] Bd
−1
et présente un gain :
FBF (1) = C d [I − ( Ad − Bd K )] Bd
−1
Pour obtenir un gain unitaire, il suffit de choisir T (constante scalaire) telle que :
1
T=
C d [I − ( Ad − Bd K ) ] Bd
−1
35
Commande linéaire avancée
Commande :
IBM
Quantification+Numérisation
Variation des paramètres
Onduleur : Harmoniques du moteur :
et temps morts fréquence, échauffement
Vitesse de rotation :
Quantification
Sectorisation irrégulière
36
Commande linéaire avancée
Bruits :
- quantification + numérisation,
- susceptibilité électromagnétique des capteurs de courant et de tension,
- sectorisation du capteur de vitesse et de position, influence de l’accélération,
- influence de la modulation de largeurs d’impulsions implantée sur l’onduleur.
Variation de modèle :
- Variation des résistances rotoriques et statoriques, des inductances cycliques due à la
température et à l’effet de peau.
37
Commande linéaire avancée
ω0
Marge de phase Mp
La marge de retard de phase Mrp est définie par :
φ = min{φi / arg( L(iω 0 )) = π + φi et L(iω0 ) = 1}
Pour tout angle ψ tel que 0 < ψ < Φ, K stabilise e −iψ P
La marge d’avance de phase Map est définie par :
φ = min {φi / arg( L( iω 0 )) = π − φi et L (i ω 0 ) = 1}
Pour tout angle ψ tel que 0 < ψ < Φ, K stabilise eiψ P
40
Commande linéaire avancée
Marge de retard Mr
Mr est la borne supérieure des retards τ tels que K stabilise le processus P retardé de τ :
φ
M r = min i . Cette marge de retard permet de représenter les dynamiques négligées si celles-
ω i
ci ont des pôles non oscillants : P~(iω ) ≈ P(iω ) e −iωτ
Marge de module Mm
La marge de module Mm, notée δ sur le schéma, est la distance du point -1 au lieu de Nyquist.
M m = inf { 1 + L(iω ):ω ∈ ]− ∞ + ∞[} =
1
S∞
Elle traduit la robustesse du système en boucle fermée vis à vis des erreurs de modèle
Marge de module complémentaire Mmc
Mmc est la borne inférieure des quantités 1/λ telles que le lieu de Nyquist reste extérieur aux
λ2 λ
cercles de centre − 2
et de rayon définissant dans le plan de Nyquist le facteur de
λ −1 λ −1
2
1
résonnance de la fonction de sensibilité complémentaire : M mc =
T ∞
41
Commande linéaire avancée
1 − M mc , 1 + M mc ⊂ M g et M p ≥ 2 arcsin( M mc / 2)
avec Mp=Mrp ou Map
42
Commande linéaire avancée
∆a
+
+
Pnom
incertitudes multiplicatives :
Ces incertitudes peuvent prendre en compte les dynamiques négligées, certaines non linéarités et
les erreurs de modélisation.
43
Commande linéaire avancée
Fonctions de pondération
Pour la clarté de l’exposé, nous supposerons par la suite, le système monovariable. Mais la
méthode H∞ s’applique aux systèmes multivariables.
44
Commande linéaire avancée
Principe de la méthode
y e e y d y
Rappelons que : S= =− = et T = − = − u =
dy dy r b u w
Donc S représente l’influence des perturbations sur l’erreur e et T l’influence du bruit de mesure
sur la sortie.
‚ Rendre T le plus faible possible pour réduire l’influence des bruits de mesure
Or S+T=1. Donc il faut rendre S et T faibles dans des plages de fréquences différentes.
45
Commande linéaire avancée
Stabilité robuste
Rechercher la robustesse vis-à-vis des incertitudes du modèle revient à maintenir la stabilité du
système en boucle fermée malgré la présence des perturbations et des erreurs de modèle.
Cela revient à donner l’atténuation de T(jω). A basse fréquence |T(jω)| tend vers 1
Spécifier une fonction de transfert de type passe-haut WT(s) représentant la norme des
incertitudes multiplicatives que le système doit tolérer
1
WT Tnom < 1 ⇔ Tnom ( jω ) <
∞
WT ( jω)
u1
y1 ∆ WT
y2 u2 +
K P
+
-
gain
dB
47
Commande linéaire avancée
Performance nominale
Les performances du système nominal sont évaluées en fonction de l’erreur e=w-y. Or S=e/w.
Donc rechercher la performance nominale du système revient à fixer l’atténuation de |S(iω)| en
fonction de la fréquence.
1
WS S nom < 1 ⇔ S nom ( jω ) <
∞
WS ( jω )
y1
∆ WS
u1
y2 u2 +
+
K P
-
gain
dB
|1/Ws(j ω)|
|Snom(j ω)|
49
Commande linéaire avancée
50
Commande linéaire avancée
Choix de WS
Ws permet de fixer les performances du système et assure le rejet des perturbations de sortie.
Fixer le facteur de rejet kf << 1 des perturbations à basse fréquence.
1 T3 . s + 1
Vous pouvez choisir une fonction de transfert du type .
k f T4 . s + 1
T3 et T4 sont déterminés en fixant le rejet des perturbations pour une fréquence donnée ωs.
1 1
Il faut, bien sûr, respecter la condition : + > 1 pour respecter S+T=1
Ws ( jω ) WT ( jω )
Par un modèle
Choisir une fonction de transfert modèle J(s) pour le système en boucle fermée :
Tj(s)=J(s) et Sj(s)=1-Tj(s)
Choisir pour WT(s) la droite asymptotique à Tj à haute fréquence et pour WS la droite
asymtotique à S à basse fréquence.
Il peut être nécessaire de relâcher un peu les contraintes pour respecter la condition :
1 1
+ >1
W ( jω ) W ( jω )
51
Commande linéaire avancée
dB |1/WT |
|Tj|
dB |1/Ws|
|Sj|
Calcul du correcteur
Le calcul du correcteur est un problème d ’optimisation :
WT Tnom ∞
<1 et WS S nom ∞
<1
52
Commande linéaire avancée
Exemple :
Φr * ωr
F( ωr,Φdr*,Iqs)
Transformation
femq Iqs Ids Ids Ic
123/dq
Ib ωr
Iqs
Ia Φdr ωs
Iqs
Ids Iqs
femd
Ids* - -
Transformation
Vds1 femq
ONDULEUR
Φr* + + Vds
Régulateur Va
K1
dq/123
- - Vb
MAS
Te ∗ + Vqs1 + Vqs Vc
K2 Régulateur
Iqs*
Modèle
Machine asynchrone
ω *
s
53
Commande linéaire avancée
Equation du processus :
I ds I qs LrTr
P( s) = = =
Vds1 Vqs σLs LrTr s + Rs LrTr + Lm 2
Fonctions de pondération
2. 210 −5 s + 75 25s + 5000
Ws (T ) = et WT ( s ) =
s +1 0.5s + 10000
WS permet un rejet des perturbations sur la sortie de 1 pour 75 à basse fréquence.
WT permet une erreur de modèle de 50% aux basses fréquences et de plus de 100% aux hautes
fréquences.
Correcteur
54
Commande linéaire avancée
Fonction de sensibilité
et WS
Fonction de sensibilité
complémentaire et WT
55
Commande linéaire avancée
Fin du chapître
56