Mge 00003

République Algérienne Démocratique et Populaire
Université Larbi Ben M’Hidi - Oum El Bouaghi -

Faculte des Sciences Et Technologie
Département Des Sciences Et Technologie
Filière Génie Électrique
Mémoire de fin d’études

en vue de l’obtention du
Diplôme de Master
Spécialité : Génie Electrique
Thème :
Commande non linéaire par linéarisation entrée –

sortie de la machine synchrone à aimants
permanents
Soutenue publiquement à Ain el Beida le : 14 Juin 2014
Présenté par :
Boumaaza Fatiha
Dirigé par :
Dr : Merzouge Mohamad Salah
Promotion : Juin 2014

Remerciement
Avant tout on dieu qui je a aide accomplir notre travail dans les bonnes conditions
A l’issue de ce mémoire, je tenon à exprimer vif
Remerciement à notre encadreur Mr : Merzoug Med Salah d’avoir proposé et dirige ce

travail, je tenon également à lui exprimer nos profonde gratuite pour sa compréhension,
sa patience et ses conseilles avisés
Et je remercie tout l’ensemble des enseignants de département de science et technique

de l’institue de génie électrique
Qu’ils je n’ai pas épargné d’effort pour notre formation ont à exprimer
Et finalement un grand merci a tout ceux qui j’ai aide de loin ou prés pour accomplir ce
travail
Dédicace
J’ai le grand honneur de dédie ce
Modeste travail
A ceux ont fait de moi une femme
<<Ma mère >> et <<Mon père>>
Ames chère frère et sœurs o
A tout ma famille Boumaaza
A tout ma famille Zouaghi
Les enfants :Hachem ,Bassma ,Imen ,Amine ,Souhaibe
Amon marié: Zouaghi Marwan
A tout mes amis et mes proches
A tout ceux qui j’ai aidés de loin ou de prés et qu’
Ils j’ai soutenu dans le moment difficile
A toute personne qui porte de l’estime pour moi

Tables des notations et symboles
MSAP Machine synchrone à aimants permanents
MCC Machines à courant continu
MLI Modulation de largeur d’impulsion
Courants des phases statoriques de la machine.
, , Flux des phases statoriques de la machine.
Tensions des phases statoriques.
Flux des aimants.
Courants statoriques d’axe direct et en quadrature.
J Le couple d’inertie des masses tournantes

Couple résistant (ou statique) imposé par la charge mécanique
Couple électromagnétique
vitesse mécanique de rotation
p nombre de paire de pôles
f Coefficients des frottements
d ,q Axes de référentiel de Park
( ) Matrice de transformation de PARK.
n Ordre du système
r Degré relatif
A Matrice d'état
u Grandeur d'entrée
x Variable d'état
y Grandeur de sortie
L’inductance sur l’axe d
L’inductance sur l’axe q

SOMMAIRE
Introduction Générale ............................................................................................................... 1

Chapitre I
Modélisation de la MSAP
I.1. Introduction............................................................................................................................. 2
I.2.Généralité sur la machine synchrone à aimants permanents.................................................... 2
I.3.Exemples usuels des moteurs á aimants permanents ............................................................... 3
I.4.Matériaux pour aimants ........................................................................................................... 3
1.5. Analyse du fonctionnement de la MSAP ............................................................................... 4
I.5.1. Avantages de la MSAP .................................................................................................... 5
I.5.2. Inconvénients de la MSAP .............................................................................................. 5
I.5.3. Les domaines d’application de MSAP............................................................................. 6
I .6. Modélisation de la MSAP ...................................................................................................... 6
I.6.1. Equations de tensions et flux ........................................................................................... 6
I.6.2. Transformation de Park ................................................................................................... 8
I.7. Transformation triphasé - diphasé : ...................................................................................... 10
I.7.1. Transformation de Concordia : ...................................................................................... 10
I.7.2. Passage du repère d q au repère α β ............................................................................... 10
I.7.3 Expression de la puissance et du couple électromagnétique : ........................................ 10
I.8. Schéma fonctionnelle de la MSAP : ..................................................................................... 12
I.8.1.Résultats de simulation .................................................................................................. 12
I.9. Modélisation de l’association MSAP – onduleur de tension : .............................................. 14
I.9.1. Introduction : ................................................................................................................. 14
I.9.2. Onduleur de tension : ..................................................................................................... 14
I.9.3.Modélisation des onduleurs de tension : ......................................................................... 14
I.10. Conclusion ........................................................................................................................ 17
Chapitre II
Commande non Linéaire de la MSAP
II.1. Introduction ........................................................................................................................ 18

II.2.Principes de la commande non linéaire ................................................................................ 18
II .2.1. Principe de la linéarisation entrée – sortie .................................................................. 18
SOMMAIRE
II.2.2.Notion de degré relatif ................................................................................................... 19

II.2.3.Linéarisation exacte par bouclage statique .................................................................. 20
II .2.4. Dynamiques des Zéros ............................................................................................... 20
II.2.5. Dynamique des zéros.................................................................................................... 20
II.3. Objectif de la commande ................................................................................................... 21
II.4. Modélisation de la MSAP commandée en tension: ........................................................... 22
II.5. Choix des grandeurs de sortie .............................................................................................. 22
II.6.Calcule du degré relatif ........................................................................................................ 22
A. degré relatif du courant ................................................................................................. 23
B. degré relatif de la vitesse mécanique Ω .............................................................................. 23
II.7. Linéarisation du système .................................................................................................... 23
II.8 .Commande du courant et de la vitesse ............................................................................ 24
II.8.1. Loi de commande interne............................................................................................ 24
II.8.2. Loi de commande physique ......................................................................................... 25
II.9. Simulation de la commande non linéaire de la MSAP alimentée par onduleur ............... 26
II.9.1. Présentation du système simulé .................................................................................. 26
II.10 .Conclusion ......................................................................................................................... 26
Chapitre III
Simulation Commande non Linéaire de la MSAP
III.1. Introduction ........................................................................................................................ 27

