Département de génie civil

Faculté de génie

GCI 140 - MATHÉMATIQUES II

ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES

La résolution des équations différentielles: un outil essentiel pour des études en génie.

Radhouane Masmoudi, ing., Ph.D.

Professeur Titulaire
Département de génie civil

Note: Seuls les étudiants inscrits au cours GCI-140 de l’Université de Sherbrooke sont autorisés
à imprimer une copie de ce document.

 Radhouane Masmoudi
 TABLE DES MATIÈRES
CHAPITRE I - INTRODUCTION ................................................................................................................ 1 
1.1 CONSTRUCTION D’UN MODÈLE MATHÉMATIQUE ................................................................ 4 
1.2 DÉFINITIONS ET CLASSIFICATION DES ÉQUATION DIFFÉRENTIELLES ........................... 7 
1.2.1 Systèmes d’équations différentielles............................................................................................. 7 
1.2.2 Équations différentielles linéaires et non-linéaires ........................................................................... 7 
1.3 EXERCICES ............................................................................................................................................ 9 
CHAPITRE II – ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE UN ...................................................... 13 
2.1 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES ET FACTEUR INTÉGRANT .............................. 13 
2.1.1 Exercices - Série 1 ...................................................................................................................... 20 
2.2 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES À VARIABLES SÉPARABLES ............................................... 21 
2.2.1 Exercices - Série 2 ...................................................................................................................... 23 
2.3 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES HOMOGÈNES....................................................................... 26 
2.3.1 Exercices - Série 3 ...................................................................................................................... 27 
2.4 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES EXACTES .............................................................................. 28 
2.5 FACTEURS INTÉGRANT POUR RENDRE UNE ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE NON
EXACTE À UNE ÉD EXACTE.............................................................................................................. 31 
2.5.1 Exercices – Série 4 ..................................................................................................................... 34 
2.6 APPLICATIONS DES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE 1 ..................................... 36 
CHAPITRE III – ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE 2 ........................................................ 78 
3.1 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES HOMOGÈNES À COEFFICIENTS CONSTANTS ............. 78 
3.1.1 Cas où les deux racines réelles r1 et r2.sont distinctes: ............................................................... 81 
3.1.2 Exercices Série I ......................................................................................................................... 83 
3.1.3 Équations différentielles avec la variable dépendante y manquante :......................................... 84 
3.1.4 Exercices Série 2 ......................................................................................................................... 85 
3.1.5 Équations différentielles avec la variable indépendante t manquante : ...................................... 85 
3.1.6 Exercices Série 3 ......................................................................................................................... 86 
3.2 OPÉRATEUR DIFFÉRENTIEL ET SOLUTIONS FONDAMENTALES AUX ÉQUATIONS
LINÉAIRES HOMOGÈNES ................................................................................................................... 87 
3.3 RACINES COMPLEXES DE L’ÉQUATION CARACTÉRISTIQUE ............................................ 89 
3.3.1 Exercices série 4 ......................................................................................................................... 92 
3.4 RACINES DOUBLES DE L’ÉQUATION CARACTÉRISTIQUE ................................................. 93 
3.4.1 Exercices Série 5 ......................................................................................................................... 94 
 3.5  ÉQUATIONS NON-HOMOGÈNES ............................................................................................ 95 
3.5.1 Méthodes des coefficients indéterminés ..................................................................................... 96 
3.5.2 Exercices Série 6 ....................................................................................................................... 101 
3.5.3 Méthodes de variation des paramètres (Lagrange) ................................................................... 102 
3.5.4 Exercices Série 7 ....................................................................................................................... 107 
3.6 APPLICATIONS ............................................................................................................................. 108 
3.6.1  Système mécanique simple .................................................................................................. 108 
3.6.2 Exemples de systèmes non linéaires et linéarisation ................................................................ 130 
3.7 ANNEXES ....................................................................................................................................... 140 
3.7. 1 Nombres Complexes ................................................................................................................ 140 
3.7.2 Présentation des nombres complexes: ...................................................................................... 140 
3.7.3 Calcul dans C ............................................................................................................................ 141 
3.7.4 Représentation graphique des nombres complexes .................................................................. 142 
3.7.5 Forme trigonométrique d'un nombre complexe ........................................................................ 144 
3.8 RÉSOLUTION D'ÉQUATIONS POLYNOMIALES .................................................................... 146 
Méthode de la division synthétique (DS)........................................................................................... 147 
3.9 MÉTHODES DE RÉSOLUTION D'ÉQUATIONS POLYNOMIALES ........................................ 151 
3.10 NOTATION AVEC PHASE ET AMPLITUDE ........................................................................... 152 
CHAPITRE 4 – ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE n ........................................................ 155 
4.1 LES ÉQUATIONS HOMOGÈNES À COEFFICIENTS CONSTANTS ....................................... 155 
4.1.2 Exercices Série 1 ....................................................................................................................... 165 
4.2 LA MÉTHODE DES COEFFICIENTS INDÉTERMINÉS ............................................................ 166 
4.2.1 Exercices Série 2 ....................................................................................................................... 170 
4.3 LA MÉTHODE DE VARIATION DES PARAMÈTRES .............................................................. 170 
4.3.1. Exercices Série 3 ...................................................................................................................... 174 
CHAPITRE 5 – LES TRANSFORMÉES DE LAPLACE ET DE FOURRIER ....................................... 175 
5.1 DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE............................................................... 175 
5.1.1 Exercices Série 1 ....................................................................................................................... 179 
5.2 LA SOLUTION AUX PROBLÈMES DE VALEURS INITIALES ............................................... 181 
5.3 CALCUL DE TRANSFORMÉES INVERSES PAR DÉCOMPOSITION EN FRACTIONS
PARTIELLES ........................................................................................................................................ 187 
5.3.1 Exemples Série 2....................................................................................................................... 188 
5.3.2 Exercices Série 3 ....................................................................................................................... 192 
5.3.3 Exercices Série 4 ....................................................................................................................... 196 
5.4 RÉSOLUTION DE SYSTÈMES D’ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES À
COEFFICIENTS CONSTANTS PAR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE .................................... 199 
5.5  SYSTÈMES MÉCANIQUES AVEC PLUSIEURS MASSES ET PLUSIEURS RESSORTS . 205 
5.5.1 Exercices Série 5 ....................................................................................................................... 211 
RÉPONSES AUX EXERCICES DE LA PAGE 212 ........................................................................ 212 
5.6 LES PROBLÈMES AVEC DES CONDITIONS FRONTIÈRES .................................................. 214 
5.6.1 Exercices Série 6 ....................................................................................................................... 215 
5.7 LA SÉPARATION DES VARIABLES - LA CONDUCTION DE LA CHALEUR DANS UNE
TIGE ...................................................................................................................................................... 216 
5.7.1 Exercices Série 7 ....................................................................................................................... 220 
5.8 LES SÉRIES DE FOURIER ............................................................................................................ 223 
3.8.1 Exercices série 8 ....................................................................................................................... 226 
5.9 L'ÉQUATION D'ONDE : LA CORDE VIBRANTE ..................................................................... 228 
5.9.1 Exercices Série 9 ....................................................................................................................... 232 
 1

CHAPITRE I - INTRODUCTION
Plusieurs phénomènes physiques et lois de comportement sont définis par des équations impliquant

des taux de variation d’une fonction y (variable dépendante) par rapport à une variable

indépendante x. Ces équations sont alors appelées: Équations différentielles. Par conséquent, afin

de comprendre et d’analyser les problèmes reliés à la mécanique des fluides, à la dissipation de

chaleur dans un solide, à la propagation et la détection des ondes sismiques, où encore à

l’augmentation et à la diminution des populations et plusieurs autres phénomènes, il est

indispensable de comprendre la théorie des équations différentielles. Nous allons analyser un

problème simple afin d’introduire les notions de base des Équations différentielles.

Exemple 1.1 :
Supposant qu’un objet est en chute libre dans l’atmosphère proche du niveau de la mer. Trouver
l’équation différentielle décrivant le mouvement de l’objet. La position h en mètre (altitude,
hauteur) et la vitesse v (en m/s) de l’objet dépendent de la variable indépendante, le temps t. La loi
physique décrivant le mouvement d’un objet est la deuxième loi de Newton:
F  ma
où F est la force d’accélération (en N), m est la masse de l’objet (en kg) et a est l’accélération en
dv
m/s2. Sachant que l’accélération a  , on obtient :
dt
dv
F m (Éq.1.1)
dt
Considérons maintenant les forces agissant sur l’objet: 1) la force de gravité mg, où g = 9.8 est
l’accélération de la pesanteur en m/s2 et 2) la force exercée par la résistance de l’air dans le sens
opposé au mouvement de l’objet (drag force ou force de traîné). La force due à la résistance de l’air
est souvent considérée proportionnelle à la vitesse v , où  est le coefficient de traîné.
La force résultante est donc :

F  mg  v (Éq.1.2)
 2

L’égalité entre les équations 1.1 et 1.2 donne :

dv
m  mg  v
dt (Éq.1.3)

l’Éq. 1.3 est le modèle mathématique décrivant le mouvement d’un objet en chute libre dans
l’atmosphère proche du niveau de la mer. Notez que ce modèle contient trois constantes : m, g et
. Les constantes m et  dépendent du poids et de la géométrie de l’objet, alors que g est une
constante quelque soit l’objet. Pour résoudre ce problème, il suffit de trouver une fonction v( t ) qui
satisfasse l’équation différentielle 1.3. L’Éq. 1.3 peut s’écrire sous la forme suivante :

dv v
g (Éq.1.4)
dt m

Si m = 10 kg et  = 2 kg/s, alors :

dv v
 9.8  (Éq.1.5)
dt 5
Nous étudierons la solution de l’équation 1.5 dans le prochain chapitre.

Champ de direction
Les champs de direction sont des outils pratiques dans l’étude des solutions aux équations

différentielles de la forme , où f est une fonction donnée des variables t et y. Traçons

par exemple à l’aide du logiciel MatLab le champ de direction de l’Éq. 1.5.

La figure 1.1 montre que chacune des flèches est une droite tangente à la courbe d’une solution de
l’Éq. 1.5.
 3

Figure 1.1. Champ de direction et solution d’équilibre pour l’équation 1.5

Solution d’équilibre  0,  49 est une solution d’équilibre.

 4

1.1 CONSTRUCTION D’UN MODÈLE MATHÉMATIQUE

Dans l’application des équations différentielles aux multiples phénomènes physiques et champs
d’utilisation, il est nécessaire de bien formuler le comportement du problème par l’équation
différentielle adéquate. La construction du modèle mathématique est parfois l’étape la plus difficile
de la solution du problème. Les étapes suivantes peuvent aider l’ingénieure ou l’ingénieur à
formuler un modèle mathématique sous forme d’une équation différentielle :
1. Identifier les variables indépendantes et dépendantes et leur assigner des lettres pour les
représenter. La variable indépendante est souvent la variable temps.
2. Énoncer les principes de base qui gouvernent le problème à résoudre. Ceci peut être à l’aide
de lois physiques comme par exemple les lois de Newton, où parfois des lois de
comportement basées sur des essais expérimentaux ou sur des observations naturelles.
3. Exprimer le principe ou la loi de comportement de l’étape 2 en fonction des variables
choisies. Ceci peut nécessiter l’introduction de constantes ou paramètres (comme le
coefficient de traîner dans l’exemple 1) et de connaître leurs valeurs appropriées.
4. S’assurer que les termes de votre équation différentielle (de chaque côté du signe d’égalité)
ont la même unité physique de mesure.
5. Le résultat de l’étape 4 est une seule équation différentielle constituant le modèle
mathématique recherché. Dans plusieurs autres problèmes, les modèles sont constitués de
plusieurs équations différentielles (systèmes d’équations différentielles) inter-reliées entre
elles. Cependant, les étapes 1 à 4 sont applicables à chacune des équations différentielles.

Le tableau 1 présente quelques modèles mathématiques sous formes d’équations différentielles

ainsi que leurs champs d’application.

Variation d’une substance chimique en fonction du temps

Un étang contient 1 000 000 gal d’eau et une quantité inconnue d’un produit chimique polluant.
De l’eau contenant 0,01 g de ce produit chimique par gallon s’écoule dans l’étang à un taux de 300
gal/min. Le mélange sort de l’étang au même taux, donc la quantité d’eau présente dans l’étang
reste constante. Supposez que le produit chimique est réparti uniformément dans l’étang. Posez
 5

une équation différentielle dont la solution exprime la quantité de produit chimique présente dans
l’étang au temps t.

Soit q la quantité de la substance chimique au temps t. La concentration de cette substance au temps

q
est donc égale à .
V
dq
La vitesse avec laquelle la quantité de la substance chimique augmente dans l’étang est égale
dt
au débit entrant multiplié par la concentration entrante qui accompagne ce débit moins le débit
q
sortant multiplié par la concentration sortante, on obtient donc :
V

300 gal/min

0.01 g/gal

q V = 1000 000

300 gal/min

Figure 1.2. Variation d’une substance chimique q en fonction du temps dans un étang

dq q
 300  0.01  300   3  0.0003q
dt V

dq
 3  0.0003q (Éq.1.6)
dt
 6

Nous étudierons la solution de l’équation 1.6 dans le prochain chapitre.

Phénomène d’évaporation:
Une goutte de pluie sphérique s’évapore à un taux proportionnel à sa surface. Posez une équation
différentielle pour le volume de la goutte de pluie en fonction du temps.
Soit V le volume de la sphère et S sa surface. D’après l’énoncé du problème, on a :

dV
 cS avec c une constante réelle positive. (Éq.1.7)
dt

4 3
Sachant que V  R et S  4R 2 , on peut déduire que S  kV 2 / 3 avec k une constante
3
réelle. L’éq. 1.7 devient alors :

dV
 CV 2 / 3 avec C une constante réelle positive. (Éq.1.8)
dt

Concentration d’un médicament dans le sang d’un patient

Un médicament est administré par intraveineuse à un patient d’un hôpital. Un fluide contenant 5
mg/cm3 de ce médicament s’infiltre dans le sang du patient à un taux de 100 cm3/h. Le médicament
est soit absorbé par les tissus corporels, soit éliminé du sang à un taux proportionnel à la quantité
présente, et ce, à un taux constant de 0,4/h. En supposant que le médicament est toujours distribué
uniformément dans le sang du patient, posez une équation différentielle exprimant la quantité de
médicament présente dans le sang au temps t.
Soit q la quantité de médicament présente dans le sang au temps t. On a :

dq
 100  5  0.4q  500  0.4q (Éq.1.9)
dt
 7

1.2 DÉFINITIONS ET CLASSIFICATION DES ÉQUATION DIFFÉRENTIELLES

Notons que si l’équation différentielle comporte une seule variable indépendante, l’équation est
alors appelée équation différentielle ordinaire (modèles 1 à 6, Tableau 1), alors que si elle
comporte deux ou plusieurs variables indépendantes, elle est appelée équation différentielle aux
dérivées partielles (modèles 7 à 10, Tableau 1). De plus, le degré de dérivation le plus élevé
détermine l’ordre de l’équation différentielle. Les équations différentielles 1, 2, 5, 6, 7, 8 et 9 sont
d’ordre 2 (ou du second ordre), alors que les ED 4 e 10 sont d’ordre 4.

1.2.1 Systèmes d’équations différentielles

Le système suivant décrit le modèle de Lotka-Volterra (modèle prédateur-proie) :

 dx
 dt  ax  bxy
 dy (Éq.1.10)
  cy  dxy
 dt

où x (t) et y (t) sont les fonctions populations de proies et de prédateurs, respectivement, et a, b, c

et d sont des constantes qui dépendent des espèces étudiées.

1.2.2 Équations différentielles linéaires et non-linéaires

Aussi, il est important de savoir identifier les équations différentielles linéaires et non-linéaires.


Une équation différentielle ordinaire F t , y , y ,......, y 
n   0 est dite linéaire si F est une

fonction linéaire des variables y, y’, ……, y(n) . La définition est identique pour les équations
différentielles aux dérivées partielles. Par conséquent, la forme générale d’une équation
différentielle ordinaire linéaire est :

a0 t  y n   a1 t  y n 1  ........  a n t  y  g t  (Éq.1.11)

Les équations différentielles du tableau 1 sont toutes linéaires à l’exception de l’équation no.6.
Toute équation différentielle ordinaire ou aux dérivées partielles qui n’a pas la forme de l’Éq. 1.11
est dite non-linéaire. Par exemple l’équation différentielle ordinaire suivante est non-linéaire :
 8

y   2e t y   yy   t 4 (Éq.1.12)

Tableau 1. Quelques modèles mathématiques

Modèle Équation différentielle Champs d’application

d 2x
(1)  kx Mécanique
dt 2

Mécanique, chaleur, électricité,

d 2 y dy
(2) x 2   xy  0 aérodynamique, analyse des
dx dx
contraintes, ...
dv
(3)  M  2 Technologie des fusées
dM
4
d y
(4) EI 4  W ( x) Génie civil-La flèche des poutres
dx
2
d Q dQ
(5) 2
b  cQ  E0 sin(t ) Mécanique, électricité
dt dt
1   y 
w
y  
2
(6) h Génie civil

2F 2F 2F Mécanique, chaleur, électricité,

(7)   0
x 2 y 2 z 2
aérodynamique
U   2U  2U  Chimie, physique nucléaire,
 k  2  2 
(8) t  x y 
conduction de la chaleur
2 y 2  y 
2
 Propagation des signaux électriques,
(9) t 2
 a  x 2 
  cordes vibrantes
4
 
4 4

(10)  2 2  4  F  x, y  Analyse des contraintes

x 4
x y y
 9

1.3 EXERCICES
Pour les problèmes 1.1 à 1.6, déterminez l’ordre de l’équation différentielle ainsi que si elle est
linéaire ou non-linéaire :

2. 1  y 
3 d2y dy 2 d y
2
dy
1. t t  2 y  cos t  t  y  et
dt 2 dt dt 2 dt

d4y d3y d2y dy dy

3.     y 1 4.  ty 2  0
dt 4 dt 3 dt 2 dt dt

5.
d2y
dt 2
 sin t  y   sin t 6.
d3y
dt 3
t
dy
dt
 
 cos 2 t y  t 3

Pour les problèmes 7 à 13, vérifiez que les fonctions données sont des solutions de l’équation
différentielle :

7. y   y  0 ; y1 t   e y 2 t   cosh t
t
,

8. y   2 y   3 y  0 ; y1 t   e y 2 t   e t
 3t
,

9. ty   y  t ; y t   3t  t
2 2

10. y
iv   4 y   3 y  t ; y t   t , y 2 t   e  t 
t
1
3 3
1
11. 2t y   3ty   y  0 ; t  0 ; y1 t  
2
t , y 2 t  
t

12. t y   5ty   4 y  0 ; t  0 ; y1 t   t y 2 t   t  2 lnt 

2 2
,

13. y   y  sec t 0 t  /2 ; y t   cos t  ln cos t   t sin t

rt
Déterminer la valeur du coefficient r de la solution y  e pour chacune des équations
différentielles des problèmes 14 à 17
14. y   2 y  0 15. y   y  0

16. y   y   6 y  0 17. y   3 y   2 y   0

 10

r
Déterminer la valeur du coefficient r de la solution y  t (t  0 )pour chacune des équations

différentielles des problèmes 18 et 19

2 2
18. t y   4ty   2 y  0 19. t y   4ty   4 y  0

Pour les problèmes 20 à 23, déterminez l’ordre de l’équation différentielle aux dérivées partielles
ainsi que si elle est linéaire ou non-linéaire :
20. u xx  u yy  uzz  0 21. u xx  u yy  uu x  uu y  u  0

22. u xxxx  2u xxyy  u yyyy  0 23. ut  uu x  1  u xx

Pour les problèmes 24 à 27, vérifiez que les fonctions données sont des solutions de l’équation
différentielle aux dérivées partielles :

24. u xx  u yy  0 ; 
u1  x , y   cos x cosh y , u2  x , y   ln x 2  y 2 
2 2 2
25.  2 u xx  ut ; u1  x , t   e  t sin x , u2  x, t   e   t sin x ,  est une constante
réelle.
2
26. a u xx  utt ; u1  x , t   sin x sin at , u2  x , t   sin  x  at  ,  est une constante
réelle.
  x2 
 
 4 2 t  
27.  u xx  ut ; u x , t 
2
 e  ;t0
t

RÉFÉRENCES
 William E. Boyce, Richard C. DiPrima, Adaptation française Richard Labonté, Équations
différentielles, 2002, Les éditions de la Chenelière inc., 623 page.
 11

 Brahim Hadjou, Équations différentielles, Chapitre I, Notes de cours, Faculté de génie,

Université de Sherbrooke, 88 pages.
 Erwin Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, Fifth Edition, 1983, John Wley &
Sons, 988 p.
12
 13

CHAPITRE II – ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE UN

Ce chapitre traite de la solution des équations différentielles d’ordre 1 de la forme:

dy
 f t , y  (Éq. 2.1)
dt

avec f une fonction de deux variables. Toute fonction y = F(t) qui satisfait l’Éq. 2.1 pour toute
valeur de t dans un intervalle donné est dite une solution. Notre objectif est donc de déterminer si

ces fonctions existent et de développer les méthodes appropriées pour les trouver. La solution de
l’Éq. 2.1 dépends de la forme particulière de la fonction f. Les sections suivantes décrivent les

différentes méthodes appropriées pour résoudre différentes formes d’équations différentielles

d’ordre 1.

2.1 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES ET FACTEUR INTÉGRANT

Dans l’Éq.2.1, si la fonction f est linéaire en fonction de la variable y, alors l’équation différentielle
est dite linéaire. La forme générale d’une équation différentielle linéaire d’ordre 1 est :

dy
 pt  y  g t  (Éq. 2.2)
dt

avec p et g sont des fonctions données de la variable indépendante t. Une forme particulière de
l’Éq.2.2 (cas de l’Exemple 1.1) est:

dy
 ay  b (Éq. 2.3)
dt
avec a et b sont des constantes données. L’Éq. 2.3 peut être résolue par une intégration directe, en
effet :

dy
 adt (Éq. 2.4)
b
y
a
 14

En intégrant de chaque coté, on obtient :

ln y  b / a   at  C (Éq. 2.4)

d’où la solution générale de l’Éq. 2.3:

y  ce  at  b / a (Éq. 2.5)

avec c une constante. Cette façon d’intégrer l’Éq. 2.3 ne peut être appliquée à l’équation générale,
Éq. 2.2. Dans le but de trouver la solution générale de l’Éq. 2.2, Leibniz introduisait la notion de
facteur intégrant défini par une fonction (t) qu’on doit trouver afin de rendre l’intégration de

l’Éq.2.2 facile et directe.

Exemple 2.1
Résoudre l’équation 2.6 en utilisant le facteur intégrant :

dy
 ay  b (Éq. 2.6)
dt

La première étape est de multiplier l’Éq. 2.6 par une fonction (t) , qui n’est pas encore connue,
donc :

dy
 t   a t  y  b t  (Éq. 2.7)
dt

Le choix de la fonction (t) est dicté en partie par la formule de différentiation totale du produit
(t)y, en effet :

d
 t  y    t  dy  d t  y (Éq. 2.8)
dt dt dt
 15

En comparant le coté droit de l’Éq. 2.8 avec le coté gauche de l’Éq. 2.7, il faut choisir (t) de
manière que :

d t 
 a t  (Éq. 2.9)
dt

l’Éq. 2.9 est directement intégrable, en effet :

d t 
 adt (Éq. 2.10)
 t 

ln  t   at  C (Éq. 2.11)

et on obtient le facteur intégrant (t) :

 t   ce at (Éq. 2.12)

On peut prendre c = 1 dans l’Éq. 2.12 et le facteur intégrant devient :  t   e at . Retournons

maintenant à l’Éq. 2.7 en introduisant le facteur intégrant :

dy
e at  ae at y  be at (Éq. 2.13)
dt

L’éq. 2.13 peut être écrite d’après l’Éq. 2.8 :

d at
dt
 
e y  be at (Éq. 2.14)
 16

et en intégrant l’Éq. 2.14, on obtient :

b
e at y  e at  c (Éq. 2.15)
a

d’où la solution de l’Éq. 2.6 :

b
y  ce  at (Éq. 2.16)
a

l’étape suivante est de résoudre l’équation différentielle suivante qui à la place de la constante b on
a une fonction g(t) .

dy
 ay  g t  (Éq. 2.17)
dt

Puisque le facteur intégrant ne dépends que du coefficient de y dans l’Éq. 2.17, alors nous

utiliserons  t   e at comme facteur intégrant; on obtient :

dy
 t   a t  y   t g t  (Éq. 2.18)
dt
qui devient :

dt
 
d at
e y  e at g t  (Éq. 2.19)

et en intégrant l’Éq. 2.19, on a :

e at y  c   e as g s ds (Éq. 2.20)

avec c une constante et s la variable d’intégration.

 17

D’où la solution de l’équation 2.17 :

y  ce  at  e  at  e as g s ds (Éq. 2.21)

Exemple 2.2
Résoudre l’Équation différentielle suivante :

dy 1
 y2t (Éq. 2.22)
dt 2

Solution :

Dans ce cas a = ½ et le facteur intégrant est  t   e 0.5t . En multipliant l’équation 2.22 par ce
facteur, on obtient :

dt

d t/2

e y  2e t / 2  te t / 2 (Éq. 2.23)

En intégrant les deux cotés de l’Éq. 2.23, on obtient :

e t / 2 y  4e t / 2  2te t / 2  4e t / 2  c (Éq. 2.24)

avec c une constante. On obtient la solution:

y  2t  ce  t / 2 (Éq. 2.25)

Appliquons maintenant la procédure du facteur intégrant à l’Éq. 2.2. On obtient :

 18

dy
 t   pt  t  y   t g t  (Éq. 2.26)
dt

Dans ce cas, d’après l’Éq. 2.8, il faut que :

d t 
  t  pt  (Éq. 2.27)
dt
qu’on peut écrire :

d t 
 pt dt (Éq. 2.28)
 t 

d’où le facteur intégrant de l’Éq. 2.26 :

 t   e  pt dt (Éq. 2.29)

Notez que le facteur intégrant (t) (Éq. 2.29) est positif quel que soit la valeur de t. Revenons
maintenant à l’équation 2.26, on obtient :

d
 t  y    t g t  (Éq. 2.30)
dt
et en intégrant, on a :

 t  y    s g s ds  c (Éq. 2.31)

d’où la solution générale de l’Éq. 2.2

 19

y
  s g s ds  c (Éq. 2.32)
 t 

Notons que pour obtenir la solution y, deux intégrations sont nécessaires dont une pour (t) (Éq.
2.29) et l’autre pour trouver y (Éq. 2.32).

Exemple 2.3
Trouver la solution de l’Équation différentielle suivante :

ty   2 y  4 t 2 (Éq. 2.33)
Sachant que y(1) = 2.
En ré-écrivant l’Éq. 2.33 sous la forme de l’Éq. 2.2, on obtient :

2
y  y  4t (Éq. 2.34)
t
Donc p(t) = 2/t et g(t) = 4t. L’Éq. 2.29 nous donne le facteur intégrant :

2
 dt
 t   e t  e 2 ln t  t 2 (Éq. 2.35)

Appliquons maintenant l’Éq. 2.32 pour trouver la solution de l’Éq. 2.33 :

  s g s ds  c  s 2 4 s ds  c t 4  c 2 c
y   2 t  2 (Éq. 2.36)
 t  t2 t t

Sachant que y(1) = 2, on obtient la constante c = 1. La solution de l’Éq. 2.33 est donc :
 20

1
y  t2  (Éq. 2.37)
t2

2.1.1 Exercices - Série 1

Trouvez la solution générale des équations différentielles suivantes :
 2t 2 2t
1. y   3 y  t  e 2. y   2 y  t e
t 1
3. y   y  te 1 4. y   y  3 cos 2t ,t0
t
t
5. y   2 y  3e 6. ty   2 y  sin t ,t0

7. y  2ty  2te  t
2

8. 1  t
2
y  4ty  1  t 2  2
2 t
9. 2 y  y  3t 10. ty   y  t e
2
11. y   y  5sin 2t 12. 2 y   y  3t

Trouvez la solution des équations différentielles suivantes en tenant compte des conditions initiales
données :
2t
13. y   y  2te y(0)=1
 2t
14. y   2 y  te y(1)=0
2
15. ty   2 y  t  t  1 y(1)=½ t0
cos t
16. y   2 / t  y  y()=0 t0
2
t
2t
17. y   2 y  e y(0)=2

18. ty   2 y  sin t y (/2 ) = 1

3 2 t
19. t y   4t y  e y (- 1 ) = 0

20. ty   t  1 y  t y (ln2 ) = 1
 21

2.2 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES À VARIABLES SÉPARABLES

Dans l’exemple 1.1 et la section 2.1, on a utilisé la procédure de l’intégration directe pour résoudre
les équations différentielles linéaires d’ordre 1 de la forme de l’Éq. 2.3. Nous utiliserons dans la
présente section la variable x comme variable indépendante au lieu de t. Les équations
différentielles à variables séparables sont identifiées par la forme suivante :

M  x dx  N  y dy  0 (Éq. 2.38)

avec M(x) une fonction de la variable indépendante x seulement et N(y) est fonction de la variable
dépendante y seulement. Notez que l’Éq. 2.38 peut s’écrire sous la forme :

M  x dx   N  y dy (Éq. 2.39)

et par conséquent :

 M  x dx    N  y dy (Éq. 2.40)

Exemple 2.4
Résoudre l’équation différentielle suivante :

dy x2
 (Éq. 2.41)
dx 1  y 2

l’Éq. 2.41 peut s’écrire sous la forme suivante :

 
dy 1  y 2  x 2 dx (Éq. 2.42)
 22

et en passant à l’intégration, on obtient :

 1  y 2 dy   x 2dx (Éq. 2.43)

d’où :

y3 x3
y  c (Éq. 2.44)
3 3
avec c une constante.

Exemple 2.5
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

1  2 y dx  4  x dy  0 (Éq. 2.45)

dx dy dx dy
=
4 x 1 2y

 4  x = 1 2y  c
1
  ln 4  x  ln 1  2 y  c (Éq. 2.46)
2

L’équation 2.46 peut être réécrite sous la forme :

 ln 1  2 y  2 ln 4  x  2c  ln 1  2 y  ln4  x   2c 

2

   
ln 1  2 y 4  x 2  2c  1  2 y 4  x 2  e  2c 

 23

K 1
y  (Éq. 2.47)
24  x 2 2

avec K une constante.

Exemple 2.6
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

 
cos ydx  1  e  x sin ydy  0 avec la condition initiale y(0) = 4 ...
π
(Éq. 2.48)

Solution

dx sin y dx
sin y e x dx
1 e x
=
cos y
dy 
1 e x = 
cos y dy 
e x
 1 
 ln cos y  c 

x

ln e  1  ln cos y  c  ln
 e x  1

 cos y 
  c 
 e x  1

 cos y 
 c
 e   cos y 
ex 1
ec
   

 cos y 
ex 1
e c
 
 K e x  1 , d’où la solution de l’Éq. 2.48 :


y  ar cos K e x  1  (Éq. 2.49)

et à partir de la condition initiale, on obtient K 

2
, d’où y  ar cos 
 2 x


e  1 
4  4 

2.2.1 Exercices - Série 2

Trouver la solution des équations différentielles suivantes

x2 x2
1. y   2. y  
y  
y 1  x3
2
3. y   y sin x  0 4. y  
3 x  1
2

3  2 y 
 24


5. y   cos x cos 2 y
2
 2
 
6. xy   1  y 
2 1/ 2

x  ex x2
7. y   8. y  
ye y
1  y2

Trouvez la solution des équations différentielles suivantes en tenant compte des conditions initiales
données :
9. y   1  2 x  y
2
y ( 0 ) = -1/6

10. y  
1  2 x  y ( 1 ) = -2
y
11. xdx  ye  x dy  0 y(0)=1
dr r 2
12.  r( 1 ) = 2
d 
2x
13. y  

y  x2 y  y( 0 ) = -2

14. y   xy 1  x
3
 
2 1 / 2
y( 0 ) = 1
2x
15. y   y( 2 ) = 0
1 2y

16. y  

x x2  1  y( 0 ) =
1
4 y3 2
e x  e x
18. y   y( 0 ) = 1
2y  5
19. sin 2 xdx  cos 3 ydy  0 y( /2 ) = /3
2

20. y 1  x 
2 1/ 2
dy  arcsin xdx y( 0 ) = 0

Remarque. Certaines équations peuvent être rendues à variables séparables à l'aide d'un

changement de variables approprié. Il n'y a pas de règle générale qui permet de choisir le
changement de variables approprié. C'est la forme particulière de chaque équation qui pourrait
suggérer ce qu'il faut faire. Il faut donc être un bon observateur. Voici deux exemples.
 25

Exemple 2.7
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

dy
y    y  4 x 2 (Éq. 2.50)
dx

Solution

L’éq. 2.50 n'est pas à variables séparables à cause de la présence du terme (y - 4x). Posons
dv  4dx dv
v  y  4 x   dv  dy  4dx  dy  dv  4dx   v2   v2  4 
dx dx
dv dv 1 v2 v2
dx  2  dx 
 
 x  ln c  e 4 x  4c  Ke 4 x 
v 4 2
v 4 4 v2 v2
v2 4x
 Ke  v 
2 1  Ke 4 x 
 (retour à y)

v2 1  Ke 4 x

y  4x 

2 1  Ke 4 x  (Éq. 2.51)
4x
1  Ke

Exemple 2.8
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

x  2 y 2
  
 22 x  y  1 dx  2 x  2 y 2  2 x  y  1 dy  0 (Éq. 2.52)

l’Éq. 2.52 dans sa présente forme n'est pas à variables séparables à cause de la présence des termes
(x + 2y) et (2x+y). Posons u = x + 2y et v = 2x+y, alors du = dx + 2dy et dv = 2dx + dy L’Éq. 2.52

devient u2 du = (v + 1)dv, qui est à variables séparables en u et v. L’intégration directe donne

u3 v 2
 u du  v  1dv 
2
   v  c  (retour à x et y) :
3 2
 26

 x  2 y 3  2 x  y  12  c 
3 2

2 x  2 y 3  32 x  y  12  K (Éq. 2.53)

Avec K une constante.

