Statique et Cinématique des solides 2015-2016 Chapitre 1

Chap.1 : OUTILS MATHEMATIQUES

GLISSEURS & TORSEURS

L'objectif de ce chapitre est de donner brièvement les outils mathématiques nécessaires à

la compréhension de la suite de ce cours et donner des notions sur les glisseurs et les
torseurs.

I. VECTEURS : ............................................................................................................................2
II. OPERATIONS SUR LES VECTEURS : ...................................................................................2
Addition : ..............................................................................................................................2
Multiplication par un réel : .......................................................................................................2
Produit Scalaire : ..............................................................................................................3
Produit Vectoriel : ...................................................................................................................3
III. CHANGEMENT DE BASE...................................................................................................6
IV. NOTIONS SUR LES TORSEURS .........................................................................................8
V. Exercices : ..............................................................................................................................11

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I. VECTEURS :

On associe au couple ordonnée de points (A,B) de E 2 un élément AB  E définissant un vecteur

libre.

Géométrique Analytique
Caracteristiques

Adoption d’une base B i, j , k 
d’un vecteur

B * Direction. L’expression de X dans la base B est :

 x1 
A X * Sens. X  x1i x2 j  x3k  x2 
B
x3 
* Point d’application.

* Module ou norme. x1, x2, x3 : sont les composantes de X

II. OPERATIONS SUR LES VECTEURS :

L'objectif est de voir de façon élémentaire certaines opérations sur les vecteurs.

1. Addition : X ,Y   X Y
Géométrique Analytique

 x1 
X  x1i x2 j  x3k  x2 
B
x3 
X Y

Y  y1 
Y  y1i y2 j  y3k  y2 
 y3 
B 

X X Y  x1 y1 
X Y (x1 y1) i(x2  y2) j (x3  y3) k  x2  y2 
 x3  y3 
B 

2. Multiplication par un réel : ,X    X

Géométrique Analytique
* Même direction que X .  x1 
X  x1i x2 j  x3k  x2 
B
x3 
X * Sens : - même si  0

- opposé si  0   x1 
 X  x 1i x2 j  x3 k    x2 
  x3 
*  X  X B 

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3. Produit Scalaire : X 
, Y  X .Y

Par définition, le produit scalaire de 2 vecteurs X et Y noté X  Y est égale X . Y . Cos 

Dans une base orthonormée directe i, j,k :     (X , Y )

si X  x1 i  x2 j  x3 k et Y  y1 i  y2 j  y3 k ,

alors on aura : X . Y  x1 . y1  x2 . y2  x3 . y3

NB : Le résultat du produit scalaire de deux vecteurs est un SCALAIRE.

3.1 . Propriétés:

 Commutativité: X  Y  Y  X

 Distributivité à droite et à gauche: X . (Y  Z)  X . Y  X . Z et (X  Y) . Z  X . Z  Y . Z

 Multiplication par un réel:  . (X . Y )  ( . X ) . Y  X ( . Y )

 Normes: X  X. X  x1  x2  x3
2 2 2

 Cas de nullité :

o Un des vecteurs est nul.

o Les deux vecteurs sont orthogonaux

3.2 . Calcul pratique d'un produit scalaire :

Si on définit l’angle   (X , Y ) , alors X  Y  X . Y . Cos 

Calculs sur les vecteurs d'une base orthonormée directe:

i. j  j. k  k. i  0 ; i. i  j. j  k. k  1

4. Produit Vectoriel : X ,Y   X Y

Par définition, le produit vectoriel de 2 vecteurs X et Y noté X  Y est égale Z tel que :

 Sa direction est perpendiculaire au plan formé par X et Y

 Son sens est celui de la rotation de X vers Y (sens de tire-bouchon)

 Sa norme est l’aire du parallélogramme formé par X et Y

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Géométrique Analytique

X  Y  Z est perpendiculaire à X et Y  x1 
X  x1i x2 j  x3k  x2 
B
x3 
X , Y , Z et directe

 y1 
Y  y1i y2 j  y3k  y2 
Z
 y3 
Y B 

  x2 y2 
 
  x3 y3 
X  
x1 y1  x1 y1 
X Y  x2 y2    
 y3 
Y Aire  Z x3 y3 
x3

 x1 y1 
  
Z  x2 y2 
 
X
Rappel : Le déterminant a c  ad  cb
b d

Z est l’air du parallélogramme construit sur X et Y

Z  X  Y  X  Y  Sin X ,Y  

 
Dans une base i, j,k , si X  x1 i  x2 j  x3 k et Y  y1 i  y2 j  y3 k , alors on aura :

