et de la Recherche Scientifique

Université de Carthage

Ecole Nationale d’Ingénieurs de Carthage

Département Génie Électrique

Mémoire de Projet de Fin d’Etudes

Pour l’obtention du

Diplôme National d’Ingénieurs

en Génie Mécatronique
Sujet :

Conception et réalisation d’un exosquelette

membre supérieur commandé par des
signaux biomédicaux
Réalisé par :

Aloui Farouk
Au sein du Laboratoire de Recherche
Robotique Informatique Systèmes Complexes

RISC

Encadrante Académique : Mme. Nahla Khraief-Hadded

Encadrante Professionnelle : Mme. Safya Belghith

Année Universitaire 2020 - 2021

45 Rue des Entrepreneurs Tel : 71.940.699 2 ‫ الشرقية‬54‫نهج المقاولين‬

Charguia II, Code postal : 2035 Fax : 71.941.579 ‫ تونس قرطاج‬2035 :‫ب‬.‫ص‬
 Dédicace

Je dédie ce travail et ma profonde gratitude à mes chers parents

pour l'éducation qu'ils m'ont prodigué, avec tous les moyens et au

prix de tous les sacrifices qu'ils ont consenti à mon égard, pour le

sens du devoir qu'ils m’ont enseigné depuis mon enfance.

A mes frères et ma sœur

A tous les membres de ma famille

J’adresse également mes vifs remerciements et mes sentiments

d’amitié à tous mes amis, à Yasmine et Hamza spécialement pour

leur aide et leur soutien

i
 REMERCIEMENTS

Je veux exprimer ma profonde et respectueuse reconnaissance à tous ceux qui

ont orienté ce travail.

Ma gratitude s'adresse particulièrement à :

Mon encadrante académique Mme. Nahla Khraief-Hadded Pour ses précieuses

directives et conseils qu'il n'a cessé de prodiguer tout au long de l'élaboration de
ce travail.

Mon encadrante professionnel Mme. Safya Belghith, directrice du laboratoire

RISC à L’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis pour sa disponibilité, son aide
dans l'élaboration du projet et ses conseils constructifs au cours de la réalisation
de mon stage de fin d'études.

Tous les membres du jury

Pour leur aimable attention et pour avoir accepté d'évaluer notre modeste travail.

Tous ceux et celles qui m’ont enseigné et surtout les enseignants de l’Ecole
Nationale d’Ingénieurs de Carthage (ENICarthage) qui ont contribué à ma
formation,

Veillez trouver, dans ces mots, mon profond respect en espérant que ce présent
travail sera à la hauteur de leurs confiances.

ii
 Table des matières

INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................ 1

CHAPITRE I : CONTEXTE GENERAL DU PROJET ........................................................... 2

1. Introduction : ................................................................................................................... 3
2.Présentation de l'organisme d'accueil : ............................................................................ 3
3. Contexte général du projet : ............................................................................................ 4
3.1. Problématique : ........................................................................................................ 4
3.2. Cahier des charges :.................................................................................................. 5
3.3. Planification du projet : ............................................................................................ 5
3.3.1. Démarche de travail : ......................................................................................... 5
3.3.2. Chronogramme : ................................................................................................ 6
4. Recherche bibliographique : ........................................................................................... 6
4.1. Anatomie du bras : ................................................................................................... 6
4.2. Le principe mécanique de l’articulation du coude : ................................................. 7
4.3. Déficit moteur et cotation de la force musculaire : .................................................. 8
4.4. Etat de l’art : ............................................................................................................. 8
5.Conclusion : ................................................................................................................... 11