III.2. Démarrage à vide ............................................................................................................... 27
III.3.Démarrage à vide avec introduction du couple de charge................................................... 29
III.4 Inversion du sens de rotation............................................................................................... 31
III.5.Conclusion .......................................................................................................................... 32
Conclusion Générale ................................................................................................................ 33
Introduction générale
Pendant long temps le moteur à courant continu était la meilleure source de variation
de vitesse, du fait du découplage naturel qu’il présente entre le flux et le couple.
Cependant, son principal défaut reste le collecteur mécanique que l'on tolère mal dans
certains environnements et qui fait augmenter les coûts d'entretien, ont incité les
chercheurs à le remplacer par un autre moteur plus robuste, plus fiable et de faible coût
Parmi les différents types de moteurs synchrones alternatifs, en trouve la machine

synchrone à aimant permanent (MSAP) est devenu un choix très populaire dans la
technologie d'entraînement au cours des dernières années en raison de certaines de ses
propres caractéristiques avantageuses
Ces dernières années plusieurs techniques ont été développées pour permettre au
variateur synchrone d'atteindre ces performances. L'aspect non linéaire du moteur
synchrone à aimants permanents, lui a conféré une grande place dans la communauté des
automaticiens pour évaluer et tester les nouvelles méthodologies de l'automatique non
linéaire.
Dans ce contexte, différentes stratégies de commande basées sur la théorie des systèmes
linéaires ont été déjà étudiées pour le moteur synchrone à aimants permanents, Parmi ces
approches, il y a lieu de noter la linéarisation exacte entrée-sortie.
Il se présentera en trois chapitres, selon l’ordre suivant :

Le premier chapitre sera consacré à l’étude du moteur synchrone à aimants
permanents et les domaines d’application et la modélisation de la machine associée avec
son alimentation constituée principalement par un onduleur de tension triphasé.
Le deuxième chapitre nous étudions le principe de la commande non linéaire par
linéarisation entrée-sortie des machines synchrone à aimants permanents alimentées par
un onduleur de tension.
Le troisième chapitre fait étude les résultats de simulation et interprétation;
commande non linéaire par linéarisation entrée-sortie.
En fin le travail sera clôturé par une conclusion générale
1
Chapitre I
Modélisation de la MSAP
Chapitre I Modélisation de la MSAP
I.1. Introduction
L’étude du comportement d’un moteur électrique est une tache difficile et qui
nécessite, avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien
prédire, par voie de simulation, son comportement dans les différents modes de
fonctionnement envisagés.
Historiquement, le moteur à courant continu (M.C.C) a constitué la seule source
électromagnétique de vitesse variable en raison de son facilité de commande.
Cependant, la fragilité du système balai collecteur a toujours été un inconvénient de la
M.C.C, ce qui limite la puissance et la vitesse maximale et présente des difficultés de
maintenance et des interruptions de fonctionnement. C’est pour cette raison qu’on a eu
intérêt à utiliser des moteurs électriques à courant alternatif afin d’écarter cet
inconvénient.
Parmi les moteurs à courant alternatif utilisés dans les entrainements à vitesse
variable, le moteur synchrone à aimant permanent reste un bon candidat. Son choix
devient attractif et concurrent de celui des moteurs asynchrones grâce à l’évolution des
aimants permanents qu’ils soient à base d’alliage ou à terre rare. Cela leur a permis
d’être utilisés comme inducteur dans les moteurs synchrones offrant ainsi, par rapport
aux autres type de moteur, beaucoup davantage, entre autres, une faible inertie et un
couple massique élevé.
Dans ce chapitre nous présentons la modélisation de la MSAP par la
transformation de Park, puis nous traiterons l’association convertisseur machine. Une
démonstration des résultats de simulation indiquant la validation du modèle utilisé est
aussi présentée [1].
I.2.Généralité sur la machine synchrone à aimants permanents
Les machines de type synchrone représentent aujourd’hui une partie importante
du marché des convertisseurs électromécaniques d’énergie et couvrent une gamme de
puissance très large qui s’étend de quelque µW, jusqu’à 1GW environ.
Traditionnellement, les fortes puissances restent le domaine réservé pour la
production d’électricité. En fonctionnement moteur, en revanche, les puissances
installées dépassent rarement quelques dizaines de MW, le moteur synchrone
fonctionnant en vitesse variable, le plus puissant connu à ce jour, à une puissance
d’environ 100 MW il est conçu pour une soufflerie de la NASA.
2
Historiquement, les premiers aimants permanents ont été utilisés au début du

19éme siècle. L’utilisation d’aimants est aujourd’hui quasiment systématique pour les
puissances inférieurs à 10kW et s’entendent maintenant vers les fortes puissances (au
delà du MW). Au delà, le coût d’utilisation d’aimants devient souvent prohibitif. Seules
quelques applications très spécifiques, comme par exemple la propulsion navale où les
contraintes d’encombrement sont majeures, envisagent l’utilisation des aimants pour
des fortes puissances (4,5MWa120tr/min) [2], [7].
I.3.Exemples usuels des moteurs á aimants permanents
Il existe pour ces machines de nombreuses topologies. Les types de moteurs
représentés ci-dessous sont les plus courants.
Machine à aimants Machine à aimants Machine à