X  Y  (x2.y3  x3.y2) i  (x3.y1  x1.y3) j  (x1.y2  x2.y1) k

4.1. Méthode de calcul :

x1 y1
Calcul à effectuer : x2  y2
x3 y3

Première composante : On barre la première ligne et on calcule le déterminant restant :

x1 y1 x2 y2 x1 y1 x2 y3  x3 y2
x2  y2   x2 y3  x3 y2  x2  y2 = ?
x3 y3
x3 y3 x3 y3 ?

Deuxième composante : On barre la deuxième ligne et on calcule l'opposé du déterminant restant :

x1 y1 x1 y1 x1 y1 x2 y3  x3 y2
x2  y2     (x1 y3  x3 y1)  x2  y2 = x3 y1  x1 y3
x3 y3 x3 y3 x3 y3 ?

Troisième composante : On barre la troisième ligne et on calcule le déterminant restant :

x1 y1 x1 y1 x1 y1 x2 y3  x3 y2
x2  y2   x1 y2  x2 y1  x2  y2 = x3 y1  x1 y3
x3 x2 y2 x3
y3 y3 x1 y2  x2 y1

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Remarque :

Le résultat du produit vectoriel de deux vecteurs est un VECTEUR perpendiculaire aux deux vecteurs.

4.2. Propriétés :

 Anti-commutativité : X  Y   Y  X

 Distributivité à droite et à gauche : X  (Y  Z )  X  Y  X  Z et (X  Y )  Z  X  Z  Y  Z

 Multiplication par un réel :  . (X  Y )  ( . X )  Y  X  ( . Y )

 Cas de nullité :

o Un des vecteurs est nul.

o Les deux vecteurs ont même direction V V  0

4.3. Calcul pratique du produit vectoriel :

Si on définit l’angle   (X , Y ) , alors X  Y  X . Y . Sin  k

et ( X , Y , Z ) forme un trièdre direct, quelque soit le point O. O

Calculs sur les vecteurs d'une base orthonormée directe :

i  j  k , j  k  i , k i j

i i  j  j  kk0

Méthode pratique : on écrit 2 fois la base,

le sens est donné par l’ordre d’écriture 

i j k i j k
i  j k ; j  i   k

4.4. Exercice d’application :

 
Si x, y, z sont les vecteurs unitaires d’une base orthonormée directe.

On donne : V 1x1, y1, z1  , V 2x2, y2, z2  et V 3x3, y3, z3  .

1 - Calculer V 1V 2 puis V 2 V 1 .

2 - Calculer V 1V 1

3 - Calculer 2.V 1 3.V 2

4 - Calculer V 1 (V 2 V 3) puis V 1V 2 V 1V 3 . Comparer les résultats.

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5. Produit Mixte :

Le résultat du produit mixte de trois vecteurs ( X ,Y ,Z ) est un SCALAIRE X. (Y  Z)  a .

( a ) est égale au volume du parallélépipède formé par ces vecteurs.

Propriétés :

 X . (Y  Z ) 0 si l'un des vecteurs est une combinaison linéaire des deux autres.

 X . (Y  Z)  Y (Z  X )  Z (X  Y)

III. CHANGEMENT DE BASE

Soient deux bases orthonormées directes b0 (i0, j 0,k 0) ,

b1 (i1, j1,k1) et telles que k1k 0

1. Projection des vecteurs de bases :

Si on exprime les vecteurs de la base b1 (i1, j1,k1) dans b0 (i0, j 0,k 0) , on obtient :

 i1  Cos i0  Sin j 0

 j1  Sin i0  Cos j 0

 k1k 0

Inversement, si on exprime les vecteurs de la base b0 (i0, j 0,k 0) dans b1 (i1, j1,k1) , on obtient :

 i0  Cos i1  Sin j1

 j 0  Sin i1  Cos j1

 k 0 k1

2. Changements de bases d'un vecteur quelconque :

Soit U (a,b,c) b1 un vecteur exprimé dans la base b1 (i1, j1,k1) .