CHAPITRE II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-

EXOARM .............................................................................................................................. 12
1. Introduction : ................................................................................................................. 13
2. Analyse du besoin : ....................................................................................................... 13
2.1. Saisie du besoin : .................................................................................................... 13
2.2. Enoncé du besoin : ................................................................................................. 13
3. Analyse fonctionnelle : ................................................................................................. 14
3.1. Analyse fonctionnelle externe : .............................................................................. 14
3.2. Analyse fonctionnelle interne : .............................................................................. 15
3.2.1. Diagramme SADT niveau A0 : ....................................................................... 15
3.2.2. Diagramme FAST : ......................................................................................... 15
4. Dimensionnement : ....................................................................................................... 16
4.1. Calcul de la vitesse : ............................................................................................... 17
4.2. Calcul du couple : ................................................................................................... 18
4.3. Choix des moteurs : ................................................................................................ 22

iii
 5. Conclusion :............................................................................................................... 25

CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM ........................... 26

1.Introduction : .................................................................................................................. 27
2. Conception du RISC-exoARM : ................................................................................... 27
2.1. Attaches de biceps et avant-bras : .......................................................................... 27
2.2. Bras de l’exosquelette : .......................................................................................... 27
2.3. Support servomoteur : ............................................................................................ 28
2.4. Avant-bras proximal et distal : ............................................................................... 28
3. Adaptabilité de l'exosquelette : ..................................................................................... 29
4. Assemblage : ................................................................................................................. 29
5. Validation du modèle et simulation MATLAB : .......................................................... 30
6. Conclusion : .................................................................................................................. 34
1. Introduction : ................................................................................................................. 36
2. La commande du RISC-exoARM :............................................................................... 36
2.1. Commande par EMG : ........................................................................................... 37
2.1.1 Electromyographie de surface (EMGs) ............................................................ 37
2.1.2. La détection du signal : .................................................................................... 37
2.1.3. Amélioration du signal EMG : ........................................................................ 39
2.2. Commande à rétroaction : ...................................................................................... 41
2.2.1. Détection de force :......................................................................................... 41
2.2.2. Régulateur PID : ............................................................................................. 42
3. Partie électronique : ...................................................................................................... 43
3.1. Composants électroniques : .................................................................................... 43
3.1.1. Carte Arduino NANO :.................................................................................... 43
3.1.2. Capteur d’électromyographie v3.0 : ................................................................ 44
3.1.3. Servomoteur SPT5632 :................................................................................... 45
3.1.5. Piles : ............................................................................................................... 46
3.2. Montages électroniques : ........................................................................................ 46
4. Prototypage du RISC-exoARM : .................................................................................. 48
4.1. Impression 3D : ...................................................................................................... 48
4.2. Choix du matériau du RISC-exoARM : ................................................................. 49
4.3. Processus d'impression 3D: .................................................................................... 50
5. Produit final : ................................................................................................................ 51

iv
 6. Estimation du coût : ...................................................................................................... 53
7. Défis relevés : ............................................................................................................... 53
8. Conclusion : .................................................................................................................. 54

Conclusion générale et perspectives : ................................................................................... 55

Références bibliographiques : ............................................................................................... 56

Webographie : ........................................................................................................................ 56

ANNEXES ............................................................................................................................... 57

v
 Liste des figures

Figure 1.1 : Les projets actifs du laboratoire RISC .................................................................... 3

Figure 1.2 : Les collaborations du laboratoire RISC .................................................................. 4

Figure 1.3 : Chronogramme prévisionnel .................................................................................. 6

Figure 1.4 : Anatomie du bras [1] .............................................................................................. 7

Figure 1.5 : Mouvement de flexion/extension [2] ...................................................................... 7

Figure 1.6 : Le premier travail de l’université de Massachusetts USA (2015) .......................... 9

Figure 1.7 : Le second travail (casio, Takakazu, &Tochio, Augst 2004) ................................ 10

Figure 1.8 : Positionnement des électrodes (casio, Takakazu, &Tochio, Augst 2004) ........... 10

Figure 1.9 : Le troisième travail de l’ÉTS-MARSE (2015) ..................................................... 11

Figure 2.1 : Diagramme bête à cornes...................................................................................... 13

Figure 2.2 : Diagramme pieuvre .............................................................................................. 14

Figure 2.3 : Diagramme SADT ................................................................................................ 15

Figure 2.4 : Diagramme FAST ................................................................................................. 16