2.3 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES HOMOGÈNES

dy
Dans l’équation différentielle  f  x , y  , si f(x,y) peut être exprimée en fonction du rapport
dx
y
, alors cette équation différentielle est dite homogène. Ré-écrivons cette équation sous la forme
x
suivante :

 y
y   f  x , y   g  (Éq. 2.54)
 x

y
Effectuons le changement de variable suivant en posant u  , on obtient :
x
du
y  ux  y  u  ux  u  x  g u (Éq. 2.55)
dx
qu’on peut ré-écrire :

du dx
 (Éq. 2.56)
g u  u x

Exemple 2.9
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

2 xyy   y 2  x 2  0 (Éq. 2.57)

En divisant l’Éq. 2.57 par le terme x2, on obtient :

 27

 
2  
y  y 1  y  1  1 1
2 y     1  0  y       u    g u (Éq. 2.58)
x  x 2  x   y   2  u
  
  x
y
avec u  . L’Éq. 2.56 nous donne :
x

1
du
1

dx
x

2udu
1  u2
 
dx
x
 
 ln 1  u   ln x  c  1  u 2  Kx 1 
2

u    u
2 u
avec K une constante.
y
Retournons maintenant aux variables x et y en utilisant u  on a :
x
2
 y K
1     x 2  y 2  cx  d’où la solution de l’Éq. 2.57 :
 x x
2
 K 2 K2
 x    y  (Éq. 2.59)
 2 4

2.3.1 Exercices - Série 3

Trouver la solution des équations différentielles homogènes suivantes

x 2  xy  y 2 x2  3y2
31. y   32. y  
x2 2 xy
4 y  3x 4x  3y
33. y   34. y   
2x  y 2x  y

35. y  
x  3y
x y
 
36. x 2  3 xy  y 2 dx  x 2 dy  0

x2  3y2 dy 3 y 2  x 2
37. y   38. 
2 xy dx 2 xy
 28

2.4 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES EXACTES

Rappelons que la différentielle (dérivée) totale (Règle de la dérivée en chaîne) d'une fonction
F(x, y) est :

F F
dF  x , y   dx  dy (Éq. 2.60)
x y

Considérons maintenant la famille d’équations différentielles d’ordre 1 ayant la forme suivante :

M  x , y dx  N  x , y dy  0 (Éq. 2.61)

avec M(x,y) et N(x,y) sont des foncions des variables x et y. L’éq. 2.61 est dite exacte s’il existe
une fonction différentiable F(x,y) telle que :

dF  x , y   M  x , y dx  N  x , y dy  0 (Éq. 2.62)

C’est à dire F(x,y) = C , avec C une constante. L’égalité entre les Éqs. 2.60 et 2.61 donne les
relations importantes suivantes pour toute valeur de x et de y :

 F
  M  x, y Éq.2.63a
  x

 F
 y  N  x , y 
Éq.2.63b


La dérivation de l’Éq.2.63a par rapport à y et de l’Éq.2.63b par rapport à x donne :

 29

  2 F M  x , y 
  Éq .2.64a
  x  y y

  2 F N  x , y  Éq.2.64b
 
 yx x
En supposant que la fonction F(x, y) et ses dérivées sont continues la relation suivante résulte :

M  x , y  N  x , y 
 (Éq. 2.65)
y x

Pour une équation différentielle donnée ayant la forme de l’Éq. 2.61, la fonction F(x,y) peut être
obtenue en intégrant l’Éq. 2.63a, en effet :

F  x , y   M  x , y dx  g  y 
 (Éq. 2.66)

avec g(y) une fonction de la variable y seulement. Effectuons la dérivée partielle de l’Éq. 2.66 par
rapport à y et comparons le résultat par rapport à l’Éq. 2.63b. On obtient :

F  x , y  
y

y
 M x, y dx   g y   N x, y  (Éq. 2.67)

On obtient la fonction g’(y) :

M  x , y 
g  y   N  x , y    dx (Éq. 2.68)
y
Et en intégrant par rapport à y, on obtient la fonction g(y):

 M  x , y  
g  y   N  x , y dy  
  dx dy (Éq. 2.69)
 y 
Finalement à l’aide des Éqs. 2.66 et 2.69, on peut facilement retrouver la fonction F(x,y) :
 30

 M  x, y  
F  x, y    M  x, y dx   N  x, y dy     dx dy  C (Éq. 2.70)
 y 
Exemple 2.10
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

y cos x  2 xe y dx  sin x  x 2e y  1dy  0 (Éq. 2.71)

On peut déduire que


 M  x , y   y cos x  2 xe y




 N  x , y   sin x  x 2 e y  1


La première étape est de vérifier si l’Éq. 2.71 fait partie de la famille des équations différentielles
exactes à l’aide de l’Éq. 2.65.

M  x , y  N  x , y 
 cos x  2 xe y  (Éq. 2.72)
y x

À partir de l’Éq. 2.70, on obtient la solution F(x,y) :

F x, y   y cos x  2 xe y dx   sin x  x 2e y  1dy    cos x  2 xe y dx dy

(Éq. 2.73)

 
F  x , y   y sin x  x 2 e y  sin x  y  x 2 e y  y   sin x  x 2 e y dy  c
(Éq. 2.74)

F  x , y   y sin x  x 2 e y  y sin x  x 2 e y  y  y sin x  x 2 e y  c

 31

(Éq. 2.75)
Donc la solution de l’Éq. 2.71 est la famille des solutions données par :

F  x , y   y sin x  x 2 e y  y  C (Éq. 2.76)

2.5 FACTEURS INTÉGRANT POUR RENDRE UNE ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE

NON EXACTE À UNE ÉD EXACTE

Il est parfois possible de transformer une équation différentielle non exacte en une équation
différentielle exacte en utilisant la méthode du facteur intégrant. Multiplions l’Éq. 2.61 par une
fonction (x,y), on obtient :

  x , y M  x , y dx    x , y N  x , y dy  0 (Éq. 2.77)

L’Éq. 2.77 est exacte, d’après l’Éq. 2.65, si et seulement si:


  x , y M  x , y      x , y N  x , y  (Éq. 2.78)
y x
L’Éq. 2.78 peut être écrite sous la forme :


M y  N x  M y  N x   0  (Éq. 2.79)

Dans l’Éq. 2.79, les fonctions M et N et leur dérivées partielles sont connues. Si on trouve un
facteur intégrant (x,y) pouvant satisfaire l’Éq. 2.79, alors l’Éq. 2.77 devient exacte et par
conséquent l’Éq. 2.61 deviendra aussi exacte. L’Éq. 2.79 aux dérivées partielles peut avoir
plusieurs solutions et chacune de ces solutions peut être utilisée comme facteur intégrant. Ceci est
illustré dans l’exemple 2.11. Les situations les plus importantes où l’utilisation du facteur intégrant
et recommandée sont les cas où la fonction  est fonction uniquement de l’une des deux variables
 32

x ou y. Définissons les conditions nécessaires sur M et N dans le cas où la fonction  est fonction
uniquement de x :

   M 
  M y Éq .2.80a
y


   N  d Éq.2.80b
 x   N x  N
 dx
D’après l’Éq. 2.78, on a :

d M y  N x
  (Éq. 2.81)
dx N

My  Nx
L’éq. 2.81 démontre que si le terme est fonction de x seulement, alors on peut
N
facilement trouver un facteur intégrant x) . L’éq. 2.81 devient alors à variables séparables et
facilement intégrable.
Définissons les conditions nécessaires sur M et N dans le cas où la fonction  est fonction
uniquement de y :

  M  d
 y   M y  M Éq .2.82a
dy


  N  Éq .2.82b
  N x
  x
D’après l’Éq. 2.78, on a :

d N x  M y
  (Éq. 2.83)
dy M
 33

Nx  My
L’éq. 2.83 démontre que si le terme est fonction de y seulement, alors on peut
M
facilement trouver un facteur intégrant y) . L’éq. 2.83 devient alors à variables séparables et
facilement intégrable.

Exemple 2.11
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante :

3 xy  y 2 dx  x 2  xy dy  0 (Éq. 2.84)

Vérifions d’abord si l’Éq. 2.80 est exacte ou non. Pour cela, utilisons l’Éq. 2.65 :


 3 xy  y 2 
 3x  2 y 
 x 2  xy 2x  y
 (Éq. 2.85)
y x

Donc l’Éq. 2.84 est non exacte. Essayons de la rendre exacte en utilisant la méthode du facteur
intégrant. Vérifions si le facteur intégrant doit dépendre de x ou de y seulement. Calculons la
My  Nx 3 x  2 y  2 x  y  1
quantité   . Donc le facteur intégrant est fonction de x
N x 2  xy x
seulement et à partir de l’Éq. 2.81, on obtient :

d dx
 (Éq. 2.86)
 x

et en intégrant on déduit le facteur intégrant x) = x. En multipliant l’Éq. 2.84 par ce facteur, on
obtient :

3 x 2 y  xy 2 dx  x 3  x 2 y dy  0 (Éq. 2.87)

 34

L’éq. 2.87 est exacte et il est facile de démontrer que ses solutions sont données par :

1 2 2
F x, y  x 3 y  x y c (Éq. 2.88)
2

2.5.1 Exercices – Série 4

Vérifier si les équations suivantes sont exactes ou non. Si oui, trouver la solution :
1. 2 x  3dx  2 y  2dy  0 2. 2 x  4 y dx  2 x  2 y dy  0

 2   2 2 
3. 3 x  2 xy  2 dx  6 y  x  3 dy  0

4. 2 xy 2  2 y dx  2 x 2 y  2 x dy  0

5. ax  by dx  bx  cy dy  0 6. ax  by dx  bx  cy dy  0

x  x
7. e sin y  2 y sin x dx  e cos y  2 cos x dy  0 
8. e sin y  3 y dx  3 x  e sin y dy  0
x x

9.  ye xy cos 2 x  2e xy sin 2 x  2 x dx  xe xy cos 2 x  3dy  0

y 
10.   6 x dx  ln x  2 dy  0 ,x0
x 
x y
11. dx  dy  0
x 2
y 2

3/ 2
x 2
y 
2 3/ 2

12. 2 x  y dx  2 y  x dy  0 avec la condition initiale y (1) = 3

 
13. 9 x  y  1 dx  4 y  x dy  0
2
avec la condition initiale y (1) = 0

Pour les problèmes 14 et 15, trouver la valeur de b avec laquelle l’Équation donnée est exacte.
Trouver alors la solution en utilisant la valeur de b trouvée.

 2 2
14. xy  bx y dx   x  y  x dy  0
2

15. ye  x dx  bxe 2 xy dy  0

2 xy
 35

Démontrez que les équations suivantes sont non exactes. Utiliser le facteur intégrant donné pour
qu’elles deviennent exactes, puis trouver leurs solutions :

 2 3

16. x y dx  x 1  y dy  0 2
  x, y 
1
xy 3

 sin y   cos y  2e  x cos x 

17.   2e  x sin x dx   dy  0   x , y   ye x
 y   y 
 
18. ydx  2 x  ye y
dy  0   x, y   y
19.  x  2sin ydx  x cos ydy  0   x , y   xe x
Nx  My
20. Démontrer que si la quantité  R , avec R une fonction de la quantité (xy), alors
 xM  yN 
l’Équation différentielle suivante :

Mdx  Ndy  0 (Éq. 2.89)

admet un facteur intégrant de la forme xy). Trouver une formule générale pour ce facteur
intégrant.

Pour les équations suivantes, trouver un facteur intégrant, puis la solution :

 2 3
21. 3 x y  2 xy  y dx  x  y dy  0   2 2

2x
22. y   e  y 1

x 
23. dx    sin y dy  0
y 
24. ydx  2 xy  e 2 y
dy  0
x
x
25. e dx  e cot y  2 y cos ecy dy  0 
 6  x 2  
26. 3 x   dx     3 y  dy  0
 y  y  x 
 36

2.6 APPLICATIONS DES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE 1

La présente section contient un certain nombre d'applications pratiques des équations différentielles
ordinaires du premier ordre. Ces applications portent sur les sujets suivants:

 Équation d'une courbe  Désintégration d'une substance radioactive

 Courbes orthogonales  Réaction chimique

 Mouvement rectiligne  Refroidissement et réchauffement

 Circuits électriques simples  Flux de chaleur en régime stable

 Vidange d'un contenant  Problème du câble suspendu

 Mélange et concentration  Déflexion d'une poutre horizontale

 Dissolution d'une substance  Problème de la poursuite

Géométrie
dy
Équation d'une courbe: La solution générale de l'équation différentielle dx = G(x, y), représente

l'équation de la famille de courbes dont la pente de la tangente en tout point (x, y) est donnée par
G(x, y). Chaque courbe de cette famille correspond à une solution particulière.

Exemple 2.12
Trouver l'équation d'une courbe passant par le point (0, 1) et dont la pente en tout point est donnée
par 2x.
Solution

y=
 2 xdx + C  y = x2 + C est l'équation de
la famille de courbes (voir figure ci-contre).
Avec la condition y(0) = 1, on a C = 1. On
obtient donc l'équation y = x2 + 1 de la courbe
passant par le point (0, 1).
 37

dy
Courbes orthogonales. Si = G représente
dx

l'équation différentielle d'une certaine famille

dy -1
de courbes (trajectoires), alors dx = G

représente l'équation différentielle de la famille

de courbes (trajectoires) orthogonales.

Exemple 2.13
Trouver les trajectoires orthogonales des hyperboles xy = C.

Solution

dy  y
xy  C  xy  y  0   , représente l'équation différentielle de la famille des
dx x
dy x
hyperboles xy  C   représente l'équation différentielle des trajectoires
dx y
orthogonales.
dy x
Pour déterminer ces trajectoires, on résout l'équation différentielle:   ydy  xdx 
dx y

 
ydy  xdx  K  y 2  x 2  K (voir figure ci-dessus).

Mouvement Rectiligne
Vitesse et accélération: Si y  f t  désigne la position (en mètres) au temps t
(en secondes) d'un corps en mouvement, par rapport à un point fixe (origine) de sa trajectoire (une
ligne droite orientée), alors sa vitesse v (en mètres/seconde) et son accélération a
(en m/s2), instantanées, sont déterminées par les relations suivantes:
 38

dy dv d2y
v  y   f t   et a  v   y   f t   2
dt dt dt

Origine (y = 0)
y

y<0 y>0 

La vitesse est toujours orientée dans le sens du mouvement.

Force. C'est une poussée ou une attraction exercée sur un corps. C'est une quantité vectorielle; elle
est par conséquent caractérisée par sa grandeur (en newtons) et par sa direction.


Loi de Newton. Une force cause une accélération du corps sur lequel elle agit. L'accélération est
orientée dans le même sens que la force.

a F

Cette loi s'exprime mathématiquement par l'une des 4 équations différentielles suivantes: 


d mv  dv dm dm d2y dm
 F  m  v  F  ma  v  F  m  v F
dt dt dt dt dt 2 dt

où m est la masse (en kilogrammes) du corps, v sa vitesse, a son accélération et F est la force

résultante (la somme algébrique de toutes les forces qui agissent sur le corps).
Si la masse est considérée constante, alors on a:

dv d2y
m  F  ma  F  m F
dt dt 2
 39

Exemple 2.14
La théorie de la relativité d'Einstein affirme que la masse m d'une particule se déplaçant avec une
vitesse v est :
m0
m
2
v
1 2
c

où m0 est la masse au repos et c est la vitesse de la lumière.

(a) Si la particule part du repos dans un espace vide pour une longue période sous
l'influence d'un champ gravitationnel constant (F = ma où a est une constante),
montrer que sa vitesse v vérifie l'équation différentielle suivante:

 
a c 2 v 2 dt  c 2dv  0

(b) En déduire v en fonction de t et montrer que v  c quand t +∞.

(c) Si à un déplacement dx correspond une énergie dE  Fdx , montrer que E vérifie

l'équation différentielle suivante:


m0 c 3vdv  c 2  v 2 3 / 2 dE  0
(d) En déduire que E = Mc2 où M = m  m0.

Solution
d(mv) dv dm dv dm dv  dm  dv
(a) ma = F = dt = m dt + v dt = m dt + v dv dt =  m  v 
 dv  dt
 40

  
  

m
d

0v c
  
  

2 2
1 d
  

dd
vt
   

v
0v c
m0  
a

v
 

2 2
 

1
v2
1 2   
c  
 
 
 
 

12

2 2
v
 
 m   
0
m

  

c v
   dv
v
0v c

m0   
 a  
2 2

2 2

2 2
v c
1

1
v 2     dt
1 2     

c
   
c  
   

 
 
2

2
v

  dv
1

  dv  c 2  dv
a=      =  
2

 =
c

v
2 2
v c

  dt  c 2  v 2  dt
2
c
1

    dt     
   
 
  

 a(c2 - v2)dt  c2dv = 0.

c2 dv
(b) a(c - v )dt  c dv = 0  a dt = 2 2 , une équation à variables séparables.
2 2 2
c v
 
 c2 dv c  1 1 
   
2 + +
a dt = K1 at =  
 2
 2c  v c  v dv + K1
c v
1 2at 2K
c c  v 2at  2K 1 cv 
=2(-ln(c  v) + ln(c  v)) + K1 ln  =  =e c c
c  v c cv
 41

2K1 2at 2at 2at

cv - cv
= e c e c  = K e c c + v = (c - v)K e c
cv cv
 2at   
2 at 
   c 
K e c  1 1  K e
v = c   v = c
  . La particule part du repos v(0) = 0 
 2at   2at 
 1  Ke c   1  Ke  c 
   
 
2at 
 c 
1 K  1  e
0=c   K = 1  v  c .
 1  K   2at 
1  e c 
 
2at
2at 
 1 e c
Puisque e c  0 quand t +∞, alors  1 quand t +∞.
2at

1 e c
Donc v  c quand t +∞.

dE dx d ( mv )  dm  dv
(c) dE = F dx  dt = F dt = F v = v= m  v v 
dt  dv  dt
 
  1  2v  
 m m0     2  
 dm   2  c  
 v dv = 
0
dE =  m  v v v dv
 dv   v 2  2 2 
 1 2 1  v  1  v 
 c  c2  c 2 
  
 1 v2 
  dE = m0cv    dv
 c2  v2

2
c v 2
 2
c v  
2

 
 c2  3
 dE = m0cv   v dv = m 0 c vdv
 2 
2 2
 c v c v
2
 
 2

c v
3
2 2

3
2
 m0 c3 v dv  (c2  v2) dE = 0.
 42

3
2 m0 c 3vdv
(d) m0 c3 v dv  (c2  v2) dE = 0  dE  , une équation à variables
c 2
v 
2 3/ 2

vdv m0 c 3
séparables   dE  m0 c 3   K1  E   K1 . La particule part
 
3 2 2
2 2 2 c v
c v
m0c3
du repos  v(0) = 0 et E = 0  K1 = -m0c2  E = - m0c2
2
c v 2

 E = mc2 - m0c2 = (m - m0) c2 E = Mc2.

Force de gravité ou poids. La masse m d'un corps caractérise son inertie, c'est-à-dire son aptitude
à acquérir une certaine accélération quand une force agit sur lui. Son poids par contre est la force
qui agit sur lui par suite de la pesanteur. Le poids d'un même corps varie d'une planète à l'autre et
varie aussi selon la position du corps sur la planète. Le poids terrestre est orienté
approximativement vers le centre de la terre. À la surface de la terre, la grandeur P du poids d'un
corps de masse constante m est donnée par la formule suivante:

P  mg 

où g est l'accélération gravitationnelle (≈ 9.8 m/s2).

Exemple 2.15: vitesse d'arrivée au sol d'un corps en chute libre

Déterminer la vitesse d'arrivée au sol d'un corps de masse m qui tombe en chute libre (sans
résistance) d'une hauteur h0.
Solution
 43

dv
Selon la loi de Newton on a: m dt = F  sens positif
dv dv dv dh
m dt = - mg  dt = - g  dh dt = - g 
dv
v dh = - g  vdv = - g dh, une équation à

variables séparables  vdv

 = -g 
 dh + K
v2
 2 = - gh + K. À t = 0 on a v(0) = v0 (vitesse
h0 P
v
02 h(t)
initiale) et h(0) = h0  = - gh0 + K K
2
v02 2
v2 v0
= 2 + gh0  2 = - gh + 2 + gh0  v2 =
h=0
v02 + 2g(h0 - h). À l'arrivée au sol,
h = 0  v2 = v02+2gh0 

v v  2 gh0 .
02

Force de résistance. À moins d'indication contraire, la grandeur de la résultante des forces de

résistance (résistance de l'air, résistance du milieu liquide, amortissement, ...) qui agissent sur un
corps en mouvement est proportionnelle à sa vitesse. Cette force est toujours orientée dans le sens
contraire du mouvement. Cela peut s'exprimer à l'aide de la formule suivante:

F  rv 

où r est une constante (en newtons-secondes/mètre).

Exemple 2.16
Un bateau de masse 180 kg est poussé par un moteur développant une force de 60 newtons. Si la
résistance est (proportionnelle à la vitesse) de 30 fois la vitesse du bateau, calculer la vitesse au
temps t si la vitesse initiale est nulle. Quelle est la vitesse maximale que peut atteindre le bateau
?
Solution
 44

dv dv dv -t - C
180 dt = 60 - 30v  6 2 - v = dt  6
 2v 
= dt + C  ln (2 - v) = 6 

-t - C -t -C t
2-v=e 6 =e 6
e6
 v2 Ke 6 Avec la condition initiale v(0) = 0, on a 0 = 2 - K 
t  t 
  . La vitesse maximale est
K = 2  v  2  2e 6  21  e 6  v max  2 .

 

Force de friction (frottements) : Lorsqu'un corps se déplace sur surface rugueuse il se produit
une force qui tend à s'opposer au mouvement. Cette force est toujours orientée dans le sens
contraire du mouvement et sa grandeur est donnée par:

F f  N

où  est une constante sans dimension, appelée coefficient de friction (frottements) et où N est
la force normale qui maintient le corps et la surface en contact.

Exemple 2.17
Un objet de masse m kg est relâché (sans vitesse initiale) en haut d'une glissoire métallique plane
qui est inclinée de ° par rapport à l'horizontale. La résistance de l'air est numériquement égale à r
fois la vitesse, et le coefficient de friction est .

°

(a) Quelle est la vitesse de l'objet t secondes après le relâchement?

(b) Quelle est la distance parcourue par l'objet t secondes après le relâchement?

Solution
 45

dv dv
(a) m dt = mg sin  - mg cos  - rv  m = dt
mg sin  - mg cos  - rv
dv
 
m = dt + C 
 mg sin  - mg cos  - rv 
m
  - r ln (mg sin  - mg cos  - rv) = t + C
-rt - rC -rt -rC
mg sin  - mg cos  - rv = e m = em e m
 t 
1  Avec la condition initiale v(0) = 0,
 v   mg sin  mg cos   Ke 2 
r
 
on a 0 = mg sin - mgcos  - K  K = mg sin  - mg cos 
-rt
1 
 v = mg sin  - mg cos  - (mg sin  - mg cos ) e m 
r
  rt 
mg sin  mg cos   m .
 v 

r 1  e 
 
  rt 
mg sin  mg cos  
(b) v=  1 e m 
r  
 
  rt 
dx mg sin  mg cos  m 
 dt =  1  e 
r
 
  rt 
mg sin  mg cos  
 dx =  1  e m  dt
r  
 
  rt 
mg sin  mg cos  


 dx =
 r 

1  e m dt + C

 
  rt 
mg sin  mg cos  m m 
 x=
r  t  r e  + C 
 
mg sin  mg cos m
Avec la condition initiale x(0) = 0, on a 0 =  +C
r r
 46

mg sin  mg cos  m 

 C=-  
r r
  rt 
mg sin  mg cos   m m m
 x

r  t  r e   .
r 
 

Exemple 2.18
Soit un corps d’une masse m en chute libre à partir d’une hauteur h. On suppose que la résistance
de l’air est égale à , ( étant le coefficient de traîné) trouver une la fonction , ensuite la
fonction , où .

Solution :
Selon la 2e loi de Newton, nous avons

éé

Qui est de la forme :

À l’aide de la méthode facteur-intégrant, on obtient :

Et

Sachant qu’à t = 0, nous avons 0 , donc , d’où:

Sachant que , on obtient :

 47

Avec t = 0, nous avons 0 , on obtient:

et

Exemple 2.19
Soit un corps d’une masse m en chute libre à partir d’une hauteur h. On suppose que la résistance
de l’air est égale à , ( étant le coefficient de traîné) trouver une la fonction , ensuite la
fonction , où .

Solution:
Selon la 2e loi de Newton, nous avons

éé

  , on pose,

1
ln ln
2

ln 2 ′

Avec c’ une nouvelle constante,

Avec A une nouvelle constante,

 48

Donc on obtient l’expression de la vitesse de l’objet en chute libre en fonction du temps:

Distance parcourue en fonction du temps:

1 1 2

1 1

2
1
1

ln 1

Force de rappel d'un ressort (loi de Hooke). La force de rappel d'un ressort est la force par
laquelle il tente de reprendre sa longueur originale L après avoir subi une déformation L
(élongation ou compression):

L L L

L

F F

Cette force est toujours orientée dans le sens contraire de la déformation et sa grandeur est donnée
par la formule suivante:
 49

F  k ( L ) 

où k est la constante du ressort (en newtons/mètre).

Exemple 2.20
Soit le système mécanique formé d'une masse m kg attachée à l'extrémité libre d'un ressort de
constante k (et de masse négligeable) qui pend verticalement. Lorsque le système est en équilibre,
on donne à la masse m une vitesse v0 vers le bas. Déterminer la vitesse de la masse m à tout instant

t en fonction de x, la position par rapport au point d'équilibre.

Solution

x0
Origine x=0 m
x
m
Sens positif

En équilibre: mg - k x0 = 0 ... 1 .

dv
En mouvement: mg - k(x + x0) = m dt ... 2 .

dv dv dx dv
1 et 2  m = -k x  m dx dt = -k x  mv dx = -kx  mvdv = -kxdx
dt

mv 2 kx 2
 
 m vdv = -k xdx + C 
2
=-
2
+ C  mv2 = -kx2 + K. À t = 0 on a
 50

k 2
x = 0 et v(0) = v0  K = m v02  v 2  v 2 0  x .
m

VARIATIONS PROPORTIONNELLES
Vidange d'un contenant. Soit un contenant rempli d'un certain liquide (eau). Si on ouvre un orifice
à la base du contenant, le liquide va s'écouler sous l'effet de la gravité. Le débit d'écoulement au
temps t (secondes) est proportionnel à la surface de l'orifice et à la vitesse
(= 2 gh , par la loi de Torricelli) du liquide sortant de l'orifice . Cela peut s'exprimer à l'aide de

l'équation suivante:

dV
  kB 2gh
dt

où B (m2) est la surface de l'orifice,

V (m3) est le volume du liquide au temps t,
h (m) la hauteur du liquide au temps t,
g (m/sec2) la constante de gravité,
k est une constante reliée à la viscosité du liquide (on prend k = 0.6 pour l'eau).
dV
 Si la forme géométrique du contenant permet d'exprimer la dérivée dh comme

fonction de h, alors on peut déterminer la hauteur et le volume du liquide au temps t

en résolvant l'équation différentielle suivante:

dV dh
  kB 2gh .
dh dt

Deux cas particuliers.

 51

dV
Forme géométrique du contenant dh Équation différentielle

dV dh
= π R2 π R2 = - k B 2gh
h h +dh dh dt

Cylindre debout
R

H dV πR2(H - h)2 πR2(H - h)2 dh

dh = H2 H2 dt = - kB 2gh

h h+dh

Cône circulaire

Exemple 2.21
Quel est le temps nécessaire pour vider un contenant conique circulaire (complètement rempli
d'eau) de rayon R m et de hauteur H m par un orifice circulaire (à la base) de rayon r m?

Solution


h h

a 

 52

H -h

R


R(H - h) 2 dV πR2(H - h)2 R H  h dh 2 2
V ≈ πa2 h = π H  h  dh =    kB 2 gh
  H 2 2 dt
H
R 2 H  h2 dh 2 R 2 H  h2
   kr 2 gh  dh   kr 2 H 2 2 g dt une
H2 dt h
2
R2 ( H  h )
équation à variables séparables 
 h 
dh h = - kr 2 H 2 2 g dt + K 

 3 5
R
2
 2H
2 4 2 
 
h  Hh 2  h 2    kr 2 H 2 2 g  t  K . À t = 0 on a h = H 
3 5 
 
5 5
 3 5
K=
16 R2
15
H 2
2
 R 2H

2 4
3
2
5
2 

2 2
h  Hh  h    kr H 2 g  t 
2
15

16 R 2 H 2

 
16 R 2 H
Le contenant est vide lorsque h = 0  t 2
sec ondes .
15kr 2g

Concentration d'une substance chimique dans un liquide. Soit un réservoir contenant au départ
un volume V0 (litres) d'un mélange liquide (eau) contenant une concentration C0 (kg/litre) d'une

certaine substance dissoute (sel). On fait entrer dans ce réservoir, un mélange liquide contenant une
 53

concentration Ce(kg/litre), de la même substance, avec un débit De (litres/minute). En même temps

on fait sortir le mélange liquide avec un débit Ds (litres/minute).

Ce
De

Ds

Le problème qui nous intéresse est de déterminer la concentration C ou la quantité Q de la substance

dissoute dans le réservoir à tout instant t.

Il faut d'abord trouver une équation qui permet de déterminer le volume V du mélange liquide
dans le réservoir à tout instant t. La variation de V est due au fait que le débit à l'entrée n'est pas
nécessairement égal à celui de la sortie. Cette variation est tout simplement

dV = volume qui entre - volume qui sort.

Donc
dV
dt = volume qui entre par minute - volume qui sort par minute.

D'où l'équation différentielle suivante:

 54

dV
 De  D s .
dt

En supposant que les mélanges liquides sont uniformes (bien mélangés), on peut exprimer la
variation de Q par

dQ = quantité qui entre - quantité qui sort.

Donc
dQ
dt = quantité qui entre par minute - quantité qui sort par minute.

D'où l'équation différentielle suivante:

dQ Q
 De C e  Ds .
dt V

Exemple 2.22
Un réservoir de capacité 1200 litres contient 400 litres d'eau douce. Une solution salée contenant
0,4 kg de sel par litre entre dans le réservoir au rythme de 32 litres/min, et le mélange, supposé
uniforme, est alors évacué au rythme de 24 litres/min.

(a) Quelle sera la concentration de sel dans le réservoir au temps t?

(b) Quelle sera la concentration de sel dans le réservoir à l'instant où il est rempli?

Solution
dV
(a) dt = De - Ds  dV = 8 dt   dV =  8dt + K  V = 8t + K. À t = 0 on a V(0) =
V0 = 400  K = 400  V  8t  400 .
1200  400
Le réservoir sera rempli à t   100 min utes .
8
 55

dQ Q dQ 3Q
dt = De Ce - Ds V  dt + t + 50 = 12.8, une équation différentielle linéaire.
  3dt     3dt  
  12.8 e t  50   dt  K  Q(t+50)3= 12.8( t  50 )3 dt + K =
 Q  e t  50  =
       
    
3.2(t+50)4+K  Q=3.2(t+50)+K(t+50)-3. Initialement le réservoir contient de l'eau douce 
3
 50 
Q(0)=00=3.2(50)+K(50-3)  K = -160 (503)  Q  3.2( t  50 )  160  kg 
 t  50 
Q   50  4 
 Concentrat ion   0.41     kg / litre .
V   t  50  
 

(b) À l'instant où le réservoir est rempli, on a t = 100 

  50  4 
 Concentrat ion  0.41    ˜ 0.395062 kg / litre .
  150  
 

Dissolution d'une substance chimique. Le taux de dissolution d'une substance (au temps t) est
proportionnel au produit de
(i) la quantité instantanée non encore dissoute,
(ii) la différence entre la concentration instantanée de la solution et la concentration
de la solution saturée (la concentration maximum possible dans des conditions
données, de température et de pression).

Exemple 2.23
Si, lorsque 30 grammes d'une certaine substance sont mis en présence de 100 grammes d'eau 10
grammes se dissolvent en 2 heures, combien s'en dissoudra-t-il en 5 heures? On sait que dans 100
grammes de solution saturée, il y a 50 grammes de substance dissoute.

Solution
 56

dx  50 30 - x
dt = k x 100 - 100 
dx  x  20  100dx 100 dx

dt
=kx  
 100  x ( x  20 )
= k dt 
 x ( x  20 ) 
= kdt + C1 

kt  C C kt kt
 x  x 5 =e 5 x
5 ln  = kt+C =e e5 = A e5 .
 x  20  x  20 x  20

kt
30 x 3
À t = 0 on a x = 30  A = 50  = e5 .
x  20 5
2k
5  5
À t = 2 on a x = 30 - 10 = 20  0.5 = 0.6 e  k = 2.5 ln  
 6
5
0.5 ln   t
x 6 .
 = 0.6e
x  20
5
2.5 ln  
x  6  ≈ 0.38  x ≈ 12.26
À t = 5 on a = 0.6e
x  20
 ˜ 30  12.26  17.74 grammes

Désintégration d'une substance radioactive. La loi de désintégration radioactive affirme que le

taux instantané de désintégration d'une substance radioactive est proportionnel, à tout instant t (en
années), à la quantité Q(t) (en kg) de substance qui est présente. Cela peut s'exprimer à l'aide de
l'équation différentielle suivante:

dQ
  aQ
dt

où a est une constante.

Remarque. La constante a est reliée à la demi-vie de la substance en question. La demi-vie est,

par définition, le temps nécessaire pour que la moitié de Q(0) soit désintégrée.
 57

Exemple 2.24
Un surgénérateur convertit l'uranium 238, relativement stable, à du plutonium 239, isotope. Après
15 ans il est déterminé que 0.043% de la quantité initiale de plutonium s'est désintégrée. Quelle est
la demi-vie de cet isotope?

Solution
dQ dQ dQ
dt
= - aQ 
Q
= - a dt 
 Q 
= - adt + K1  ln Q = -at + K1  Q = e-a t + K1 

Q = Ke-a t . À t = 0 on a Q = Q0  K = Q0  Q = Q0 e-a t . À t = 15 on a :Q = (1 - 0.00043)Q0 

e-15a = 0.99957  -15a = ln 0.99957 ... 1 . À t = demi-vie, on a Q = 0.5 Q0  e-at = 0.5  -
at = ln 0.5 ... 2 . De 1 et 2 on obtient
ln0.5
t  15  24174années .
ln0.99957

Réaction chimique. Une équation chimique décrit comment des molécules de différentes
substances sont combinées pour donner une autre substance. Par exemple,
2H2 + O2 2H2O

veut dire que 2 molécules d'hydrogène sont combinées avec une molécule d'oxygène pour donner
2 molécules d'eau. Le taux avec lequel une substance est formée est appelé vitesse de la réaction.
La loi d'action des masses affirme que, si la température est maintenue constante, la vitesse de la
réaction est proportionnelle, à chaque instant, au produit des quantités restantes des substances en
réaction.

Exemple 2.25
Soit la réaction chimique (bimoléculaire) A + B  C. Sachant que la réaction nécessite 2 livres de
A et 1 livre de B pour former 3 livres de C et qu'au temps t = 0 il y a 10 livres de A et 20 livres de
B et qu'au bout de 20 minutes 6 livres de C se sont formées, trouver la quantité de C à chaque
instant. On suppose que la réaction obéit à la loi d'action des masses.

Solution
 58

Soit x la quantité de C à l'instant t. Puisque la réaction nécessite 2 livres de A et 1 livre de B, alors,

2x x
pour former x livres de C, il faut 3 livres de A et 3 livres de B. Donc, la quantité restante de A
2x
à l'instant t quand x livres de C sont formées est 10 - 3 , et celle de B est
x
20 - 3 .

dx  2 x  x
La loi d'action des masses  dt = k 10   20   où k est une constante.
 3 3
 

dx dx
 = a (15 - x)(60 - x) où a est une constante. = a dt
dt ( 15  x )( 60  x )
dx 1  60  x 


( 15  x )( 60  x ) 
= adt + C  45 ln 
 15  x 
= a t + C

60  x 45at  45C 45C 45at 60  x 45at

 =e =e e  = Ae .
15  x 15  x

60 60  x 45at
À t = 0 on a x = 0  A = 15  = 4e .
15  x
1 54 15a 15a 3
À t = 3 on a x = 6  9 = 4e e =2
60 - x 15a 3t 33t
 15 - x = 4 e
45at
= 4 e ( ) = 4   .
2
3 3t 3 3t 3 3t  3 3t  3 3t
 60 - x = (15 - x) 4 2 = 60 2 - 4 2 x  x4 2 - 1 = 60 2 - 60
           

3t   2  3t 
 3  
60   60 601   3  
2   
 x t       , x est livres et t en heures.
3t 3t
 3  2
4   1 4 
 2  3

Refroidissement et réchauffement. La loi de refroidissement de Newton affirme que lorsque deux

corps de températures respectives T1 et T2 sont mis en contact, la différence de température
 59

T  T1  T2 varie proportionnellement à elle-même. Cela peut s'exprimer à l'aide de l'équation

différentielle suivante:

dT
 aT  Tmilieu 
dt

où a est une constante, T est la température de l’objet dont sa température est à l’étude et Tmilieu est
la température du milieu environnant.

Exemple 2.26
Un thermomètre indiquant 38 °C est placé dans une casserole d'huile maintenue à -12 °C.
Si 4 secondes après, le thermomètre indique 16° C, quelle température indiquera-t-il 10 secondes
après?

Solution
dT dT dT
dt
= -aT  T = - adt 
T 
= - adt + K1  lnT = -at + K1  T = e-a t + K1

 T = K e-a t . À t = 0 on a T = 38 - (-12) = 50  K = 50  T = 50 e-a t . À t = 4 on a :

14 t
T = 16 - (-12) = 28  50e-4a = 28  e-4a = 25  T = 50 e-a t = 50 e(-4a )4 
t 10
 14  4 14
T  50    12 . À t = 10, on a T = 50 25 4 -12 °C = -0,27 °C
 25   

 Le thermomètre indiquera : 0C .