L'expression de U dans la base b0 (i0, j 0,k 0) sera :

U a i1  b j1  c k 1  a (Cos i0  Sin j 0)  b (Sin i0  Cos j 0)  c k 0

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U  (a Cos  b Sin) i 0  (a Sin  b Cos ) j 0  c k 0

D’où : U  (a Cos  b Sin , a Sin  b Cos , c) b0

3. Exercice d’application :

Soit un espace vectoriel muni d'un repère orthonormé O,i, j,k  

A/ Soit un repère fixe R0(O,x0, y0,z0) , Soient des repères mobiles R1(O,x1, y1,z1) , R2(O,x2, y2,z2) .

On note :      
  x0,x1  y0,y1 ,   x1,x2  z1,z 2 .

1- Faire des représentations planes permettant de visualiser chaque changement de base ?

2- Déterminer les expressions des vecteurs de la base b 2 exprimés dans b 1 ?

3- Déterminer les expressions des vecteurs de la base b 0 exprimés dans b 1 ?

4- Déterminer directement les produits scalaires: x1x2 , x1z 2 , z1x2 ?

5- Déterminer directement les produits vectoriels : z1z2 , y1 z 2 , z1 y 2 ?

B/ Soit les vecteurs A 3,4,1 , B 2,6,3 , C 5,1,2 , D 1,4,5

1- Calculez les produits scalaires : A.B , AC

. , A.D , C.B , B.D et C.D

2- Calculez les produits vectoriels: A  B , A  C , A  D , C  B , B  D et C  D

C/ Soit deux vecteurs u et v tels que:

 5 3
u  2 et   i, u   4
 
; v  4 et   i, v 
4
 
; w  3 et   i, w 
4

1- Représentez les vecteurs dans le plan O, i, j  

2- Calculez les coordonnées cartésiennes de u , v et w dans la base i, j, k  
3- Calculez directement (en utilisant la formule de calcul pratique) : u.v , u.w et v.w

4- Calculez directement (en utilisant la formule de calcul pratique) : u  v , u  w et v  w

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IV. NOTIONS SUR LES TORSEURS

Afin de simplifier la présentation des calculs sur les vecteurs ou ensemble de vecteurs (représentant
des forces, des vitesses...) et leurs moments (tels que les moments de force bien connus), nous allons
présenter un formalisme simple permettant de manipuler ces grandeurs : il s'agit de la notion de
torseur, que nous allons présenter à partir de l'exemple d'un ensemble de forces.

Bien que cette formulation ne soit pas indispensable pour présenter la mécanique générale, nous
l'utiliserons fréquemment dans la suite du cours. Nous pensons en effet que cette présentation permet
d'alléger la formulation des équations et de donner une certaine unité à la présentation des principaux
résultats.

1. Torseurs :

Par définition un torseur est un champ de vecteurs antisymétrique.

Pour définir un torseur   en un point A, il suffit de préciser :

 Le vecteur R : Appelé résultante du torseur.

 Le vecteur M A : appelé moment du torseur en un point A.

N.B : R et M sont les éléments de réduction du torseur.

2. Notation :

  se note au point A dans un repère (R) par :  R 

Un torseur  A   
A
M A  R

X L
   
Si R   Y  et M A  M 
Z N
 R  R

X L 
Le torseur   s’écrit soit :  R  X x  Y y  Z z 
  
ou  
    Y M 
M A  L x  M y  N z R Z N 
 
A

A R

3. Moment en un point d’un torseur :

3.1. Expression du moment dans le plan :

 
M A V  AP  V  
H H V
V ×P
M A
 () AH V
A k (-) (+) A k

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3.2. Expression du moment en un autre point :

On connaît le moment en A, comment l’obtient-on en B ?

  
M B R  BP  R BA AP  R  BA R  AP  R BA R  M A R 
Nous appellerons loi de distribution, la relation l:  (A,B) M B  M A  R  AB

4. Cas particuliers de torseurs :

4.1. Torseur nul :


 R 0 
   Ce type de torseur est nul en tout point.
  0
R
M 

4.2. Torseur couple : C

 R  0 
C  
 M  C 
R

o On dit qu’un couple n’a pas de point d’application.

o La somme de n couples est un couple.