Collés enterrés concentration de flux
Fig1.1-différents types des moteurs synchrones à aimants permanents
Dans les machines à aimants collés à couse de l’isotropie existant dans la

machine, l’inductance de l’axe direct est égale à l’inductance de l’axe indirect par
contre, dans les machine à aimants enterrés on à concentration de flux, à cause de
l’épaisseur des aimants l’entre fer sur l’axe direct est plus grand que celle sur l’axe
indirect [14].
I.4.Matériaux pour aimants :
On peut distinguer trois types de matériaux pour la réalisation des aimants :
1- les alnico : sont les alliages de fer, d’aluminium, de nickel et de cobalt, leurs champs
rémanent est élevé, mais leur excitation coercitive est faible, sensibles aux champs
antagonistes.
3
2- les ferrites : sont des composées d’oxydes de ferrique et d’oxyde de strontium ou de

baryum. Leur champ rémanent n’est pas très élevé, mais leur excitation coercitive est
importante. Le faible coût fait que les ferrites occupent aujourd’hui la majorité du
marché des aimants
3-les composées de cobalt et de terre rares comme le samarium. Ces matériaux ont
d’excellentes performances techniques. Leur champ rémanent et leur excitation
coercitive sont élevés, leur inconvénient reste le coût élevé [2], [7].
Fig1.2-Caractéristiques magnétiques de quelques matériaux
1.5. Analyse du fonctionnement de la MSAP

La machine étudiée est un moteur, il permet donc une conversion
électromécanique de l’énergie. Le stator de celui-ci est alimenté par un réseau triphasé.
Il produit ainsi un champ tournant qui entraîne le rotor. Plus le couple sur l’arbre est
élevé plus l’angle de décalage polaire est plus grand. Le rotor décroche du flux tournant
dés que cet angle dépasse 90. La vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse de
synchronisme. Elle est donc directement proportionnelle à la fréquence d’alimentation
du stator. La caractéristique du couple-angle électrique est illustrée dans la figure
suivante : [4].
4
Ce
Fig. I.3: Caractéristique du couple-angle électrique
I.5.1. Avantages de la MSAP

Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages
par rapport aux autres types de machines :
– Puissances massiques importantes et élevées.
– Absence de contacts glissants.
– Pas des pertes résistives au rotor ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due aux
pertes dans la machine. Ainsi, il y a suppression d’équipement de refroidissement au
rotor.
– Suppression des bagues et des ballait, ce qui réduit les problèmes de maintenance.
–Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon
comportement dynamique en accélération et en freinage.
– Grande fiabilité.
– Fonctionnement en survitesse [4], [1], [3].
I.5.2. Inconvénients de la MSAP
Comme inconvénients de la MSAP on cite :
– Coût élevé des aimants.
– Interaction magnétique due au changement de structure.
– Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps [4].
5
I.5.3. Les domaines d’application de MSAP

C’est ainsi que le moteur synchrone peut être très utile dans de nombreuses
applications, comme :
– Les équipements domestiques (machine à laver le linge),
– Les automobiles,
– Les équipements de technologie de l’information (DVD drives),
– Les outils électriques, jouets, système de vision et ses équipements,
– Les équipements de soins médicaux et de santé (fraise de dentiste),
– Les servomoteurs,
– Les applications robotiques,
– La production d’électricité,
– La propulsion des véhicules électriques et la propulsion des sous marins
– Les machines-outils,
– Les applications de l’énergie de l’éolienne [4], [1].
I .6. Modélisation de la MSAP

Afin d’obtenir une formulation plus simple et de réduire la complexité du modèle de
la machine, l’établissement de son modèle mathématique sera développé sur la base des
hypothèses à savoir que :
 Le moteur possède une armature symétrique non saturée, les inductances propre
et mutuelle sont indépendant des courants qui circulent dans les différents
enroulements.
 La distribution des forces électromotrice, le long de l’entrefer, est supposée
Sinusoïdale
 Les pertes fer et l’effet amortisseur sont négligés.
 La perméabilité des aimants est considérée comme voisine de celle de l’air.
L’excitation étant faite par un aimant permanent, telle que le flux d’excitation
est considéré comme constant, par ailleurs, l’aimant est considéré comme un
enroulement sans résistance ni inductance propre et mutuelle, mais comme
source de flux [1], [3], [5].
I.6.1. Equations de tensions et flux
Les tensions, flux et courants statorique triphasés, sont écrits avec les notations
vectorielles suivantes [ ], [ ] et [ ] respectivement.
L’équation tension dans le référentiel du stator s’écrit [1], [3], [4], [5].
6
[ ] [ ][ ] [ ] (I.1)
Avec
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]=[ ]
Rs : Résistance des enroulements statoriques.

Les flux statoriques et rotoriques ont pour expression :
(I.2)
( )
Et ( )
[ ( )]
( ) (I.3)
Où :
: Valeur constante du flux crée par l’aimant permanent à travers les enroulements
statoriques.
: Position absolue du rotor
[ ]Étant la matrice des inductances statoriques.
[ ] : Qui est constant.
[ ( )]: Qui est en fonction de l’angle , étant l’angle électrique et est la
position mécanique du rotor par rapport au stator.
Le terme [ ]à pour expression
7
[ ] (I.4)
Le terme [ ] s’écrit
( ) ( ) ( )
( ) ( )) ( ) ( ) (I.5)
[ ( )) ( ) ( )]
Les inductances propre et mutuelle , et sont des constantes.