Flux de chaleur (énergie) par unité de temps en régime stable. Soit un mur d'épaisseur E (en
mètres). Supposons que les côtés du mur (intérieur et extérieur) sont maintenus à des températures
constantes et que l'échange de chaleur ne peut se produire qu'à travers ce mur (selon l'épaisseur).
Soit Q (joules/seconde) la quantité de chaleur par seconde qui s'échange à travers une section d'une
surface B (en m2) du mur située à une distance x (0 ≤ x ≤ E) de l'intérieur de celui-ci. Alors Q est
proportionnelle à B et à la variation de la température T (en °C) de la section par rapport à x. Cela
peut s'exprimer à l'aide de l'équation différentielle suivante:
 60

dT
Q   kB
dx

où k est (constante) la conductivité thermique du matériau du mur (en joules/m sec °C).

Surface B

Remarques
(a) La chaleur afflue des places de la plus haute température à des places de la plus basse
température.
(b) Le signe moins est présent parce que, dans cette équation différentielle, Q représente
une perte de chaleur. Si on trouve Q < 0, alors on a un gain de chaleur.

(c) Pour les cas traités dans ce cours, on a:

 Chaque section est une surface isotherme (la température est constante dans le
temps et ne varie que selon l'épaisseur).
  Q ne dépend pas de x.

(d) Ici on a choisi l'exemple du mur pour simplifier la présentation du problème, mais
cette étude est valable pour d'autres situations.
 61

Exemple 2.27
Une conduite de vapeur de 20 cm de diamètre est protégée par une isolation de 10 cm d'épaisseur
et de conductivité thermique k = 0.075 (J/m sec °C). La surface (intérieure) de cette canalisation
est à 200°C et la surface extérieure de l'isolation est à 50°C.
(a) Déterminer la perte de chaleur par heure et par mètre de longueur de canalisation.
(b) Déterminer la température comme fonction de la distance x de l'axe de la canalisation.

200°C
20 cm x

10 cm
Ax
e 50°C

Solution

dT dT
(a) Q = -k B d(x - 0.1) = -k B dx  Par mètre de canalisation on a B = (2πx)(1)

dT dx
 Q = -0.075 (2πx) dx , 0.1 ≤ x ≤ 0.2  Q x = - 0.15 π dT

dx
 Q 0.15 π dT + K  Q ln x = -0.15 π T + K ... 1 . À x = 0.1 on a
 x = -

 62

T = 200  Q ln 0.1 = -0.15 π 200 + K ... 2 . À x = 0.2 on a T = 50 

Q ln 0.2 = -0.15 π 50 + K ... 3 

0.15 p( 150 )
2 et 3  Q  ˜102 joulespar sec onde
ln 0.2  ln 0.1

 ˜ 3600( 102 )  367200 joulesparh eure .

(b) 1  K = 0.15 π 200 + Q ln 0.1 ≈ -140.6 et 1 

T  ( 216.45lnx  298.36 )C , 0.1 ≤ x ≤ 0.2.

APPLICATIONS DIVERSES
Problème du câble suspendu.
Considérons un câble flexible suspendu aux points A et B (pas nécessairement au même niveau).

. B

.
A
P
. (x, y)

C
x

À cause de son propre poids, des charges extérieures appliquées, ou d'une combinaison des deux,
le câble prend une forme comme dans la figure. On veut déterminer l'équation différentielle
(modèle mathématique) permettant d'obtenir cette courbe.

Soit C le point le plus bas du câble. On considère la partie de câble limitée par C et un point P de
coordonnées (x, y).
 63

.
y
B

.
A

P . 
(x, y)
T

Q
H
C W(x)
x

Les forces qui agissent sur CP sont

- une force horizontale de grandeur H
- une tension T dirigé suivant la tangente en P
- la charge verticale totale W(x) supportées par CP, elle agit en un point Q entre
C et P (pas nécessairement au centre)
Puisque la partie CP du câble est en équilibre, on a

Tcos  H  0 (Sforceshorizontales  0)


Tsin  W  0 (Sforcesverticales  0)


W dy W
tg  = H   tg  = tangente à la courbe.
dx H
Dans cette équation, H est une constante puisque c'est la tension au point le plus bas, mais W peut
dépendre de x. En dérivant cette dernière équation par rapport à x, on obtient l'équation
fondamentale suivante:

d2y 1 dW

dx 2 H dx
dW
où dx représente l'accroissement de W par unité de x; autrement dit

dW
 .La charge par unité de distance dans la direction horizontale.
dx
 64

Exemple 2.28
Un câble flexible est suspendu aux points A et B. Supposons que le câble pend sous l'effet de son
propre poids de w newtons par mètre de longueur. Déterminer la forme du câble (entre A et B).

Solution
d2y 1 dW
=
dx 2 H dx
dW ds
W = le poids de CP W = ws où s = la longueur de l'arc CP  =w .
dx dx
2
ds  dy 
Comme ds = (dx)2 + (dy)2 , on a dx = 1  = 1 + (y')2
 dx 
w
y" = 1  ( y' )2
H

w dz w
On pose z = y'  y" = z' z' = H 1 + z2   = H dx
1 z2

dz w
  1  z2
=
H 
dx + K


ln  z  1  z 2  = H x + K
w
 
À x = 0, on a z = y' = 0 (au point le plus bas, la tangente est horizontale)  K = 0
w
ln(z + 1 + z2) = H x
w
x
2
z + 1 + z = e H 
w 2w w w w
x x x 1  H x - H x w
2
1+z =e H 2
- z 1 + z = e H -2eH 2
z + z z = e - e  = sinh x 
2 H 
w  w 
y' = sinh x dy = sinh x dx
H  H 
w 
  dy =  sinh x dx + K
H 
 65

w
 y = w coshH x + K
H
 
H
À x = 0, on a y = b ( = la distance entre l'origine et le point C)  K = b  w

H w  
 y  cosh x   1  b .
w H  
H
En choisissant l'origine à une distance égale du point C (le point le plus bas câble), on obtient
w
H w 
y cosh x  .
w H 

Exemple 2.29
Un câble flexible de poids négligeable soutient un pont uniforme, comme sur la figure suivante:

A B

Sachant que A et B sont au même niveau et à 6 m au-dessus du point C (le point le plus bas), AB
= 60 m, déterminer la forme du câble (entre A et B).

Solution

d2y 1 dW
=
dx2 H dx
dW
Puisque le pont est uniforme, = constante = a = poids par unité de longueur du pont .
dx
a
 y" = On pose z = y'  y" = z'
H
 66

a a a a
z' = H dz = H dx   dz = H  dx + K  z = H x + K
À x = 0, on a z = y' = 0 (au point le plus bas, la tangente est horizontale)  K = 0
a a a a
 z = H x y' = H x dy = H x dx  dy =   H
xdx + K
a
 y = 2H x2+ K
a
À x = 0, on a y = 0 (on choisit l'origine au point C)  K = 0  y = 2H x2

a 6 1 2
À x = 30, on a y = 6  2H = 900  y x .
150

Déflexion d'une poutre horizontale; la courbe élastique

Considérons une poutre horizontale AB. On suppose que la poutre est de sections et matériau
uniforme.

A B

Lorsque des forces agissent sur la poutre celle-ci, à cause de son élasticité, se déforme. Ces forces
sont dues au poids de la poutre, aux charges extérieures appliquées, ou une combinaison des deux.

A B
 67

La ligne centrale de la poutre s'appelle la courbe élastique. La détermination de cette courbe

élastique est d'une grande importance dans la théorie d'élasticité. L'objectif de ce qui suit est de
présenter l'équation différentielle (modèle mathématique) permettant d'obtenir la courbe élastique
d'une poutre.

O B
x
x
L

O Ligne centrale B x
y
x
P
y

On montre en mécanique que

EI
M(x) = R

où M(x) est le moment de flexion (par rapport à la ligne horizontale de la section transversale en
x), E est le module d'élasticité (de Young) de la poutre, I est le moment d'inertie de la section
[ 1  ( y' )2 ] 3 / 2
transversale et R = est le rayon de courbure de la ligne centrale de la poutre
y"
dy
au point P (voir figures). Pour une poutre légèrement fléchie, comme y' = représente la pente
dx
de la tangente à la courbe élastique, y' est numériquement petit et une première approximation
1
donne R ≈ y" . On obtient ainsi l'équation différentielle (modèle mathématique)
 68

d2y
EI 2
 M(x)
dx
du fléchissement d'une poutre. En résolvant cette équation, on obtient y = f(x) qui représente
l'équation de la forme de la ligne centrale (courbe élastique) de la poutre.

Remarque
Par définition, on a

 M(x) = la somme algébrique des moments des forces qui agissent sur OP.
(On montre en mécanique que M(x) est aussi la somme algébrique des moments des
forces qui agissent sur PB)

 Les forces dirigées vers le haut donnent des moments négatifs, et les forces dirigées
vers le bas donnent des moments positifs.

 Le moment d'une force (en valeur absolue) = la grandeur de la force fois la distance
(entre le point d'action et le point P).

 La flèche maximum d'une poutre correspond au maximum de sa courbe élastique.

Quelques cas particuliers

 Une poutre qui repose librement sur deux appuis.


 Une poutre qui est encastrée à une extrémité et libre à l'autre. La pente de la tangente à
la courbe élastique à l'extrémité fixe = 0. Ici il est plus facile de calculer M(x) pour
le segment PB.


 Une poutre qui est encastrée à une extrémité et repose librement sur un appui à l'autre.
La pente de la tangente à la courbe élastique à l'extrémité fixe = 0. Comme au cas
 69

précédent, il est plus facile de calculer M(x) pour le segment PB. Ici il faut aussi
considérer une réaction d'appui R inconnue, dirigée vers le haut, en B.

 Une poutre qui est encastrée aux deux extrémités. La pente de la tangente à la courbe
élastique aux deux extrémités = 0. Ici il faut aussi considérer un couple de moment
inconnu K exercé par l'encastrement du mur.

Exemple 2.30
Considérons une poutre de 10 m de longueur, reposant librement sur deux appuis. Supposons que
la poutre supporte une charge uniforme de 3000 N par mètre de longueur. En prenant comme
origine l'extrémité à gauche de la poutre, déterminer

(a) le moment de flexion M(x),

(b) la courbe élastique de la poutre,
(c) la flèche maximum de la poutre.

Solution
(a) Les forces qui agissent sur OP sont
- une réaction d'appui en O, dirigée vers le haut, à x mètres de P, égale à la
moitié de la charge
1
 un moment de 2 [(10)(3000)](x)

1
- une force (poids de OP) de (3000)(x), dirigée vers le bas, à 2 x mètres de P

1 
 un moment de [(3000)(x)]  x 
2 
1  1
  Le moment de flexion est M(x) = [(3000)(x)]  x  - 2 [(10)(3000)](x)
2 
 70

 M ( x )  1500 x 2  15000 x .

d2y
(b) EI = M(x)
dx2
d2y 2
 EI 2 = 1500 x - 15000 x.
dx
du
On pose u = y' EI dx = 1500 x2 - 15000 x  EI du = (1500 x2 - 15000 x) dx

 EIdu = -  ( 1500x
2
   15000x)dx + K1  EI u = 500 x3 - 7500 x2 + C1
dy
  EI dx = 500 x3 - 7500 x2 + C1  EI dy = (500 x3 - 7500 x2 + C1) dx

 EIdy = -  ( 500x
3
  7500x 2  C 1 )dx + C2
 EI y = 125 x4 - 2500 x3 + C1x + C2

À x = 0 on a y = 0  C2 = 0.
À x = 10 on a y = 0  C1 = 125000.

  y
1
EI

125 x 4  2500 x 3  125000 x . 
(c) Il faut déterminer ymax.
1
Par symétrie, on a ymax = y(5) = EI(125 (54) - 2500 (53) + 125000(5))

390625
  ymax  .
EI

Exemple 2.31
Considérons une poutre de 10 m de longueur, reposant librement sur deux appuis. Supposons que
la poutre supporte une charge uniforme de 3000 N par mètre de longueur et une charge isolée de
30 000 N en son milieu. En prenant comme origine l'extrémité à gauche de la poutre, déterminer
 71

(a) le moment de flexion M(x),

(b) la courbe élastique de la poutre,
(c) la flèche maximum de la poutre.

Solution
(a) Puisque les forces agissant sur le segment OP diffèrent selon que P est sur la moitié
droite ou la moitié gauche, on considérera trois cas.

Cas 1: 0 ≤ x < 5
Les forces qui agissent sur OP sont
- une réaction d'appui en O, dirigée vers le haut, à x mètres de P, égale à la
moitié de la charge totale
1
 un moment de 2 [30 000 + (10)(3000)](x)
1
- une force (poids de OP) de (3000)(x), dirigée vers le bas, à 2 x mètres de P

1 
 un moment de [(3000)(x)]  x 
2 
1  1
  Le moment de flexion est M(x) = [(3000)(x)]  x  - 2 [30 000 + (10)(3000)](x)
2 
= 1500 x2 - 30000 x.

Cas 2: 5 < x ≤ 10
Les forces qui agissent sur OP sont
- une réaction d'appui en O, dirigée vers le haut, à x mètres de P, égale à la
moitié de la charge totale
1
 un moment de 2 [30 000 + (10)(3000)](x)

1
- une force (poids de OP) de (3000)(x) N, dirigée vers le bas, à 2 x mètres de

1 
P  un moment de [(3000)(x)]  x 
2 
 - une force (poids de la charge isolée) de 30000 N, dirigée vers le bas, à
x - 5 mètres de P
 72

 un moment de (30000)(x - 5)
  Le moment de flexion est
1  1
M(x) = (30000)(x - 5) + [(3000)(x)]  x  - 2 [30 000 + (10)(3000)](x)
 2 
= 1500 x2 - 150000.

Cas 3: x = 5
Les forces qui agissent sur OP sont
- une réaction d'appui en O, dirigée vers le haut, à 5 mètres de P, égale à la
moitié de la charge totale
1
 un moment de 2 [30 000 + (10)(3000)](5)
1
- une force (poids de OP) de (3000)(5) N, dirigée vers le bas, à 2 5 mètres de
1 
P un moment de [(3000)(x)] 2 5
 
 - une force (poids de la charge isolée) de 30000 N, dirigée vers le bas, à
0 mètre de P
 un moment de (30000)(0)
  Le moment de flexion est
1  1
M(x) = (30000)(0) + [(3000)(5)] 2 5 - 2 [30 000 + (10)(3000)](5) = - 112500.
 
Comme ce dernier cas est cohérent avec les deux précédents, on peut considérer
seulement deux cas.

M( x )  1500 x 2  30000 x 0 x5


   .
M( x )  1500 x 2  150000 5  x  10


d2y
(b) EI = M(x)
dx2
Cas 1: 0 ≤ x ≤ 5
d2y
 EI 2 = 1500 x2 - 30000 x.
dx
 73

du
On pose u = y' EI dx = 1500 x2 - 30000 x  EI du = (1500 x2 - 30000 x) dx

 EIdu = -  ( 1500 x
2
   30000 x )dx + K1  EI u = 500 x3 - 15000 x2 + C1
dy
  EI dx = 500 x3 - 15000 x2 + C1  EI dy = (500 x3 - 15000 x2 + C1) dx

 EIdy = -  ( 500 x
3
  15000 x 2  C1 )dx + C2
 EI y = 125 x4 - 5000 x3 + C1x + C2

Cas 2: 5 ≤ x ≤ 10
d2y
 EI 2 = 1500 x2 - 150000.
dx
du
On pose u = y'  EI dx = 1500 x2 - 150000  EI du = (1500 x2 - 150000) dx

 EIdu = -  ( 1500 x
2
   150000 )dx + K1  EI u = 500 x3 - 150000 x + K1
dy
  EI dx = 500 x3 - 150000 x + K1 EI dy = (500 x3 - 150000 x + K1) dx

 EIdy = -  ( 500 x
3
  150000 x  K1 )dx + K2
 EI y = 125 x4 - 75000 x2 + K1x + K2

À x = 0 on a y = 0  C2 = 0.
À x = 10 on a y = 0  10K1 + K2 = 6250000.
À x = 5 on doit trouver la même valeur pour y' dans les deux cas
 K1 = C1 + 375000.
À x = 5 on doit trouver la même valeur pour y dans les deux cas
 5K1 + K2 - 1796875 = 5C1 - 546875.

 C1 = 312500 K1 = 687500 K2 = -625000


y 
1
EI

125 x 4  5000 x 3  312500 x  0 x5

  .

y 

1
EI

125 x 4  75000 x 2  687500 x  625000  5  x  10
 74

(c) Il faut déterminer ymax.

1
Par symétrie, on a ymax = y(5) = EI(125 (54) - 5000 (53) + 312500(5))

 
1015625
  y max  .
EI

Problème de la poursuite.
Les systèmes de guidage de certains missiles à tête chercheuse sont capables de suivre les objets
qui émettent de la chaleur. Lorsque le système de guidage localise la source de la chaleur, le missile
se déplace en se dirigeant toujours vers la source. Dans la figure suivante un missile est initialement
localisé au point (a, 0) et un avion est localisé au point (0, 0). Supposons que l'avion se déplace
parallèlement à l'axe des y avec une vitesse constante v et que le missile a une vitesse constante w
(v < w). On veut déterminer la trajectoire du missile ainsi que le point et l'instant d'impact.

(0, 0) x
(a, 0)
Solution
Puisque l'avion se déplace parallèlement à l'axe des y avec une vitesse constante v, sa position à
l'instant t est (0, vt).

Puisque le missile se déplace en se dirigeant toujours vers l'avion, on a :

 75

dy y - vt
y' = dx = x - 0 = tangente à la courbe (trajectoire du missile).
y - vt
y' = x ... 1

Puisque le missile se déplace avec une vitesse constante w, on a

2 2 2 2 2
 dx   dy   dx   dy   dx  2
w=      =   1    =   1  ( y' )
 dt   dt   dt   dx   dt 
dx dx dx
= 1  ( y' )2 = - 1  ( y' )2 ( car 0)
dt dt dt
dt 2
w = - 1  ( y' ) ... 2
dx
y - xy' dt xy"
1 t = v  = -
dx v
xy" 2 v
2 - w v = - 1  ( y' ) xy" = 1  ( y' )2 ... 3
w
On pose z = y'  y" = z'
v dz v dx
3 xz' = 1  z 2  =
w 1 z2 w x

dz v dx

 1  z2
=

w x
+K


ln  z  1  z 2  = w ln(x) + K
v
 
v
À t = 0, on a x = a et z = y' = 0  K = - w ln(a)

ln  z  1  z 2  = w ln(x) - w ln(a) = w ln 

v v v x
  a
v 2v v
v
2 xw 
x w 
x w  x w
z + 1 z =   
a
1  z 2 =   - z 1 + z2 =   - 2 z + z2 
a a a
 76

 v
 
v
1  x  w  x  w 
z =       
2  a  a 
 
 v
 
v  v
 
v
1  x  w  x  w  1  x  w  x  w 
y' =        dy =        dx
2  a  a
   2  a  a 
   
 v
 
v
1  x  w  x  w 

 dy =
       dx + K
2  a  a 
 
 v v 
  x  w 1  x 1 w 
    
a a   a  + K
y= 
2 v v 
 w 1 1
w 

 
v
a
À t = 0, on a x = a et y = 0  K = w 
2
v
1  
w
 v v 
  x  w 1  x 1 w  v
     a
a a a
 y     w 
2 v v  v
2
 1 1 
 w
 w  1   w 
 
 

v
a
Le missile atteint l'avion lorsque x = 0  y = w .
2
v
1  
w
 77

 
 v 
 a
 Le point d'impact est  0 , w .
2
 1  v  
   
 w 

v a
a
Le missile atteint l'avion lorsque vt = w t= w .
2 2
 
v  
v
1   1  
w w
a
 L'instant d'impact est t  w .
2
v
1  
w

RÉFÉRENCES
 William E. Boyce, Richard C. DiPrima, Adaptation française Richard Labonté, Équations
différentielles, 2002, Les éditions de la Chenelière inc., 623 page.
 Brahim Hadjou, Équations différentielles, Chapitre I, Notes de cours, Faculté de génie,
Université de Sherbrooke, 88 pages.
 Erwin Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, Fifth Edition, 1983, John Wiley & Sons,
988 p.
 78

CHAPITRE III – ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE 2

Ce chapitre traite de la solution des équations différentielles d’ordre 2 de la forme :

d2y  dy 
2
 f t , y,  (Éq. 3.1)
dt  dt 

avec f une fonction de la variable indépendante t, de la variable y et de sa dérivée y’. Toute fonction
y = F(t) qui satisfait l’Éq. 3.1, pour toute valeur de t dans un intervalle donné est dite une solution.
Notre objectif est donc de déterminer si ces fonctions existent et de développer les méthodes
appropriées pour les trouver. La solution de l’Éq. 3.1 dépends de la forme particulière de la fonction
f. Pour les problèmes à valeurs initiales, l’Éq. 3.1 est accompagnée par deux valeurs initiales y(t0)
= y0 et y’(t0) = y’0. Le fait d’avoir deux valeurs initiales est lié à l’ordre de l’équation
différentielle, qui dans ce cas est égal à 2. Les sections suivantes décrivent les différentes méthodes
appropriées pour résoudre différentes formes d’équations différentielles d’ordre 2.

3.1 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES HOMOGÈNES À COEFFICIENTS CONSTANTS

L’Éq.3.1 est dite linéaire si la fonction f a la forme suivante:

f t , y , y  g t   pt  y  qt  y (Éq. 3.2)

avec g, p et q sont des fonctions continues données de la variable indépendante t uniquement.

dy d2y
Notons que y  désigne et que y  désigne . L’équation 3.1 peut alors s’écrire :
dt dt 2

y  pt  y  qt  y  g t  (Éq. 3.3)

Dans certains cas, l’Éq. 3.3 peut être écrite sous la forme équivalente suivante :
 79

Pt  y  Qt  y  Rt  y  Gt  (Éq. 3.4)

avec G, P, Q et R sont des fonctions continues données de la variable indépendante t uniquement.

On peut facilement déduire les relations suivantes :

Q t  R t  G t 
p t   q t   g t   (Éq. 3.5)
Pt  P t  Pt 
avec P(t)  0.
Si L’Éq. 3.1 n’est de la forme de l’Éq. 3.3 ou de 3.4, alors l’Éq. 3.1 est dite non-linéaire.

Définition : Une équation différentielle linéaire d’ordre 2 est dite homogène si la fonction g(t)
dans l’Éq. 3.3 ou G(t) dans l’Éq.3.4 sont égales à zéro. À l’inverse, si la fonction g(t) dans l’Éq.
3.3 ou G(t) dans l’Éq.3.4 sont non nulles, alors l’équation différentielle est dite non-homogène.
Nous allons étudier tout d’abord les équations différentielles homogènes que nous écrivons sous
la forme :

Pt  y  Qt  y  Rt  y  0 (Éq. 3.6)

Nous verrons plus loin dans ce chapitre, qu’une fois que la solution d’une équation différentielle
homogène est trouvée, la solution de l’équation différentielle non-homogène correspondante est
souvent possible et dépends de la solution de l’équation différentielle homogène.
Dans ce chapitre, nous étudierons particulièrement les équations différentielles homogènes, où les
fonctions P(t), Q(t) et R(t) sont des constantes, c’est à dire l’Éq. 3.4 devient :

ay  by   cy  0 (Éq. 3.7)

avec a, b et c sont des constantes données.

Avant d’étudier la solution générale de l’Éq.3.7, étudions le cas particulier où a = 1, b = 0 et
 80

c = -1, c’est à dire l’équation suivante :

y   y  0 (Éq. 3.8)

avec les conditions initiales suivantes : y(0) = 2 et y’(0) = -1.

La solution de L’Éq. 3.8 est une fonction y(t), laquelle si on la dérive deux fois, sa dérivée seconde
est égale à elle même. La fonction exponentielle (et ou e-t ) est une solution de l’Éq.3.8. Donc, on

peut facilement vérifier que la fonction y(t) suivante est une solution de l’Éq.3.8 :

y t   c1e t  c2 e  t (Éq. 3.9)

quel que soit les valeurs de c1 et c2. Utilisons maintenant les conditions initiales pour trouver ces
constantes c1 et c2. y(0) = 2  c1 + c2 = 2 et y’(0) = -1  c1 - c2 = -1. On en déduit que c1 = ½ et

c2 = 3/2 et on obtient la solution de l’Éq. 3.8 en tenant compte de ces conditions initiales:

1 3
y t   et  e t (Éq. 3.10)
2 2

Retournons maintenant à l’Éq. 3.7 et posons comme solution y t   e rt avec r est un paramètre.
On obtient y t   re rt et y t   r 2 e rt . L’Éq. 3.7 devient alors :

ar 2

 br  c e rt  0 (Éq. 3.11)

et puisque ert est toujours différent de zéro, alors on a :

ar 2

 br  c  0 (Éq. 3.12)

L’Éq. 3.12 est appelée l’équation caractéristique de l’Éq. 3.7. Donc si r est une racine de
l’équation 3.12, alors y t   e rt est une solution de l’Éq. 3.7. L’Éq. 3.12 peut admettre deux
 81

racines réelles distinctes r1 et r2, ou une racine réelle double r1 = r2, ou encore des racines
complexes conjuguées. Considérons le cas où l’Éq. 3.12 admet deux racines distinctes r1 et r2.

3.1.1 Cas où les deux racines réelles r1 et r2.sont distinctes:

On peut facilement vérifier que la fonction suivante est une solution de l’Éq. 3.7:

yt   c1e r 1t  c2 e r 2 t (Éq. 3.13)

 b  b 2  4ac  b  b 2  4ac
avec r1  et r2 
2a 2a
Supposant maintenant que l’Éq. 3.7 a les conditions initiales suivantes : y(t0) = y0 et y’(t0) = y’0. On
peut alors calculer les constantes c1 et c2 qui sont :

 y0 r2  y0  r1t 0 y r  y0  r2 t 0

c1  e et c2  0 1 e (Éq. 3.14)
r1  r2 r1  r2
On appelle l’Éq. 3.13 la solution générale de l’Éq. 3.7.

Exemple 3.1
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

y  5 y  6 y  0 (Éq. 3.15)

Trouvons d’abord les racines de l’équation suivante :

r 2  5r  6  0 (Éq. 3.16)

 b  b 2  4ac  b  b 2  4ac
L’Éq. 3.16 admet comme racines r1   2 et r2   3
2a 2a
 82

Donc, d’après l’équation 3.13, la solution générale de l’Éq. 3.15 est :

y t   c1e 2t  c2 e 3t (Éq. 3.17)

Si l’Éq. 3.15 a les conditions initiales suivantes : y(0) = 2 et y’(0) = 3, on peut alors calculer les
constantes c1 et c2 qui sont:

 y0 r2  y0  r1t 0 y r  y0  r2 t 0

c1  e  9 et c2  0 1 e  7 (Éq. 3.18)
r1  r2 r1  r2
L’Éq. 3.17 devient alors :

y t   9e 2t  7e 3t (Éq. 3.19)

Exemple 3.2
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

4 y  8 y   3 y  0 (Éq. 3.20)

avec les conditions initiales y(0) = 2 et y’(0) = ½ .

Trouvons d’abord les racines de l’équation suivante :

4 r 2  8r  3  0 (Éq. 3.21)

 b  b 2  4ac 3  b  b 2  4ac 1
L’Éq. 3.21 admet comme racines r1   et r2  
2a 2 2a 2
Donc, d’après l’équation 3.13, la solution générale de l’Éq. 3.20 est :

3t t
y t   c1e 2  c2 e2 (Éq. 3.22)
 83

et en utilisant les conditions initiales, d’après l’Éq. 3.18, on obtient :

 y0 r2  y0  r1t 0  1 y r  y0  r2 t 0 5

c1  e  et c2  0 1 e  (Éq. 3.23)
r1  r2 2 r1  r2 2

d’où la solution de l’Éq. 3.20 :

3t t
1 2 5 2
y t   e  e (Éq. 3.24)
2 5

3.1.2 Exercices Série I

Trouver la solution générale des équation différentielles suivantes :
1. y   2 y   3 y  0 2. y   3 y   2 y  0

3. 6 y   y   y  0 4. 2 y   3 y  y  0

5. y  5 y  0 6. 4 y   9 y  0

7. y   9 y   9 y  0 8. y   2 y   2 y  0

Trouver la solution des équations différentielles suivantes en tenant compte des conditions
initiales.
9. y   y   2 y  0 y (0) = 1 y’(0) = 1
10. y   4 y   3 y  0 y (0) = 2 y’(0) = -1
11. 6 y   5 y   y  0 y (0) = 4 y’(0) = 0

12. y   3 y   0 y (0) = -2 y’(0) = 3

13. y   5 y   3 y  0 y (0) = 1 y’(0) = 0
14. 2 y  y  4 y  0 y (0) = 0 y’(0) = 1
15. y   8 y   9 y  0 y (1) = 1 y’(1) = 0
 84

16. 4 y  y  0 y (-2) = 1 y’(-2) = -1

Trouver les équations différentielles associées aux solutions suivantes :

17. y t   c1e 2 t  c 2 e  3t 18. y t   c1e  t / 2  c 2 e  2 t

3.1.3 Équations différentielles avec la variable dépendante y manquante :

Pour les équations différentielles ayant la forme de l’Éq. 3.25, , la substitution v  y  , v   y 
nous ramène à une équation différentielle d’ordre 1 de la forme de l’Éq. 3.26.

y   f t , y  (Éq. 3.25)

v   f t , v  (Éq. 3.26)

Une première intégration de l’Éq. 3.26 donne la solution v(t). L’intégration de l’équation

différentielle d’ordre 1 suivante : y   v , donne alors la solution y(t).

Exemple 3.3
Trouver la solution de l’Éq. Différentielle suivante :

t 2 y   2ty   1  0 (t  0) (Éq. 3.27)

2 1
En posant v  y   v   y   t 2 v   2 tv  1  v   v  2 , qui est de la forme
t t
dy
 pt  y  g t  (Éq. 2.2, chapitre 2), avec p(t) = 2/t et g(t) = 1/t2. L’Éq. 2.29 nous donne le
dt
facteur intégrant :
 85

2
 dt
 t   e t  e 2 ln t  t 2 (Éq. 3.28)

2 1
Appliquons maintenant l’Éq. 2.32 pour trouver la solution de l’équation v   v 2:
t t

2 1 
 s g s ds  c

s
s 

 2 ds  c1
t  c1 1 c1
v     2 (Éq. 3.29)
 t  t 2
t 2 t t

1 c1 c
Sachant que y   v  y    2  y  lnt   1  c 2 , la solution de l’Éq. 3.27.
t t t

3.1.4 Exercices Série 2

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la substitution
présentée ci-dessus:

18. ty   y   1 (t  0) 20. y  t  y 2  0

19. 2t 2 y   y 3  2ty  (t  0) 21. t 2 y   y2 (t  0)

3.1.5 Équations différentielles avec la variable indépendante t manquante :

Pour les équations différentielles ayant la forme de l’Éq. 3.30, , la substitution v  y  , v   y 
nous ramène à une équation différentielle d’ordre 1 de la forme de l’Éq. 3.31.

y   f  y , y  (Éq. 3.30)

v   f  y ,v  (Éq. 3.31)
dv dv dy dv
À l’aide de la règle de dérivation en chaîne on peut écrire : v    v . Donc l’Éq.
dt dy dt dy
3.30 devient :
 86

dv
v  f  y , y  (Éq. 3.32)
dy

Une première intégration de l’Éq. 3.32 donne la solution v(y). L’intégration de l’équation

différentielle d’ordre 1 suivante : y   v , donne alors la solution y(t).

Exemple 3.4
Trouver la solution de l’Éq. différentielle suivante :

yy    y 2  0 (Éq. 3.33)

2 v2 dv v2
En posant v  y   v   y   yv   v  0  v     v   , qui est à
y dy y
dv dy c
variables séparables. Donc on obtient :   lnv    ln y   k  v  1 . Sachant
v y y
dy c1 y2
que y   v    ydy  c1dt   c1t  c 2  y 2  C1t  C 2 est la solution
dt y 2
de l’Éq. 3.33.

3.1.6 Exercices Série 3

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la substitution
présentée ci-dessus:

22. y   y  0 23. y  y y3  0

24. 2 y 2 y   2 y  y 2  1 25. yy   y3  0

26. y   y 2  2e  y

En utilisant les substitutions des sections 3.1.2 et 3.1.3, trouver la solution générale des équations
différentielles suivantes en tenant compte des conditions initiales:
26 yy  2 y (0) = 1 y’(0) = 2
 87

27 y   3 y 2  0 y (0) = 2 y’(0) = 4

28 1  t 2 y  2ty  t32  0 y (1) = 2 y’(1) = -1

29 y y   t  0 y (1) = 2 y’(1) = 1

3.2 OPÉRATEUR DIFFÉRENTIEL ET SOLUTIONS FONDAMENTALES AUX

ÉQUATIONS LINÉAIRES HOMOGÈNES
Dans cette section, nous allons définir l’opérateur différentiel qu’on notera L : un outil très
important pour l’étude des équations différentielles. Soit p(t) et q(t) deux fonctions continues dans
un intervalle ouvert I = ] , . Pour toute fonction (t) au moins deux fois différentiables dans
l’Intervalle I, on définit l’opérateur différentiel L selon :

L t    t   pt  t   qt  t  (Éq. 3.34)

Par exemple si p(t) = t2, q(t) = 1+t et (t) = 3 sin3t, alors :

L t   27 sin 3t  9t 2 cos 3t  31  t  sin 3t

L’opérateur L est souvent écrit sous la forme L = D2 + pD + q où D est l’opérateur de dérivation.
Théorème 3.2.1 : Soit le problème à valeur initiale suivant :

y  pt  y  qt  y  gt  avec y(t0) = y0 et y’(t0) = y’0 (Éq. 3.35)

où les fonctions p, q et g sont continues dans l’intervalle ouvert I. Alors il existe une et une seule

solution y = (t) au problème, et celle-ci est définie pour toute valeur de t dans l’intervalle I.
Ce théorème énonce trois définitions importantes :
1. Le problème de valeur initiale admet une solution; en d’autres mots, il existe une solution
2. Le problème de valeur initial admet seulement une solution; donc la solution est unique.
 88

3. La solution est bien définie dans tout l’intervalle I où les coefficients sont continus, et elle
est différentiable au moins deux fois dans cet intervalle.

Théorème 3.2.2 : Le principe de superposition

Si y1 et y2 sont deux solutions de l’équation différentielle suivante :

L y t   y t   p t  y t   q t  y t   0 (Éq. 3.36)

alors la combinaison linéaire c1 y1  c 2 y 2 est également une solution de l’Éq. 3.36, quelles que

soient les constantes c1 et c2. En utilisant les conditions initiales y(t0) = y0 et y’(t0) = y’0, on

peut facilement démontrer que les constantes c1 et c2 sont égales à :

y0 y 2 t 0 
y0 y 2 t 0  y0 y 2 t 0   y0 y 2 t 0 
c1   (Éq. 3.37)
y1 t 0  y 2 t 0  y1 t 0  y 2 t 0   y1 t 0  y 2 t 0 
y1 t 0  y 2 t 0 

y1 t 0  y0
y1 t 0  y0 y0 y1 t 0   y0 y1 t 0 
c2   (Éq. 3.38)
y1 t 0  y 2 t 0  y1 t 0  y 2 t 0   y1 t 0  y 2 t 0 
y1 t 0  y 2 t 0 

Les formules des constantes c1 et c2 données par les Éqs. 3.37 et 3.38 sont définies si et seulement
si le dénominateur, appelé le déterminent wronksien ou simplement le wronksien est différent
de zéro, c’est à dire :

y1 t 0  y 2 t 0 
W  y1 , y 2 t 0    y1 t 0  y 2 t 0   y1 t 0  y 2 t 0   0 (Éq. 3.39)
y1 t 0  y 2 t 0 
 89

Théorème 3.2.3 :
Si y1 et y2 sont deux solutions de l’équation différentielle suivante :

L y t   y  pt  y   qt  y  0 (Éq. 3.40)

et s’il existe un point t0 où le wronksien de y1 et y2 est non nul, alors l’ensemble de solutions
yt   c1 y1 t   c2 y2 t  , où c1 et c2 sont arbitraires, comprend toutes les solutions de l’Éq.
3.40.