4.3. Torseur glisseur : g

 R 
g  
P
 M P  0  P

 X 
   
 R  Y  
Les Coordonnées en A seront :  Z 
g A     

  L 
 
 AP  R   M 
  N 
A
   

o Le moment d’un glisseur, est nul sur l’axe et non nul ailleurs.

o Le moment d’un glisseur est perpendiculaire à l’axe et à la résultante.

o Le moment augmente si on s’éloigne de l’axe (en module).

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Remarques :

1/ La notion de torseur de force permet donc de parler globalement d'une force et de son moment
en tout point de l'espace.

2/ Les deux vecteurs définis dans un torseur sont de natures différentes. Pour un torseur de force, le
vecteur résultant est une force ayant des composantes dont les unités sont en (N), alors que le moment
en un point est un moment dont les composantes ont des unités en (N.m).

3/ Attention quand l'on demande de définir un torseur, il est nécessaire de donner une réponse pour
la résultante et une réponse pour le moment.

5/ Par définition, on peut calculer un torseur en deux points A et B ; on obtient :

 
 A  R  et  B  R 
M  (Seule le moment est différent)
R M A  A R  A B

 (A,B) M B  M A  R  AB

La résultante du torseur est indépendante du point où est défini le torseur.

5. Opérations usuelles sur les torseurs :

NB : Les torseurs doivent être calculés au même point et exprimés dans le même repère.

 R 1  et  R 2 
On pose :
  
1

 2  
 1 A 
R
M R
A
M 2A A

o Somme de deux torseurs :   +  

1 A 2 A
=

 R  R1  R 2 

 
M  M 1  M 2 
A 
A A A

o Multiplication par un réel :   1=  = 

 R   R1


1
 

A
M A   M 1A 


o Comoment de 2 torseurs :      
1 A
R1  M 2 A  R 2  M 1A
2 A

6. Torseurs équivalents :

Deux torseurs sont dits équivalents, s’ils ont les mêmes éléments de réductions, lorsqu’ils sont
calculés en même point.

  et   sont équivalents   
1 2 1 A
=  2 A
  R1 R2

 
M A1 M A2

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V. Exercices :

Exercice 1 :

A/ Soit les vecteurs forces F A 0,YA,0 ; F B 0,YB,ZB  et F C  X C,YC,ZC  appliqués à

un solide aux points Aa,0,0 , B0,b,0 et C0,0,c dans un repère R O, x, y, z .  

1/ Ecrivez le torseur de chaque force à son point d’application.

2/ En déduire le torseur de chaque force en O.

3/ Donner le torseur équivalent à la somme.

B/ Soit les vecteurs forces F A  X A,YA,Z A  et F B  X B,YB,0 appliqués à un solide aux points

Aa,b,0 et Bc,b,4d  dans un repère R O, x, y, z .  

1- Ecrivez le torseur   et  
A B
on leurs points puis en O ?

2- Calculer la somme de deux torseurs ?

3- Déterminer le torseur équivalent  aux torseurs   et   ?

A B

4- Calculer le comoment de deux torseurs   et   ?

A B

Exercice 2 :

A/ Soit un torseur   de résultante : R 3,1,4 et de moment au point O : M(O) 2,3,0

Calculer le torseur   au point A(2,-1,4) et B(6,-3,-2)
B/ On considère une poigné de serrage d’un mécanisme, à l’extrémité z
de la quelle s’exerce une action mécanique représentée par le glisseur

A,F , tel que dans un repère orthonormé directe RO,x, y,z  :

F

o y
F Fx x Fz z et

 
x
OA d y . La vis de serrage a pour axe O, z .

1 – Déterminer le moment au point O du glisseur A, F .  

   
2 – En déduire le moment du glisseur A, F par rapport à l‘axe O, z (moment de serrage) et par rapport à

 
l’axe O, x (moment de basculement).

C/ On pose que la poutre ci-dessous est soumise à l’effort F Fx xFy y

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F
O A
l x

Ecrivez le torseur   de F en A puis en O.

 1  a
D/ Soient deux vecteurs glissants : en A (1, 0,0) U 1a  et en B (0, 1,0) V  2 
 a  1

a) Ecrivez le torseur   et  
A B
on leurs points puis en O.

b) Pour quelle valeur de a sont-ils équivalent à un Couple ? à un Glisseur ?

c) Calculer le moment du couple et déterminer le support de glisseur.

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