‘UNIVERSITE, i | ¥ SSR lulu COURS ELECTROTECHNIQUE FONDAMENTALE VARIATION DE VITESSE DES MACHINES ELECTRIQUES DUT GEiil - 2° année Module MC-ET3VARIATION DE VITESSE DES MACHINES ELECTRIQUES 1- GENERALITIES LLOBIECTIES La variation de vitesse des machines ectriques a pout objctif de mater I point de onctionnement du groupe "moteur dlecriqu - charge entrainés" pour stisfaire au mieux su besoins dune application donnée. pumusin (MY eS) lectrigue a DIKE ) ~Enrégime permanent :©2= constante => Cu=C, Le point de fonctionnement est & intersection des carnctritiques Ca(() et C(Q). La charge ‘tant fixée, on déplace Ie point de fonctionnement en modifiant Cq(@2) pat action sur un des paramétres de fontionnement dui moteur. [On fit ainsi varir ©, "variation de vitesse", mais Eilon gene Ee Pompe | traction —+— Trew “ | joke 2 Ends transite (@ynamigue, vai) cy C, > =: IB acu-6 Cae accélration case, dkeslémton On souhaite maftriser Ia fagon dont on passe d'un point de fonctionnement & un autre, par exemple ~ dans le temps minimal (Cy maximal, A acedlation constant [Cy = C,) constant) ‘en respectantcotanes conrantes de suri (I< In).I faut lors matter le COUPLE, cst & dire savoir quels paramétres du moteur fxent le couple instantang. La commande en couple instantané est de plus en plus difcle lorsque Ton passe de la machine C.C. la machine synchrone pus la machine asynehrone. Machine count oninu Ee oF Fay 7G, \) tad +t Wo cow ros Lo Le coupe een permanence mains Mashinessirne cokBy Ag, C-Kisina ete CWI Ising ‘Commande par I sion peut fixer. Cela est possible car B, est lig au rotor dont la position es epérable, Mach Tshesine. Seul Is est accessible I sera ndcessire de reconsituer Te courant rtorique et de mesurer Ia postion du rotor pour pouvoir maitrse le couple 1.2, CHOIX D'UN VARIATEUR DE VITESSE Les moteurs électriques représentent en France 22% de la consommation totale d'éecticit Le tableau ci-dessous indique la réparttion en nombre, en puistance insalée et en consommation des 14 millions de moteurs lectrques industriel (chiles 1990, Ed). Fee) Aas aoa ao oe SH None_—|-S0s% | 0% iig%_[ sae [11% | ose 02% | are Pafzunes inale | 48% [13s tase [18% | The [ame [Te To ‘Cannan [2% [8% [to —[ 186 [107m [oem | aa [2 ‘Au deli de 10 KW 90% des motours sont des moteurs asynchrones.Le marché des variateus de vitesse évolue rapidement depuis 1980. En 1993, 17% (en consommation) des moteurs du secteur industret étaient quipés de variateur de vitesse. Le marché potentel est vaste ( 50%), aussi bien pour répondte aux besoins de la matrise des 'mouvements que pour procurer des économies d'énerge. On comptat,en 1993, la répartiion suivante pour la variation de vitesse Enainements mécaniques : 30% Circulation de uides; 119% Agitatcurs-mélangeurs: 16% Laminage % Usinage 15% Autres 20% Variateur+Machine asynchrone 65% Variateur*Machine i courant continu ; 20% (30% en 1980) Variateur+Machine synchrone : 13% Le choix d’un variateur de vitesse epose sur analyse de la fonction recherchée et sur les performances attendues de ensemble convertsseur-machine. Laprcision Une bonne prévison requiert un asservssement et un capteur de qualité, Le syste asservi rend la vitesse, en régime établi,insensible aux perturbations. ordre de grandeur est 1% pour les MAS et < 1% pour les MCC. Une préision meilleur impose une machine synchrone autpiloée La gamme de vitesse a plage de vitesse dépend des caroctvistiques attendues : maintien du couple sur toute la ‘gamme, échauffement basse vitesse. Lorde de grandeur du rapport