UE34C AUTOMATIQUE 1

DIAGNOSTIC ET OBSERVATEURS
Master MARS M2
Université d'Orléans

Etude de cas

Processus de broyage-classification

La figure ci-dessous1 schématise une unité de traitement mécanique de minerais, constituée de deux
broyeurs B1 et B2 et de trois séparateurs de particules H1, H2 et H3. Un séparateur trie les particules en
deux classes, l'une étant constituée de grains fins et l'autre de grains grossiers qui en général,
retournent dans le circuit de broyage.

u(t)

H1

+ y(t)

+ q2(t) +

+ x2(t)
B2

H2

+
+ q1(t)

x1(t)
B1

H3

1
Extrait du livre : Diagnostic des systèmes linéaires par D. Maquin et J. Ragot, Hermès, 2000.
Les variables considérées dans ce processus sont uniquement des débits matière (T/mn) en chaque
point du circuit. Le fonctionnement simplifié d'un broyeur et d'un séparateur est décrit ci-après.

Pour chaque broyeur, si Qe(t) et Qs(t) représentent respectivement les débits entrants et sortant, on
admet la relation suivante entre transformées de Laplace :

Qs (s ) 1
=
Qe (s ) 1 + sT

Pour chaque séparateur, le coefficient de partage k (supposé constant et fixé par l'utilisateur) définit le
partage du débit entrant en deux débits sortants de sousverse Qs1(t) et de surverse Qs2(t) tels que :

Qs1 (t ) = k .Qe (t )
Qs2 (t ) = (1 − k ).Qe (t )

On note T1 et T2 les constantes de temps des broyeurs, k1, k2 et k3 les différents coefficients de partage
des séparateurs. Pour les applications numériques, on prendra :
T1 = 5 mn, T2 = 1 mn, k1 = 0.5, k2 = 0.3, k3 = 0.1

En ce qui concerne les mesures disponibles, outre l'entrée u(t) qui est connue, différents débits sont
connus et plusieurs configurations seront analysées :

débit de sortie global y(t) mesuré,

ou débit de sortie x1(t) du broyeur 1 mesuré,
ou débit de sortie x2(t) du broyeur 2 mesuré,
ou débit de sortie global et débit de sortie du broyeur 1 mesurés.

Quelle que soit la configuration de capteurs utilisée, on reconstruira systématiquement les trois sorties
indiquées : débit global et débits partiels (on montrera que cela est toujours possible).

Dans la phase de diagnostic, on considérera le cas de défauts sur le premier et/ou le deuxième capteur.
1 Mise en équation du système
Traduire en équations symboliques le fonctionnement du système. En utilisant comme variables d'état
les débits de sortie des deux broyeurs et comme variable mesurée la sortie du système, expliciter les
équations d'état du système sous la forme :

dx(t )
= Ax(t ) + Bu(t )
dt
y(t ) = Cx(t )

Pour une entrée en échelon u0 = 1 T/h, précisez le régime permanent en chaque point du circuit.

2 Etude de stabilité
Le système est-il stable ? La stabilité dépend - t - elle des valeurs numériques des différents paramètres
ki et Ti ?

3 Etude de commandabilité
Le système est-il commandable ? La commandabilité dépend - t - elle des valeurs numériques des
différents paramètres ki et Ti ?

4 Etude d'observabilité
Le système est-il observable lorsqu'on utilise seulement l'un quelconque des trois premiers capteurs ?
L'observabilité dépend - t - elle des valeurs numériques des différents paramètres ki et Ti ?

5 Reconstruction d'état par observateur

Pour estimer l'état complet du système, on se propose d'utiliser un observateur d'état complet dont la
structure est :

dx̂(t )
= Ax̂(t ) + Bu(t ) + L( y(t ) − ŷ(t ))
dt
ŷ(t ) = Cx̂(t )

Soit ~x (t ) , l'erreur d'estimation d'état défini par :

~
x (t ) = x(t ) − x̂(t )

Exprimez l'équation différentielle vérifiée par ~x (t ) et en déduire la façon de régler le gain L pour assurer
la décroissance vers 0 de l'erreur d'estimation. Régler L pour que les modes de l'observateur soient a
priori fixés. Définissez ce gain pour que l'observateur ait pour pôles {-0.5, -1.0} ou {-1.5, -2.0} ou {-2.5, -
3.0}.

6 Influence d'un défaut capteur

On étudie maintenant l'influence d'un biais de capteur sur l'erreur d'estimation d'état de façon à juger de
l'aptitude de l'observateur à détecter des défauts. L'équation de mesure est notée :

y(t ) = Cx(t ) + Hm(t )

où m(t) est un biais d'amplitude inconnue et d'instant d'apparition inconnu et H une matrice de sélection
indiquant les sorties susceptibles d'être affectées par des erreurs. Exprimez l'erreur d'estimation
générée par l'observateur et explicitez la façon de détecter ce biais.

7 Influence du bruit de mesure

On considère maintenant un système de mesure imparfait, c'est-à-dire soumis à des bruits ; ceux-ci
sont assimilés à des réalisations de variables aléatoires à distribution normale de valeur moyenne nulle
et d'écart-type s. On adopte le modèle suivant, où toutes les mesures sont influencées par les bruits :

y(t ) = Cx(t ) + b(t )

Explicitez l'erreur d'estimation de l'état en fonction de b(t) et du gain L de l'observateur. Analysez cette
erreur en fonction de L.

8 Influence d'une imprécision de modèle

On considère la situation où le paramètre k3 est mal connu, sa valeur appartenant à l'intervalle [0.05 ,
0.15]. Explicitez l'erreur d'estimation de l'état et de la sortie en fonction des variations de k3.

9 Observateurs multiples et signatures de défauts

Afin de localiser les défauts capteurs, on utilise un banc d'observateurs. Pour limiter l'étude, on
considère uniquement quatre observateurs utilisant respectivement le premier capteur seul, le
deuxième capteur seul, le premier et le deuxième capteur, le troisième capteur. Montrez que ce
dispositif permet de détecter et localiser les défauts capteurs.

10 Influence d'une fuite

On suppose qu'une fuite, caractérisée par un débit q(t), peut apparaître à la sortie du broyeur 2.
Reprenez la mise en équation du problème sous forme d'équation d'état. On simplifiera les écritures en
définissant la fuite équivalente :

1 dq(t )
f (t ) = q(t ) +
T2 dt

11 Observateur à entrée inconnue

La fuite constituant maintenant une entrée inconnue du système, concevez un observateur d'état à
entrée inconnue. Montrez que l'on peut alors générer un résidu de sortie insensible à la présence de
cette fuite et donc sensible uniquement aux défauts de capteurs et d'actionneurs.