3.3 RACINES COMPLEXES DE L’ÉQUATION CARACTÉRISTIQUE

Revenons maintenant à l’équation différentielle d’ordre 2 à coefficients constants :

ay   by   cy  0 (Éq. 3.41)

Étudions le cas où   b 2  4ac  0. En appliquant la même procédure décrite à la page 81, les
racines de l’équation caractéristique suivante :

ar 2  br  c  0 (Éq. 3.42)

sont des nombres complexes qu’on peut écrire sous la forme :

r1    i et r2    i (Éq. 3.43)

b 4ac  b 2
avec :   et   (Éq. 3.44)
2a 2a
sont des nombres réels et i est le nombre complexe tel que i 2   1 . Donc la solution de l’Éq. 3.34
est :
 90

yt   y1 t   y2 t   c1e r1t  c2 e r2 t  c1e   i t  c2 e   i t (Éq. 3.45)

qui est une fonction complexe.

La formule d’Euler permet d’écrire :

e it  cos t  i sin t (Éq. 3.46)

Donc l’Éq. 3.38 devient :


y t   c1e   i t  c 2 e   i t  e t c1e it  c 2 e  it  (Éq. 3.47)

qui devient en utilisant la formule d’Euler :

y t   e t c1 cos t   i sin t   c 2 cos  t   i sin t  (Éq. 3.48)

y t   e t c1  c 2 cos t   i c1  c 2  sin t  (Éq. 3.49)

y t   e t A1 cos  t   A2 sin  t  (Éq. 3.50)

avec A1 et A2 sont des constantes et  et  sont des nombres réels définies par les Éqs 3.44.

Exemple 3.5
Trouver la solution de l’Éq. différentielle suivante :

25
4 y   3 y   y  0 avec : y (0) = 2 et y’(0) = 1 (Éq. 3.51)
16
 91

L’équation caractéristique est :

25
4r 2  3r  0 (Éq. 3.52)
16
et   b 2  4ac  9  25   16  0.

b 3 4ac  b 2 16 1
Et d’après l’Éq. 3.44 on a :    et    
2a 8 2a 8 2

L’Éq. 3.50 nous donne la solution de l’Éq. 3.51 :

3
t 1   1 
yt   e t
A1 cost   A2 sint   e 8  A1 cos t   A2 sin t  (Éq. 3.53)
 2   2 

Les conditions initiales nous permettent de trouver les constantes A1 et A2. En effet :

 A1  2  A1  2
 y 0   2
   3 1   A  7 , d’où la solution de l’Éq. 3.51 :
 y 0   1  8  A1   A2  1  2 2
2

3
t 1  7  1 
yt   e 8 2 cos t 
   sin t  (Éq. 3.54)
 2  2  2 

Exemple 3.6
Trouver la solution de l’Éq. différentielle suivante :

y   16 y  0 avec : y (0) = 1 et y’(0) = -1 (Éq. 3.55)

L’équation caractéristique est :

 92

r 2  16  0 (Éq. 3.56)

et r  4i , ceci implique d’après l’Éq. 3.40 que :   0 et   4

L’Éq. 3.50 nous donne la solution de l’Éq. 3.55 :

y t   e t  A1 cos t   A2 sin t    A1 cos 4t   A2 sin 4t  (Éq. 3.57)

Les conditions initiales nous permettent de trouver les constantes A1 et A2. En effet :

 y 0   1  A1  1  A1  1
     A   1 , d’où la solution de l’Éq. 3.55 :
 y 0   1 4 A2  1  2 4

 1 
yt   cos4t   sin4t  (Éq. 3.58)
 4 

3.3.1 Exercices série 4

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la procédure
présentée ci-dessus:
7. y  2 y   2 y  0 8. y  2 y   6 y  0
9. y   2 y   8 y  0 10. y  2 y  2 y  0
11. y   6 y   13 y  0 12. 4 y   9 y  0
13. y   2 y   1.25 y  0 14. 9 y  9 y  4 y  0
15. y  y  1.25 y  0 16. 9 y   4 y  6.25 y  0
17. y  4 y  0 y (0) = 0 y’(0) = 1
18. y  4 y  5 y  0 y (0) = 1 y’(0) = 0
19. y   2 y   5 y  0 y (/2) = 0 y’(/2) = 2
20. y   y  0 y (/3) = 2 y’(/2) = -4
 93

3.4 RACINES DOUBLES DE L’ÉQUATION CARACTÉRISTIQUE

Revenons encore à l’équation différentielle d’ordre 2 à coefficients constants :

ay   by   cy  0 (Éq. 3.59)

Étudions le cas où   b 2  4ac  0 . En appliquant la même procédure décrite à la page 3, les

racines de l’équation caractéristique suivante :

ar 2  br  c  0 (Éq. 3.60)

sont des nombres réels qu’on peut écrire sous la forme :

b
r1  r2    (Éq. 3.61)
2a
On peut vérifier que la solution générale de l’Éq. 3.59 dans le cas où   b 2  4ac  0 est :

y t   c1 y1 t   c2 y 2 t   c1e t  c2 te t  c1  c2 t e t (Éq. 3.62)

Avec y1 t   e t et y 2 t   te t

Exemple 3.7
Trouver la solution de l’Éq. différentielle suivante :

y  4 y  4 y  0 avec : y (0) = 1 et y’(0) = -1 (Éq. 3.63)

Calculons d’abords la quantité   b 2  4ac  4 2  4  1  4  0 , donc on obtient :

b 4
r1  r2      2 (Éq. 3.64)
2a 2
la solution est donnée par l’Éq. 3.62, qui est :
 94

y t   c1t  c 2 e  2 t (Éq. 3.65)

Les conditions initiales nous permettent de trouver les constantes A1 et A2. En effet :

 y 0  1  c2  1  c1  1
    , d’où la solution de l’Éq. 3.63 :
 y 0  1 c1  2c 2  1 c 2  1

y t   t  1e  2 t (Éq. 3.66)

3.4.1 Exercices Série 5

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la procédure
présentée ci-dessus:
1. y   2 y   y  0 2. 9 y   6 y   y  0
3. 4 y  4 y  3 y  0 4. 4 y   12 y  9 y  0
5. y  2 y  10 y  0 6. y   6 y   9 y  0
7. 4 y   17 y   4 y  0 8. 16 y   24 y   9 y  0
9. 25 y  20 y  4 y  0 10. 2 y  2 y  y  0
11. 9 y   12 y  4 y  0 y (0) = 2 y’(0) = -1
12. y   6 y   9 y  0 y (0) = 0 y’(0) = 2
13. 9 y  6 y   y  0 y (0) = -1 y’(0) = 2
14. y  4 y  4 y  0 y (-1) = 2 y’(-1) = 12

RÉSUMÉ DES SOLUTIONS DES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE 2 À

COEFFICIENTS CONSTANTS

ay   by   cy  0
 95

1er cas.   b 2  4ac  0  deux racines réelles distinctes et la solution est :

y t   c1e r 1t  c2 e r 2 t

 b  b 2  4ac  b  b 2  4ac
avec r1  et r2  et c1 et c2 sont des constantes.
2a 2a

2er cas.   b 2  4ac  0  deux racines complexes conjuguées et la solution est :

y t   e t A1 cos  t   A2 sin  t 

b 4ac  b 2
avec :   et   et A1 et A2 sont des constantes
2a 2a

3er cas.   b 2  4ac = 0  Une racine réelle double et la solution est :

y t   c1te t  c 2 e t  c1t  c 2 e t

b
avec  et c1 et c2 sont des constantes.
2a

3.5 ÉQUATIONS NON-HOMOGÈNES

 

Les sections 3.1, 3.2, 3.3 et 3.4 traitent de la solution de la famille des équations différentielles
homogènes à coefficients constants, tel que :
 96

ay   by   cy  0 (Éq. 3.67)

Dans la présente section, nous allons étudier la solution de la famille des équations différentielles
non-homogènes de la forme :

ay  by  cy  g t  (Éq. 3.68)

avec g(t) une fonction de la variable indépendante t,

La solution générale y(t) de l’Éq. 3.68 est composée de deux termes yc(t) et yp(t), c’est à dire :

y t   yc t   y p t  (Éq. 3.69)

La solution yc(t), appelée solution complémentaire, est la solution générale correspondante à l’Éq.
3.67, c'est-à-dire la solution des équations différentielles homogènes à coefficients constants, dont
nous avons déjà étudier dans les sections précédentes.

La solution yp(t), appelée solution particulière, est une solution de l’Éq. 3.68 non-homogène.

Théorème 3.2.4 :
Si Y1 et Y2 sont deux solutions de l’Éq. 3.68 non-homogène, alors leur différence Y1 - Y2 est une
solution à l’équation homogène correspondante : Éq. 3.67. Donc :

Y1 t   Y2 t   c1 y1 t   c2 y 2 t  (Éq. 3.70)

3.5.1 Méthodes des coefficients indéterminés

La méthode des coefficients indéterminés consiste à poser l’hypothèse de base suivant : la forme
(c’est à dire de forme exponentielle, polynomiale, trigonométrique, etc.) de la solution particulière
 97

yp(t) est connue alors que les coefficients sont à déterminer. L’exemple suivant permettra
d’introduire cette méthode.

Exemple 3.8
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante:

y   3 y   4 y  3e 2 t (Éq. 3.70)

1ère étape : Trouver la solution complémentaire yc(t) correspondante à l’équation homogène de

l’Éq. 3.59, c’est à dire :

y   3 y   4 y  0 (Éq. 3.71)

  b 2  4ac  25  0  deux racines réelles distinctes et , et la solution est :

yc t   c1e r 1t  c2 e r 2 t

 b  b 2  4ac  b  b 2  4ac
avec r1  4 et r2   1 et c1 et c2 sont des
2a 2a
constantes.

2ème étape : Trouver la solution particulière yp(t) correspondante à l’Éq. 3.70. Puisque la fonction

g t   3e 2 t , nous allons poser y p t   Ae 2t , où A est un coefficient à déterminer. Appliquons

cette fonction dans l’Éq. 3.70, on obtient :

4 A  6 A  4 Ae 2t  3e 2t (Éq. 3.72)

 1 2t
Ceci implique que A= - 1/2 et y p t   e . D’où la solution générale de l’Éq. 3.70 :
2
 98

1
y t   y c t   y p t   c1e 4 t  c 2 e  t  e 2 t (Éq. 3.73)
2
avec c1 et c2 sont des constantes à évaluer à l’aide des conditions initiales.
Exemple 3.9
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante:

y   3 y  4 y  2 sin t (Éq. 3.74)

1ère étape : La solution complémentaire yc(t) correspondante à l’équation homogène de l’Éq. 3.74
est la même que celle de l’exemple 3.8 c’est à dire :

y c t   c 1 e 4 t  c 2 e  t (Éq. 3.75)

2ème étape : Trouver la solution particulière yp(t) correspondante à l’Éq. 3.74. Puisque la fonction

g t   2 sin t , on peut penser que y p t   A sin t , où A est un coefficient à déterminer.

Appliquons cette fonction dans l’Éq. 3.74, on obtient :

 A sin t  3 A cos t  4 A sin t   5 A sin t  3 A cos t  2 sin t (Éq. 3.76)

Donc le choix de la fonction y p t   A sin t n’est pas adéquat. Cependant, essayons la fonction

suivante :

y p t   A sin t  B cos t (Éq. 3.77)

où A et B sont des coefficients à déterminer. Appliquons cette fonction dans l’Éq. 3.74 :

 A sin t  B cos t  3 A cos t  3B sin t  4 A sin t  4 B cos t   2 sin t (Éq. 3.78)



 5 A  3B  sin t   3 A  5B cos t  2 sin t  0 cos t (Éq. 3.79)

 99


Les coefficients des fonctions sint et cost des deux cotés du signe d’égalité doivent être égaux quel
que soit la valeur de t. Donc, on obtient le système suivant à résoudre:

 5
 5 A  3B  2  A 
  17
 3
 3 A  5B  0 B
 17

5 3
Ceci implique que y p t   sin t  cos t . D’où la solution générale de l’Éq. 3.63 :
17 17
5 3
y t   y c t   y p t   c1e 4 t  c 2 e  t  sin t  cos t (Éq. 3.80)
17 17

avec c1 et c2 sont des constantes à évaluer à l’aide des conditions initiales.

Exemple 3.10
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante:

y   3 y   4 y  8e t cos 2t (Éq. 3.81)

1ère étape : La solution complémentaire yc(t) correspondante à l’équation homogène de l’Éq. 3.70
est la même que celle de l’exemple 3.8 c’est à dire :

yc t   c1e 4 t  c 2 e  t

2ème étape : Trouver la solution particulière yp(t) correspondante à l’Éq. 3.63. Puisque la fonction

g t   8e t cos t , on peut penser que y p t   Ae t cos 2t  Be t sin 2t , où A et B sont des

coefficients à déterminer. Appliquons cette fonction dans l’Éq. 3.70, on obtient :
 100

 10
10 A  2 B  8  A 
  13
2 A  10 B  0  B  2
 13

10 t 2
Ceci implique que y p t   e cos 2t  e t sin 2t . D’où la solution générale de l’Éq. 3.70 :
13 13
10 t 2
y t   yc t   y p t   c1e 4t  c 2 e  t  e cos 2t  e t sin 2t (Éq. 3.82)
13 13

avec c1 et c2 sont des constantes à évaluer à l’aide des conditions initiales.

Exemple 3.11
Trouver la solution de l’équation différentielle suivante:

y   2 y   1 y  2 cos 2 x  3 x  2  3e x (Éq. 3.83)

1ère étape : La solution complémentaire :   b 2  4ac  0 , donc racine double et

b
  1 , d’où la solution complémentaire de l’Éq. 3.72 yc  x   c1 xe  x  c 2 e  x
2a
2ème étape : La solution particulière yp(x) :
On a g  x   2 cos 2 x  3 x  2  3e x .
Essayons y p  x   A1 cos 2 x  A2 sin 2 x  A3 x  A4  A5e
x

Notons qu’aucun des termes cos2x, sin2x, x, 1, et ex n'est dans yc(x)

Appliquons yp(x) dans l’Éq. 3.83. Ceci mène, après simplification, au système suivant :

-3A1+ 4 A2 = 2 (coefficients de cos2x)

-4A1 - 3 A2 = 0 (coefficients de sin2x)
A3 = 3 (coefficients de x)
 101

2A3+ A4 = 2 (coefficients de x0)

4A5 = 3 (coefficients de ex)
6 8 3
  A1 = - 25 , A2 = 25 , A3 = 3, A4 = -4 et A5 = 4 .

Donc la solution particulière de l’Éq. 3.72 est :

6 8 3
y p x    cos 2 x  sin 2 x  3x  4  e x (Éq. 3.84)
25 25 4

et la solution générale de l’Éq. 3.72 est :

6 8 3
y  x   y c  x   y p  x   c 1 xe  x  c 2 e  x  cos 2 x  sin 2 x  3 x  4  e x (Éq.
25 25 4
3.85)

3.5.2 Exercices Série 6

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la méthode des
coefficients indéterminées

1. y   2 y   3 y  3e 2 t 2. y   2 y   5 y  3 sin 2t

3. y   2 y   3 y  3te  t 4. y  2 y   3  4 sin 2t

5. y   9 y  t 2 e 3t  6 6. y   2 y   y  2e  t

7. 2 y   3 y   y  t 2  3 sin t 8. y  y  3 sin 2t  t cos 2t

9. y    02 y  cos  t avec  02   2 10. y    02 y  cos  0 t

et  et
11. y   y   4 y  2 sinh t avec sinh t 
2
et  et
12. y  y  2 y  cosh t avec cosh t 
2
 102

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la méthode des
coefficients indéterminées et en tenant compte des conditions initiales :
13. y   y   2 y  2t y (0) = 0 y’(0) = 1

14. y   4 y  t 2  3e t y (0) = 0 y’(0) = 2

15. y   2 y   y  te t  4 y (0) = 1 y’(0) = 1

16. y   2 y   3 y  3te 2 t y (0) = 1 y’(0) = 0

17. y   4 y  3 sin 2t y (0) = 2 y’(0) = -1

18. y   2 y   5 y  4e  t cos 2t y (0) = 1 y’(0) = 0

3.5.3 Méthodes de variation des paramètres (Lagrange)

Cette section présente une autre méthode permettant aussi de trouver la solution particulière à une
équation non-homogène. Cette méthode, appelée la variation des paramètres, est attribuable au
mathématicien Joseph-Louis de Lagrange. Elle complète bien la méthode des coefficients
indéterminés. La méthode de variation des paramètres est systématique et peut être appliquée, en
général, à n’importe quelle équation. Elle ne requiert aucune hypothèse spécifique sur la forme de
la solution. Elle requiert, cependant, des calculs intégrales impliquant le terme non homogène g(t).
L’exemple suivant illustre bien le principe de la méthode.

Exemple 3.11
Trouver une solution particulière de l’équation différentielle suivante:

y   4 y  3 csc t (Éq. 3.86)

Notons que cette équation ne peut être résolue à l’aide de la méthode des coefficients indéterminés,
car le terme non homogène g t   3 csc t est un quotient (au lieu d’une somme ou un produit) de
sint ou cost. L’équation homogène correspondante à l’Éq.3.86 est :

y  4 y  0 (Éq. 3.87)

 103

La solution générale à l’Éq. 3.87 est :

yc t   c1 cos 2t  c2 sin 2t (Éq. 3.88)

L’idée de base de la méthode de variation des paramètres consiste à remplacer respectivement les
constantes c1 et c2 dans l’Éq. 3.88 par deux fonctions u1(t) et u2(t), puis à déterminer ces fonctions
pour que l’expression résultante :

y t   u1 t cos 2t  u2 t  sin 2t (Éq. 3.89)

soit une solution à l’Éq. 3.86, non homogène. Pour trouver les fonctions u1(t) et u2(t), on doit
substituer l’Éq. 3.89 dans l’Éq. 3.86. Cette substitution engendre une seule équation impliquant
u1(t) et u2(t) et leurs dérivées premières et secondes. Puisqu’il n’y a qu’une équation mais deux
fonctions inconnues, on peut s’attendre à plusieurs choix de u1(t) et u2(t), qui répondront à nos
besoins. Dans le but de cibler le choix de u1(t) et u2(t), il faudra imposer une autre condition
impliquant u1(t) et u2(t). Effectuons la dérivée première de l’Éq. 3.89, on obtient :

yt   2u1 t  sin 2t  2u2 t cos 2t  u1 t cos 2t  u2 t  sin 2t  (Éq. 3.90)

La condition à imposer sur u1(t) et u2(t) est que le terme entre crochets dans l’Éq. 3.90 soit nul,
c’est à dire :

u1 t cos 2t  u2 t  sin 2t  0 (Éq. 3.91)

L’Éq. 3.90 devient alors :

y t   2u1 t  sin 2t  2u2 t cos 2t (Éq. 3.92)

Dérivons encore l’Éq. 3.92, on obtient :

 104

y t   4u1 t cos 2t  4u2 t  sin 2t  2u1 t  sin 2t  2u2 t cos 2t (Éq. 3.93)

L’application des Éqs 3.89 et 3.93 dans l’Éq. 3.86 donne :

 2u1 t  sin 2t  2u2 t cos 2t  3 csc t (Éq. 3.94)

On obtient le système d’équations formé par les équations 3.91 et 3.94 :

 u1 t cos 2t  u2 t  sin 2t  0

 (Éq. 3.95)
 2u1 t  sin 2t  2u2 t cos 2t  3 csc t

La résolution de ce système dont les inconnus sont u’1(t) et u’2(t) donne :

  3 csc t sin 2t
 u1 t   2
 3 cos t

 (Éq. 3.96)
 3 cos t cos 2t 3
u2 t    csc t  3 sin t
 sin 2t 2

L’intégration de u’1(t) et u’2(t) donne :


 u1 t   3 sin t  c1

 (Éq. 3.97)
 3
u2 t   2 ln csc t  cot t  3 cos t  c 2

Remplaçons maintenant u1(t) et u2(t) dans l’Éq. 3.89 pour obtenir la solution:

3
y t   3 sin t cos 2t  ln csc t  cot t sin 2t  c1 cos 2t  c2 sin 2t (Éq. 3.98)
2
 105

Notez que le terme c1 cos 2t  c 2 sin 2t constitue la solution complémentaire yc(t) de l’Éq. 3.87

3
qui est homogène, et que par conséquent le terme 3 sin t  ln csc t  cot t sin 2t constitue la
2
solution particulière de l’Éq. 3.86, qui est non homogène.

Théorème 3.2.4 :
Si les fonctions p, q et g sont continues dans un intervalle ouvert I, et si les fonctions y1 et y2 sont
des solutions linéairement indépendantes de l’équation homogène correspondante à l’équation non
homogène suivante :

y  pt  y  qt  y  gt  (Éq. 3.99)

Alors une solution particulière Y(t) à l’Éq. 3.99 est :

y 2 s  g s  y1 s g s 
Y t    y1 t 
 ds  y 2 t  ds (Éq. 3.100)
W  y1 , y 2 s  W  y1 , y 2 s 

et sa solution générale est :

y t   c1 y1 t   c 2 y 2 t   Y t  (Éq. 3.101)

Exemple 3.12
Trouver la solution générale à l’équation suivante :

y   4 y   4 y  t  2 e  2 t

1ere étape. Solution complémentaire de l’équation homogène correspondante :

  b 2  4ac  0  racines doubles et la solution est :

yc t   c1te t  c 2 e t  c1t  c 2 e t
 106

b 4
avec    2 et c1 et c2 sont des constantes. Donc on obtient :
2a 2

yc t   c1te  2 t  c 2 e  2 t  c1 y1 t   c 2 y 2 t  , avec y1 t   te  2 t et y 2 t   e  2 t

D’après le théorème 3.2.4, la solution complémentaire est :

y 2 s  g s  y1 s g s 
Y t    y1 t   ds  y 2 t   ds
W  y1 , y 2 s  W  y1 , y 2 s 
Calculons d’abord le Wronksien W  y1 , y2 t  :

y1 t  y 2 t 
W  y1 , y 2 t    y1 t  y 2 t   y1 t  y 2 t 
y1 t  y 2 t 

   
W  y1 , y 2 t   te  2 t  2e  2 t  e  2 t  2te  2 t e  2 t  e  2 t  e  2 t  
On obtient :23

e 2 s s 2 e 2 s 2 s 2 2 s
Y t   te 2 t se s e
  e 2 s e 2 s   e 2 s e 2 s ds  te  s ds  e  s ds
2 t 2 t 2 2 t 1
ds  e

d’où la solution particulière:

 
Y t   te  2t  t 1  e  2t lnt   e  2t ln t  1

et la solution générale est :

y t   c1te  2t  c2e  2t  Y t   c1te  2t  c2e  2t  e  2t ln t  1

qu’on peut écrire sous la forme suivante :

 107

y t   c1te  2t  C 2e  2t  e  2t ln t

avec c1 et C2 sont des constantes à déterminer en fonction des conditions initiales.

3.5.4 Exercices Série 7

Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes en utilisant la méthode de
variation des paramètres. Valider votre réponse à l’aide de la méthode des coefficients
indéterminées

1. y   5 y   6 y  2e t 2. y   y   2 y  2e  t

3. y   2 y   y  3e  t 4. 4 y   4 y   y  16e t / 2
Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes :

5. y   y  tan t 0  t  /2 6. y   9 y  9 sec 2 3t 0  t  /6

7. y   4 y   4 y  t  2 e  2 t t0 8. y   4 y  3 csc 2t 0  t  /2

et
9. 4 y  y  2 sect / 2 -  t   10. y   2 y   y  0  t  /2
2
1 t
Pour les problèmes suivants, vérifier si les fonctions y1 et y2 satisfont à l’équation homogène
correspondante. Pour les numéros où y1 et y2 sont des solutions de l’équation homogène, trouver
une solution particulière à l’équation non-homogène.

13. t 2 y   2 y  3t 2  1 t0 y1 t   t 2 , y 2 t   t 1

14. t 2 y   t t  2  y   t  2  y  2t 3 t0 y1 t   t , y 2 t   te t

15. ty   t t  1 y   y  t 2 e 2 t t0 y1 t   1  t , y 2 t   e t

16. 1  t  y  ty  y  2t  12 e  t 0t1 y1 t   e t , y 2 t   t

17. 3 4 ln 0 ; ln

18.  
x 2 y   xy   x 2  0.25 y  3 x 3 / 2 sin x x  0,

y1  x   x 1 / 2 , y 2  x   x 1 / 2 cos x
 108

3.6 APPLICATIONS
 Système mécanique simple
 Système non-amorti
 Amortissement critique
 Solution permanente
 Phénomène de battement
 Fréquence de résonance
 Oscillations d'un pendule
 Oscillations mécaniques et électriques 
 Système sous-amorti
 Système sur-amorti
 Solution transitoire
 Phénomène de résonance
 Système non linéaire et linéarisation
 Oscillations d'un objet flottant

On vient de voir des techniques pour résoudre des équations différentielles linéaires à coefficients
constants. On va maintenant considérer certaines applications conduisant à de telles équations.

3.6.1 Système mécanique simple

On considère un système mécanique comprenant une masse m attachée à l'extrémité libre d'un
ressort de constante k. On veut décrire par une équation différentielle le mouvement de m lorsque
le système n'est plus en état d'équilibre. On suppose aussi qu'il y a une force de résistance
(représentée par un amortisseur sur la figure) proportionnelle (la constante de proportionnalité est
r) à la vitesse de m et une force extérieure F(t) qui entretient le mouvement de m.

r
F
m
k r
k

m
Si F ≠ 0, le système est dit forcé
Si r ≠ 0, le système est dit amorti F
Cas d'une disposition horizontale
 109

L x

x=0 Sens positif

Origine

d2x dx d2x dx
Loi de Newton  m 2 = F(t) - k x - r dt  m 2 + r dt + k x = F(t).
dt dt

Cas d'une disposition verticale

x0
x=0 m Position d'équilibre
Origine x
m
Sens positif

En équilibre: m g - k x0 = 0 ... 1 .

d2x dx
En mouvement: Newton  m 2 = F(t) + mg - k(x + x0) - r dt ... 2 .
dt

d2x dx d2x dx
1 et 2  m 2 = F(t) - k x - r dt  m 2 + r dt + k x = F(t).
dt dt

Dans les deux cas on arrive à la même équation différentielle qui peut se mettre sous la forme:
 110

d2x r dx k F t 
  x (Éq. 3.102)
dt 2 m dt m m

C'est une équation différentielle linéaire à coefficients constants.

Remarque: support du ressort en mouvement


x1 x2

k 
 Si les deux extrémités d'un ressort bougent, alors il en résulte une force de grandeur
absolue égale à k |x1 - x2| à chaque extrémité.

x1 x2

r
 Si les deux extrémités d'un amortisseur bougent, alors il en résulte une force de
dx1 dx2
grandeur absolue égale à r  - dt  à chaque extrémité.
 dt

Exemple 3.13

Décrire le système mécanique suivant par une équation différentielle:

y(t) = 2 sin 5t (mètres)

r
x(t) = position (mètres) de m
m
k = 4 N/m m = 2 kg
k
r = 6 N.s/m
 
x(t) y(t) On prend comme origines les
positions lorsque le ressort est
au repos.
Solution
 111

d2x dx dy d2x dx dy

Newton  m = - k(x - y) - r  -   m + r + k x = ky + r
dt 2  dt dt  dt 2 dt dt

 .

C'est une équation différentielle linéaire à coefficients constants.

Soit l'équation différentielle

d2y dy
+ b dt + c y = G(t)...(Méc-Élec)
dt2

dy
avec les conditions initiales: y(0) = y0 et dt (0) = y1

où b et c sont deux constantes avec b ≥ 0 et c > 0.

dy
 Dans le cas d'un système mécanique, on a y(t) = x(t), dt (t) = v(t) (vitesse
r k F(t)
instantanée), b = m , c = m et G(t) = m , y0 = x(0) (position initiale) et y1 = v(0)

(vitesse initiale).

Solution d'un système non forcé (réponse naturelle)

Il s'agit d'étudier le système lorsque G(t) = 0, donc de résoudre l'équation différentielle:

d2y dy
2 + b dt + c y = 0
dt

 y(0) = y0
avec les conditions initiales:  dy (y0 ≠ 0 ou y1 ≠ 0)
 dt (0) = y1

On sait que la solution d'une telle équation aura la forme y = yc + yp où yc est la solution
complémentaire et yp est une solution particulière. Comme G(t) = 0, alors yp = 0 et donc y = yc.
 112

L'équation auxiliaire (ou caractéristique) est 2 + b + c = 0. Puisque la solution dépend des racines
de cette équation polynomiale, on va distinguer les quatre cas suivants:
i) b = 0 (système non-amorti).
un couple de racines complexes pures conjuguées de multiplicité 1: ± i c .

 y = yc = A cos c t + B sin c t .

Les valeurs des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:


 y 0  y0  A  y0
 
   
 dy  cB  y
 dt 0  y1  1

Cette solution peut aussi s'écrire :

y= A2 + B2 cos( c t + ) .

Interprétation. Si R = 0 (si r = 0), la position

dx
x et la vitesse dt de la masse sont oscillants

comme l'indique la fonction cos( c t + ) .

L'amplitude de ces oscillations est
A2 + B2 (= constante) et la fréquence est
c
2π . On est alors en présence d'un système
mécanique oscillant non-amorti.

Oscillations non-amorties (b = 0)

1 k
 2π m = fréquence propre du système mécanique (appelée aussi fréquence naturelle par
certains auteurs)
 113

ii) 0 < b < 2 c (système sous-amorti) .

un couple de racines complexes conjuguées de multiplicité 1:
√4 √4
2 2 2

b  
t 4c  b 2 4c  b 2
 y  yc  e 2  A cos t  B sin t
 2 2 
 
Les valeurs des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:

 y 0   y 0  A  y0
 
  
 y0  y  b 4c  b 2
 1
 A B  y1
 2 2
Cette solution peut aussi s'écrire:

b  4c  b 2 
t
y e2 A  B cos
2 2
t  
 2 
 

Interprétation. Si (si 0 < r < 2 mk) , la

dx
position x et la vitesse dt de la masse sont

oscillants comme l'indique la fonction

cos( c t + ) , mais l'amplitude
b
-2t
e A2 + B2 de ces oscillations s'atténue
(exponentiellement) avec le temps
 b
 - t
rôle de e 2  . On est alors en présence d'un
système mécanique oscillant amorti.

Oscillations amorties (0 < b < 2 c )

iii) b = 2 c (cas critique) .

 114

une racine réelle de multiplicité 2:  . Les valeurs des constantes

A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:


 
 y 0   y 0  A  y0
 
   
 dy  b
 dt 0   y1  2 A  B  y1
dx
Interprétation. Si 2√ , la position x et la vitesse dt de la masse ne sont pas oscillants et

tendent vers 0 avec le temps (rôle de ). Si r était le moindrement plus petit, le système
mécanique serait oscillant: c'est le cas de l'amortissement critique.

iv) b > 2 c (système sur-amorti) .

deux racines réelles de multiplicité 1:

√4 √4
2 2 2
 b 2   b 2 
  b  4 c t   b  4 c t
 2 2   2 2 
 y  yc  Ae    Be  

Les valeurs des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:


 
 y 0   y 0  A  B  y0
 
   
 dy    
 dt 0   y 0 '
2 2
  b  b  4c  A    b  b  4c  B  y0'
 2 



2 


 115

dx
Interprétation. Si 2√ , la position x et la vitesse dt de la masse ne sont pas oscillants et
√
tendent vers 0 avec le temps (car 0). C'est le cas de sur-amortissement.

Exemple 3.14
Soit l'équation différentielle : 0

0 2
avec les conditions initiales:
0 0

r
F
m
k

Position (mètres) = y(t)

m = 1kg, k = 1 N/m, r = b N.s/m, F = 0
Position initiale = 2 m
Vitesse initiale = 0

Déterminer et représenter graphiquement la solution y(t) pour les cas où :

b = 1.75, b = 2 et b = 2.25.

Solution Exemple 3.14:

Ici on a y = yc. L'équation auxiliaire est 2 + b + 1 = 0.

b = 1.75

0 < b = 1.75 < 2 c = 2) Oscillations amorties (système sous-amorti)

un couple de racines complexes conjuguées de multiplicité 1:

√ √ √ √
 cos sin .

Les valeurs des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:

 116

 
 y 0   2  A  y0
  √ √
    2 cos sin
√
 dy  7 15
 dt 0   0  A 
 8 8
B0

√
 notation avec phase et amplitude : 2 cos 1,065 .
√

Oscillations amorties (0 < b = 1.75 < 2 c = 2)

b=2

b = 2 c = 2 Amortissement critique
une racine réelle de multiplicité 2:

 y = et (A + Bt ).
Les valeurs des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:


 y 0   2  A  y0  2
 
    2 1
 dy  A  B  0  B  2
 dt 0   0 
 117

Amortissement critique (b = 2 c = 2)

b = 2.25

b = 2.25 > 2 c = 2) Système sur-amorti

√
deux racines réelles de multiplicité 1:

√ √
 .

Les valeurs des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:

 
 y 0   2 

A B  2

   
 dy    9  17    9  17 
 dt 0   0 
 8
A  
  8
B  0

  

√ √
√ √
 .
√ √
 118

Sur-amortissement (b = 2.25 > 2 c = 2)

Solution d'un système forcé (réponse forcée)

Il s'agit maintenant d'étudier le système lorsque G(t) ≠ 0, donc de déterminer la solution générale
de l'équation différentielle:

d2y dy
2
b  cy  G t 
dt dt


 y 0   y 0

avec les conditions initiales: 
 dy
 dt 0   y0 '

On suppose qu'on est dans le cas où b < 2 c (système sous-amorti ou non-amorti) .

Alors on sait déjà que
b  
t 4c  b 2 4c  b 2
y  yc  e 2  A cos t  B sin t
 2 2 
 

Il reste maintenant à déterminer une solution particulière yp. On ne va considérer que le cas où G(t)
a la forme suivante:
 119

G(t) = G0cos t


où G0 et  sont des constantes ≠ 0 (2π = fréquence appliquée).

Par la méthode des coefficients indéterminés yp prend la forme (provisoire)

On va distinguer trois possibilités:

a) b ≠ 0.
Aucune modification dans yp et la solution générale aura la forme

√4 √4

2 2

Les valeurs des constantes A1 et A2 sont déterminées par identification (méthode des coefficients

indéterminés) et celles des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:


 
 y 0   y 0  A  A1  y0
 
   
 dy   2 
 dt 0   y 0 '   b  A   4c  b  B  A2  y0'
 2   2 
  

Cette solution peut aussi s'écrire:

√4

2

dx
Interprétation. Si 0 2√ et si F(t) =F0cos t, la position x et la vitesse dt de la masse

sont des superpositions de deux parties:

 120

 Une partie formée de termes multipliés par . Cette partie devient vite négligeable et
elle s'appelle la solution (partie) transitoire.

 Une partie formée des autres termes. Elle est indépendante des conditions initiales et oscille

avec la même fréquence 2π que que F(t). C'est elle qui devient vite prédominante (régime

permanent). Elle s'appelle la solution (partie) permanente.

Partie transitoire Partie permanente

(indépendante des conditions initiales)

y = partie transitoire
+ partie permanente y - partie permanente

Régime transitoire - Régime permanaent

 121

b) b = 0 et  ≠ c .
Aucune modification dans yp et la solution générale aura la forme

√ √

Les valeurs des constantes A1 et A2 sont déterminées par identification (méthode des coefficients

indéterminés) et celles des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:


 y 0   y0  A  A1  y0
 
   
 dy
 dt 0   y' 0  
 c B  A  y'
2 0


Cette solution peut aussi s'écrire:

dx
Interprétation. Si r = 0 et si F(t) = F0 cos t avec , la position x et la vitesse dt de la

masse sont des superpositions de deux parties:

 Une partie qui oscille avec la fréquence propre du système mécanique


 Une partie qui oscille avec la même fréquence 2π que F(t).