Nmsx/Nmin est MAS:1850 McC: 14300 MS: 1 4 10000 ‘Lex quadrants de fonetionnement Le iew du point de fonctionnement dépend directement du cabier des charges (vor les divers ‘exemples parla suite) et ls quadrans requis imposeront la structure du convertisseur Fonetionnement en moteur: Q} et Qs [Le quadant Qs correspond inversion du sens de marche aves le méme sens de transfert, dela puissance. Fonctionnement en fin: Q2 et Qs T1s’agit de récupération d énergie avec, inversion du couple ou de la vitesse. L'gnergie peat re récupétée dans un réseau, une batterie ou bien dissipge dans lune résistanceLapuissance On dsfinit le cycle de fonetionnement, En cas de cycles démarrage-artrépéés il fut prévoir 'échuuffement, La variation de vitesse concere essentiellement les pussancesinféricures& 10 kW PeIOkW 88% 1W1O0KW 2% ‘Les différentes charges Les différentes charges mécaniquesimposent un couple résistant qui dépend de la vitesse et dui est ncesssire de connaire pour le démarage et Iévolution de Ia puissance lor de la Variation de vitesse couple sistant constant (A) = acy ‘anutenton,levage, convoyeus, troyeur,coneasseus,laminoir, \ tables teagants. A - ‘couple rsistnt propartonnel itavtese @) S Entrsinement & vis, presses, frottements visqueus | couple sistant proportionnel | aucamé de avitesse (C) —_ Pompes, ventlateurs, compresseurs, centrifugeuses om couple rsistan inversement proportionnel ‘blavitesse(D) nrouleut-Sérouleus, machine a bobiner, ‘machines, Lecoot [La machine asynchrone a cage est la moins onreuse et ne nécessite pratiquement pas Pentzetien MAS A cage cont X MAS 8 agues 2x. MS x Mec 3A4X —_entretiencoiteuxLa fonction Le tableau ci-dessous résume, pour les tris principales fonctions, le type d'association convertiseur-machine tls applications carstéistiques. Fonetion ‘Association Applications ‘marae MAS gradateur ventions, pompes, MAS gradateur Pelt levage, veniltion variation de vitesse sans régulation MAS + convertisseur de fgquence toute application ne écessitant pas de pécision variation de vitesse avec régulation MAS + gradateur MAS + convertisseur de fequence MS + convertisseur de fréquence MCC + redresseur MCC + hecheur gros levage toutes application ne nécesstant pas de précison Slevée et de cycles intensify robotique, machine-outil Fevage,téléphetigue, traction robotique, machine-util, action2 MACHINE A COURANT CONTINU kg Kad) c-kor OFC<0 quadrants 3 et4 + change de sens en permutaat deux phases (a niveau dela commande de i) Référence es courant ow ad vitesse Vase4 MACHINE ASYNCHRONE, On peut modifier Ia caractérstique C(O) de Ia machine en régime permanent en travallant & fiéquence dalimentation constante (Cs constante) ow variable (voir cours machine asynchrone"), 4.1. VARIATION DE VITESSE A FREQUENCE FIXE AU STATOR p, 2 Ble ag co Baw = Kup RYE (aeirtor sr 20, @er +x & ~ Acton sue, tension dtimenaton ac + Lallure des caractéristiques ‘obienues montre que seules des charges dont C, eroit fortement avec la vitesse permetent dobtenir ‘ne plage de variation importante, + On remédio a cet inconvénient en insérant une sésistnee au rotor (moteurs & bogues) ou en rélisant lune cage tes resistive. Les pertes joule rotor sont slors importantes ele rendement fable, la methode est limitée P= 10 kW Regrand + Convertisseurstatigue permettant dagir sur V) : le GRADATEUR. On dispose alors dune entée de commande (qui fixe Tangle amorgage des thyristors) et on peut éventuellement faire une regulation de vitesse, avee limitation de courant, classique ih aecman ingles ts