En introduisant (I.2) dans (I.1) on aura :
( ) (I.6)
On remarque que l’équation (I.6) est non linéaire et couplée pour supprimer ce
problème on adopte des changements de variable.
I.6.2. Transformation de Park

A l’aide de la transformation de Park, on passe des grandeurs statorique réelles
tension, flux courant) à leurs composantes fictives appelés les composantes d-q [1], [3],
[4], [6].
Fig. I.4: Machine équivalente au sens de Park.
8
Dans le système d’équations (I.6) effectuons le changement de la variable suivant :

[ ( )][ ] [ ]
{ (I.7)
[ ( )][ ] [ ]
[ ] et [ ] sont la matrice de passage directe et inverse, elles sont données par :
( ) ( ) ( )
( ) √ ( ) ( ) (I.8)
[ √ √ √ ]
[ ( )] √ ( ) ( ) (I.9)
√
[ ( ) ( ) ]
√
Les équations électriques dans le repère de Park :
{ (I.10)
Les flux s’écrivent :
{ (I.11)
En introduisant (I.11) dans (I.10) on aura Le modèle électrique du MSAP sous la forme
suivante
{ (I.12)
9
I.7. Transformation triphasé - diphasé :

I.7.1. Transformation de Concordia :
Pour passer du système triphasé au système diphasé, il faut définir la matrice de
transformation suivante (Transformation de Concordia) [3], [5].
√
Sqrt ( ) (I.13)
√
[ ]
Sqrt ( ) [ √ √
] (I.14)
[ ]: La matrice de transformation directe de Concordia (diphasé vers triphasé)

[ ]: La matrice de transformation inverse de Concordia (triphasé vers diphasé)
I.7.2. Passage du repère d q au repère α β
Le passage des composantes (α, β) aux composantes (d, q) est donné par une
matrice de rotation exprimée par
[ ]=* +* + (I.15)
Lae transformation inverse (d-q, α-β) est :
* +=* +[ ] (I.16)
I.7.3 Expression de la puissance et du couple électromagnétique :
Selon Park, l’expression de la puissance s’écrit comme suit :
() (I.17)
En remplacent et par leur expressions il vient :
10
() * ( ) ( ) ( )+ (I.18)
D’où :
Le terme représente la chute de tension Ohmiques (pertes par effet joule).
Le terme représente la variation de l’énergie magnétique emmagasinée.
Le terme représente Puissance électromagnétique.
Sachant que :
(I.19)
D’où
[ ] (I.20)
En remplacent et par leur expressions il vient :
[( ) ] (I.21)
Avec
P: nombre de paire de pôles
L’équation de mouvement de la machine est :
(I.22)
Avec
J : Le couple d’inertie des masses tournantes ;

: Couple résistant (ou statique) imposé par la charge mécanique ;
: Couple électromagnétique ;
: vitesse mécanique de rotation ;
f : Coefficients des frottements visqueux
11
I.8. Schéma fonctionnelle de la MSAP :
D’après les équations (I.12), (I.21) et (I.22), on obtient le système d’équations suivant :
( )
( ) (I.23)
[( ) ]
Fig. I.5:Schéma bloc d’une MSAP alimentée en tension
I.8.1.Résultats de simulation
Etant classique la première application, du modèle de la machine synchrone à

aliments permanents est sa mise en œuvre dans la simulation numérique d’un démarrage
direct sur un réseau triphasé équilibré de fréquence fixe.
La simulation a été effectuée sous l’environnement MATLAB/SIMULATION

traitant le comportement d’une machine synchrone à aimants permanents triphasée. A
note que les paramètres de la machine utilisée sont donne en annexe.
12
LA Fig. (I.6) illustre les résultats obtenus pour un démarrage en charge, la

vitesse présente des oscillations dans les premiers instants de démarrage la vitesse se
stabilise à une valeur proche de 100rad/s, ensuite ils se rétabliront à leurs valeurs
correspondantes au régime de fonctionnement.
Le couple présente aux premiers instants de démarrage des battements

importants pendant un intervalle de temps très courts, avant de se stabiliser par la suit
sur une valeur égale à Cr.
Le courant Iq est l’image du couple.
a b
150 300
100 200
vitesse (rad/s)
couple (N.m)
50 100
0 0
-50 -100
-100 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s) temps (s)
c
200
Id
Iq
150
courant Id et Iq (A)
100
50
-50
-100
-150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
Fig. I.6: Résultat de simulation du moteur synchrone à aimants permanents
13
I.9. Modélisation de l’association MSAP – onduleur de tension :

I.9.1. Introduction :
Après avoir présenté le modèle de la machine, on présentera le système
d’entraînement complet où la machine synchrone est associée à deux convertisseurs en
cascade.
Le convertisseur coté réseau est constitué d’un redresseur triphasé à diodes et d’un
filtre, et le convertisseur coté machine, un onduleur de tension triphasé. La Fig. (I.7)
illustre le schéma de principe de cette association [1], [3], [5], [4].
Fig. I.7 : Schéma de l’association MSAP – onduleur de tension
I.9.2. Onduleur de tension :

Les onduleurs de tension alimentent les machines à courant alternatif à partir
d'une source de tension continue. Ils permettent d'imposer aux bornes de la machine des
tensions d'amplitude et de fréquence réglable par la commande. Une machine triphasée
sans liaison de neutre est alimentée par un onduleur de tension à trois bras comprenant
chacun deux cellules de commutation. Chaque cellule est composée d'un interrupteur,
commandé à l'amorçage et au blocage et d'une diode antiparallèle.
I.9.3.Modélisation des onduleurs de tension :
Dans l'étude de l'ensemble commande – onduleur – machine – charge, nous nous
intéresserons uniquement au comportement dynamique des variables électriques et
mécaniques de la machine. On peut faciliter la modélisation et réduire le temps de
simulation en modélisant l'onduleur par un ensemble d'interrupteurs idéaux : c'est-à-dire
résistance nulle à l'état passant, résistance infinie à l'état bloqué, réaction instantanée
14
aux signaux de commande. Cette méthode est la plus couramment utilisée dans l'étude
de l'ensemble onduleur machine.
Pour modéliser l’onduleur de tension Fig. (I.8), on considère son alimentation

comme une source parfaite, supposée d’être de deux générateurs de F.E.M égale à
connectés entre eux par un point noté n0
Fig. I.8 : Schéma de l’onduleur triphasé
La machine a été modélisée à partir des tensions simples qui nous