Dans le cas où les conditions initiales sont nulles, la solution devient:

cos cos √
1
√
 122

 +   - 
En utilisant l'identité trigonométrique cos cos  - cos  = 2 sin  2  sin  2  , on
   

obtient

2 √ √
2 2
1
√

√
Si la différence √ est petite, alors la période de est grande et il se produit ce

qu'on appelle le phénomène de battement.

Phénomène de battement (b = 0, fréquence appliquée voisine de la fréquence propre)

c) b = 0 et   c (Fréquence appliquée = fréquence propre)

Il faut modifier yp et la solution générale aura donc la forme :

Les valeurs des constantes A1 et A2 sont déterminées par identification (méthode des coefficients

indéterminés) et celles des constantes A et B sont liées aux conditions initiales par les équations:
 123



 y 0   y0  A  y0
 
   
 dy B  A  y'
 dt 0   y' 0  1 0

Cette solution peut aussi s'écrire (voir annexe: notation avec phase et amplitude):

Interprétation. Si r = 0 et si F(t) = F0cost avec , l'amplitude de la position x et de la

vitesse de la masse augmentent avec le temps. Il se produit ce qu'on appelle le phénomène de

résonance (pure).

Phénomène de résonance (b = 0, fréquence appliquée = fréquence propre)

 124

dy
FRÉQUENCE DE RÉSONANCE. On vient de voir que si G(t) = G0 cos t, alors y et dt ,

comprennent chacun une partie qui oscille avec la même fréquence 2π , celle de G(t). La valeur

de 2π qui rend maximale l'amplitude de cette partie, est appelée fréquence de résonance.

Exemple 3.15
Considérons le système mécanique suivant:
y = A sin t = position du point
P r
P, A (m) et  (1/sec) sont des
constantes ≥ 0
M
k x = x(t) = position (m) de M

  k = 4 N/m M = 1 kg
r (N.s/m) peut prendre l'une
y(t) x(t)
des 6 valeurs possibles: 0, 1, 2,
Gauche Droite 3, 4, 5

On prend comme origines les positions de P et de M lorsque le ressort est au repos.

(a) (i) Décrire ce système par une équation différentielle.

(ii) Donner un autre système mécanique équivalent.

(b) On fixe le point P (à son origine) au moment où la masse M se trouve à 10 cm à

gauche de sa position d'équilibre et sa vitesse est nulle. Pour quelle valeur de r la
masse M va-t-elle

(i) atteindre sa position d'équilibre le plus vite possible et le plus délicatement

possible? Déterminer alors sa position (à 1 mm près) 2 secondes après avoir
fixé le point P.

(ii) atteindre sa position d'équilibre le plus délicatement possible? Déterminer

alors sa position (à 1 mm près) 2 secondes après avoir fixé le point P.

(iii) osciller autour de sa position d'équilibre sans jamais s'y arrêter?

Déterminer alors la fréquence et l'amplitude.

(c) Dans un nouvel essai, on fait osciller le point P avec une amplitude A = 0.25 au
moment où la masse M se trouve immobile à sa position d'équilibre.
 125

(i) Quel phénomène peut-on observer lorsque r = 0 et  = 1.75? Déterminer et

représenter graphiquement x(t).

(ii) Pour quelles valeurs de r et de  la masse M va-t-elle osciller autour de sa

position d'équilibre avec une amplitude croissante? Déterminer alors
l'amplitude en fonction du temps.

(iii) Fréquence de résonance. Si r = 2, pour quelle valeur de  ≠ 0 la masse

M va-t-elle (en régime permanent) osciller autour de sa position d'équilibre
avec la plus grande amplitude possible? Déterminer alors cette
amplitude.

(iv) Fréquence de résonance. Si r = 2, pour quelle valeur de  ≠ 0 le

courant I, du circuit électrique équivalent, va-t-il (en régime permanent)
osciller avec la plus grande amplitude possible? Déterminer alors cette
amplitude.

Solution

d2x dx
(a) (i) Newton  M 2 = - k(x - y) - r dt
dt

d2x dx
 2 + r dt + 4 x = 4 A sin t
dt

(ii) d2x dx r
2 + r dt + 4 x = 4 A sin t
dt F
 M k
d2x dx
+ r dt + 4x= F
dt2
+
où F = 4 A sin t newtons x(t)

d2x dx
(b) A = 0  2 + r dt + 4 x = 0  équation auxiliaire: 2 + r  + 4 = 0.
dt
 126

(i) Amortissement critique. Il faut que l'équation auxiliaire ait une racine
réelle double.
 r2 - 4(4) = 0  r = 4  ( + 2)2 = 0   = -2, une racine double
 x = xc = (C1 t + C2)e-2t
1 dx 1 2
x(0) = - 10 , dt (0) = 0  C2 = - 10 et C1 = 2C2 = - 10

1
 x(t) = - 10 (2 t + 1)e-2t  2 0,009 9

(ii) Sur-amortissement. Il faut que l'équation auxiliaire ait deux racines

réelles simples.
-5 ± 52 - 4(4)
 r2 - 4(4) > 0  r = 5  = 2 -1 et -4
 x = xc = C1 e-t + C1e-4t
1 dx 1
x(0) = - 10 , dt (0) = 0  C1+ C2 = - 10 et - C1 - 4C2 = 0
4 1
 C1 = - 30 et C2 = 30
1
 x(t) = - 30 (4 e-t - e-4t) . 2 0,018 18

(iii) Oscillations non-amorties. Il faut que l'équation auxiliaire ait deux

racines complexes pures.
   r = 0  2 + 4 = 0   = ± 2 i, un couple de racines complexes
conjuguées de multiplicité 1  x = xc = C1 cos 2t + C2 sin 2t
1 dx 1
x(0) = - 10 , dt (0) = 0  C1 = - 10 et C2 = 0 
1 1 2 1
 x t   cos 2t .amplitude = , fréquence = 
10 10 2 

(c) (i) r = 0 et  = 1.75  r = 0 et la fréquence appliquée est voisine de la fréquence

propre du système phénomène de battement.

d2x
A = 0.25  + 4 x = sin1.75 t).
dt2
x = xc + xp. On sait déjà (b iii) que xc = C1 cos 2t + C2 sin 2t. Par la
méthode des coefficients indéterminés, on a xp= A1cos1.75t) + A2sin1.75t)
 127

d2xp
+ 4 xp sin 1.75
dt2
 (4 - 1.752)A2 sin1.75 t) + (4 - 1.752)A1 cos1.75 t) = sin1.75 t)
16
 A2 = 15 et A1 = 0
16 16
xp = 15 sin1.75 t)  x = C1 cos 2t + C2 sin 2t + 15 sin1.75 t)
dx 14
x(0) = 0, dt (0) = 0 C1 = 0 et C2 = - 15

14 16
 x(t) = - 15 sin 2t + 15 sin1.75 t )
 

d2x
(ii) A = 0.25  + 4 x = sin t. Pour que l'amplitude de x soit croissante il
dt2
 k
faut que r = 0 et que 2π = fréq. prop. du système = M=2
d2x
 + 4 x = sin 2t x = xc + xp. On sait déjà (b iii) que
dt2
xc = C1 cos 2t + C2 sin 2t. Par la méthode des coefficients indéterminés, on
a xp = A1 t cos 2t + A2 t sin 2t
d2xp
+ 4 xp = sin 2t  4A2 cos 2t - 4A1 sin 2t = sin 2t
dt2
1
   A1 = - 4 et A2 = 0
t t
xp = - 4 cos 2t  x = C1 cos 2t + C2 sin 2t - 4 cos 2t
 128

dx 1 1 t
x(0) = 0, dt (0) = 0  C1 = 0 et C2 = 8  x(t) = 8 sin 2t - 4 cos 2t

12  t 2 1
amplitude = 8 + 4 = 8 4 t2 + 1 .
   

d2x dx
(iii) r = 2  2 + 2 dt + 4 x = sin t.
dt
Puisque r ≠ 0, xc est transitoire et la partie permanente de x est xp. Par la
méthode des coefficients indéterminés, on a xp = A1 cos t + A2 sin t
d2xp dxp
+ 2 dt + 4 xp = sin t
dt2
 [(4 - 2)A1 + 2A2]cos t + [- 2A1 + (4 - 2)A2] sin t = sin t
 (4 - 2)A1 + 2A2 = 0 et - 2A1 + (4 - 2)A2 = 1
A1
2     
 (4 - 2) 0
      =
 - 2 (4 - 2)   A   1 
2

 0 2 
dét 
 1 (4 - 2)  - 2
 A1 = 2 =
 (4 -  ) 2  (4 - 2)2 + 42
dét 
 - 2 (4 - 2) 
 129

 (4 - 2) 0 
dét 
 - 2 1  4 - 2
A2 = =
 (4 - 2) 2  (4 - 2)2 + 42
dét 
 - 2 (4 - 2) 

1
xp = (- 2 cos t + (4 - 2) sin t)
(4 - 2)2 + 42

1
 l'amplitude est f() = (4 - 2)2 + 42 =
(4 - 2)2 + 42
1
.
(4 - 2)2 + 42

Représentation graphique de l'amplitude en fonction de 

df
Pour déterminer l'amplitude maximale, on pose =0
d
- 2(-2)(4 - 2) - 8 = 0  ( 2 - )( 2 + ) = 0  = 2 (car > 0)
df df
De plus, > 0 pour  < 2 et < 0 pour  > 2
d d
l'amplitude est maximale lorsque  = 2
1
l'amplitude maximale est m ≈ 29 cm .
12

(iv) Le courant est égal, par analogie électromécanique force/tension, à la vitesse

de la masse M. Donc, en régime permanent, on a
 130

dxp 
I = dt = ((4 - 2) cos t + 2 sin t)
(4 -  )2 + 42
2

 
 l'amplitude de I est g() = (4 - 2)2 + 42 = .
(4 - 2)2 + 42 (4 - 2)2 + 42

Représentation graphique de l'amplitude en fonction de 

dg
Pour déterminer l'amplitude maximale, on pose =0
d
 2((4 - 2)2 + 42) - (2(-2)(4 - 2) + 8) = 0
   (4 - 2)(4 + 2) = 0  = 2 (car > 0).

dg dg
De plus, > 0 pour  < 2 et < 0 pour  > 2 l'amplitude est
d d
1
maximale lorsque  = 2 l'amplitude maximale est 2 ampère .

3.6.2 Exemples de systèmes non linéaires et linéarisation

Comme on vient de le voir, dans les sections précédentes, la résolution des équations différentielles
linéaires d'ordre 2 à coefficients constants fournit des résultats simples. Malheureusement, il n'en
est pas de même pour les équations différentielles non linéaires qui se rencontrent fréquemment
dans la pratique. Pour ces équations il n'existe pas de méthode générale sauf pour quelques cas bien
particuliers. La linéarisation, quand elle est possible, est un outil permettant de simplifier de telles
équations. C'est ce qu'on va voir à l'aide des deux exemples suivants.
 131

OSCILLATIONS D'UN PENDULE

Soit une masse m attachée à l'extrémité libre d'un fil de longueur . On se propose ici de construire
un modèle mathématique (une équation différentielle) permettant de décrire le mouvement de la
masse m.

O (Extrémité fixe)

m m
m

On considère les deux hypothèses simplificatrices suivantes:

- le système oscille dans un plan vertical,

- le fil est inélastique (la longueur  est constante) et sa masse est négligeable.

Pour décrire le mouvement de la masse m, il suffit de déterminer une relation entre t, le temps, et
, la position angulaire instantanée de m par rapport à la verticale.

Les forces qui agissent sur la masse m:

- il y a les deux composantes mg cos  et - mg sin  du poids mg (figure),
- il y a la tension T du fil (figure).
La somme algébrique de toutes les forces parallèles à T est nulle (le fil est inélastique). La somme
algébrique de toutes les forces orthogonales à T est (selon la deuxième loi de Newton) égale à m
d2s
où .
dt2
 132


 Sens positif
T

mg cos 
- mg sin 
mg
( = 0)
Position d'équilibre

Considération d'autres forces (système amorti, système forcé):

- il peut y avoir une force de résistance proportionnelle à la vitesse,

- il peut y avoir une force F = F(t) (force extérieure) qui entretient le mouvement de m.

D'où l’équation différentielle d’ordre 2 non-linéaire suivante:

sin

Il s'agit d'une équation différentielle d'ordre 2. Cette équation n'est malheureusement pas linéaire.
On ne peut donc pas la résoudre, dans le cas général, avec les méthodes vues dans ce chapitre.

Considérations particulières et simplifications du modèle

 Linéarisation. Dans le cas où  (en radians) reste petit ou lorsque la prédiction
porte sur une courte période de temps, on peut utiliser l'approximation suivante pour
simplifier le modèle:

sin 

C'est une équation différentielle linéaire à coefficients constants.

 133


 Réduction de l'ordre. Dans le cas où F est constante (indépendante de t), alors on
est en présence d'une équation différentielle d'ordre 2 dans laquelle la variable
indépendante (t) est absente. Donc, on peut la rendre du premier ordre (chapitre 2).
d
En effet, en posant  = dt , on obtient

d2 d d d d
= dt = =  
dt 2 d dt d

sin

d
avec 
dt
Oscillations d'un objet flottant
Le mouvement d'un objet qui flotte, sur une grande étendue d'eau, peut être modélisé par une
équation différentielle du seconde ordre (pas nécessairement linéaire), découlant de la deuxième
loi de Newton.

Les principales forces agissant sur l'objet sont

- la force de gravité Mg (où M est la masse de l'objet)

- une force donnée par le Principe d'Archimède:

une force égale au poids de l'eau Mg

déplacée pousse l'objet vers le haut.

Cette force est donc égale à Vg V Vg

où  = masse spécifique de l'eau en kg/m3
V = volume de la partie submergée m3.

- une force de résistance (supposée proportionnelle à la vitesse verticale de l'objet)

 134

En supposant que le mouvement de l'objet se déroule dans le plan vertical, il suffit, pour le décrire,
de déterminer une relation entre t et y (voir figure suivante).

(En équilibre)
(En mouvement)

V(y0)
y0 V(y + y0 )

O (origine)
y(t)

En équilibre: Mg - V(y0)g = 0 ... 1 .

d2y dy
En mouvement: Newton  M 2 = Mg - V(y + y0)g - r dt ... 2 .
dt

d2y dy
1 et 2  M 2 = V(y0)g - V(y + y0)g - r dt
dt

D'où le modèle mathématique suivant:

Il s'agit d'une équation différentielle d'ordre 2. Si la forme géométrique de l'objet est telle que V(y)
n'est pas linéaire en y, cette équation n'est pas linéaire. On ne peut donc pas la résoudre, dans le
cas général, avec les méthodes vues dans ce chapitre.

Considérations particulières et simplifications du modèle

 Linéarisation. Si la fonction V(y) est indéfiniment dérivable au point y0, alors,
selon la formule de Taylor, on a:
 135

(n)
V '(y0) V"(y0) V (y0)
2
V(y + y0) = V(y0) + 1! y + 2! y + ... + n! yn + ...

Dans le cas où | y | reste petit, on peut donc utiliser l'approximation suivante pour
simplifier le modèle:

V(y + y0) ≈ V(y0) + V '(y0) y

d2y r dy   
 + +  V'(y0) y = 0 .
dt 2 M dt  M 

C'est une équation différentielle linéaire à coefficients constants.


 Réduction de l'ordre. On est en présence d'une équation différentielle d'ordre 2
dans laquelle la variable indépendante (t) est absente. Donc, on peut la rendre du
dy
premier ordre (chapitre 1). En effet, en posant u = dt , on obtient

d2y du du dy du
2 = dt = dy dt = u dy
dt

du r 
M[
 u + u + V(y + y0) - V(y0)] = 0
dy M
dy
avec dt = u .

Exemple
Un cône circulaire de masse M = 64π kg est plongé dans l'eau, son axe étant maintenu à la verticale.
Au moment où le cône se trouve en position d'équilibre, on l'enfonce de 0.1 m et on le relâche sans
vitesse initiale (voir figure suivante).
 136

(Équilibre)

(t > 0)
(t = 0)

6m

y0

O (origine)
2m 0.1 m y(t)


(Négliger la force de résistance et prendre: masse spécifique de l'eau = 1000 kg/m3 et g = 10 m/s2).

(a) Écrire l'équation d'équilibre pour ce système et calculer y0.

(b) Déterminer l'équation différentielle régissant le mouvement vertical du cône.

(c) En utilisant la formule de Taylor linéariser l'équation différentielle obtenue en (b).

(d) Résoudre l'équation différentielle obtenue en (c) et déterminer y(t).

(e) En utilisant le résultat obtenu en (c), trouver une relation algébrique entre
dy
y et u = dt .

(f) En réduisant l'ordre l'équation différentielle obtenue en (b), trouver, d'une manière
dy
plus exacte, une relation algébrique entre y et u = dt . Comparer avec le résultat

obtenu en (e).

Solution
 137

Principe d'Archimède  F(h) = g (103) V(h)

a h h  h 
= a= dV = (π a2) dh = π 2 dh
2 6 3  3  
π h3 π h3
V=  F(h) = g (103)  
27  27 

104 π h3
 F(h) = 
27

4m

2a
6m

104 π (y0)3
(a) Équation d'équilibre: Mg - F(y0 ) = 0  640 π - 27 = 0 ... 1

 
(64)(27)
1 (y0)3 =  y0 = 1.2 m .
103

d2y
(b) Équation différentielle: Newton  M = Mg - F(y + y0 )
dt2
 138

d2y 104 π (y + y0)3

 64 π 2 = 640 π - 27
... 2 .
dt

1 et 2  64

d2y 1000 10000

  2 + 25 y + 48 y2 + 144 y3 = 0 .
dt  

1000 2 10000 3
(c) Linéarisation: La fonction f(y) = 25 y + 48 y + 144 y est
indéfiniment dérivable au point y = 0 et, selon la formule de Taylor, on a:

(n)
f'(0) f"(0) 2 f (0) n
f(y) = f(0) + 1! y + 2! y + ... + n! y + ...

On peut donc écrire: f(y) ≈ f(0) + f'(0) y = 25 y, lorsque | y | "reste petit".

d2y
D'où l'équation différentielle linéaire: + 25 y = 0 .
dt2

(d) Résolution de l'équation différentielle linéaire:l’équation auxiliaire:

2 + 25 = 0  = ± 5i , un couple de racines complexes (pures) conjuguées de
multiplicité 1

 y = yc = A cos 5t + B sin 5t

dy
y(0) = 0.1, dt (0) = 0  A = 0.1 et 5B = 0  y(t) = 0.1 cos 5t .

(e) y(t) = 0.1 cos 5t  u(t) = - 0.5 sin 5t  u2 = 0.25 (sin 5t)2

 u2 = 0.25 (1 - (cos 5t)2)  u2 = 0.25 (1 - 100 y2)  4 u2 + 100 y2 = 1 .

d2y du du dy du
(f) 2 = dt = dy dt = u dy
dt
L'équation différentielle obtenue en (b) devient:
 139

du  1000 2 10000 3
u + 25 y + y + y  = 0
dy  48 144 

 1000 2 10000 3
udu = - 25 y + y + y  dy (à variables séparables)
 48 144 

1 25 1000 10000
  2 u2 = -  2 y2+ 144 y3 + 576 y4 + K
 

dy 25 1000 10000 77
y(0) = 0.1, u(0) = (0) = 0  K = + + =
dt 200 144000 5760000 576

288 7200 4000 10000 4

  77 u2 + 77 y2 + 77 y3 + 77 y = 1 .

Voici, pour comparer, une représentation graphique des deux relations:

u
Relation obtenue en (f) Relation obtenue en (e)

y
 140

3.7 ANNEXES
3.7. 1 Nombres Complexes
Les nombres complexes ont été introduits, au départ, dans le seul but de pallier à l'insuffisance des
réels pour résoudre certaines équations polynomiales (par exemple, l'équation x2 + 4 = 0 n'admet
pas de solution dans le domaine des nombres réels). Mais, un peu plus tard, grâce au génie de
l'ingénieur Steinmetz, on s'est rendu compte qu'ils peuvent être utilisés pour simplifier l'étude du
courant alternatif. Aujourd'hui, ces objets, que l'on appelle aussi nombres imaginaires, sont devenus
des outils réels et puissants dans divers domaines comme la théorie des circuits électriques,
l'électronique, l'élasticité, l'hydrodynamique, etc.

3.7.2 Présentation des nombres complexes:

En plus des nombres réels, l'ensemble C (des nombres complexes) contient les nombres
imaginaires purs, c'est-à-dire les racines carrées des nombres réels négatifs. Pour représenter les
nombres complexes, on emploie le symbole i (en électricité, on emploie plutôt j, car i désigne
souvent l'intensité du courant) avec les propriétés suivantes:

 i2 = -1 ou i = -1 .

 Si a est un nombre réel > 0, alors -a = i a


Tout nombre complexe z, peut s'écrire sous la forme:

z = a + bi

où a et b sont des nombres réels. Par exemple i; 1 - i; 7 + 2i.

 Les termes a et b sont appelés respectivement partie réelle et partie imaginaire de z.

Par exemple, 1 et -1 sont respectivement la partie réelle et la partie imaginaire de 1 - i.

 Un nombre complexe est bien déterminé par ses deux parties, c'est-à-dire que deux
nombres complexes sont égaux si et seulement s'ils ont la même partie réelle et la
même partie imaginaire. Par exemple 3 + 2i ≠ 3 - 2i.

 Un nombre complexe z est dit réel si sa partie imaginaire est nulle et il est dit
imaginaire pur si sa partie réelle est nulle. Par exemple π est réel et 5i est
imaginaire pur.
 141

 Le conjugué d'un nombre complexe z = a + bi, est le nombre complexe, noté z (z barre),
défini par: z = a - bi. Par exemple, le conjugué de 3 + 2i est 3 - 2i.

3.7.3 Calcul dans C

Les opérations du premier et du second type sur R (l'ensemble des nombres réels), c'est-à-dire
l'addition, la soustraction, la multiplication et la division des réels, ont été étendues naturellement
aux nombres complexes. Cela signifie que, pour calculer dans C, on procède comme dans R en
remplaçant, bien sûr, i2 par -1, chaque fois que l'occasion se présente. En d'autres mots, on utilise
les règles suivantes:

Addition et soustraction
La somme (la différence) de deux nombres complexes s'obtient en additionnant (en soustrayant)
leurs parties réelles d'une part et leurs parties imaginaires d'autre part:

z1  a  bi , z 2  c  di  z1  z 2  a  bi   c  di   a  b  b  d i

Propriétés
(a) 0 = 0 + 0i est l'élément neutre pour l'addition.

(b) z = a + bi  z + z = 2a = 2 fois la partie réelle de z

(c) z = a + bi  z - z = 2bi = 2 fois la partie imaginaire de z

Multiplication
Le produit de deux nombres complexes s'obtient en multipliant les deux nombres comme s'il
s'agissait de deux réels et en remplaçant i2 par -1:

z1 = a + bi, z2 = c + di  z1 . z2 = (a + bi) . (c + di)

= a.c + a.(di) + (bi).c + (bi).(di) = ac + (ad)i + (bc)i + (bd)i2

 z1 = a + bi, z2 = c + di  z1 . z2 = (ac - bd) + (ad + bc)i

Propriétés

(a) 1 = 1 + 0i est l'élément neutre pour la multiplication.

(b) i2 = -1; i3 = -i, i4 = 1, i5 = i; ...

 142

2 2
(c) z  a  bi  z  z  a  b
Par exemple, si z = 4 - i , alors z . z = 42 + (-1)2  z . z = 17.

Division
Pour diviser deux nombres complexes, il faut multiplier à la fois le numérateur et le dénominateur
par le conjugué du dénominateur:
z1 z1  z 2 ac  bd   bc  ad i
z1 = a + bi, z2 = c + di ≠ 0   
z2 z2  z2 c2  d 2

z1 ac + bd bc - ad
 =
z2 c2 + d2 + 2 2 i
c +d

3.7.4 Représentation graphique des nombres complexes

On définit dans le plan un système cartésien d'axes rectangulaires et on note les réels sur l'axe des
x (l'axe réel) et les imaginaires purs sur l'axe des y (l'axe imaginaire) en prenant i comme unité. Le
nombre complexe z = a + ib peut-être ainsi représenté par le point P de coordonnées (a, b):
y

b
P(a,b)

x
0 a

Remarques
(a) Représentation vectorielle d'un nombre complexe.
 143

Les nombres complexes peuvent être mis en correspondance avec les vecteurs, liés à
l'origine, dans le plan complexe. Cette correspondance est biunivoque. Le nombre
complexe z = a + ib est représenté par le vecteur OP:

b
P(a,b)

OP

x
0 a

(b) Module d'un nombre complexe. La longueur du vecteur OP représentant le

nombre complexe z = a + ib est appelée le module de z, notée r ou |z|. Le théorème
de Pythagore permet de calculer le module de z par la formule suivante:

r=|z|= a2 + b2 .

On a aussi la formule suivante:

r 2 = | z | 2 = z.z ou r = | z | = z.z .

Par exemple |2 - 3i| = 22 + (-3)2 = 13 .

(c) Représentation vectorielle de l'addition et de la soustraction.

Soient z1 et z2 deux nombres complexes. En représentant z1 par le vecteur OP1 et z2
par le vecteur OP2 on peut déterminer géométriquement leur somme (différence), à
l'aide de la loi du parallélogramme:
 144

P1

z2
z1 z1 +

P2
z2
x
0

3.7.5 Forme trigonométrique d'un nombre complexe

Soit z = a + bi un nombre complexe. Le vecteur OP représentant z forme un angle ,
0 ≤  < 2π, avec le demi-axe des réels positifs:

b
P

 x
0 a

En partant des relations a = r cos  et b = r sin , on peut écrire z = a + ib =

r cos  + (r sin )i. On obtient ainsi la formule suivante:
 145

z = r(cos  + i sin )

que l'on appelle forme trigonométrique ou polaire de z. Par exemple 1 + i =

π π 7π 7π
2 (cos 4 + i sin 4) et 1 - i = 2 (cos 4 + i sin 4 ) . Sous cette forme le nombre complexe z

est déterminé par les deux paramètres suivants:

 Le nombre r, que l'on a appelé module de z, r = | z | = longueur du vecteur

représentant z;

 Le nombre , que l'on a appelle argument de z,  = arg(z) = angle formé par le

vecteur représentant z avec le demi-axe des réels positifs.

Multiplication sous la forme trigonométrique. Le produit de deux nombres

complexes a pour module le produit de leurs modules et pour argument la somme de
leurs arguments:
z1 = r1(cos 1 + i sin 1), z2 = r2(cos 2 + i sin 2) 

z1 . z2 = r1.r2[cos(1 + 2) + i sin(1 + 2)]

Division sous la forme trigonométrique. Le quotient de deux nombres

complexes a pour module le quotient de leurs modules, celui du dividende par celui
du diviseur, et pour argument la différence de leurs arguments, celui du dividende
moins celui du diviseur:

z1 = r1(cos 1 + i sin 1), z2 = r2(cos 2 + i sin 2) ≠ 0 

z1 = r 1 cos ( - ) + i sin (  - ) .
1 2 1 2
z2 r 2

(e) Formule de De Moivre. La puissance n-ième d'un nombre complexe z a pour

module la n-ième puissance du module de z et pour argument n fois l'argument de z:

[r (cos  + i sin )]n = rn (cos n + i sin n) .

(f) Formule d'Euler: e i  cos   i sin  pour tout nombre réel .

 146

Une façon de prouver cette formule est de comparer les séries de Taylor, autour du
point  = 0, des fonctions f() = ei et g() = cos  + i sin . Une autre façon
consiste à montrer que ces deux fonctions sont toutes les deux solution de la même
dX
équation différentielle du premier ordre: = i X avec X(0) = 1. En effet,
d
df() dg()
f(0) = 1, = i f(), g(0) = 1 et = - sin  + i cos  = i2 sin  + i cos  =
d d
i (cos  + i sin ) = i g().

(g) Forme exponentielle. En utilisant la formule d'Euler, on peut mettre tout

nombre complexe z = r(cos  + i sin ) sous la forme suivante:

z = r ei
π
i4
que l'on appelle forme exponentielle de z. Par exemple 1 + i = 2 e

3.8 RÉSOLUTION D'ÉQUATIONS POLYNOMIALES

Un polynôme en x, noté P(x), est une expression algébrique qui se met sous la forme suivante:

P(x) = anxn + an-1x n-1+ ... + a1x + a0

où

 an, an-1, ... a1, a0 sont des nombres réels, constants par rapport à x, avec an ≠ 0,
appelés coefficients du polynôme;

 n est un entier ≥ 0, appelé degré du polynôme P(x).

Équation polynomiale. Les racines de P(x) sont les solutions de l'équation polynomiale P(x) = 0.
Dans ce cas la variable x devient une inconnue.

Racines complexes. Dans certains cas on ne retrouve pas de racines (solutions) réelles. C'est le
cas, par exemple, pour x2 + 1. Selon ce qu'on veut, on peut les rechercher dans un domaine plus
large que R. Il se trouve que les nombres complexes forment un domaine assez large pour la
recherche des solutions d'équations polynomiales. Par exemple, les deux solutions de x2 + 1 = 0
sont z1 = i et z2 = -i, ainsi le polynôme x2 + 1 a deux racines complexes. Dans cet exemple, on a
 147

deux racines complexes conjuguées (i.e. z1 = z2). Ce n'est pas une coïncidence, car la propriété
suivante est prouvée dans le cas général:

si z  a  bi est une racine  alors z  a  bi est aussi une racine.

Méthode de la division synthétique (DS)

Cette méthode permet de calculer la valeur d'un polynôme et de ses dérivées tout en réduisant le
nombre d'opérations arithmétiques.
Soit le polynôme Pn(x), à coefficients réels, suivant:

Pn  x   an x n  an  1 x n  1  an  2 x n  2 ...a1 x  a0
(DS.1)
Pn  x    x  x0  Pn 1 x   b0

Le polynôme Pn(x), de degré n, a été divisé par (x-x0), ce qui abouti à un polynôme Pn-1(x), de degré
(n-1), et au reste de la division b0.

Si les coefficients du polynôme Pn-1(x) sont : bn , bn-1 , bn-2 , bn-3 , etc. b2 , b1 , alors ont peut
facilement trouver une relation entre les coefficients bi et ceux ai. (pour i = n , n-1 , n-2 , etc. 1 , 0).
Cette relation est la suivante:

bn  an
(DS.2)
bi  ai  x0bi 1
pour i = n-1 , n-2 , etc. 1 , 0.
Notez que Pn(x0) = b0

Exemple 1:
Évaluer P5(x0), en utilisant la division, avec x0 = 1 et

P5 x  6x 5  8x 4  3x 2  2 x  10   x  1 P4  x  b0

avec: b5 = a5 = 6 ; b4 = a4 + x0b5 = -2 ; b3 = a3 + x0b4 = -2 ; b2 = a2 + x0b2 = 1 ;

 148

b1 = a1 + x0b2 = -1 et b0 = a0 + x0b1 = 9 = P5(1).

Remarque 1: L'évaluation de P5(1) avec la division synthétique a nécessité 5 multiplications (x) et

5 additions (+), alors que l'évaluation de P5(1), par la façon conventionnelle, nécessiterait 12
multiplications (x) et 4 additions (+), d'ou l'avantage d'utiliser la division synthétique.

Évaluation des dérivées de Pn(x)

Sachant que:

Pn  x    x  x0  Pn  1 x   b0
alors P'n(x) est :

Pn x   Pn 1 x    x  x0  Pn 1  x 

et P'n(x0) = Pn-1(x0) .
Donc pour évaluer P'n(x0) , il suffit d'appliquer la division synthétique au polynôme Pn-1(x) au
point x0 , ce qui donne:

Pn 1 x  bn x n  1  bn  1 x n  2  bn  2 x n  3 ...b2 x  b1
Pn 1 x   x  x0  Pn  2  x  c1

Si les coefficients du polynôme Pn-2(x) sont : cn , cn-1 , cn-2 , cn-3 , etc., c3 , c2 , alors ont peut
facilement trouver une relation entre les coefficients ci et ceux bi. (pour i = n , n-1 , n-2 , etc. , 3, 2,
1 ). Cette relation est la suivante:

cn  bn
(DS.3)
ci  bi  x0ci 1
pour i = n-1 , n-2 , etc. , 3, 2, 1.
Notez que P'n(x0) = Pn-1(x0) = c1 .

Exemple 2: Pour le polynôme P5(x) de l'exemple précédent, évaluer P'5(x0)., avec x0 = 1.

Comme P'5(1) = P4(1) = c1 ., alors: c5 = b5 = 6 ; c4 = b4 + x0c5 = 4 ; c3 = b3 + x0c4 = 2 ;
c2 = b2 + x0c3 = 3 , et c1 = b1 + x0c2 = 2. Donc P'5(1) = P4(1) = 2.
 149

Remarque 2: On peut démonter que pour évaluer la dérivée mième de Pn(x) au point x0 , il suffit
d'évaluer, par la division synthétique, le polynôme de degré (n-m), Pn-m(x) au point x0 et multiplier
cette valeur par m! (m! : le factoriel de m ), c'est à dire:

Pn m  x0   m! Pn  m  x 0  (DS.4)

Application de la division synthétique pour la recherche de racines réelles des polynômes

Comme un polynôme est facilement dérivable, c'est souvent la méthode de Newton-Raphson qui
est adoptée pour la recherche de racines de ce polynôme. On sait que, pour un polynôme Pn(x),
dont on est intéressé à trouver sa racine proche de x0, la formule de Newton-Raphson s'écrit:

Pn  x k 1 
xk  xk 1  ; (DS.5)
Pn x k 1 
où k indique le numéro de l'itération dans l'algorithme de Newton-Raphson. Donc, à chaque
itération la division synthétique est utilisée pour évaluer Pn(xk-1), P'n(xk-1).

Exemple 3 : Effectuer deux itérations par la méthode de Newton-Raphson pour trouver un estimé
de la racine proche de x0 = 2 du polynôme P3(x) = x3 + x2 - 3x-3. Utiliser la division synthétique.
En utilisant les équations (DS.2), on peut écrire: P3(x) = (x - 2)(x2 + 3x + 3) + 3, d'où P3(2) = 3 .
Aussi, en utilisant les équations (DS.3) on peut écrire : P2(x) = x2 + 3x + 3 = (x - 2)(x +5) + 13, d'où
P'3(2) = P2(2) = 13 .
Par la formule de Newton-Raphson (DS.5), on calcule x1 :

P3  x0  3
x1  x0  2  176923
.
P3 x0  13

Toute les étapes effectuées avec x0 = 2 doivent être reprises avec x1 = 1.76923 pour calculer x2, qui
est égal à 1.73292, et avec x2, pour calculer x3 = 1.73205.
 150

Algorithme de la division synthétique appliquée à la méthode de Newton-Raphson

a(n): un vecteur de dimension n qui contient les coefficients du polynôme Pn(x).
b(n): un vecteur de dimension n.
c(n-1): un vecteur de dimension n-1.
1: Précision de la racine
2: Précision sur la valeur du polynôme Pn(xk)
x0 : Valeur initial pour le démarrage des itérations
Nmax : Nombre d'itérations maximum en cas de divergence (Nmax = 100 par exemple)
b(n) = a(n)
c(n) = b(n)
k=0
x1 = 0
x2 = x0
Tant que x1 - x2  1 ou b(0)   2 et k  Nmax, faire:
De i = (n-1) à 0 , par incrément de -1
b(i) = a(i) + x0b(i+1)
Fin de la boucle i
De i = (n-1) à 1 , par incrément de -1
c(i) = b(i) + x0c(i+1)
Fin de la boucle i
b 0
x1  x0 
c1
x2 = x0
x0 = x1
k=k+1
Fin de la procédure Tant que.

Remarque 3: À la sortie, x1 est la racine, b(i) (i allant de n à 1) sont les coefficient du polynôme
Pn-1(x), c(i) (i allant de n à 2) sont les coefficient du polynôme Pn-2(x), et c(1) = P'n(x1) .

Multiplicité d'une racine (solution)

 151

La multiplicité d'une racine x0 de P(x) est le plus grand entier k tel que (x - x0)k divise P(x). On a
toujours que:

1 ≤ multiplicité d'une racine x0 de P(x) ≤ d°P(x) .