cman tas > 9 tao ES, tn Gentine ee ae le son {onetionnementdevient complexe maison peut encore faite varor V;grce a8, - Action sur la résistance rotor Le procédé, longtemps utilisé au ‘démarrage, est bien connu (méme ‘couple au méme Ry/g). Le couple maximal est conserve et on peut centraner des charges telles que C, = constante. Les pertes joule dans Re sont importants, les résistances doivent re dimensionnées en ceonséquence. Le domaine duslisation est en ‘senda limite &P-< 10 KW. + La variation de la résistance “apparente® pet éte réalisé par convertisseur statique + gradateur au rotor + résistances fixes (synchronisation des impulsons de gichettes sur la fréquence rtorique). Redresseur diodes + hacheur + résistance fixes, Sf RURDERER™[Remargue: A fiéquence dalimentation fixéo, la puissance absorbée es, en régime permanent: Prog Ps ~C(Q5-2) =P, a PC Os y a Lévolution des pertes joule rotor en fonction dela vitesse dépend done de C, (2); par contre », le rendement est toujours % 2, Exemples Ce=K (constant Pi =K Ms (constant) Py=KO 5-0) % Sion diate jas P= Py (nominal Pk Py=ko? Py k(2-2) = 0(ou faible alors i «Cascade hypossmehrone Principe : On utilise a puissance mise en jew au rotor au lieu de Ia disiper dans des«Alimentation dun auze moteur monté sur le méme arbre pa les tensions otorigues. FExemple: groupe cascade asynchrone Qe=O8 rrr 2 teal «_Réinjecton de Ia puissance rotorigue dans le réseau alimentation mais il fat repasser de f = gf 4 f, en général par Tintermédiaire du continu aprés avoir redressé les tensions rtoriques ple Vote xa mas ™ ee Alternateur =x) wa 1d=> £089 ws (On agit sur Py de g en apissant sur I. La cascade hyposynchrone est a version statique de celle (Cascade hyposynchrone aiaison continu-réseauest alse par un onduleur assist, Redresseur (fi) Onduleur(f) ChargeMav dicora Uo)=-Ucr => g=- cosa. Ke 0 o> 90° (608 4-<0) + Les chutes de tension (dans les phases rotor et dans Tinductance de lissage et le {ransformateur) sont négligées, cette relation est donc exact vide (C,~ 0) viet ech ot qu eiton te og compen pon ue treme: 0<2<03(2% S000 kW. Si Ton Gloit fonctionner aux trés basses vitesses, a eascade doit ére dimensionnée pour Is pleine puissance (8 C, = K); il en est de méme sion veut Fuilisee pour démarrer (on démarre done pluot sur résstances), ge au42. EREQUENCE D'ALIMENTATION VARIABLE zB, Rhea) (9: pulsation dalimentation * Pour une fréquence falimentation donnée les performances en couple (Cia) sont obtenues si@alavaleurnominae soit, puisque V;~m) 0): Dans es conditions, C(O) se déplace parallélement &elle-méme lorsque f (et V) est moifige ©, = 20, oC 42:1, Conversion dizecte de fréquence : CVCLOCONVERTISSEUR - Principe. en monophasé Un redresseur tout thyristors permet doblenir en sortie une tension continue réversible réglable U.= Une0s 6 done une tension sinusoidal & faible fréquence si 0 évolue lings ‘Avee deux redresseus téte-béche, le courant est I aussi réversibl, u 2208 8) siQ)= m8)AAACN? Aa Ni ik ye ME MY42.2. Conversion indieste de ONDULEUR ou CON 7 Redresseur Commutateur Mas ‘ou onduleur Les solutions sont multiples suivant Ia puissance mise en jeu et les performances ‘demandes. Le commutateur ou Tonduleur seront toujours amenés a fonetionner en ‘commutation foreée, (charge RL) Onduleu 4ondes retangulaites ‘La commande est simple, les courans de la M.A.S. comportent beaucoup Charmoniques (estes supplémentares et couples pulsatoiresnécessitant le décassement de la machine), les pertes de commutation dans Fonduleur sont pew