Sorbonne Université

Master 2

Robots manipulateurs : Modélisation

Seul document autorisé : une feuille A4 recto-verso manuscrite
Durée de l’épreuve 1h15
Exercice 1 (4 pts)

Soit un robot série à 6 degrés de liberté. Montrer que ces deux configurations sont singulières.

1. Figure (a) : La configuration du robot possède 3 liaisons rotoides à axes coplanaires et parallèles.

2. Figure (b) : La configuration possède deux axes de liaison rotoı̈de parallèles et un axe d’une
liaison prismatique perpendiculaire au plan contenant les deux axes des liaisons rotoides.

Figure 1:

Exercice 2 (9 pts) :

On considère le robot spatial PRPRRR représenté sur la Figure 2 dans sa configuration nulle. La
distance entre l’origine du repère de la base {b} et du centre de l’effecteur {e} est noté L.

1. Donner l’indice de mobilité, la mobilité et l’hyperstatisme.

2. Donner en fonction de L, θ2 l’expression des trois premières colonnes de la Jacobienne exprimée

dans la base du bâti.

3. Donner en fonction de θ6 l’expression des deux dernières colonnes de la Jacobienne exprimée

dans la base de l’effecteur.

4. Donner deux configurations singulières de ce manipulateur.

5. Donner la valeur de la Jacobienne dans la configuration de la figure exprimée dans la base du

bâti.

6. Dans la configuration de la figure, donner les forces actionneurs quand l’effecteur est soumis à
100N suivant −ze .

1
 Figure 2: Robot PRPRRR dans la configuration nulle.

Exercice 3 (9 pts) :

On considère le robot parallèle 3RPR connu sous le nom de treillis à géométrie variable (Figure 3).
Les liaisons prismatiques paramétrées par di sont les liaisons actives, les autres sont passives.

Figure 3: Robot parallèle 3RPR.

1. Calucler la mobilité de ce mécanisme plan.

2. Donner le modèle cinématique du robot parallèle exprimé dans la base du bâti.

3. En déduire les singularités.

4. Le robot est maintenant actionné grâce à des moteurs placés au niveau des liaisons rotoı̈des de
la base. Déterminer les torseurs réciproques et en déduire la ou les singularité(s).

5. Bonus : on note x, y, α la position et l’orientation du repère de l’effecteur par rapport à celui du

bâti. Exprimer le modèle goémétrique inverse.