 Une racine est dite simple si elle est de multiplicité 1, elle est dite double si elle est de
multiplicité 2, etc. Par exemple 2 est une racine simple de x2 - 4 et une racine
double de x2 - 4x + 4.

Remarque
Il est facile de constater que, quelque soit le domaine de résolution, une équation polynomiale
d'ordre n ne peut avoir plus de n solutions (racines) distinctes. Mais l'existence ou non de solutions
d'une équation polynomiale dépend du domaine de résolution. Dans R, l'équation x2 + 1= 0 n'a
aucune solution. Dans C, elle en a deux: i et -i. Voici l'un des résultats les plus importants en algèbre
dont la première preuve rigoureuse et complète fut donnée par Gauss en 1799.

Théorème fondamental de l'algèbre. Dans le domaine des nombres complexes, toute

équation polynomiale d'ordre n, a au moins une solution (racine). En fait elle en a n
solutions, si on compte k fois une solution de multiplicité k.

3.9 MÉTHODES DE RÉSOLUTION D'ÉQUATIONS POLYNOMIALES

Équations du second ordre:

Une équation polynomiale du second ordre, appelée aussi équation quadratique, prend la forme
canonique:

ax2 + bx + c = 0
où a, b et c sont des nombres réels avec a ≠ 0.
La méthode la plus utilisée pour résoudre une telle équation est connue sous le nom de
méthode du discriminant  (delta). On la résume comme suit:

Calcul de   = b2 - 4ac
Signe de  >0 =0 <0
-b ± b2 - 4ac -b -b ± i 4ac - b2
Solutions
2a 2a 2a
Nature réelles simples réelle double complexes simples
 152

3.10 NOTATION AVEC PHASE ET AMPLITUDE

Soit y = a cos t + b sin t. Si a ≠ 0 ou b ≠ 0, alors a2 + b2 ≠ 0 et on peut donc écrire

 a b 
y= a2 + b2  cos t + sin t .
 a + b2
2 a2 + b2 

a 
 Si a > 0 et b > 0, alors, en posant  = arctan  , on obtient
b

y= a2 + b2 (sin  cos t + cos  sin t)

a b
2 2
a


b

a 
  y= a2 + b2 sin(t + )avec  = arctanb
 

 π  π  
D'autre part, on a y = a2 + b2 cos -  cos t + sin -  sin t =
  2   2  
 π  
= a2 + b2 cost -  - 
  2 

 π  a 
  y= a2 + b2 cost + 2π - + avec  = arctan 
 2  b

 D'une manière générale, on a

 153

a cos t + b sin t = a2 + b2 sin(t + )

a cos t + b sin t = a2 + b2 cos(t + )

 Pour déterminer les angles  et , on peut se ramener au cas précédent en utilisant des
identités trigonométriques comme:

sin( + 2nπ) = sin() cos( + 2nπ) = cos()

 sin( + π) = - sin() cos( + π) = - cos()
π  π 
sin -  = cos() cos -  = sin()
2  2 

Etc.
Par exemple, si a > 0 et b < 0,

a b
2 2
a b
2 2
a
a

 
b -b

a a  π π a 
alors = π -  = π - arctan  = π + arctan  et = - +  = + arctan  .
-b b 2 2 b

RÉFÉRENCES
 William E. Boyce, Richard C. DiPrima, Adaptation française Richard Labonté, Équations
différentielles, 2002, Les éditions de la Chenelière inc., 623 page.
 Brahim Hadjou, Équations différentielles, Chapitre II, Notes de cours, Faculté de génie,
Université de Sherbrooke, 90 pages.
 Erwin Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, Fifth Edition, 1983, John Wley & Sons,
988 p.
 155

CHAPITRE 4 – ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES D’ORDRE n

Ce chapitre traite de la solution des équations différentielles d’ordre n de la forme :

dny d n 1 y d n2 y dy
a0 n
 a1 n 1
 a2 n2
 ...  an 1  an y  g ( t ) (Éq. 4.1)
dt dt dt dt

avec les fonctions a0, …, an des constantes réelles et g une fonction continue dans l’intervalle I:  t
 . L’Éq. 4.1 implique la dérivée nième de y par rapport à t, et on s’attend à ce que sa résolution
nécessite n intégrations successives. Chacune de ces intégrations introduit une nouvelle constante.
Pour obtenir une solution unique, on doit alors disposer de n conditions initiales, soit :

yt0   y0 , yt0   y0 , …, y n 1 t0   y0n 1 (Éq. 4.2)

avec t0 élément de l’intervalle I.

4.1 LES ÉQUATIONS HOMOGÈNES À COEFFICIENTS CONSTANTS

Considérons l’équation différentielle homogène linéaire d’ordre n :

dny d n 1 y d n2 y
L y   a 0
dy
n
 a1 n 1
 a2 n2
 ...  an 1  an y  0 (Éq. 4.3)
dt dt dt dt

rt
D’après la théorie présentée dans le chapitre 3, on peut prévoir que y  e est une solution à
l’Éq.4.3, avec r représente une racine de l’équation caractéristique et L est l’opérateur différentiel..
On a donc :

   
L e rt  e rt a0 r n  a1r n 1  a 2 r n  2  ...  a n 1r  a n  e rt Z r   0 (Éq. 4.4)

avec Z r   a0 r n  a1r n 1  a 2 r n  2  ...  a n 1r  a n (Éq.4.5)

 156

Z(r) est un polynôme de degré n appelé le polynôme caractéristique et Z(r) = 0 est alors l’équation
caractéristique de l’Éq.4.3. Un polynôme de degré n admet n racines réelles ou complexes, qu’on
notera r1, r2, , rn, on peut donc écrire :

Z r   a0 r  r1 r  r2 ....r  rn  (Éq. 4.6)

Les racines réelles et distinctes : Si les racines de l’Éq. 4.6 sont réelles et toutes distinctes, alors
rt r2 t rn t
l’Éq. 4.6 admet n solutions distinctes, e 1 , e ,…., e . Si ces fonctions sont linéairement
indépendantes, alors la solution générale à l’Éq. 4.3 est :

yt   c1e r1t  c2e r2 t  ...  cn e rn t (Éq. 4.7)

Exemple 4.1
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

y  y  7 y  y  6 y  0 (Éq. 4.8)

Solution
L’équation caractéristique de l’Éq. 4.8 est :

Z r   r 4  r 3  7r 2  r  6  0 (Éq. 4.9)

Les racines du polynôme sont r1 = 1, r2 = -1, r3 = 2, et r4 = -3. On obtient alors, d’après l’Éq. 4.7, la
solution générale de l’Éq. 4.8:

y t   c1e t  c2 e  t  c3e 2t  c4 e 3t (Éq. 4.10)

Trouver la solution unique qui satisfait aux conditions initiales suivantes : y (0) = 1, y’ (0) = 0,

y’’ (0) = -2, y’’’ (0) = -1.

 157

Tout d’abord, il faut dériver la solution générale au moins 3 fois, on obtient :

y t   c1e t  c2 e  t  2c3e 2t  3c4 e 3t

y t   c1e t  c2 e  t  4c3e 2t  9c4 e 3t

y t   c1e t  c2 e  t  8c3e 2t  27 c4 e 3t

Après utilisation des conditions initiales, on obtient le système linéaire à résoudre :

 c1  c2  c3  c4  1
 c  c  2c  3c  0
 1 2 3 4

 c1  c2  4c3  9c4  2
c1  c2  8c3  27c4  1

La résolution de ce système par la méthode de l’élimination de Gauss mène :

11 5 2 1
c1  , c2  , c3  et c4 
8 12 3 8

Finalement la solution de l’Éq.4.7 en tenant compte des conditions initiales est :

11 t 5  t 2 2t 1  3t
y t   e  e  e  e (Éq. 4.11)
8 12 3 8

Les racines complexes

Si l’équation caractéristique (Éq. 4.5) admet des racines complexes, ces racines sont conjuguées,
  i , puisque les coefficients, a0, …, an sont réels. Si ces racines sont distinctes, la solution
t
générale de l’Éq. 4.3 sera en fonction de e cos t et de e t sin t .
 158

Exemple 4.2
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

y  y  0 (Éq. 4.12)

Solution
L’équation caractéristique de l’Éq. 4.12 est :

 
Z r   r 4  1  r 2  1 r 2  1  0 (Éq. 4.13)

Les racines du polynôme sont r1 = 1, r2 = 1, r3 = 3 + i3 = i ( donc 3 =0 et 3 =1) , et r4 = 4

+ i4 =  i ( donc 4 =0 et 4 =1) On obtient alors, la solution générale de l’Éq. 4.8:

y t   c1et  c2 e t  c3e 3t cos 3t  sin 3t   c4 e 4 t cos  4t  sin  4t 



y t   c1e t  c 2 e  t  c3 cos t  sin t   c 4 cos  t  sin  t 

On obtient donc :

y t   c1e t  c 2 e  t  c3 cos t  c 4 sin t (Éq. 4.14)

Trouver la solution unique qui satisfait aux conditions initiales suivantes : y (0) = 7/2, y’ (0) = -4,

y’’ (0) = 5/2, y’’’ (0) = -2.

Tout d’abord, il faut dériver la solution générale au moins 3 fois, on obtient :

y t   c1e t  c 2 e  t  c3 sin t  c 4 cos t

y t   c1e t  c2 e  t   c3 cos t  c4 sin t

 159

y t   c1e t  c 2 e t  c3 sin t  c4 cos t

Après utilisation des conditions initiales, on obtient le système linéaire à résoudre :

 7
 c1  c2  c3  2
 c  c  c  4
 1 2 4
5
 c1  c2  c3 
 2
c1  c2  c4  2

La résolution de ce système par une méthode appropriée mène :

1
c1  0 , c2  3 , c3  et c4  1
2

Finalement la solution de l’Éq.4.12 en tenant compte des conditions initiales est :

1
y t   3e  t  cos t  sin t (Éq. 4.15)
2

Les racines multiples

Si l’équation caractéristique (Éq. 4.5) admet une racine rj (j : un indice décrivant la jìeme racine)de
multiplicité m (m  n), (racine double  m = 2, racine de multiplicité 3  m = 3, etc. ), les fonctions
suivantes sont des solutions de l’Éq. 4.3. :

rt rjt 2 r jt m 1 r j t
e j , te ,t e , …, t e (Éq. 4.16)

Remarque :. La racine rj peut être réelle ou complexe. Si rj est complexe de la forme  + i et qu’elle

est de multiplicité m alors la racine conjuguée   i est aussi de multiplicité m. Il existe 2m solutions
à valeurs réelles, qui correspondent à ces 2m solutions à valeurs complexes.
 160

Exemple 4.3
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

y  2 y  y  0 (Éq. 4.17)

Solution
L’équation caractéristique de l’Éq. 4.17 est :

 
Z r   r 4  2r 2  1  r 2  1 r 2  1  0  (Éq. 4.18)

Les racines du polynôme sont r1 = i de multiplicité 2 et r2 = i de multiplicité 2 également.

D’après l’Éq.4.16, les fonctions e r1t , ter1t , er2t et te r2 t sont des solutions, on a donc :

yt   c1e 1t cos 1t  sin 1t   c2te 1t cos 1t  sin 1t  
c3e 2 t cos  2t  sin  2t   c4te  2 t cos  2t  sin  2t 
Sachant que 1 = 0, 1 = 1, 2 = 0, 2 = -1, on obtient la solution générale de l’Éq. 4.17 :

yt   c1 cos t  sin t   c2t cos t  sin t   c3 cos t  sin t   c4t cos t  sin t 

qui peut être écrite sous la forme :

yt   C1 cos t  C2 sin t  C3t cos t  C4t sin t (Éq. 4.19)

avec C1, C2, C3 et C4 sont des constantes à évaluer à l’aide des conditions initiales.
 161

Exemple 4.4
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

y  y  0 (Éq. 4.20)

Solution
L’équation caractéristique de l’Éq. 4.20 est :

Z r   r 4  1  0  r 4  1  0i (Éq. 4.21)

i
L’Éq. 4.21 admet quatre racines complexes. Sachant que  1  cos   i sin   e . Donc le
nombre complexe –1 +0i, dans le plan réel-imaginaire, a une longueur de 1 et un argument égal à .

La période des fonction cosinus et sinus est égale à 2, on obtient alors :

r 4  1  cos  2m   i sin  2m   ei   2m 

avec m un entier : 0, 1, 2, 3, etc. Passons à la racine quatrième maintenant :

 
 
i  m 
i   2 m  1 / 4
r e  e 4 2

On obtient les quatre racines de –1 en posant m = 0, 1, 2 et 3. Ces racines sont :

2 2 2 2 2 2 2 2
i ,  i ,  i , i
2 2 2 2 2 2 2 2
La solution générale à l’Éq. 4.20 est :
t t
 t t  2 c t t 
y t   e 2  c1 cos  c2 sin e  3 cos  c4 sin  (Éq. 4.22)
 2 2  2 2
 162

Exemple 4.5
Soit le système masse-ressort (Figure 4.1) constitué de deux objets suspendus à des ressorts dont les
constantes de raideur sont 3 et 2, respectivement. On suppose qu’il n’y a pas d’amortissement dans
le système.

k1 = 3

m1 = 1
u1

k2 = 2

m2 = 1

u2

Figure 4.1 Système masse-ressort à deux degrés de liberté

a) Montrez que les déplacements u1 et u2 des deux masses m1 et m2, à partir de leurs positions
d’équilibre respectives satisfont aux équations :

u1  5u1  2u2 et u2  2u2  2u1 (Éq. 4.23)

b) Résolvez la première des équations 4.23 pour u2, puis effectuez une substitution dans la
deuxième équation afin d’obtenir l’équation du quatrième ordre suivante en fonction de u1 :
 163

u1iv  7u1  6u1  0 (Éq. 4.24)

Trouvez la solution générale à l’équation 4.24. Déduire la solution u2 t  .

c) Supposez que les conditions initiales sont :
u1 0  1 , u1 0  0 , u 2 0  2 , u 2 0  0
Utilisez la première des équations 4.23 et les conditions initiales ci-dessus pour trouver les valeurs de
u10 et de u10 . Trouver la solution unique de u1 t  en tenant compte des conditions initiales.
Solution
a) À l’équilibre on a :

m1 g  k2 u20  u10   k1u10


 avec u10 et u20 sont les déplacements respectifs des masses m1 et m2
 m g  k u  u 
 2 2 20 10

en position d’équilibre.
Selon la deuxième loi de Newton, les équations différentielles gouvernant le mouvement du système
sont :

m1 g  k 2 u20  u10  u2  u1   k1 u10  u1   m1u1


 avec u1 et u2 sont les déplacements
 m2 g  k 2 u20  u10  u2  u1   m2u2

respectifs des masses m1 et m2 en mouvement à partir de la position d’équilibre. En utilisant les
équations d’équilibre, le système d’équations différentielles peut être simplifié, en effet :

k 2 u2  u1   k1u1  m1u1 m1u1  k1  k2 u1  k 2u2

 
 ou encore 
  k u  u   m u   m u  k u  u 
 2 2 1 2 2  2 2 2 2 1
 164

 u1  5u1  2u2


Ce qui donne :  (4.25)
u   2u  2u
 2 2 1

b) La première équation du système 4.25 peut être écrite de la façon suivante :

1 5
u2  u1  u1 (Eq. 4.26a). Dérivons cette équation deux fois et remplaçons le résultat dans la
2 2
1 5 1 iv 5
deuxième équation du système 4.25, on obtient : u 2  u1  u1 et u 2  u1  u1
2 2 2 2
(Éq.4.26b). La substitution des équations 4.26a et 4.26b dans la deuxième équation du système 4.25
mène au résultat suivant :

u1iv  7u1  6u1  0 (4.27)

L’équation caractéristique de l’Éq. 4.27 est :

4  72  6  0 (4.28)

Les racines de cette équation sont : 1  i , 2  i , 3  6i et 4   6i et la solution

générale de l’Éq. 4.27 est :

   
u1 t   c1 cos t  c2 sin t  c3 cos 6t  c4 sin 6t (4.29)

1 5
Sachant que u 2  u1  u1 , on obtient :
2 2

1
  1
u 2 t   2c1 cos t  2c2 sin t  c3 cos 6t  c4 sin 6t
2 2
  (4.30)
 165

c) La première des équations du système 4.23 est : u1t   5u1 t   2u2 t  , donc
u10  5u1 0  2u 2 0  5  4  1 . Dérivons une fois cette première équation, on
obtient : u1t   5u1 t   2u2 t  , d’où u10  5u1 0  2u 2 0  0  0  0 . Il est
maintenant possible de trouver les quatre constantes de l’Éq.4.29 à l’aide des quatre conditions :
u1 0  1 , u1 0  0 , u10  1 et u10  0 . Après analyse, on trouve c1  1 , c2  0 ,
c3  0 et c4  0 , donc u1 t   cos t et u2 t   2 cos t .
Si les conditions initiales étaient u1 0  2 , u1 0  0 , u2 0  1 , et u2 0  0 , on obtient

les solutions donc u1 t   2 cos 6t et u2 t   cos 6t , en suivant la même démarche que celle
décrite ci-dessus.

4.1.2 Exercices Série 1

Pour les problèmes 1 à 6, exprimez le nombre complexe sous la forme Rcos   i sin    Re
i
:

1. 1 i 2. 1 i 3 3. 3
4. i 5. 3i 6. 1 i

En utilisant la procédure présentée dans l’exemple 4.4, trouver les racines des nombres complexes
suivants :

7. 11 / 3 8. 1  i 1 / 2 9. 11 / 4
1/ 2
  
10. 2 cos  i sin 
 3 3
Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes :
11. y  y  y  y  0 12. y   3 y   3 y   y  0

13. 2 y   4 y  2 y  4 y  0 14. y  4 y   4 y   0

15. y vi   y  0 16. y   5 y  4 y  0

17. y vi   3 y iv   3 y   y  0 18. y vi   y   0

 166

19. y v   3 y iv   3 y   3 y   2 y   0 20. y iv   8 y   0

Pour les problèmes suivants, trouver la solution au problème de valeur initiale et tracer son graphe.
Décrire la solution lorsque t tend vers  .
21. y  y  0 y 0  0 , y0  1, y 0  2
22. y iv   y  0 y 0  0 , y 0  0 , y 0  1 , y 0  0
23. y iv   4 y   4 y   0 y1  1 , y1  2 , y1  0 , y1  0
24. y  y  y  y  0 y 0   2 , y0  1, y0  2
25. 2 y iv   y   9 y   4 y   4 y  0 , y0  2 , y 0  0 , y0  2 , y 0  0
26. 4 y  y  5 y  0 , y 0  2 , y 0  1 , y 0  1

4.2 LA MÉTHODE DES COEFFICIENTS INDÉTERMINÉS

La méthode des coefficients indéterminés, déjà présentée dans le chapitre 3, permet aussi de trouver
la solution générale à l’équation différentielle suivante à la condition que g(t) soit de forme simple
(trigonométrique, polynomiale ou exponentielle).

dny d n 1 y d n2 y
L y   a 0
dy
 a1  a2  ...  an 1  an y  g ( t ) (4.31)
dt n dt n 1 dt n  2 dt

Pour les équations caractéristiques ayant des racines de multiplicité supérieur à 2, on doit multiplier
les fonctions solutions trouvées par des puissances élevées de t en se basant sur la partie non
homogène de la solution.

Exemple 4.6
Trouver la solution générale de l’équation suivante :

y   3 y   3 y   y  4e t (Éq. 4.32)

Solution
 167

L’équation caractéristique de l’Éq. 4.32 homogène correspondante est :

Z r   r 3  3r 2  3r  1  r  13  0 (Éq. 4.33)

Ce polynôme admet comme racine r = 1 de multiplicité 3.

t t 2 t
D’après l’Éq.4.16, les fonctions e , te et t e sont des solutions, on a donc la solution
complémentaire de l’Éq. 4.32 homogène :

yc t   c1e t  c2 te t  c3t 2 e t (Éq. 4.34)

Il nous reste maintenant à trouver la solution particulière yp(t) de l’Éq.4.32 non homogène. Puisque

la fonction g t   4e t , alors on pose y p t   Ae . Cependant, puisque e , te et t e sont

t t t 2 t

fonctions solutions à l’Éq. 4.32 homogène, alors on doit multiplier notre choix initial de yp(t) par t3.

On obtient alors y p t   At e . Appliquons la fonction yp(t) dans l’Éq. 4.32 pour trouver le
3 t

coefficient A. On a alors :

2 2 3 t
6 Ae t  4e t  A   y p t   t e
3 3

D’où la solution générale de l’Éq. 4.32 :

2
y t   c1et  c2tet  c3t 2 et  t 3et (Éq. 4.35)
3

Exemple 4.7
Trouver une solution particulière à l’équation différentielle suivante :

y iv   2 y   y  3 sin t  5 cos t (Éq. 4.36)

 168

La solution complémentaire de l’Éq. 4.36 homogène correspondante a été trouvée dans l’exemple
4.3 et elle est :
yc t   c1 cos t  c2 sin t  c3t cos t  c4t sin t

obtenue à l’aide des racines r1 = i de multiplicité 2 et r2 = -i de multiplicité 2 également.

Il nous reste maintenant à trouver la solution particulière yp(t) de l’Éq.4.36 non homogène. Puisque

la fonction g t   3 sin t  5 cos t , alors on pose y p t   A sin t  B cos t . Cependant, puisque

sin t , t sin t , cos t , et t cos t sont des fonctions solutions à l’Éq. 4.36 homogène, alors on doit
multiplier notre choix initial de yp(t) par t2. On obtient alors y p t   At sin t  Bt cos t .
2 2

Appliquons la fonction yp(t) dans l’Éq. 4.36 pour trouver les coefficients A et B. On a alors :

3 5
 8 A sin t  8B cost  3 sin t  5 cost  A  et B 
8 8
La solution particulière à l’Éq. 4.36 est alors :

3 2 5
y p t   t sin t  t 2 cos t
8 8

Exemple 4.8
Trouver une solution particulière à l’équation différentielle suivante :

y   4 y   t  3 cos t  e 2t (Éq. 4.37)

La solution complémentaire de l’Éq. 4.37 homogène correspondante est :

y c t   c1  c2 e 2t  c3e 2t
 169

3
obtenue à l’aide des racines r1 = 0, r2 = 2 et r3 = - 2 de l’équation caractéristique r  4r  0 .

Il nous reste maintenant à trouver la solution particulière yp(t) de l’Éq.4.37 non homogène. Puisque

la fonction g t   t  3 cos t  e 2t , alors on peut additionner le solutions particulières des

équations différentielles suivantes :

y  4 y  t (Éq. 4.38a)

y  4 y   3 cos t (Éq. 4.38b)

y   4 y   e 2t (Éq. 4.38c)

Le choix de la solution particulière de l’Éq. 4.38a est y p1 t   A0t  A1 . Cependant on doit

multiplier ce choix par t puisque la solution complémentaire yc(t) comporte déjà un terme constant,

donc y p1 t   t  A0t  A1  . Pour l’Éq. 4.38b on pose y p 2 t   B cos t  C sin t . Il n’est pas

nécessaire de modifier ce choix puisque cost et sint ne sont pas des solutions à l’équation homogène.

La solution particulière de l’Éq. 4.38c est y p 3 t   Dte . On a multiplié la fonction g t   e 2t

2t

par t puisqu’elle est déjà une solution de l’équation homogène. Les constantes sont déterminées en
1
effectuant les substitutions dans les équations différentielles individuelles. On obtient A0  ,
8
3 1
A1  0 , B  0 , C  et D 
5 8

La solution particulière à l’Éq. 4.37 est alors :

1 2 3 1
y p t   t  sin t  te  2t
8 5 8
 170

4.2.1 Exercices Série 2

Pour les problèmes 1 à 6, Trouver la solution générale des équations différentielles

1. y   y   y   y  2e t  3 2. y iv   y  3t  cos t

3. y   y   y   y  e  t  4t 4. y  y  2 sin t

5. y iv   4 y   t 2  e t 6. y iv  2 y   y  3  cos 2t

Pour les problèmes 7 à 10, Trouver la solution générale des équations différentielles en tenant compte
des conditions initiales :
7. y  4 y  t y0  y0  0 et y 0  1
8. y iv   2 y   y  3t  4 y0  y0  0 et y0  y0  1
1 3
9. y   3 y   2 y   t  e t y 0  1 , y 0    , y 0   
4 2
10. y iv   2 y   y   8 y   12 y  12 sin t  e  t y 0  3 , y 0  0 , y 0  1 et
y0  2

4.3 LA MÉTHODE DE VARIATION DES PARAMÈTRES

Le principe de la méthode de la variation des paramètres a été exposé dans la section 3.5.2 pour la
résolution d’équations différentielles d’ordre 2. Nous allons étendre l’utilisation de cette méthode à
une équation d’ordre n. Supposant que la solution complémentaire de l’Éq. 4.31 est de la forme :

yc t   c1 y1 t   c2 y 2 t   ...  cn 1 y n 1 t   cn y n t  (4.39)

La méthode de variation des paramètres consiste à substituer les constantes ci de la solution

complémentaire par des fonctions ui(t) pour trouver une solution particulière :

y p t   u1 t  y1 t   u 2 t  y 2 t   ...  u n 1 t  y n 1 t   u n t  y n t  (4.40)
 171

L’Éq. 4.40 montre qu’il y a n fonctions ui(t) à trouver. On a besoin alors de n conditions. La première
condition est obtenue en appliquant l’Éq. 4.40 dans l’Éq. 4.31. Les (n-1) autres conditions seront
choisies de manière à simplifier la procédure de calculs le plus possible pour retrouver les fonctions
ui(t) pour i =1, 2, …, n. L’idée de base est de supprimer les termes des dérivées d’ordre supérieur des
fonctions ui(t). Dérivons l’Éq. 4.40 une fois, on obtient :

yp t   u1 y1  u2 y2  ...  un yn   u1 y1  u2 y2  ...  un yn  (4.41)

La deuxième condition à imposer est donc :

u1 y1  u2 y2  ...  un yn   0 (4.42)

En procédant de la même façon pour les (n-1) dérivées de yp(t), on obtient :


y pm  t   u1 y m   u2 y m   ...  un ynm 
1 2
 pour m = 0, 1, 2, 3,…, n-1 (4.43)

et les (n-1) autres conditions sont :

u y 
1 1
m 1
2 n

 u 2 y m 1  ...  u n y m 1  0 , pour m = 1, 2, 3,…, n1 (4.44)

La dérivée nième de yp(t) est :

p
 1
 
y n  t   u1 y n   u2 y2n   ...  un ynn   u1 y n 1  u2 y n 1  ...  un y n 1
1 2 n

(4.45)

Les équations 4.43 et 4.45 permettent de déduire en sachant que L yi   0 pour i = 1, 2, 3,…, n :

u1 y n 1  u 2 y n 1  ...  u n y n 1  g (4.46)

1 2 n
 172

L’Éq. 4.46 et les (n-1) équations 4.44 donne un système à n équations linéaires non-homogènes dont
les n inconnus sont : u1 , u2 ,…, un , ainsi on obtient :

 y1u1  y2u2  ...  ynun  0

 y1u1  y2 u2  ...  yn un  0

 y1u1  y2u2  ...  ynun  0
.
 (4.47)
.
.

 y n 1u   y n 1u  ...  y n 1u   g
 1 1 2 2 n n

La première étape à faire est de solutionner le système linéaire 4.47 pour trouver les n inconnus u1 ,

u2 ,… et un . La deuxième étape est d’intégrer chacune des solutions trouvées u1 , u2 ,…, un pour
ainsi trouver les fonctions u1 , u2 ,…, un et par conséquent la solution particulière yp(t).

À l’aide de la règle de Cramer, on trouve la solution au système d’équations 4.47 selon :

g t Wm t 
 t  
um , pour m = 1, 2, 3,…, n (4.48)
W t 

avec W(t) = W(y1, y2, …, yn)(t), et Wm(t) est le déterminant obtenu en remplaçant la mième colonne dans
W par la colonne (0, 0, , 0, 1). Une solution particulière est alors donnée par :

n t
g s Wm s 
y p t    ym t   ds , (4.49)
m 1 t0 W s 

avec t0 est arbitraire et ym(t) sont les fonctions solutions de l’équation différentielle homogène.

Exemple 4.9
Soit l’équation différentielle suivante :
 173

On sait déjà que , et sont les solutions à l’équation homogène

correspondante à l’équation différentielle ci-dessus.

Trouvez la solution particulière sous formes d’intégrales.

D’après l’équation 4.49, nous évaluons le Wronksien:

1 1
, , 1 1 1 1
2 1 2 1

1 1
, , 0 1 2 4
0 2 0
On évalue maintenant les Wronksiens associés à chacune des solutions , et
, donc:

0
0 1 2 1
1
1 2

De la même façon :

0
0 2
1
Et
0
1 0
1
2 1
 174

En remplaçant ces résultats dans l’Équation (4.49), on obtient :

1 2 2
4 4 4

1
1 2
4

4.3.1. Exercices Série 3

Pour les problèmes 1 à 6, utiliser la méthode variation des paramètres pour déterminer la solution
générale à l’équation différentielle :

1. tan , 0
2.
3. 2 ′ 2
4. sec ,

5. sin
6. 2 sin

RÉFÉRENCES
 William E. Boyce, Richard C. DiPrima, Adaptation française Richard Labonté, Équations
différentielles, 2002, Les éditions de la Chenelière inc., 623 page.
 175

CHAPITRE 5 – LES TRANSFORMÉES DE LAPLACE ET DE FOURRIER

Ce chapitre présente la méthode des Transformées de Laplace permettant la résolution des équations
différentielles impliquant des fonctions discontinues ou des fonctions d’impulsion. Pour certains
types de problèmes d’ingénierie, cette méthode est efficace et facile à utiliser en comparaison avec
les méthodes des chapitres 2, 3 et 4.

5.1 DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

La définition de la Transformée de Laplace prends sa forme à partir des transformées intégrales qui
sont définies par :


F s    K s, t  f t dt (Éq.5.1)


avec K s, t  est une fonction donnée appelée noyau de la transformation et où les bornes d’intégration
 et  sont aussi données. Il est à noter que les bornes    et    peuvent être considérées.

Noter que le résultat de l’intégration dans l’Éq. 5.1 est fonction du paramètre s. Le principe des
Transformées intégrales est d’associer pour une forme particulière de f(t), une fonction intégrale

F(s).
Définissons maintenant la Transformée de Laplace, qu’on notera £f t :


£f t   F s    e st f t dt (Éq.5.2)
0

L’Éq. 5.2 montre que le noyau de la Transformée de Laplace est K s, t   e

 st
et que la fonction f(t)

est définie pour t  0 . De plus, la Transformée de Laplace (Éq. 5.2) est une intégrale impropre
puisque la borne supérieure est l’infini  . Pour calculer les intégrales impropres, il faudra remplacer
 par un paramètre A, faire l’intégration en fonction de A et ensuite calculer la limite de F(s) quand
A tend vers l’infini.
 176

Exemple 5.1
Calculer l’intégrale suivante :


F c    e ct dt
0

Solution

 A   e ct 
A
 e cA  1 
 ct   
F c    e dt  lim  
ct e dt lim    lim
  c 
0   c  0  
0 A
A A 

1
Donc si c  0, alors l’intégrale converge et F c   et si c  0 l’intégrale diverge. Si c = 0, il faut
c
retourner à l’intégrale initiale, on a donc :

A 
  dt  limt A lim A
F c    e ct dt  lim     0    , qui diverge aussi (cas où c = 0)
0  A  A 
0
A

Exemple 5.2
Calculer l’intégrale suivante :

F  p    t  p dt , pour et t 1
1

Solution
A   t  p 1   A1 p   1 
A
  p   
F  p    t dt  lim  
p t dt lim    lim
   1  p 1 
1   p 1  
1  
A A A

 A1 p   1 
lim  1
1er cas : si p > 1, alors  p  1   p  1 , donc l’intégrale converge
A
 177

 A1 p   1 
lim 
2 cas : si p  1 , alors
ème
 p  1    , donc l’intégrale diverge
A

limln t 0
A

3ème cas : si p = 1, alors  ln   (  )  

A

Fonctions continues par morceaux

Une fonction f t  est dite continue par morceaux dans l’intervalle   t   , si cet intervalle peut
être divisé à l’aide d’un nombre fini de points   t 0  t1  ....  t n   de sorte que :
1. f est continue dans chaque sous intervalle t i 1  t  t i ;
2. f admet une limite finie lorsque t tend vers les extrémités de chaque sous-intervalle par
l’intérieur de ce sous-intervalle.



 

 t1 t2 
Figure 5.1. Fonction continue par morceaux
 178

A
Si f est continue dans l’ intervalle a  t  A ; alors on peut monter que  f t dt existe. Cependant,
a

l’existence de cette intégrale n’implique pas qu’elle converge lorsque A   , comme on a pu le

montrer dans les exemples précédents.

Théorème 5.1
Si f est continue par morceaux pour t  a ; si f t   g t  lorsque t  M , où M est une constante

 
positive et si  g t dt converge, alors  f t dt converge aussi. De plus, si f t   g t   0 pour
M a

 
t  M , où M est une constante positive et si  g t dt diverge, alors  f t dt diverge également.
M a

Théorème 5.2
Si f est continue par morceaux dans l’intervalle 0  t  A pour tout A positif et si f t   Keat
lorsque t  M , où a, K et M sont des constantes (K et M sont positives), alors la transformée de

Laplace £f t   F s    e st f t dt existe pour s > a.
0

Exemple 5.3
 Si f t   1 pour t  0 , alors :

 
1
F s    e  st f t dt   e  st dt  pour s > 0
s
0 0

 Si f t   e at pour t  0 , alors :

  
e dt   e s a t dt 
1
F s    e  st
f t dt   e  st at
pour s > a
sa
0 0 0

 Si f t   sinat  pour t  0 , alors :

 179

 
F s    e  st
f t dt   e  st sin at dt , une première intégration par partie donne :
0 0

 A 
 e  st sin at dt 
F s    e sin at dt  lim  
 st

0 
0
A
A
 e  st cosat   
lim    1 s  st
F s   e cosat dt    e cosat dt
s  st
 0 a 

 a a a
0 0
A
Une deuxième intégration par partie nous donne :

 
1 s  st 1 s2 1 s2
F s     e cosat dt    st
  F s 
a a2 
e sin at dt  
a a a a2
0 0

d’où :


F s   2   e  st sin at dt , pour s > 0.
a
2
s a 0

Théorème 5.3
Soit f1(t) et f2(t) sont deux fonctions dont les transformées de Laplace existent respectivement pour
s > a1 et s > a2, . Si s est supérieur au maximum entre a1 et a2, alors on a :


£c1f1t   c2f2 t    e st c1 f1t   c2f2 t dt
0
(Éq.5.3)
 
 c1  e  st f1 t dt  c2  e  st f 2 t dt  c1£f1 t  c2 £f 2 t 
0 0

5.1.1 Exercices Série 1

Pour les problèmes 1 à 4, tracer le graphe de la fonction. Dans chaque cas, déterminez si f est continue,
continue par morceaux ou ni l’un ni l’autre dans l’intervalle 0  t  3.
 180

 t2 0  t  1  t2 0  t 1
 
1. f t   2  t 1  t  2 2. f t   t  11
1 t  2
6  t 2  t  3  1 2t3
 

 t2 0  t  1  t 0  t 1
 
3. f t    1 1  t  2 4. f t   3  t 1  t  2
3  t 2  t  3  1 2t3
 

5. Trouver la transformée de Laplace de chacune des fonctions suivantes :

a) f t   t b) f t   t 2 c) f t   t n , où n est un entier.