importantes (fréquence des commutations faible). Exemples de schémas Rearesseur commandé + ondule Ey (Coté réseau : le facteu de puissance est proportionnel cos se dégrade basse vitesse Resdessour diodes + hacheur + onduleur (Couk réseau : le facteur de puissance reste voisin de 1Exemple dlonduleur thyristors donc avec circuit EXTINCTION FORCE, —_ whe De the De thy De + Courant tensions de la machine ‘Th, ‘Thy The Thy Thy The Thy | uch F [rye 4Onduleur i MLI (ou PWM) (voi figures pages 13, 15 et 16) On peut agir simultanément sur V et f par la commande MLI de Tonduleur. Le courant est pratiquement sinusoidal sila fréquence de découpage est suffisumment grande. Les pertes de commutation dans les interupteurs électroniques sont importantes (Commutatons HLF). Pour cette raison on se limite & 10 ow 20 kW ov alors on adepte la fréquence de découpage& la fréquence Galimentation de la M.A, (MILI aux basses vitesses, onde rectangular fa vitesse nominal). Reversbilité ‘onduleur est rversible en courant c6té continu. On peut done fire du ieinage, avec ov sans ‘eupératon dans le réseau dalimentation Palace ~ ne — | Redresteur Ondoteur [lL _| z W ‘Fonctionnement moteur ts Puissance ne al n/a ——] Redeeneer Onduear (444 “1 pF # + 2redreseur pony y son commande x * Asservissement de vitesse clasique avee limitation de courant* Commande du couple de régime permanent ‘Le couple est directement fixé par go; = 02 (rotor soit @"0)-pQoue)~0:+pQ. ‘Cest un autopilotage:f nest pas directement fixée Onduteur ‘On peut alors refaire un asservissement de vitesse avec limitation de couple. Commutateur de courant ‘On peut Futlser aux fortes pussances eae il nécesiteTemploi de thyristors (supportant des tensions inverses) en commutation foreé. La difficult est de maintenir le flux constant quand Ja fidquence varie. On monte quil faut respecte une Ioi Tami ~ f(x) (lus compliquée & constant) impose que = constant). psd - | Redresseur Commutateur MAS) Cha 6 % a oe spt 74) os‘Le commutateur 43. COMMANDE VECTORIELLE DU MAS. Lobjectf est de maintenr le couple dela M.A. en régime permanent ou transitoire, A nimporte quelle vitesse (et Taree en particulier) comme on sat le faire avec une machine & ‘courant continu ou une machine synchrone autopilotée (Ia MLAS. & cage tant beaucoup plus ‘éeonomiqus). La difficulté vient de ce que Ia M.A.S. ne posséde quiune ents (méme si elle est twiphasée!) et non deux comme Ia machine C.C. dont le couple est C= K.®{L).1 08 tI sont indépendans (on fixe I, C est commandé par I), Lidée est dane de mete le couple de la (MAAS sous la méme forme afl) TP cit et” sont des courents & partir dosquels on doit &tre capable de reconstituer les courants is, in in par lesquels on devra alimenter la M.A. ; iy, ia iy doivent dre calculés & chaque instant car ils vont dépendre dela position du rotor (le disposi comprendra done un eapteur ‘de postion du rotor). Une autre difficulté est que cette reconstitution suppose une bonne connaissance de certains paramétres de la machine (résistance et reactance rotorques par exemple). “ne “come | I Ls Coa] seu Dae | |rorenRéférences Jacques PERARD : « Cours d’Electotechnique Fondamentale » TUTI-Grenoble, Département GE Guy SEGUIER, Francis NOTELET : « Electrotechnique Industri Technique et Documentation LAVOISIER. [Alain DAVID : « La variation électronique de vitesse», guide e'silisation Dossier thématique, Centre Frangais de VElecticité ‘Yvon PEERS : «Variation de vitesse », Eons HERMES. Guy GRELLET, Guy CLERC :« Actionneurséletiques», Editions EYROLLES.