notons , et l’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques . On
appelle et les transistors (supposée des interrupteurs idéaux), on a :
 Si = 1, Alors est passant et est ouvert
 Si = 0, Alors est ouvert et est passant
Les tensions composées sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur :
{ (I.23)
Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une
somme nulle, donc
( ⁄ )[ ]
{ ( ⁄ )[ ] (I.24)
( ⁄ )[ ]
15
Elles peuvent s’écrire à partir des tensions de sorties de l’onduleur en introduisant la

tension du neutre de la charge par rapport au point de référence n
0
{ (I.25)
Donc, on peut déduire que :
= ( ⁄ )[ + + ] (I.26)
L’état des interrupteurs supposés parfaits ⇔ (i=a, b ,c) on a :
= - (I.27)
On a donc :
( )
{ ( ) (I.28)
( )
En remplaçant (I.28) dans (I.26), on obtient :
(I.29)
En remplaçant (I.28) dans (I.29), on obtient :
[ ]= [ ][ ] (I.30)
16
I.10. Conclusion
Dans ce chapitre la modélisation de la MSAP par la transformation de Park est
présentée. Une simulation numérique à permis de valider le modèle MSAP utilisé.
Dans les chapitres suivants, il sera question de s’intéresser à la commande non
linéaire de MSAP
17
Chapitre II
Commande non Linéaire

de la MSAP
Chapitre II Commande non linéaire de la MSAP
II.1. Introduction
Dans ce chapitre. On donne le principe de la commande non linéaire il est
présenté la commande linéarisante d'un moteur synchrone a aimants permanents
alimenté en tension basée sur les concepts développés, La linéarisation exacte par retour
d'état du système permet un découplage entrée-sortie d'où on pourrait appliquer la
théorie des systèmes linéaires pour la synthèse d'une loi de commande.
Avec cette technique de commande, le modèle du moteur est décomposé en deux
systèmes linéaires mono variables indépendants. Chaque sou système représente une
boucle indépendante de commande.
II.2.Principes de la commande non linéaire
II .2.1. Principe de la linéarisation entrée – sortie
Dans les deux dernières décennies, la théorie de la commande par retour d'état
non linéaire a connu des développements significatifs. Cette méthode est basée sur la
théorie de la géométrie différentielle pour la commande des systèmes non linéaires. En
particulier, la méthode de linéarisation par retour d'état avec découplage entrée-sortie a
donné lieu à des résultats satisfaisants dans différentes applications. Le but de cette
technique est de transformer le système multi entrées non linéaire en une chaîne de
systèmes linéaires en utilisant un retour d'état linéarisant avec découplage entrée-sortie.
De là, on pourra appliquer la théorie des systèmes linéaires. Donc nous cherchons un
bouclage statique de la forme: u=α(x)+β (x)v tel que le comportement entrée - sortie du
système après bouclage soit linéaire et découplé en utilisant les propriété de la
géométrie différentielle.
L'approche de la géométrie différentielle appliquée à la commande non linéaire
constitue un outil d'étude moderne. L'espace d'état n'est plus un espace Euclidien mais
plutôt un espace courbe (espace topologique) "variété", localement Euclidien pour
lequel le modèle non linéaire est valable localement pour un choix de carte de
coordonnées locales donné .un champs de vecteur est une application qui fait
correspondre à tout point d'une variété un élément de l'espace tangent en ce point. Une
distribution est une application qui fait correspondre à tout point d'une variété un sous
espace vectoriel de l'espace tangent en ce point.
L'involutivité des distributions régulières joue alors un rôle important dans la
résolution des systèmes d'équations aux dérivées partielles. Les distributions invariantes
18
sous une dynamique donnée constituent un outil fondamental d'analyse de la structure

des systèmes non linéaires.
Cette technique consiste à transformer un système (S) à p entrées et p sorties non
linéaires d'ordre n appartenant à la classe des systèmes définis par : [9].
̇
[ ]
S= [ ] [ ] (II.1)
{ [ ]
Avec :
x : l’état ; (n : c’est l’ordre du système)
u : commande = [ ]
y : sortie, les sorties que nous souhaitons découplées
II.2.2.Notion de degré relatif

Un système de la forme (II.1) est dit de degré relatif r dans une région Ω au
voisinage d'un point x0 si : [8].
 0 ≤ i ≤ r-2

Où est la dérivée de lie de h(x) selon le champ de vecteur f
Finalement, le degré relatif d'un système non linéaire, représente le nombre de

fois qu'il faut dériver la sortie afin de faire apparaître explicitement l'entrée. En effet, si
nous dérivons la sortie du système, nous obtenons:
̇ =
̇ + u
Lorsque le degré relatif du système est supérieur à 1, pour tout x au voisinage de

x0 nous avons h(x) =0 et la deuxième dérivation de y conduit à:
19
̈= =
̈= h(x) + h(x) u
Encor une fois, si le degré relatif est supérieur à deux, pour tous x au voisinage dex0
Alors:
=0
d’ou:
̈= h(x)
En étendant le raisonnement à l'ordre k (k <r) nous obtenons:

= h (x) + h (x) u
(x) u ≠ 0
II.2.3.Linéarisation exacte par bouclage statique

Dans le but de pouvoir utiliser les techniques de commande des systèmes
linaires nous avons à travers la relation qui lie la commande u à l'état x, supposée
mesurable et à une entrée de référence v, pour obtenir un comportement entre/sortie
linéaire. Cette relation est donnée par: [9], [8].
u =α β (II.2)
Où α et β sont défini sur β est supposée non nulle.
II .2.4. Dynamiques des Zéros

La dynamique des zéros c'est la dynamique interne (inobservable) du système
lorsque la sortie du système non linéaire tend vers zéro à travers une entrée nulle:[9].
II.3. Objectif de la commande
Notre objectif, dans une première étape est de linéariser et découpler le

système via la technique de linéarisation entrée-sortie. Puis dans une deuxième étape
de commander les sorties du système ainsi linéarisé (la vitesse rotorique et le courant
statorique Id qui permettent une linéarisation exacte du système), dans une troisième
20
étape, nous introduisons l'influence de l'onduleur à MLI sur les performances du système
déjà réglé.
II.4. Modélisation de la MSAP commandée en tension:

Pour une commande en tension de la MSAP, le modèle complet correspondant
dans le repère lié au rotor est obtenu en considérant les vecteurs d'état:[8], [9].
X=[ ] =[ ] (II.3)
U=[ ] =[ ]
Ce modèle est régi par : ̇ = f(x) + g u
Où Les champs vectoriels f et g sont:
[ ]=
[ ]
g =[ ] =[ ]
II.5. Choix des grandeurs de sortie
L’objectif consiste à contrôler la vitesse du moteur et forcer la composante

longitudinale du courant statorique (Id) à être nulle, en tout temps assurant ainsi un
fonctionnement à couple maximale. Le vecteur des sorties est donc:[9].
[ ] =[ ] (II.4)
II.6.Calcule du degré relatif

La condition de linéarisation permettant de vérifier si un système non linéaire
admet une linéarisation entrée-sortie est l’ordre du degré relatif du système. On calcule
21
le degré relatif ri associé à chaque grandeur de sortie yi choisie, le quel correspond au

nombre de fois qu’il faut dériver cette sortie pour faire apparaître l’entrée u [8], [12].
A. degré relatif du courant
̇ (x) = (x) = (x) + (x) (II.5)

Avec (x) = (x)
(x) =[ ]
Danc ̇ = + +
Ainsi l'entrée apparaît. On arrête ici et on note, pour cette sortie, le degré relatif est
B. degré relatif de la vitesse mécanique Ω
̇ (x)= ̇ (x) = (x)

= (x)
Remarquons qu'aucune entrée n'apparaît. On est donc obligé de dériver une autre fois :
̈ (x) = ̈ (x) = (x) + (x)u
= p + [ ]-
+ + [ ] (II.6)
Les deux entrées ( , ) apparaissent et le degré relatif de est =2

Donc le degré globale du système est r = + = 3, le système est exactement linéarisable
r=n=3
n : étant l’ordre du système à contrôler.

II.7. Linéarisation du système
Pour linéariser la dynamique entrée-sortie du moteur, on considère seulement les
dérivées des sorties, on obtint: [8], [9].
̇
[ ] = A(x) + E(x) [ ] (II.7)
̈
22
A(x) =[ ]
[ ]
E(x) = [ ]
[ ]
E(x): est la matrice de découplage.

Le déterminant de la matrice E(x) est différent de zéro (machine à aimants
permanents), donc E(x) est matrice inversible.
Ainsi, la loi de commande par la linéarisation par retour d’état est donnée par
[ ]= (x) [-A(x) +[ ]] (II.8)
Avec: v= [ ] T représente le nouveau vecteur des variables d’entrées.

L’application de la loi linéarisante (II.8) sur le système (II.7) conduit à deux sous
système mono-variable linéaires et découplés :
̇ = (II.9)
̈ =
II.8 .Commande du courant et de la vitesse
II.8.1. Loi de commande interne
Pour assurer une parfaite régulation du courant et de vitesse vers leurs références
respectives et entrées internes v1et v2 sont calculées de la manière suivante [8],
[9], [13].
= ( )+ (II.10)
= ( )+ )+
Conduit à la dynamique
23
+ =0 (II.11)
+ + =0
Où les erreurs de poursuite e1 et e2 sont définies par
Les coefficients , et sont choisis tel que et s+ soient

des polynômes d’hurwitz (racines du polynôme à parties réelles négatives)
Ces coefficients sont calculés pour un placement de pôles.
II.8.2. Loi de commande physique

La loi de commande non linéaire fait à partir de (II.9), on obtient : [8], [9], [13].
[ ]= (x) (- A(x) +[ ]
= = =0
On résume les opérations de linéarisation et de mise en forme de la dynamique (calcule

du contrôleur) dans la figure II.1
Fig. II.1 Principe de la commande par linéarisation entrée-sortie
24
II.9. Simulation de la commande non linéaire de la MSAP alimentée par

onduleur
II.9.1. Présentation du système simulé
Fig. II 2 Schémas de bloc de la commande non linéaire de MSAP alimenté par un onduleur
de tension à MLI
II.10 .Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté une étude théorique sur les notions
appropries à la commande non linéaire et appliquée au modèle de la MSAP, cette
technique de commande a le but de transformer la machine qui forme un système non
linéaire en un système linéaire. Chaque sortie est commandée uniquement par une seule
entrée.
L’application de la commande non linéaire basée sur un retour d’état à la MSAP
a permis de mettre en évidence les propriétés statiques et dynamiques de la commande
linéarisante.
25
Chapitre III
Simulation Commande non

Linéaire de la MSAP
Chapitre III Simulation de la commande non linéaire de MSAP
III.1. Introduction:
Pour étudier la stratégie de commande non linéaire, on commencera par

présenter et mettre en œuvre une structure de commande appliquée à la MSAP
.Ensuite, des résultats de simulations du MSAP commandé par la commande non
linéaire et alimenté par un onduleur de tension seront présentés et discuté. Afin de
mettre en évidence les performances et la robustesse de la commande non linéaire à la
vitesse de rotation et donc le système d'entraînement global, on a simulé le système en
trois cas; la première est le démarrage à vide, le deuxième démarrage avide avec
introduction d'un couple de charge et la troisième c'est l'inversion du sens de rotation.
III.2. Démarrage à vide:

Les résultats de simulation Fig. (III.1) montrent les performances de la
régulation étant donné que la vitesse est obtenue sans dépassement avec un temps de
réponse court car la machine est à vide et que l'inertie est faible. Lors du démarrage, le
couple électromagnétique atteint sa valeur max et se stabilise à une valeur pratiquement
nulle en régime permanent.
La réponse des deux composantes du courant statorique montre bien le
découplage introduit par la commande non linéaire de la machine (Ids= 0) avec le
couple électromagnétique qui dépend seulement de la composante Iqs.
27
a b
120 25
100 20
vitesse (rad/s)
80 15
couple (N.m)
60 10
40 5
20 0
0 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s) temps (s)
c d
50 5
Id
40 Iq
0
courant Ia (A)
30
20 -5
10
-10
0
-10 -15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s) temps (s)
Fig. III.1 Résultats de simulation de la commande appliquée au MSAP alimenté par un

onduleur de tension à MLI pour un démarrage à vide
a vitesse de rotation pour une consigne de 100 rd/s
b couple électromagnétique
c composantes des courants Id Iq
d cornant de phase Ia
28
III.3.Démarrage à vide avec introduction du couple de charge :

Les résultats de simulation de la conduite de la MSAP par la commande non
linéaire du type linéarisation entrée-sortie par retour d’état non linéaire sont illustrés par
les figures ci-dessous.
La figure (III.2.a) illustre bien la réponse en vitesse de la MSAP à vide,
semblable à celle d’un système du premier ordre sans dépassement, avec un temps de
réponse . On constate encore le rejet de la perturbation (couple de charge) appliquée
0.25 seconde plus tard et le suivi parfait de la référence de vitesse (100 rd/s). Ce qui
confirme le bon choix des coefficients de réglage du contrôleur non linéaire de vitesse.
La figure (III.2.b) montre un démarrage à vide de la machine avec un pic notable
du couple électromagnétique puis une application d’un couple de charge de 5N.m à
0.25seconde plus tard. La commande répond à l’échelon de charge avec une dynamique
du couple presque instantanée, avec un très faible dépassement et sans oscillations.
La figure (III.2.c) présente le courant statorique absorbé par la machine, qui
manifeste une oscillation notable au démarrage de la machine, pour se stabiliser autour
de zéro, lors de la marche à vide. Une fois chargée, la machine absorbe un courant
sinusoïdal de valeur efficace relative au couple de charge.
La figure (III.2.d) permet de voir les composantes du courant statorique dans le
repère de Park, on constate un très bon découplage entre ces deux courants (id, iq) :
 A vide, la composante id est maintenue à zéro par le contrôleur non linéaire
du courant; la composante iq présente un pic très important au démarrage,
puis s’annule rapidement (pas de couple de charge).
 En charge, la composante id est toujours maintenue à zéro par le contrôleur
non linéaire du courant, ce qui confirme le bon choix du coefficient de
réglage du régulateur de courant, par contre, la composante iq présente la
même dynamique que celle du couple électromagnétique pour répondre au
couple de charge.
Par conséquent, la commande non linéaire adoptée, permet de réguler d’une
façon indépendantes les deux grandeurs naturelles : le flux électromagnétique et le
couple développé par la machine (id=0 et = =constant).
29
a b
120 25
100 20
vitesse (N.m )
80 15
couple (N.m)
60 10
40 5
20 0
0 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s) temps (s)
c d
15 50
10 40
courant Ia (A)
5 30
0 20
-5 10
-10 0
-15 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s) temps (s)
Fig. III.2 Résultats de simulation de la commande appliquée au MSAP alimenté par un

onduleur de tension à MLI pour un démarrage en charge avec introduction d'un couple
de charge de 5 Nm à t=0.25s
a vitesse de rotation pour une consigne de 100 rd/s
b couple électromagnétique
c cornant de phase ia
d composantes des courants id iq
D'après les résultats de la figure (III. 2), on observe que les réponses obtenues
surtout les courbes de courant et de couple présentent des ondulations, ces harmoniques
apparaissent à cause de l'utilisation de l'onduleur. Nous remarquons toujours que La
vitesse tient sa référence sans dépassement. On peut noter que l'influence de la charge
est presque négligeable.
30
III.4 Inversion du sens de rotation

Ce test est fait pour montrer la robustesse de la commande vis-à-vis des
variations brusques de la vitesse de rotation. Pour ce faire, on applique une consigne de
vitesse égale à 100 rd/s pendant une durée de temps t=0.25s, puis on inverse le sens de
rotation du moteur à -100 rd/s. Les résultats de simulation sont donnés sur la fig. (III.3).
a b
150 40
100
20
vitesse (rad/s)
50
couple (N.m)
0
0
-20
-50
-40
-100
-150 -60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s) temps (A)
c d
50 20
Id
Iq
0
courant Ia (A)
0
-20
-40
-50
-60
-100 -80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
temps (s) temps (s)
Fig.III.3 Résultats de simulation de la commande appliquée au MSAP pour un