6. Trouver la transformée de Laplace de la fonction f t   cosat  , où a est une constante.

e bt  e  bt ebt  e  bt
Sachant que cosh bt   et que sinh bt   , trouver la transformée de Laplace
2 2
de la fonction f des problèmes 7 à 10, où a et b sont des constantes.
7. f t   coshbt  8. f t   sinhbt 

9. f t   e at cosh bt  10. f t   e at sinh bt 

eibt  e ibt eibt  eibt

Pour les problèmes 11 à 14, on sait que cosbt   et que sinbt   . Trouver
2 2i
la transformée de Laplace de la fonction, où a et b sont des constantes :
11. f t   sinbt  12. f t   cosbt 

13. f t   e at sin bt  14. f t   e at cos bt 

Pour les problèmes 15 à 20, en intégrant par partie, trouver la transformée de Laplace de la fonction,
où n est un entier positif et a est une constante.
15. f t   te at 16. f t   t sinat 

17. f t   t coshat  18. f t   t n e at

19. f t   t 2 sin at  20. f t   t 2 sinh at 

Dans les problèmes 21 à 24, déterminer si l’intégrale converge ou diverge :
 
 t 
2 1 t
21.  1 dt 22.  te dt
0 0
 181

 
2 t t
23. t e dt 24. e cos tdt
0 0

Solution du problème no.1

CodeMatLab
[t]=(0:0.1:1);y=t.^2;[a]=(1:0.1:2);z=2+a;[b]=(2:0.1:3);w=6-b
plot(t,y,'b')
hold on
plot(a,z,'r')
hold on
plot(b,w,'g')
grid on

Figure 5.2. Graphe de la fonction f(t)

elle est continue par morceaux, mais elle est discontinue sur l’intervalle 1  t  3.

5.2 LA SOLUTION AUX PROBLÈMES DE VALEURS INITIALES

Cette section présente l’utilisation de la transformée de Laplace pour résoudre des problèmes de
valeur initiale impliquant des équations différentielles linéaires à coefficients constants. L’avantage
d’utiliser la transformée de Laplace repose sur le fait que la transformée de Laplace de f  est reliée

simplement à la transformée de f. Cette notion est exposée dans le théorème suivant :

Théorème 5.4
Supposez que f est continue et que f  est continue par morceaux dans l’intervalle 0  t  A . On
suppose aussi qu’il existe dans cet intervalle des constantes K, a et M telles que f t   Keat lorsque

t  M , alors la transformée de Laplace £f t   s£f t  f 0 existe pour s > a.
 182

Pour démontrer ce théorème important, on considère l’intégrale suivante :

A
e f t dt
 st 
(Éq.5.4)
0

Si f  admet des discontinuités dans l’intervalle 0  t  A , on les note t1 , t 2 , …, t n . On peut

alors écrire :
A t1 t2 A
e
 st
f t dt   e  st
f t dt   e  st
f t dt  ...   e  st f t dt (Éq.5.5)
0 0 t1 tn

En intégrant par partie chaque sous intégrale, on obtient :

     
A
t1 t2 A
e f t dt  e  st f t  0  e  st f t  t  ...  e  st f t  t
 st 
1 n
0

t1 t2 A 
 s  e f t dt   e f t dt  ...   e f t dt 
  st  st  st
(Éq.5.6)
 
0 t1 tn 

Et puisque f est continue, les évaluations en t1 , t 2 , …, t n s’annulent. En combinant les sous

intégrales, on obtient :

A A
 e f t dt  e
 st   sA
f  A  f 0  s e  st f t dt
 (Éq.5.7)
0 0

sachant que lorsque A   , e  sA f  A  0 quand s  a . On a donc pour s  a :

£f t   s£f t  f 0 (Éq.5.8)

Corollaire 1:
 183

Si f  et f  satisfont aux mêmes conditions qui sont imposées respectivement à f et f  dans le

théorème 5.4, alors il s’ensuit que la transformée de Laplace de f  existe aussi pour s  a et elle
est donnée par :

£f t   s 2 £f t  sf 0   f 0  (Éq.5.9)

Corollaire 2:
Supposez que f , f  , …, f n 1 sont continues et que f n  est continue par morceaux dans
l’intervalle 0  t  A . On suppose aussi qu’il existent dans cet intervalle des constantes K, a et M

telles que f t   Keat , f t   Keat , …, f n 1 t   Ke at lorsque t  M , alors la transformée de

Laplace existe pour s > a et elle est égale à :

£f n t  s n £f t  s n 1f 0   ...  sf n  2   f n 1 0  (Éq.5.10)

Exemple 5.4
Résoudre l’équation différentielle suivante à l’aide de la transformée de Laplace:

y  y  2 y  0

avec les conditions initiales y 0  1 et y 0  0 .

On peut facilement résoudre ce problème avec les méthodes vues au chapitre 3. La solution est :

2  t 1 2t
y t   e  e
3 3
Appliquons la transformée de Laplace, on obtient :

£y  £y  2£y  0

D’après le corollaire 1 et 2, on peut écrire :

 184

£y  s 2 £y sy 0  y 0

et
£y  s £y  y 0
En posant £y  Y s  on obtient :

s2 £y sy0  y0 s£y y0 2£y  0

ceci implique que :

s 2  s  2Y s   1  s y 0  y0  0

sachant que y 0  1 et y 0  0 , on obtient en résolvant pour Y s  :
s 1 s 1 13 2/3
Y s   2   
s  s  2 s  2 s  1 s  2 s  1


1 2 
 st  1 2t  2 
Sachant que 3   e  e dt et 3   e  st  e  t dt c’est à dire que les transformées
s2 3  s 1 3 
0 0

1 2
inverses de Laplace des fonctions 3 et 3 sont les fonctions 1 e 2t et 2 e  t , respectivement.
s2 s 1 3 3
On obtient donc la solution:

1 2
y t   e 2t  e  t
3 3
Le tableau 5.1 présente les transformées de Laplace les plus couramment utilisées.
Exemple 5.5
Résoudre l’équation différentielle suivante à l’aide de la transformée de Laplace:
 185

y  y  sin 2t

avec les conditions initiales y 0  2 et y 0  1 .

Appliquons la transformée de Laplace, on obtient::

2 2
s 2Y s   sy 0  y0  Y s   2 . Le terme 2 est la transformée de sin(2t) tel que montré
s 4 s 4
au tableau 5.1 (Cas no.7). Ceci implique que:

s2  1Y s  s2 2 4  2s  1 , et en réécrivant pour Y(s), on a :

2 2 s 3  s 2  8s  6
Y s   2

s  4 s2  1 
 2s  1 
 s2  4s2  1
Il faut maintenant trouver la transformée inverse, qu’on peut réécrire sous la forme :

2 s 3  s 2  8s  6 as  b
cs  d
Y s  
s 2

 4 s 1 2
 
 2
 2

s 1 s  4
a  c s3  b  d s 2  4a  c s  4b  d 

s2  4s2  1
et en égalisant les coefficients de chacun des termes s 3 , s 2 , s et les constantes, on obtient le système
suivant à résoudre :

ac  2 4a  c  8
bd 1 4b  d  6

5 2
qu’on peut facilement résoudre pour trouver a  2 , b  , c  0 , et d  . On obtient alors :
3 3

2 s 3  s 2  8s  6 2s  5 / 3 2/3 2s 5/ 3 2/3
Y s  
s2  4s2  1  
s2  1

  
  

s2  4 s2  1 s2  1 s2  4
 186

Les cas no. 7 et 8 du tableau 5.1 montrent que la solution est :

5 1
y t   2 cost   sint   sin2t 
3 3

Tableau 5.1 Transformées de Laplace les plus couramment utilisées

f t   £ - 1 F s  F s   £  f t 

1
1 f t   1 F s  
s
1
2 f t   t F s  
s2
2
3 f t   t 2 F s  
s3
n!
4 f t   t n F s  
n 1
s
1
5 f t   e at F s  
sa
n!
6 f t   t n e at F s  
s  a n 1

F s  
a
7 f t   sin at 
s2  a2
s
8 f t   cos at  F s  
s  a2
2

e at  e  at F s  
a
9 f t   sinh at  
2 s2  a2
 187

e at  e  at F s  
s
10 f t   cosh at  
2 s  a2
2

F s  
b
11 f t   e at sin bt 
s  a 2  b 2
sa
12 f t   e at cos bt  F s  
s  a 2  b 2
2as
f t   t sin at  F s  
13
s 2  a 2 2
s2  a 2
f t   t cos at  F s  
s 2  a 2 2
14

2a 3s 2  a 2 
f t   t 2 sin at  F s  
s 2  a 2 3
15

2s 3  3a 2 s 
f t   t 2 cos at  F s  
s2  a 2 3
16

24a s 3  a 2 s 
f t   t 3 sin at  F s  
s 2  a 2 4
17

6s 4  6a 2 s 2  a 4 
f t   t 3 cos at  F s  
s 2  a 2 4
18

2a 3
f t   e t
sin at   at cosat  F s  
s   2  a 2 2
19

2a 2 s   
f t   ate t
sin at  F s  
s   2  a 2 2
20

5.3 CALCUL DE TRANSFORMÉES INVERSES PAR DÉCOMPOSITION EN

FRACTIONS PARTIELLES
Pour décomposer une expression rationnelle réduite en une somme de fractions partielles, on procède
en trois étapes:
 188

1ère étape: Factorisation du dénominateur:On décompose le dénominateur de l'expression

rationnelle en facteurs irréductibles et on regroupe les facteurs égaux en utilisant des exposants.

2ème étape: Construction des fractions partielles:

Pour chaque facteur de la forme (as +b)m on construit les fractions:

, ;

Pour chaque facteur de la forme , avec ∆ 4 0, on construit les fractions:

, ;

3ème étape: Calcul des constantes: On cherche les valeurs des constantes A1, A2, ... ; B1, B2, ...; C1,
C2, ... qui font que l'expression rationnelle donnée soit égale à la somme de toutes les fractions
partielles construites.

5.3.1 Exemples Série 2

Calculer les transformées inverses des fonctions suivantes:

3s + 11
(a)
s3 - 5s2 + s - 5

2s2 + 6s - 4
(b)
s(s + 2)2

s3 + s2 + s -1
(c)
(s2 - 1)2

s4 - s3 + 8s2 - 6s + 7
(d)
(s - 1)(s2 + 2)2
 189

Solution

3s + 11 3s + 11 3s + 11
(a) = =
s3 - 5s2 + s - 5 s2(s- 5) + (s - 5) (s- 5)(s2 + 1)

A Bs + C
= +
s-5 s2 + 1

 A(s2 + 1) + Bs(s - 5) + C(s - 5) = 3s + 11

s = 5  26A = 26  A = 1

s = 0  1 -5C = 11  C = -2
s = 1  2 - 4B + 8 = 14  B = -1

3s + 11 1 -s - 2 1 s 2
 = + = - - 
s3 - 5s2 + s - 5 s - 5 s2 + 1 s - 5 s2 + 1 s2 + 1

 3s + 11   1   s   1 
 £-1 = £-1  - £-1  - 2 £-1 
s3 - 5s2 + s - 5 s - 5  s2 + 1 s2 + 1
     

 3s + 11 
  £-1 = e5t - cos t - 2 sin t .
3 2
s - 5s + s - 5
 

2s2 + 6s - 4 A B C
(b) = + +
s(s + 2)2 s s + 2 (s + 2)2

 A(s + 2)2 + Bs(s + 2) + Cs = 2s2 + 6s - 4

s = 0  4A = -4  A = -1
s = -2  -2C = -8  C = 4
s = 1  -9 + 3B + 4 = 4  B = 3
 190

2s2 + 6s - 4 1 3 4
 =- + + 
s(s + 2)2 s s + 2 (s + 2)2

2s2 + 6s - 4
 £ 
-1 
= - £ -11 + 3 £-1 1  + 4 £-1 1 
2 
 s(s + 2)  s s + 2 (s + 2)2
 

2s2 + 6s - 4
  £ 
-1 
=-1 + 3e
-2t + 4 t e-2t .
2
 s(s + 2) 

s3 + s2 + s -1 s3 + s2 + s -1
(c) =
(s2 - 1)2 (s + 1)2(s - 1)2

A B C D
= + + + 
s+1 (s + 1)2 s - 1 (s - 1)2

A(s+1)(s - 1)2 +B(s - 1)2 +C(s - 1)(s+ 1)2 +D(s+1)2 = s3 + s2 + s -1

1
s = 1  4D = 2  D =
2
1
s = -1  4B = -2  B = -
2
1 1
s = 0  A - - C + = -1  A - C = -1 ... 1
2 2
1 9
s = 2  3A - + 9C + = 13  A + 3C = 3 ... 2
2 2
2 - 1  4C = 4  C = 1 et 2 + 3 1  4A = 0
 A = 0

1 1
s3 + s2 + s -1 2 1 2
 =- + +
(s2 - 1)2 (s + 1)2 s - 1 (s - 1)2
 191

 
s3 + s2 + s -1 1 -1 1   1  1 -
 £ 
-1 
 = - £ + £-1  + £
2
 (s - 1)
2 
2 (s + 1)2
  s - 1 2
1 1 
(s - 1)2
 

2s2 + 6s - 4 1 -t
  £ 
-1 
= - t e + et + 1 t et .
2 
 s(s + 2) 
2 2

s4 - s3 + 8s2 - 6s + 7 A Bs + C Ds + E
(d) = + + 
(s - 1)(s2 + 2)2 s-1 s2 + 2 (s2 + 2)2

A(s2 + 2)2 +Bs(s - 1)(s2 + 2)+ C(s - 1)(s2 + 2) +Ds(s -1) + E(s - 1)
= s4 - s3 + 8s2 - 6s + 7

s = 1  A = 1
s = 0  -2C - E = 3 ... 1
s = -1  3B - 3C + D - E = 7 ... 2
s = 2  12B + 6C + 2D + E = -1 ... 3
s = -2  12B -6C + 2D - E = 13 ... 4
3 - 4 + 2 1  C = -1 et 1  E = -1
3 + 4 - 4 2  B = 0 et 2  D = 3

s4 - s3 + 8s2 - 6s + 7 1 1 3s 1
= - + -
(s - 1)(s2 + 2)2 s - 1 s2 + 2 (s2 + 2)2 (s2 + 2)2
s4 - s3 + 8s2 - 6s + 7  1   1 
£ 
-1 
 = £-1  - £-1 
2
 (s - 1)(s + 2)
2  s - 1   2 
s + 2
 s   1 
+ 3 £-1  - £-1 
(s2 + 2)2 (s2 + 2)2
   
 192

1 3 1
  et - sin( 2 t) + t sin( 2 t) - [sin( 2 t) - 2t cos ( 2 t)]
2 2 2 4 2
.

5.3.2 Exercices Série 3

Décomposer en fractions partielles les fonctions rationnelles suivantes et en calculer la transformée
inverse de Laplace:

2s + 3
a) Rép. – 1 + 3e3t
s (s – 3)
2s – 3
b) 2 Rép. 1 – 0.75e–3t – 0.25et
s (s + 2s – 3)
s2 + 1 1
c) Rép. [– 4et + 4e–t + 5e2t – 5e–2t]
(s2 – 1) (s2 – 4) 12
2s – 3
d) Rép. – 1 – 1.5e–3t + 2.5e–t
s 4s2 + 3s
3 +
s+1
e) Rép. e–2t – 0.5e–1.5t
(s + 2) (2s + 3)
s
f) Rép. e–2t (t2 + t + 1) – e–t
(s + 1) (s + 2)3
s2+ 5s + 19
g) Rép. cos(2t) + 1.5sin(2t) – cos(3t) – 2/3 sin(3t)
(s2 + 4) (s2 + 9)
s2 + 2s 1
h) Rép. [8e–4t + 9cos(t) – 2sin(t)]
(s2 + 1) (s + 4) 17

Exemple 5.7
a) Résoudre: y" + 4 y = 16 t avec y(0) = 3 et y'(0) = -6.

Solution
1ère étape:
£(y" + 4y) = £(16t)  £(y") + 4£(y) = 16£(t)
16
(s2 Y(s) - sy(0) - y'(0)) + 4 Y(s) = 2
s
16 16
(s2 + 4) Y(s) = 2 + s y(0) + y'(0) = 2 + 3s - 6
s s
 193

16
 3s  6
2
 Y s   s
s2  4
2ère étape:
 16 + 3s - 6 
 s2   16 3s 6 
-1 -1
y = £ (Y(s)) = £   = £-1 + - 
 s2 + 4   s2(s2 + 4) s2 + 4 s2 + 4

 16   3s   6 
= £-1  + £-1  - £-1  =
 s2(s2 + 4) s2 + 4 s2 + 4
 4 4 
£-1 -  + 3 cos 2t - 3 sin 2t = 4t - 2 sin 2t + 3 cos 2t - 3 sin 2t
 s2 s2 + 4 

 y = 4t - 5 sin 2t + 3 cos 2t 

Exemple 5.8
Résoudre: y" + 2 y' + 5y = 0 avec y(0) = 3 et y'(0) = -7.

Solution
1ère étape:
£(y" + 2 y' + 5y) = £(0) (s2 Y(s) - sy(0) - y'(0)) + 2(sY(s) - y(0)) + 5 Y(s) =
3s  1
0(s2 + 2s + 5) Y(s) = s y(0) + y'(0) + 2y(0) = 3s - 1 . Y s  
s 2  2s  5
2ème étape:
 3s - 1  3(s + 1) - 4
y = £-1(Y(s)) = £-1  = £-1  =
s 2 + 2s + 5  (s + 1) 2 + 4 
 3(s + 1)   4 
£-1  - £-1 -t -t
  y = 3 e cos 2t - 2 e sin 2t .
2
(s + 1) + 4 2
(s + 1) + 4

Exemple 5.9
Résoudre: y" - y' - 6 y = 2 avec y(0) = 1 et y'(0) = 0.
 194

Solution
1ère étape: £(y" - y' - 6y) = £(2)
2
(s2 Y(s) - sy(0) - y'(0)) - (s Y(s) - y(0)) - 6 Y(s) = s
2 2
(s2 - s - 6) Y(s) = s + s y(0) + y'(0) - y(0) = s + s - 1
2
 s 1
 Y s   2
s
s s6
2ème étape:
2 +s -1  2   2 
s
y = £-1(Y(s)) = £-1  = £-12 + s - s  = £-1 2 + s - s 
 2 
 s2 - s - 6  s(s - s - 6) s(s + 2)(s - 3)

-1 4 8 
 3
= £-1 +
5
+
15 
= -
1 -1 1
£   +
4 -1 1 
£   +
8 -1 1 
£  
s s+2 s - 3 3  s 5 s + 2 15 s - 3
1 4 8
 y = - 3 + 5 e-2t + 15 e3t .

Exemple 5.10
Résoudre: y"' - 9y" + 27y' - 27y = 24e3t avec y(0) = 0, y'(0) = 0 et y"(0) = 0.
Solution
1ère étape
£(y"' - 9y" + 27y' - 27y) = £(24e3t)
24
(s3Y(s) - s2y(0) - sy'(0) - y"(0)) - 9(s2Y(s) - sy(0) - y'(0)) + 27(sY(s) - y(0)) - 27 Y(s) = s - 3
24
(s3 - 9s2 + 27s- 27) Y(s) = s - 3
24
 Y s   3 s3
2
s  9 s  27 s  27
 195

 24   24 
s - 3 s-3 
y = £-1  = £-1
 24 
2ème étape: = £-1 
s - 9s + 27s- 27
3 2 (s - 3)3 (s - 3)4

 y = 4 t3 e3t .
Exemple 5.11
Une masse de 1 kg est attachée à un ressort de constante égale à 10 N/m. Après
r
l'avoir amenée à l'équilibre, on y fait agir une force de 1 + 2 e-3t sin t N. La k

résistance du milieu est égale à 6 dy/dt N. En utilisant la transformée de Laplace, m

déterminer la position y de la masse par rapport à son point d'équilibre. F

Solution

d2y r dy k F(t) d2y dy

+ + y =  + 6 + 10 y = 1 + 2 e-3t sin t
dt2 m dt m m dt 2 dt

On doit résoudre l'équation:

y" + 6y' + 10y = 1 + 2 e-3t sin tavec y(0) = 0, y'(0) = 0.

1ère étape:
£(y" + 6y' + 10y) = £(1 + 2 e-3t sin t) 
1 2
(s2 Y(s) - sy(0) - y'(0)) + 6(s Y(s) - y(0)) + 10 Y(s) = +
s (s + 3)2 + 1
1 2
(s2 + 6s + 10)Y(s) = s +
(s + 3)2 + 1
1 2

s s  3 2  1
 Y ( s ) 
s 2  6 s  10

1+ 2  1+ 2 
 s (s + 3)2 + 1   s (s + 3)2 + 1 
2ème étape: y = £-1(Y(s)) = £-1  = £-1 
 s2 + 6s + 10   (s + 3)2 + 1 
 196

 1   2 
= £-1  + £-1 
s((s + 3)2 + 1) ((s + 3)2 + 1)2
   
1  1s   6 
 10 
= £-1  - £-1
10  - £-1 10  + £-1 2 

s (s + 3)2 + 1 (s + 3)2 + 1 ((s + 3)2 + 1)2
 
=
1  1 (s + 3)   3 
 10 
£-1  - £-1
10  - £-1
10  
+ £-1
2 
 =
s (s + 3) + 1
2 (s + 3) + 1
2 ( )
 (s + 3)2 + 1 2
 
1 1 -3t 3 -3t
= - e cos t - e sin t + e-3t (sin t - t cos t)
10 10 10

1 1
 y(t) = 10 + 10 e-3t (7 sin t - (10t + 1) cos t) .

5.3.3 Exercices Série 4

Dans les problèmes 1 à 10, trouvez la transformée de Laplace inverse de la fonction:
3 4
1. 2 2.
s 4 s  13
2 3s
3. 2 4. 2
s  3s  4 s s6
2s  2 2s  3
5. 2 6. 2
s  2s  5 s 4

2s  1 8s 2  4s  12
7. 2
s  2s  2
8.

s s2  4 
1  2s 2s  3
9. 2 10. 2
s  4s  5 s  2s  10
Pour les problèmes 11 à 23, utilisez la transformée de Laplace pour résoudre le problème de valeur
initiale :
11. y   y   6 y  0 ; y 0  1 et y0  1
12. y   3 y   2 y  0 ; y0  1 et y0  0
 197

13. y   2 y   2 y  0 ; y0  0 et y 0  1

14. y   4 y   4 y  0 ; y0  1 et y 0  1
15. y   2 y   2 y  0 ; y0  2 et y 0  0
16. y   2 y   5 y  0 ; y0  2 et y0  1
17. y
iv
 4 y   6 y   4 y   y  0 ; y0  0 , y 0  1 , y0  0 et y0  1

18. y
iv
 y  0 ; y0  1, y 0  0 , y0  1 et y0  0

19. y
iv
 4 y  0 ; y0  1, y 0  0 , y0  2 et y0  0
2
20. y    y  cos 2t ;  2  4 , y0  1 et y 0  0
21. y  2 y  2 y  cos t , y0  1 et y 0  0
22. y   2 y   2 y  e  t , y0  0 et y 0  1
23. y   2 y   y  4e  t , y0  2 et y0  1

Solution du problème no. 17

En appliquant la transformée de Laplace à l’Équation différentielle du problème 17 ci-haut, on
obtient :

£ y iv  - 4£y  6£y  4£y  £y  0 (a)

 

D’après le corollaire 2, on peut écrire :

 
£ y iv  s 4 £ y  s 3 y 0  s 2 y 0  sy 0  y 0
 s 4Y s   s 3  0  s 2  1  s  0  1  s 4Y s   s 2  1

£ y   s 3 £ y  s 2 y 0  sy 0  y 0

 s 3Y s   s 2 0  s  1  0  s 3Y s   s
 198

£ y   s 2 £ y  sy 0  y 0

 s 2Y s   s  0  1  s 2Y s   1

£y   s£y  y0

 sY s   0  sY s 
et en les remplaçant dans l’Éq. (a), on obtient :

s 4Y s  s 2  1  4s3Y s  s  6s 2Y s  1  4sY s  Y s  0

ce qui donne :

s 4  4s3  6s 2  4s  1Y s  s 2  4s  7

d’où Y(s):

s 2  4s  7
Y s  
s 4  4s3  6s 2  4s  1
Remarquons que :

   
s 4  4 s 3  6 s 2  4 s  1  s  1 s 3  3s 2  3s  1  s  1s  1 s 2  2 s  1
D’où :

s 4  4 s 3  6 s 2  4 s  1  s  12 s  12  s  14

On peut écrire :

s 2  4s  7 4 2 1
Y s     
s  14 s  14 s  13 s  12
 199

En utilisant le cas no.6 du tableau 5.1, on a :

 4 2 1  1 3 t
y t   £ - 1 Y  s   £ - 1      t e  t 2e t  te t
  s  14  s  13  s  12  3
d’où la solution du problème 17 :

1
y t   t 3e t  t 2e t  te t
3

5.4 RÉSOLUTION DE SYSTÈMES D’ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES À

COEFFICIENTS CONSTANTS PAR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE
Dans cette section on considère des systèmes de la forme:

11(D)x1 + 12(D)x2 + ... + 1m(D)xm = F1(t)


 21(D)x1 + 22(D)x2 + ... + 2m(D)xm = F2(t)
(1) 

... ... ...

 m1(D)x1 + m2(D)x2 + ... + mm(D)xm = Fm(t)

où t est la variable indépendante

D = Dt = la dérivée par rapport à t
les (inconnues) xk sont des fonctions de t
les Fk(t) sont des fonctions de t, données
les ij(D) sont des polynômes à coefficients constants en D.

Remarque. En appliquant la même démarche que les sections précédentes, on peut toujours
transformer le système (1) (avec des conditions initiales) en un système d'équations algébriques
linéaires. On peut donc, à l'aide des méthodes d'algèbre linéaire (règle de Cramer par exemple),
isoler les Xk(s) et ainsi, à l'aide de la transformée inverse, obtenir les xk(t).

Exemple 5.12
 200

dx dy
 dt
-
dt
- 6y = 0
Résoudre:
 dx
dt
- 3x + 2
dy
dt
= 0

avec x(0) = 2 et y(0) = 3.

Solution
1ère étape:
dx dy 
 £ -
 dt dt
- 6y

= £(0)


 dx
 dt
dy
£ - 3x + 2 
dt 
= £(0)

 sX s   x 0  sY s   y0  6Y s   0

 
sX s   x 0  3 X s   2sY s   y 0  0

 sX s   s  6Y s   1
 
s  3 X s   2 sY s   8

 s  s  6  X s    1
  
s  3 2 s   Y s    8 

  1  s  6
dét 
 8 2 s  6 s  48 2 s  16
 X s    2  2 
 s  s  6 3s  3s  18 s  s  6
dét 
s  3 2 s 

 s  1
dét 
 s  3 8  9s  3 3s  1
 Y s    2  2 
 s  s  6 3s  3s  18 s  s  6
dét 
s  3 2 s 
 201

2ème étape:
 2s + 16   2s + 16   4 2 
x(t) = £-1(X(s))= £-1  = £-1  = £-1 - 
s2 + s - 6 (s - 2)(s + 3) s - 2 s + 3
 1   1 
= 4 £-1  - 2 £-1  = 4 e2t - 2 e-3t
s - 2  s + 3 

 3s - 1   3s - 1   1 2 
y(t) = £-1(Y(s)) = £-1  = £-1  = £-1 + 
s2 + s - 6 (s - 2)(s + 3) s - 2 s + 3
 1   1 
= £-1  + 2 £-1  = e2t + 2 e-3t
s - 2 s + 3

 x = 4 e2t - 2 e-3t et y = e2t + 2 e-3t .

Exemple 5.13

dx
 dt
- 6x + 3y = 8et
Résoudre:

 dy
dt
- 2x - y = 4et

avec x(0) = -1 et y(0) = 0.

Solution
1ère étape:
dx 
 £ - 6x + 3y
 dt 
= £(8et)


 dy 
£ - 2x - y
 dt 
= £(4et)
 202

 8
  sX  s   x 0   6 X  s   3Y  s  
  s 1
4
 sY s   y 0  2 X s   Y s  
 s 1

 8
s  6 X s   3Y s   s  1  1
  
4
  2 X s   s  1Y s  
 s 1

9  s 
 
 s  6  3   X s   s  1 
  
 2 s  1  Y s    4 
 
 s  1 

9  s 
 s 1 3 
dét  
 
 4 s  1 9  s  12 2
 s  1  s  1   s  10 s  21 
 X s  
dét 
s  6 3 

 
s 2  7 s  12 s  1 s 2  7 s  12
 2 s  1

 9  s
 s  6  s  1
dét  
 
 2 4 
4
s  6   2 9  s
 Y s    s  1 
 s 1 s 1  2s  6

dét 
 s  6  3  s 2  7 s  12 
s  1 s 2  7 s  12

 2 s  1

2ème étape:
 203

 - s2 + 10s - 21   - (s - 3)(s - 7) 
x(t) = £-1(X(s))= £-1 
 = £-1 
(s - 1)(s2 - 7s + 12)  (s - 1)(s - 3)(s - 4) 
 -s+7   1 2   1   1 
= £-1  = £-1 -  = £-1  - 2 £-1  = e4t - 2 et
(s - 1)(s - 4) s - 4 s - 1 s - 4 s - 1

 2s - 6   2(s - 3) 
y = £-1(X(s)) = £-1  = £-1 
(s - 1)(s2 - 7s + 12) (s - 1)(s - 3)(s - 4)
 2 
= £-1 
(s - 1)(s - 4)
 2 2 
 3 - 3  =2 £-1 1  - 2 £-1 1  = 2 e4t - 2 et
= £-1
s - 4 s - 1 3 s - 4 3 s - 1 3 3

2 2
 x = e4t - 2 et et y = 3 e4t - 3 et .
Exemple 5.14

d2x
 +
dy
+ x - y = 2sin t
 dt2 dt
Résoudre: 
 d2y dx
 dt2
+
dt
- y = -x

avec x(0) = 0, x'(0) = 0, y(0) = 0 et y'(0) = 0.

Solution
1ère étape:

d2x dy 
 £ + + x - y = £(2 sin t)
  dt2 dt 

 d2y dx
£

- y + x
 +
 dt2 dt 
= £(0)
 204

 2
 
 s X s   sx 0  x 0  sY s   y 0  X s   Y s   2
 
2
s 1
 
 s 2Y s   sy 0  y 0  sX s   x 0  X s   Y s   0


 2
 
 s  1 X s   s  1Y s   2
 
2
s 1

 s  1 X s   s 2  1 Y s   0
 
 2 

 s2  1
 
 s  1   X  s 
 2
 s  1


 s  1  
 
s  1   Y s   
2

0 

 

 2
 2 s  1 
s 1
dét  
 0


s2  1 



2
 X s    2 
s 6  s  1 


s  1 s2  5
2
 
dét 
 s  1  
s 2  1  
 2

s 6  s  12


2

dét  
 s  1 0 
   2s  1
 Y s    2  
s 6  s  1  2

2 2
s 1 s  5  
dét 
 s  1 2
s  1 



2ème étape
 205

3 1 7 3
2 16 4 16 4
£ £ £
1 5 1 5
3 1 7 3
cos sin cos √5 sin √5
16 4 16 4

2 1
£
1 5
1 1 1 1 1 1
£ 8 8 £ 2 2 £ 8 8
1 1 5

1 1 1 1
cos sin tsin sin cos sin √5
8 4 4 16√5
1
sin √5 √5 cos √5
80√5

1 1 1 1 1
cos sin tsin cos sin √5
8 8 4 4 16√5
1
sin √5 √5 cos √5
80√5

5.5 SYSTÈMES MÉCANIQUES AVEC PLUSIEURS MASSES ET PLUSIEURS

RESSORTS
Pour simplifier la présentation on va se limiter aux systèmes avec deux masses et deux ressorts.
L'objectif ici est de décrire une démarche à suivre et non pas obtenir des formules.
 206

Soit une masse m1 attachée à un ressort de constante k1. À cette masse, on

attache un second ressort de constante k2 auquel est attachée une deuxième r 1
k1
masse m2. On suppose aussi que, pour chaque masse, il y a une force de
résistance proportionnelle (avec une constante de proportionnalité ri) à la
m1
vitesse. Le but est de déterminer les équations différentielles qui régissent
le système. C'est-à-dire, obtenir un système de deux équations k2

différentielles dont la solution donne x(t) et y(t), les positions respectives,

m2
à tout instant t, des masses m1 et m2 par rapport à leurs points d'équilibre.
r2
r1
r2 k2
m2 m1 k1

Cas d'une disposition horizontale

L1 L2

m1 m2

x y

m1 m2

 +  + Sens positif
x=0 y=0

Loi de Newton 

d2x dx
m1 = - k1 x + k2 (y - x) - r1 pour la masse m1
dt2 dt
d2y dy
m2 = - k2 (y - x) - r2 pour la masse m2
dt2 dt
 207

d2x
 m1 +
dx
r1 dt + (k1 + k2)x - k2 y = 0
 dt2
 
 d2y dy
 m2 2
dt
+ r2 dt + k2 y - k2 x = 0.


Cas d'une disposition verticale

En équilibre:
m1 g - k x0 + k2 (y0 - x0) = 0 ... 1 pour la masse m1
m2 g - k2 (y0 - x0) = 0 ... 2 pour la masse m2

En mouvement: Newton 

d2x dx
m1 = m1 g - k1 (x + x0) + k2 ((y + y0) - (x + x0)) - r1 ... 3 pour m1
dt2 dt
d2y dy
m2 = m2 g - k2 ((y + y0) - (x + x0)) - r2 ... 4 pour m2
dt2 dt
 208

L1

m1
- x0
x=0 m1
+ L2 x
m1

m2
- y0
m2
y=0
+
y
m2
Sens positif

1 , 2 , 3 et 4 

d2x
 m1 + r1
dx
+ (k1 + k2)x - k2 y = 0
 dt2 dt

 d2y dy
 m2
dt2
+ r2
dt
+ k2 y - k2 x = 0


Dans les deux cas on arrive au même système d'équations linéaires à coefficients constants suivant:
 209

d2x
 m1 + r1
dx
+ (k1 + k2)x - k2 y = 0
 dt2 dt

 d2y dy
 - k2 x + m2
dt2
+ r2
dt
+ k2y = 0

C'est un système d'équations différentielles linéaires à coefficients constants.

Exemple 5.15
Déterminer les positions des masses dans le système précédent si m1 = m2 = 1 kg, k1 = 6 N/m, k2

= 4 N/m, r1 = r2 = 0, x(0) = y(0) = 0, x'(0) = 1 m/s et y'(0) = -1 m/s.

Solution
1ère étape:
d2x
 + 10x - 4y = 0
 dt2
Il faut résoudre: 
 d2y
 -4x +
dt2
+ 4y = 0

avec x(0) = y(0) = 0 et x’(0) = -y’(0) = 1 .

d2x 
 
£ + 10 x - 4 y = £(0)
  dt 2 
 
 
 d2y 
+ 4 y
 £ - 4 x +
 dt 2 
= £(0)

2ème étape :

 
 s 2 X s   sx0  x 0  10 X s   4Y s   0
 
 
 4 X s   s Y s   sy0  y 0  4Y s   0
2

 
 s 2  10 X s   4Y s   1
 
  4 X  s   s 2
 4 Y  s  
  1

 210


 s 2  10  1
 4   X s   
 
 4  2


s  4  Y  s   
  
  1

1 4 
dét  

 X s  
  1 2
s  4  
 4
s2  

 s 2  10 4  2
s  14 s  24
dét 
 4 s2  4 

 


 s 2  10  1

dét  

 Y s  
 4

 1 2
   s 6  

 s 2  10  4  4 2
s  14 s  24
dét 
 4  2
s 4 

3ème étape :

-1 -1

 s2 
 -1

 s2 

x (t) = £ (X(s)) = £   =£  2 
4 2
s + 14s + 24 2
(s + 2)(s + 12)
1 -1 1  6 -1 1 
=- £   + £  
5 s2 + 2 5 s2 + 12

2 3
 x(t) = - 10 sin 2 t + 5 sin 2 3 t .

 -(s2 + 6)   -(s2 + 6) 
-1 -1   -1 
y (t) = £ (Y(s)) = £   =£  2 
4 2
s + 14s + 24 2
(s + 2)(s + 12)
 211

2 -1 1  3 -1 1 
=- £   - £  
5 s2 + 2 5 s2 + 12

2 3
 y(t) = - 5 sin 2 t - 10 sin 2 3 t .