démarrage à vide avec inversion de sens de rotation
a-vitesse de rotation à 100 rd/s avec inversion de sens à t=0.25s
b-couple électromagnétique
c-composant du courant id et Iq
d- cornant de phase Ia
31
On observe d’après ces résultats que la commande est robuste vis a vis de la
variation importante de la vitesse. Dans ce test la vitesse suit sa référence avec
exactitude au régime permanent que au transitoire (démarrage et inversion du sens de
rotation) sans dépassement et avec un temps de réponse petit. Le courant iq (figure
III.3.c) et le couple électromagnétique Ce (figure III.3.b) ont la même allure ce qui
montre que le découplage est reste parfaitement réalisé
III.5 Conclusion
Dans ce chapitre présentées les résultats de simulation de là on a abordé une
structure de la commande non linéaire alimenté par un onduleur de tension, et on simulé
le comportement du MSAP .on a constaté que la technique non-linéaire par la
léarisation au sens entrée-sortie est basée sur l'idée de transformer un système non-
linéaire en un système linéaire. L'un des succès incontestables de cette stratégie réside
dans son formalisme mathématique pour la linéarisation des modèles non linéaires
32
Conclusion générale
Dans ce mémoire on a étudié une technique de la commande non linéaire par
linéarisation entrée/sortie, appliquée à la machine synchrone à aimants permanents.
Puisque les systèmes industriels ont souvent un comportement significativement non
linéaire. La linéarisation autour d'un point de fonctionnement est souvent inadaptée pour
les besoins de la commande, par conséquent il est important de développer des
méthodes de commande pour les systèmes non linéaire.
L’application de cette technique de commande permet d’obtenir un système linéaire
et parfaitement découplé par le baisé d’un bouclage statique dans le but d’assurer la
commande de la vitesse et du courant.
Dans la première partie nous avons abordé par la problématique de la modélisation
des machines synchrones à aimants permanents en se basant sur les équations
électrique et mécanique de la MSAP. Nous avons étudié l’alimentation de la MSAP par
un onduleur de tension triphasé.
Dans la douzième patrie, on a présenté les notions de la stratégie de la commande
non linéaire par linéarisation entrée/sortie. Ce qui est confirmé par les résultats de
simulation présentés au chapitre III.
Dans la troisième partie présenté les résultats de simulation par l’alimentation de la
machine synchrone à aimants permanents.
Pour ces stratégies de commande, nous avons obtenu des résultats intéressant à savoir :
 Poursuite de la consigne parfaite.
 Erreur statique pratiquement nulle en régime permanent.
 Rejet de la perturbation.
33
Annexe
Paramètres de la machine
Les paramètres du moteur synchrone à aimants permanents étudié
Symboles Description Valeurs
Rs Résistance statorique 1.4 
P Puissance 3 kW
Lds Inductance longitudinale 0.0066 H
Lqs Inductance transversale 0.0058 H
f Coefficients des frottements 0.00038 N.m.s / rad
J Le couple d’inertie 0.00176 kg
phe Flux d’aimant 0.154 Wb
p Nombre de paires de pôles 3
F Fréquence 50 Hz
 Vitesse de rotation nominale 105 rad /s
V Tension d’alimentation 220 / 380 V

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1
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[12] Belebbes B, Meroufel A, Felleh M K, Benaisa A, << Etude Comparative de la

CSV et la Commande Non- Linéaire pour l'Asservissement de Vitesse d'un
Moteur Synchrone à Aimants Permanents >>. CEE'02. Université de Batna, pp.
74-79, Décembre 2002.
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Synchrone à Aimants Permanents >>. Thèse de doctorat (Ph D.) de l’université
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avec Minimisation des pertes >> Thèse de Magistère en Electrotechnique
Université de Oum El Bouaghi 2005.

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Université Larbi Ben M’Hidi - Oum El Bouaghi -

Mémoire de fin d’études

Commande non linéaire par linéarisation entrée –

Promotion : Juin 2014

A l’issue de ce mémoire, je tenon à exprimer vif

Remerciement à notre encadreur Mr : Merzoug Med Salah d’avoir proposé et dirige ce

Et je remercie tout l’ensemble des enseignants de département de science et technique

J’ai le grand honneur de dédie ce

A ceux ont fait de moi une femme

<<Ma mère >> et <<Mon père>>

Ames chère frère et sœurs o

A tout ma famille Boumaaza

A tout ma famille Zouaghi

Les enfants :Hachem ,Bassma ,Imen ,Amine ,Souhaibe

Amon marié: Zouaghi Marwan

A tout mes amis et mes proches

A tout ceux qui j’ai aidés de loin ou de prés et qu’

Ils j’ai soutenu dans le moment difficile

A toute personne qui porte de l’estime pour moi

MSAP Machine synchrone à aimants permanents

MCC Machines à courant continu

MLI Modulation de largeur d’impulsion

Courants des phases statoriques de la machine.

, , Flux des phases statoriques de la machine.

Tensions des phases statoriques.

Flux des aimants.

Courants statoriques d’axe direct et en quadrature.

J Le couple d’inertie des masses tournantes

f Coefficients des frottements

d ,q Axes de référentiel de Park

( ) Matrice de transformation de PARK.

L’inductance sur l’axe d

L’inductance sur l’axe q

Introduction Générale ............................................................................................................... 1

Commande non Linéaire de la MSAP

II.1. Introduction ........................................................................................................................ 18

II.2.2.Notion de degré relatif ................................................................................................... 19

Simulation Commande non Linéaire de la MSAP

III.1. Introduction ........................................................................................................................ 27

Parmi les différents types de moteurs synchrones alternatifs, en trouve la machine

Il se présentera en trois chapitres, selon l’ordre suivant :

Historiquement, les premiers aimants permanents ont été utilisés au début du

Machine à aimants Machine à aimants Machine à

Fig1.1-différents types des moteurs synchrones à aimants permanents

Dans les machines à aimants collés à couse de l’isotropie existant dans la

2- les ferrites : sont des composées d’oxydes de ferrique et d’oxyde de strontium ou de

Fig1.2-Caractéristiques magnétiques de quelques matériaux

1.5. Analyse du fonctionnement de la MSAP

Fig. I.3: Caractéristique du couple-angle électrique

I.5.1. Avantages de la MSAP

– Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps [4].

I.5.3. Les domaines d’application de MSAP

I .6. Modélisation de la MSAP

Rs : Résistance des enroulements statoriques.

Les inductances propre et mutuelle , et sont des constantes.

I.6.2. Transformation de Park

Fig. I.4: Machine équivalente au sens de Park.

Dans le système d’équations (I.6) effectuons le changement de la variable suivant :

[ ] et [ ] sont la matrice de passage directe et inverse, elles sont données par :

Les équations électriques dans le repère de Park :

Les flux s’écrivent :

I.7. Transformation triphasé - diphasé :