5.5.1 Exercices Série 5

1. Une masse de 0.5 kg est attachée à un ressort de constante égale à 50

N/m. Après l'avoir amenée à l'équilibre, on y fait agir une force de 24 sin10t N. r
k
La résistance du milieu est égale à 6 dy/dt N. En utilisant la transformée de
Laplace, déterminer la position y(t) de la masse par rapport à son point m
d'équilibre.
F

2. Résoudre les systèmes d'équations différentielles suivants à l'aide de la transformée de

Laplace:
a) x + y' = 3 et x' – y = –2t avec x(0) = y(0) = 1
b) x' + y'' = et et 2x' – y' = 2et – 1 avec x(0) = y(0) = 0 et y'(0) = 1
c) x' + y' = 2t + 2 , x' – z' = 2t + 1 et x' + z' = t avec x(0) = y(0) = z(0) = 0
d) x'y' + y = 1, x'  z' + 2x + z = 1 et y' + z' +y + 2z = 0 avec x(0)= y(0)= z(0) = 0
e) x" - x' - y' = et et x' - 3x + y' - y = -2et avec x(0) = 1 et x'(0) = y(0) = 0
f) x" - x + y' + y = 6et + 6 et x" - 2x' + x + y' + 2y = 12 avec x(0) = 0, x'(0) = 1 et
y(0) = 2.

3. Soit le système mécanique suivant:

A C B D

x(t) y(t)
Déterminer x(t) et y(t), les positions des objets C et D (par rapport aux points d'équilibres),
dans les conditions suivantes:
- les ressorts A et B ont la même constante k = 700 N/m
- les objets C et D ont la même masse M = 7 kg
- les positions initiales sont x(0) = 10 cm et y(0) = 0
- les vitesses initiales sont x'(0) = 0 et y'(0) = 0
- les poids des ressorts et les forces de résistance sont négligeables.

4. Une masse m1 est attachée à un ressort de constante K1. À cette masse, on attache un second
ressort de constante K2 auquel est attachée une deuxième masse m2.
 212

K1

m1
x(t)
K2

m2
y(t)

a) Si x(t) et y(t) sont les positions respectives des masses m1 et m2 par rapport aux
points d'équilibre, quelles sont les équations différentielles qui régissent le système
(négliger les poids des ressorts et les forces de résistance)?

b) Résoudre dans le cas particulier où m1 = m2 = 20 kg, K1 = 480 N/m,

K2 = 320 N/m, x(0) = 0,023 m, y(0) = 0, x'(0) = y'(0) = 0.

RÉPONSES AUX EXERCICES DE LA PAGE 212

1. y(t) = e–6t[0.4 cos(8t) + 0.3 sin(8t)] – 0.4 cos(10t)

2. a) x(t) = 1 + sin(t) y(t) = 2t + cos(t)

b) t
x(t) = e – 1 y(t) = t
c) x(t) = ,75t2 + ,5t y(t) = ,25t2 + 1,5t z(t) = – ,25 t2 – ,5t
d) x(t) = 0.75(1 - e-0.8t) y(t) = -3 e-0.8t + 2 e-t + 1 z(t) = - 0.5(1 - e-0.8t)
e) x(t) = -1 + e-t + et y(t) = 3 - 2 e-t - et
f) x(t) = - et + e-t + 3 t et y(t) = - 4e-t + 6

1
3. x(t) = - [(1 + 5 )cos 50(3 + 5) t - (1 - 5 )cos 50(3 - 5) t ]
20 5
1
y(t) = - [cos 50(3 + 5) t - cos 50(3 - 5) t ]
10 5

d2x
 dt2
+ 40 x - 16 y = 0

4. a) 
 - 16 x +
d2y
dt2
+ 16 y = 0
23
b) x(t) =
5000
[cos 2 2 t + 4 cos 4 3 t ],
 213

46
y(t) =
5000
[cos 2 2 t - cos 4 3 t ]
 214

5.6 LES PROBLÈMES AVEC DES CONDITIONS FRONTIÈRES

Dans certains problèmes de physique, il existe au moins deux variables indépendantes, de sorte que
les modèles mathématiques correspondants sont composés d'équations aux dérivées partielles.

On cite notamment le phénomène de conduction de chaleur et celui de la propagation d'onde. Ce

chapitre illustre la résolution de tels modèles, qui sont régis par des équations différentielles aux
dérivées partielles. On parlera surtout de la méthode de séparation des variables et de l'utilisation
des séries de Fourier qui seront également définies.

Jusqu'à maintenant, on a vu que les équations différentielles peuvent comporter des conditions
initiales menant à une solution unique. Par exemple, une équation de second ordre :

y   p ( t ) y   q( t ) y = g (t ) (Éq. 5.11)

y ( t0 ) = y 0 , y (t0 ) = y0 (Éq. 5.12)

Cependant, il arrive parfois d'avoir des équations différentielles avec des conditions limites.
Autrement dit, avec des valeurs connues de la variable dépendante aux bornes de l'intervalle de la
variable indépendante. Par exemple, une équation différentielle de second ordre de la forme :

y   p ( x ) y   q( x ) y = g ( x ) (Éq. 5.13)

y ( ) = y1, y (  ) = y2 (Éq. 5.14)

Il s'agit alors d'un problème avec des conditions frontières, où la variable indépendante,
habituellement spatiale notée x , varie dans l'intervalle [ ,  ] .

Pour résoudre un tel problème, on commence par trouver la solution générale de l'équation, pour en
suite, utiliser les conditions limites pour trouver les constantes arbitraires.

L'étude dans ce chapitre sera restreinte sur les équations linéaires, qui peuvent être homogènes ou
non homogènes. Une équation est homogène lorsque la fonction g est nulle ainsi que les valeurs
aux limites. Dans les autres cas, elle est non homogène.
 215

Exemple 5.18

Résolvez le problème de valeurs limites

y   2 y = 0, y (0) = 1, y ( ) = 0,

Équaion différentielle non homogène, dont la solution générale est :

y = c1 cos( 2 x )  c2 sin ( 2 x )
y (0) = 0  c1 = 1
y ( ) = 0  c1 cos( 2 )  c2 sin ( 2 ) = 0  c2 =  cot ( 2 )  0.2762

On a donc une solution unique de la forme : y = cos( 2 x )  0.2762 sin ( 2 x )

Exemple 5.19

Résolvez le problème de valeur limite

y   y = 0, y (0) = 1, y ( ) = a où a est un nombre spécifique

On a la solution générale de l'équation non homogène : y = c1 cos( x )  c2 sin( x)

y (0) = 1  c1 = 1
y ( ) = 0  c1 = a ce qui ne peut être possible que lorsque a = -1. Le problème n'a donc pas de
solution pour a  1 .

Cependant, si a = -1, on a une infinité de solutions de la forme :

y = cos( x)  c2 sin( x )

On constate alors que dans un problème non homogène, il arrive de n'avoir aucune solution ou bien
une infinité de solutions.

5.6.1 Exercices Série 6

Dans les problèmes 1 à 10, résolvez le problème de valeur limite ou montrez que celui-ci n’admet
aucune solution.
1. 0, 0 0, 1
Rép :
2. 2 0, ′ 0 1, 0
Rép :
√
√ √ √
3. 0, 0 0, 0

Rép :

4. 0, ′ 0 1, 0
Rép:
et

5. , 0 0, 0
 216

6. 2 , 0 0, 0
Rép : √
√
7. 4 cos , 0 0, 0
Rép : pas de solution
8. 4 sin , 0 0, 0
Rép :
9. 4 cos , 0 0, 0
Rép :
10. 3 cos , 0 0, 0
Rép :

5.7 LA SÉPARATION DES VARIABLES - LA CONDUCTION DE LA CHALEUR DANS

UNE TIGE

Parmi les phénomènes qui nécessitent des modèles mathématiques comportant des équations
différentielles aux dérivées partielles, on cite le phénomène de diffusion d'une entité quelconque
(chaleurs, particules, énergie, etc.). La conduction de la chaleur représente un pur phénomène de
diffusion, car la variation de la chaleur dans un milieu dépend de la forme de sa distribution, ce qui
sera expliqué ci-dessous.

Pour comprendre ce phénomène, on prend le cas de conduction de chaleur dans une tige droite de
coupe transversale uniforme et de matériau homogène. De plus, on suppose les caractéristiques
suivantes :

 la tige est de section si réduite que la température y est considérée distribuée uniformément
 la tige, étant de longueur L , son axe porte l'axe des x dont les extrémités sont à x = 0 , et à x = L
 la tige est parfaitement isolée, donc aucune chaleur n'est perdue par les côtés

u(x,t)

x=L
x=0
Figure 1: Tige solide de conduction de la chaleur

La température est représentée par la variable u, fonction de la coordonnée axiale et du temps. On

démontre que la variation ut de la température dans le temps est proportionnelle à la variation de
son gradient à travers x, soit u xx (le gradient étant ux ), ce qui représente la définition même de la
diffusion. Cela est représenté par l'équation :
 217

 ²uxx = ut , 0 < x < L, t > 0. (Éq. 5.15)

Qui est une équation aux dérivées partielles appelée équation de conduction de la chaleur, dont la
résolution requiert la méthode de séparation des variables.

Dans cette équation,  ² est une constante appelée la diffusivité thermique. Elle dépend uniquement
du matériau de la tige et est définie par :
 ² = / c ( m ²/s ) où  est la conductivité thermique en W⋅m-1⋅K-1 (Watt par mètre-kelvin),  est
la densité (kg/m3) et c est la capacité thermique massique du matériau de la tige en J⋅kg-1⋅K-1 (Joule
par kilogramme-kelvin)

À cette équation se rajoute la condition initiale et les conditions limites portant sur u(x,t) :
condition initiale :
u ( x,0) = f ( x ) (Éq. 5.16)

conditions limites :
u (0, t ) = 0, u ( L, t ) = 0 (Éq. 5.17)

À priori, cette équation admet une solution nulle, donc u(x,t) = 0, et ce dans l'unique cas trivial de
f(x) = 0. Pour les cas où f(x) est non nulle, on suppose l'hypothèse de base que u(x,t) s'écrit sous la
forme suivante :

u ( x , t ) = X ( x )T (t ) (Éq. 5.18)

Par substitution de cette équation dans l'équation (Éq. 5.15), on obtient :

X  1 T 
= =  (Éq. 5.19)
X ² T
où  est une constante de séparation.

Ce qui se développe aux deux égalités suivantes :

X   X = 0 (Éq. 5.20)

T    ²T = 0 (Éq. 5.21)

On sait que la solution à l'équation (Éq. 5.20) est de la forme :

X = c1cos (  x )  c2 sin (  x )
Avec les conditions limites pour u ( x , t ) , on peut déduire celles pour X ( x ) :

x = 0  X (0) = 0 (Éq. 5.22)

 218

x = L  X ( L) = 0 (Éq. 5.23)

Ce qui restreint la solution à la forme :

 n 
X n = c sin  x , n = 1,2,3,... (Éq. 5.24)
 L 

Cela représente une infinité de solutions pour la partie X (x ) de la température u(x,t). Ces solutions
n ² ²
ont la forme trigonométrique précédente, pour laquelle on doit avoir : n = , n = 1,2,3,...
L²

Il reste à obtenir T (t ) en résolvant l'équation (Éq. 5.21). Pour cela on réécrit cette équation en
n ² ² ²
substituant la valeur de  pour obtenir : T   T =0
L²
 n ² ² ²
Sachant que la solution T (t ) à cette équation doit être proportionnelle à exp ( t ) , on
L²
obtient la forme générale de l'infinité de solutions à l'équation 1 aux dérivées partielles :

 n ² ² ²
t  n 
un ( x , t ) = c e L²
sin  x (Éq. 5.25)
 L 

La solution générale u(x, t) s'exprime donc sous la forme de combinaison linéaire des solutions dans
l'expression (Éq. 5.25), donc :

 n ² ² ²

 n 
u( x, t ) = cn e
t
L²
sin x (Éq. 5.26)
n =1  L 
De plus, la condition initiale (Éq. 5.16) stipule que la distribution de la température au temps 0 pour
0 < x < L est égale à la fonction f ( x ) , ce qui implique que :


 n 
u ( x,0) = cn sin  x  = f ( x) (Éq. 5.27)
n =1  L 

Cela signifie que pour trouver une solution unique, on doit choisir les coefficients cn de sorte que la
série de sinus converge vers la fonction f ( x ) pour 0 < x < L . Cette expression en série de sinus
représente ce qu'on appelle une série de Fourier pour f . Elle sera décrite dans la section suivante,
où on montrera que ses coefficients cn sont donnée par l'expression :
 219

2 L  n 
cn =
L 0
f ( x ) sin  x dx
 L 
(Éq. 5.28)

Ainsi, la solution au problème de conduction de la chaleur est donnée par la série de l'équation (Éq.
5.34) avec les coefficients calculés à partir de l'équation (Éq. 5.28).

Dans la section qui suit, les notions sur les séries de Fourier seront présentées et expliquées avec
toutes les caractéristiques appuyées par des exemples.

Exemple 5.20
Trouver la température u ( x , t ) au temps t dans une tige de métal de 50 cm de longueur, isolées sur
les côtés. Initialement, la température est uniforme à 20 °C, et pour tout t > 0 , elle est maintenue à
0 °C aux extrémités.

Solution

La température de la tige satisfait aux exigences du problème de conduction de la chaleur (Éq.

5.15), (Éq. 5.16) et (Éq. 5.17) avec L = 50 et f(x) = 20 pour 0 < x < 50 . Ainsi, à partir de l'équation
(Éq. 5.34), la solution générale est :

 n ² ² ²

 n 
u( x, t ) = cn e
t
2500
sin x (Éq. 5.29)
n =1  50 

les coefficients cn s'obtiennent selon (Éq. 5.28) par l'intégrale suivante :

4 50  n 
5 0
cn = sin  x dx
 50 

40  80
, n est impair;
= (1  cos n ) =  n (Éq. 5.30)
n
 0, n est pair ;

Pour obtenir l'expression de u ( x , t ) , on subsitue cn dans (Éq. 5.29), ce qui donne :

 n ² ² ²
t
80 
e 2500
 n 
u( x, t ) =


n =1 n
sin x
 50 
(Éq. 5.31)

On note que la convergence rapide de l'exponentiel négatif nous obtient des valeurs assez précises
de u ( x , t ) en se limitant à quelques termes seulement de la série.
Voici le graphique de la température le long de la tige à différents instants t:
 220

t=0
20°
t = 20
t = 50

t = 150

t = 300

x
50 cm

Figure 2: Graphiques de distribution de la température à différents instants

5.7.1 Exercices Série 7

Dans les problèmes 1 à 6, déterminez si vous pouvez utiliser la méthode de séparation des variables
pour substituer deux équations différentielles ordinaires à l’équation aux dérivées partielles. Le cas
échéant, trouvez ces équations.

1. 0, Rép : ,
2. 0, Rép : ,
3. 0, Rép : ,
4. 0, Rép :
5. 0 , Rép : non séparables
6. 0, Rép :

7. Trouver la solution au problème de conduction de la chaleur

100 , 0 1, 0
0, 0, 1, 0, 0
,0 sin 2 sin 5 , 0 1
Rép : ,

8. Trouver la solution au problème de conduction de la chaleur

4 , 0 2, 0
0, 0, 2, 0, 0
,0 2 sin /2 sin 4 sin 2 , 0 2
/ /
Rép : ,
 221

Considérez la conduction de chaleur dans une tige de 40 cm de longueur dont les extrémités sont
maintenues à 0°C pour tout 0. Dans les problèmes 9 à 12, trouver une expression pour
représenter la température u(x, t) si la distribution de température initiale dans la tige est la fonction
spécifiée. Posez 1.
9. ,0 50, 0 40
∑ /
Rép: , sin

, 0 20,
10. ,0
40 , 20 40
/ /
Rép: , ∑ sin

0, 0 10
11. ,0 50, 10 30
0, 30 40
/ / /
Rép: , ∑ sin

12. ,0 x, 0 40
∑ /
Rép: , sin

13. Considérez de nouveau la tige dans le problème 9. Pout 5 et 20, déterminez combien
de termes sont nécessaires pour trouver la solution à trois décimales près. Pour ce faire, vous
pouvez trouver n de sorte que si vous incluez un terme de plus, vous ne modifierez pas les trois
premières décimales de u(20,5). Répétez ce processus pour 20 et 80. Tirez une conclusion
sur la vitesse de convergence de la série pour u(x, t).
Rép : , ; , ; ,

14. Suivez les instructions ci-dessous pour la tige décrite au problème 9.

a) Tracez le graphique de en fonction de pour t = 5, 10, 20, 40,100 et 200. Illustrez ces
graphiques dans un même plan. Vous obtiendrez ainsi une vu d’ensemble du comportement
de la distribution de la température en fonction du temps.
b) Tracez le graphique de en fonction de pour x = 5, 10, 15 et 20.
c) Tracez un graphique tridimensionnel de en fonction de et de .
d) Combien de temps toute la tige prendra-t-elle pour se refroidir à une température
inférieure à 1°C.
Rép. d) : 673,35

15. Suivez les instructions du problème 14 pour la tige décrite au problème 10.
Rép. d) : 451,60

16. Suivez les instructions du problème 14 pour la tige décrite au problème 11.
Rép. d) : 617,17

17. Suivez les instructions ci-dessous pour la tige décrite au problème 12.
a) Tracez le graphique de en fonction de 5, 10, 20, 40, 100 et 200.
 222

b) Pour chaque valeur de , utilisée dans la partie a), estimez la valeur de x pour laquelle la
température est la plus grande. Tracez ces valeurs en fonction de t pour voir comment
l’emplacement du point le plus chaud dans la tige varie avec le temps.
c) Tracez le graphique de en fonction de pour 10, 20 et 30.
d) Tracez un graphique tridimensionnel de en fonction de et de .
e) Combien de temps toute la tige prendra-t-elle pour se refroidir à une température
inférieure à 1 °C.
Rép. b) : , , ; , , ; , , ;
, . ; , , ; , ,
Rép. e) : ,
18. Supposez qu’une tige métallique de 20 cm est chauffée à une température uniforme de 100 °C.
Supposez aussi qu’en 0, les extrémités de la tige sont plongées dans un bain de glace de 0 °C et
qu’elles sont par la suite maintenues à cette température sans qu’aucune chaleur ne puisse
s’échapper par la surface latérale. Trouvez une expression pour représenter la température en tout
point dans la tige en tout temps ultérieur. Déterminez la température au centre de la tige au temps
30 si la tige est a) en argent;  = 1,6563 cm2/s, b) en aluminium;  = 0,8418 c) en fer forgé;
 = 0,23.
∑ /
Rép : , sin
a) 35,91 °C; b) 67,23 °C; c) 99,96 °C.
19. Pour la tige décrite au problème 18, trouvez le temps qui s’écoulera avant que le centre de la
tige ne se refroidisse à une température de 5 °C si elle est : a) en argent, b) en aluminium, c) en fer
forgé.
Rép : a) 76,73 s; b) 152,56 s; c) 1093,36 s
 223

5.8 LES SÉRIES DE FOURIER

Dans la section précédente, on a vu qu'afin de résoudre l'équation aux conditions limites, il était
nécessaire d'obtenir le développement en série de Fourier de la fonction f ( x ) de la condition
initiale. Dans ce chapitre, on montre qu'une fonction f ( x ) définie sur un intervalle limité, soit de
 L à L , peut être associée à une série d'une infinité de termes en sinus et cosinus, qui converge à
f ( x ) pour  L < x < L . Cette série s'écrit sous la forme :

a0 
 n x n x 
f ( x) =   a n cos  bn sin  (Éq. 5.32)
2 n =1  L L 

L'obtention des valeurs des facteurs an et bn représente l'objectif dans toute étude en série de
Fourier.

On cite également la caractéristique importante des séries de Fourier, qui est la périodicité. En effet,
les fréquences dans les termes de sinus et cosinus sont n/(2 L ) , des multiples d'une fréquence
minimale égale à 1/(2L ) . On en déduit que ces termes ont tous une période commune égale à 2 L .
Ainsi, la série de Fourier à l'extérieur de l'intervalle [ L, L] est 2 L périodique.

On peut alors considérer qu'une série de Fourier est une fonction g ( x ) qui converge à f ( x ) dans
l'intervalle [ L, L] et 2 L périodique (voir figure 3).

y
f(x) Termes
supplémentaires

Premiers termes
de g(x)

L x
Période T
2T

Figure 3: Exemple d'une fonction f ( x ) et sa série de Fourier correspondante g ( x ) .

Les formules d'Euler -Fourier

Soit une série de Fourier qui converge vers une fonction f(x) de sorte que :
 224

a0 
 n x n x 
f ( x) =   a n cos  bn sin  (Éq. 5.33)
2 n =1  L L 
où  L < x < L .

Il est démontré que l'obtention des valeurs des facteurs an et bn pour toute fonction sépcifique f(x)
se fait par les formules d'Euler-Fourier, qui nous donnent :

1 L  n 
an =
L  L
f ( x ) cos
 L 
x dx , n = 0,1,2,... (Éq. 5.34)

1 L  n 
bn =  f ( x ) sin  x dx , n = 1,2,3,... (Éq. 5.35)
L L  L 

Ces coefficient ne dépendent que de f ( x ) .

Il est à noter que par périodicité de la série de Fourier, l'intervalle d'intégration dans ces formules
peut être remplacé par tout autre intervalle de longueur 2 L .

Exemple 5.21

Soit :

0,  3  x  1

f ( x ) = 1, 1 < x  1 (Éq. 5.36)
 0, 1< x  3


En supposant que la période de f est de 6, trouver les coefficient de Fourier correspondant à f .

Solution :
Puisque f est de période 6, on a L = 3, ce qui donne le développement suivant en série de Fourier :

a0 
 n x n x 
f ( x) =   a n cos  bn sin  (Éq. 5.37)
2 n =1  3 3 

Obtention de an et bn :
1 3 1 1
on a a0 =  f ( x )dx =  dx = 2/3
3 3 3 1
De même :
1
1 1  n  1   n   2  n 
a n =  cos x dx = sin  x  = sin  , n = 1,2,...
3 1  3  n   3  1 n  3 
1
1 1  n  1   n  
bn =
3 1
sin  x dx =
 3 

n 
 cos x  = 0
 3  1
n = 1,2,...
 225

Ainsi, f se développe comme :

1  2  n   n 
f ( x) =   n =1 sin   cos x
3 n  3   3 

Théorème de convergence de Fourier

Jusque là, on a discuté du développement en série de Fourier d'une quelconque fonction f ( x ) , en

donnant les formules nécessaires. Mais une question persiste : peut-on obtenir un développement en
série de Fourier pour toute fonction ? La réponse à cette question réside dans le théorème suivant.

Théorème :
Soit f une fonction continue par morceau dans l'intervalle  L < x < L ainsi que sa dérivée f  . De
plus, on suppose que f est définie à l'extérieur de l'intervalle  L < x < L et est 2 L périodique.
Alors f admet un développement en série de Fourier.

La série de Fourier obtenue converge vers f(x) en tout point x où f est continue, et converge vers
| f ( x  )  f ( x ) |
en tout point x où f est discontinue.
2

Propriétés de parité des Séries de Fourier :

Lorsque f est une fonction paire ou impaire, nous avons des propriétés permettant une importante
simplification du calcul des coefficients de Fourier. Ces simplifications se résument comme suit :
Lorsque f est paire on a :

2 L  n 
an =
L 0
f ( x ) cos
 L 
x dx, n = 0,1,2,... (Éq. 5.38)

bn = 0, n = 1,2,3,...

Lorsque f est impaire on a :

an = 0, n = 0,1,2,... (Éq. 5.39)

2 L  n 
bn = 
L 0
f ( x ) sin  x dx,
 L 
n = 1,2,3,...
 226

3.8.1 Exercices série 8

Dans les problème 13 à 18, procédez comme suit :

a) Tracez le graphique de la fonction donnée sur trois périodes.
b) Trouvez la série de Fourier pour la fonction.

13. , ; 2
Rép : ∑
1, 0
14. ; 2
0, 0
Rép : ∑
, 0
15. ; 2
0, 0
Rép : ∑
1, 1 0
16. ; 2
1 , 0 1
Rép : ∑
, 0
17. ; 2
, 0
Rép : ∑
0, 2 1
18. , 1 1; 4
0, 1 2
Rép : ∑

Dans les problèmes 1 à 6, supposez que la fonction est prolongée périodiquement à l’extérieur de
l’intervalle original.
a) Trouvez la série de Fourier pour le prolongement de la fonction.
b) Tracez le graphique de la fonction vers laquelle la série converge sur trois périodes.
1, 1 0
1. ;
1, 0 1
Rép : ∑
0, 0
2. ;
, 0
Rép : ∑
, 0
3. ;
, 0
/
Rép : ∑
4. 1 , 1 1;

Rép : ∑
 227

0, /2
5. 1, /2 /2;
0,

Rép : ∑
0, 1 0
6. ;
, 0 1
Rép : ∑ ;

, pair
, ,
, impair

Dans les problèmes 23 à 26, procédez comme suit :

a) Trouvez la série de Fourier correspondant à la fonction
b) Tracez le graphique de la fonction vers laquelle la série converge sur trois périodes.
c) Tracez le graphique d’une ou de plusieurs des sommes partielles de la série.
, 0
23. ; (Une série de cosinus de période 4 )
0, 2
Rép : ∑
24. , 0; (Une série de sinus de période 2 )
Rép : ∑
25. 2 , 0 2; (Une série de sinus de période 4)
Rép : ∑
26. 2 , 0 4; (Une série de cosinus de période 8)
Rép : ∑
 228

5.9 L'ÉQUATION D'ONDE : LA CORDE VIBRANTE

Dans cette section, on discute d'une application importante des équations aux dérivées partielles,
bien différente de la diffusion de température, il s'agit de la propagation d'onde. Cette dernière est
associée à plusieurs phénomènes très courants, comme les ondes acoustiques, les ondes sur l'eau, les
ondes séismiques et les ondes électromagnétiques.
Dans notre cas, nous allons illustrer l'étude de propagation d'onde par la simplification au
phénomène de la corde vibrante. Cela est décrit comme suit :

 une corde horizontale de longueur L est posée sur deux supports positionnés à x = 0 et x = L
 elle est fixée à une extrémité et attachée dans l'autre à une masse exerçant une force de tension de
poids
 la corde possède initialement la forme de la fonction f(x) (condition initiale). Elle est également
fixe aux deux point x= 0 et X = L (conditions limites)

En tout point de la corde, le déplacement vertical de cette dernière noté u ( x , t ) varie en fonction du
temps t et de l'abscisse x selon l'équation aux dérivées partielles suivante :

a ²u xx = utt , 0 < x < L, t > 0. (Éq. 5.40)

où a ² = T/ , T est la tension aux extrémités et  est la densité linéaire de la corde. La constante a
représente la vitesse de propagation de l'onde.

Cette équation est appelée équation d'onde, elle est démontrée par les lois de la mécanique et
stipule que l'accélération verticale utt en tout point x est proportionnelle à la courbure de la corde
u xx .

x=0 x=L

u(x,t)

Figure 4: Phénomène de la corde vibrante

À cette équation ce rajoutent les conditions limites :

u (0, t ) = 0, u ( L, t ) = 0, t0 (Éq. 5.41)

et les conditions initiales :

u ( x,0) = f ( x ), 0 xL (Éq. 5.42)

 229

ut ( x,0) = g ( x ), 0 xL (Éq. 5.43)

où f et g sont deux fonction connue initialement, qui doivent avoir : f (0) = f ( L ) = 0 et

g (0) = g ( L) = 0 (d'après les conditions limites).

La détermination de la position verticale en fonction du temps et de la position devient alors

possible par la résolution de l'équation d'onde en considérant les conditions initiales et les
conditions limites.

Prenons dans notre cas, la condition initiale où la corde est déplacée verticalement de sa position
d'équilibre pour être relâchée à une vitesse nulle au temps t = 0 . On a alors les conditions initiales
suivantes :
u ( x ,0) = f ( x ), 0 xL (Éq. 5.44)
ut ( x,0) = 0, 0 xL (Éq. 5.45)
où f représente la configuration initiale de la corde.

Pour déterminer u ( x , t ) , on procède à la méthode de séparation des variables, où on suppose que

u ( x , t ) s'exprime comme suit :
u ( x , t ) = X ( x )T (t ) (Éq. 5.46)

Ce qui donne par substitution de u dans l'équation :

X  1 T 
= =  (Éq. 5.47)
X a² T

où  est une constante de séparation. Ainsi, X ( x ) et T (t ) doivent satisfaire au équations

différentielles ordinaires :
X   X = 0 (Éq. 5.48)

T   a ²T = 0 (Éq. 5.49)

Par les conditions limites de u ( x , t ) , on obtient celles de X ( x ) :

x = 0  X (0) = 0 (Éq. 5.50)

x = L  X ( L) = 0 (Éq. 5.51)

De plus, par la condition initiale imposant u ( x ,0) = 0 , on peut déduire la condition initiale sur T (t )
:
T (0) = 0 (Éq. 5.52)

L'équation obtenue pour X ( x ) est exactement semblable à celle trouvée dans le phénomène de
conduction de chaleur, où on a montré que sa solution est :
 n 
X n = c sin  x , n = 1,2,3,... (Éq. 5.53)
 L 
 230

n ² ²
avec n = , n = 1,2,3,...
L²
n ² ² a ²
D'où la nouvelle formulation de l'équation (10) : T   T =0
L²
 n a   n a 
dont la solution est de la forme : T (t ) = k1 cos t   k 2 sin  t
 L   L 

La condition initiale de (Éq. 5.52) implique l'annulation de k2, autrement dit, une proportionnalité à
cos( nat/L ) . Ainsi, les fonctions de la forme :
 n   n a 
un ( x, t ) = sin  x  cos t , n = 1,2,...
 L   L 
représentent des solutions de l'équations (Éq. 5.40) aux dérivées partielles. Ce sont les solutions
fondamentales au problème. La solution générale doit être une combinaison linéaire de toutes ses
solutions, ce qui s'écrit sous la forme :

 n   n a 
u ( x, t ) = cn sin  x  cos t (Éq. 5.54)
n =1  L   L 
où les coefficients cn doivent être déterminées par les conditions initiales. Étant donné que nous
avons :

 n 
u ( x,0) = cn sin  x  = f ( x) (Éq. 5.55)
n =1  L 

Ce qui est une expression de la fonction f ( x ) en termes de série de Fourier. Il devient évident que
les coefficients de Fourier se déduisent par :

2 L  n 
cn = 
L 0
f ( x ) sin  x dx
 L 
(Éq. 5.56)

Les entités a = na/L pour n = 1, 2, 3,... sont appelées les fréquences naturelles de la corde. Ce
sont les fréquences auxquelles la corde peut vibrer librement.

Le terme sin ( nx/L ) représente le mode de déplacement ce produisant le long de la corde en

vibration, on l'appelle le mode naturel de vibration. Sa période est spatiale et égale à 2 L/n et
représente la longueur d'onde.

Dans la figure suivante, on illustre la configuration de la corde vibrante dans ses trois premiers
modes naturels.
 231

u u u
1 1 1
x L x
L x L
-1 -1 -1

a) b) c)
Figure 5: Illustration des trois premiers modes fondamentaux de la vibration de la corde.

Exemple 5.22
Considérons une corde horizontale de longueur L = 30, de densité linéaire de masse égale à 1. Une
extrémité de la corde est fixée tandis que l'aure passe par un support pour être attachée à une masse
exerçant un poids égal à 4.

Cette corde est initialement mise en mouvement à une vitesse nulle et à un déplacement :
 x/10, 0  x  10
u( x,0) = f ( x ) = 
(30  x )/20, 10 < x  30
Question : trouver le déplacement u(x,t) de la corde et décrire son mouvement sur une période.

Solution :
Nous savons que la vibration d'une corde aboutit à l'équation aux dérivées partielles (Éq. 5.40).
Sachant que la tension T = 4 et la densité linéaire  = 1 , on a a ² = 4 , ce qui donne l'équation
suivante :
a ²u xx = utt , 0 < x < L, t > 0. (Éq. 5.57)

La solution à cette équation est donnée par l'expression (Éq. 5.62) en considérant a = 2 et L = 30 ,
donc :

 n   2 n 
u ( x, t ) = cn sin  x  cos t (Éq. 5.58)
n =1  30   30 
où cn sont obtenus à partir de l'équation (Éq. 5.63) dans laquelle on substitue l'expression de f(x),
ce qui donne :
2 10 x  n  2 30 30  x  n 
30 0 10  30  30 10 20
cn = sin  x  dx  sin  x dx (Éq. 5.59)
 30 

9 n
Le calcul des deux intégrales donne : cn = sin
n ² ² 3

D'après (Éq. 5.58), le movement est périodique en fonction du temps de période 30. Selon les
modes naturels de vibration, nous avons un déplacement spatiale de longueurs d'onde égales à la
suite 60/n (n = 1,2,...).
 232

5.9.1 Exercices Série 9

Considérons une corde de longueur L dont les extrémités sont fixées. La corde est mise en
mouvement avec une vitesse initiale nulle à partir d’une position initiale ,0 . Dans les
problèmes 1 à 4, suivez les étapes suivantes. Soit 10 1 dans les parties b) à d).
a) Trouvez le déplacement , pour la position initiale .
b) Tracez le graphique de , en fonction de x dans 0 10 et pour différentes valeurs de
entre 0 et 20.
c) Tracez le graphique de , en fonction de dans 0 20 et pour différentes valeurs de x.
d) Créez une animation de la solution dans le temps pour au moins une période.
e) Décrivez le mouvement de la corde en quelques phrases.
, 0
1.
,
Rép : , ∑
, 0
2. 1,
,
Rép : , ∑
3.
Rép : , ∑
1, 1 1
4. 2
0,
Rép : , ∑
Considérons une corde de longueur L dont les extrémités sont fixées. La corde est mise en
mouvement de sa position d’équilibre avec une vitesse initiale , . Dans les problèmes
1 à 4 précédents, suivez les étapes ci-après. Soit 10 1 dans les parties b) à d).
a) Trouvez le déplacement , pour la vitesse initiale .
b) Tracez le graphique de , en fonction de x dans 0 10 et pour différentes valeurs de
entre 0 et 20.
c) Tracez le graphique de , en fonction de dans 0 20 et pour différentes valeurs de x.
d) Créez une animation de la solution dans le temps pour au moins une période.
e) Décrivez le mouvement de la corde en quelques phrases.
Rép 1. a) , ∑
Rép 2.a) : , ∑
Rép 3.a) : , ∑
Rép 4.a) : , ∑
9. Si une corde vibrante est libre à une extrémité, la condition limite à satisfaire est 0. Trouvez
le déplacement , dans une corde vibrante de longueur , fixée en 0 est libre en .
 233

Cette corde est mise en mouvement avec une vitesse initiales nulle à partir de la position initiale
,0 , où est une fonction donnée.
Suggestion : montrez que les solutions fondamentales à ce problème, qui satisfont à toutes les
conditions sauf la condition initiale non homogène, sont :
, sin cos
Où , 1 ,2 , … Comparez ce problème avec le problème 15 de la section 9,6. Portez
une attention particulière au développement des fonctions initiales à l’extérieur de l’intervalle
original 0, .
Rép : , ∑

10. considérez une corde vibrante de longueur L. L’extrémité 0 est maintenue fixe, tandis que
l’extrémité est libre. Ainsi les condition limites sont 0, et , . La corde est mise en
mouvement avec une vitesse initiale nulle à partir de la position initiale ,0 , où
1, 1 1 2
2 2
0,
a) Trouvez le déplacememt , .
b) Avec 10 et 1, tracez le graphique de en fonction de dans 0 10 et pour
différentes valeurs de . Portez une attention particulière aux valeurs de entre 3 et 7. Observez
comment la perturbation initiale est réfléchie à chaque extrémité de la corde.
c) Créez une animation de la solution dans le temps pour au moins une période.
d) Décrivez le mouvement de la corde en quelques phrases.
Rép : , ∑
11. Supposez que la corde du problème 10 est mise en mouvement à partir de la position initiale
. Suivez les instruction du problème 10 pour ce nouveau problème.
Rép : , ∑

RÉFÉRENCES
 Brahim Hadjou, Équations différentielles, Chapitre III, Notes de cours, Faculté de génie,
Université de Sherbrooke, 80 pages.
 William E. Boyce, Richard C. DiPrima, Adaptation française Richard Labonté, Équations
différentielles, 2002, Les éditions de la Chenelière inc., 623 pages.