Figure 2.5 : Articulation du coude ........................................................................................... 17

Figure 2.6 : Courbe de suivi de simulation avec mouvement à basse, moyenne et haute vitesse
[7] ............................................................................................................................................. 18

Figure 2.7 : Vue d’un bras dimensionné .................................................................................. 19

Figure 2.8 : Modélisation des forces ........................................................................................ 20

Figure 2.9 : Les forces résultantes ............................................................................................ 22

Figure 3.1 : Attache de biceps .................................................................................................. 27

vi
Figure 3.3 : Bras de l’exosquelette ........................................................................................... 27

Figure 3.4 : Support servomoteur ............................................................................................. 28

Figure 3.5 : Avant-bras proximal ............................................................................................. 28

Figure 3.7 : Assemblage avant-bras ......................................................................................... 28

Figure 3.8 : Mécanisme du raccourcissement (à droite) et de l'extension (à gauche) du

segment du bras ........................................................................................................................ 29

Figure 3.9 : Vue éclatée de l’exosquelette ............................................................................... 29

Figure 3.10 : Assemblage final (extension) ............................................................................. 30

Figure 3.11 : Assemblage final (flexion) ................................................................................. 30

Figure 3.12 : Bloc-diagramme du modèle Simulink ................................................................ 31

Figure 3.13 : Modèle 3D SimMechanics ................................................................................. 31

Figure 3.14 : Commande du modèle ........................................................................................ 32

Figure 3.15 : Evolution du mouvement de flexion visualisé par Scope (Couple faible) ......... 32

Figure 3.16 : Evolution du mouvement de flexion visualisé en 3D (Couple faible)................ 33

Figure 3.17 : Evolution du mouvement de flexion visualisé par Scope (Couple élevé) .......... 33

Figure 3.18 : Evolution du mouvement de flexion visualisé en 3D (Couple élevé) ................ 34

Figure 4.1 : Organigramme de fonctionnement ....................................................................... 36

Figure 4.2 : L'emplacement des électrodes de surface sur le bras............................................ 37

Figure 4.3 : Signal EMG obtenu pour un mouvement d’extension ......................................... 38

Figure 4.4 : Signal EMG obtenu pour un mouvement de flexion ............................................ 39

Figure 4.5 : Carte EMG à vis de gain réglable ......................................................................... 40

Figure 4.6 : Signal EMG amélioré ........................................................................................... 41

vii
Figure 4.7 : Wheatstone bridge ................................................................................................ 42

Figure 4.8 : Régulateur PID ..................................................................................................... 42

Figure 4.9 : Arduino NANO .................................................................................................... 43

Figure 4.10 : Capteur EMG ...................................................................................................... 44

Figure 4.11 : Servomoteur SPT5632 ........................................................................................ 45

Figure 4.12 : Capteur de poids + module amplificateur hx711 ................................................ 45

Figure 4.13 : Piles..................................................................................................................... 46

Figure 4.14 : Montage du capteur EMG .................................................................................. 47

Figure 4.15 : Montage de capteur de poids+HX711 ................................................................ 47

Figure 4.16 : Montage du servomoteur .................................................................................... 48

Figure 4.17 : Imprimante 3D utilisée ....................................................................................... 49

Figure 4.18 : Filament PLA...................................................................................................... 50

Figure 4.19 : Configuration de l'impression 3D ....................................................................... 50

Figure 4.20 : Impression 3D en cours ...................................................................................... 51

Figure 4.21 : Exosquelette final (extension) ............................................................................ 51

Figure 4.22 : Exosquelette final (flexion) ................................................................................ 52

Figure 4.23 : Exosquelette final en cours de tests .................................................................... 52

viii
 Liste des tableaux

Tableau 1.1 : Cotation de la force musculaire [[3] ..................................................................... 8

Tableau 2.1 : Caractérisation des fonctions de service ............................................................ 14

Tableau 2.2 : Pourcentages de parties du membre supérieur par rapport le poids corporel total
selon Paolo de Leva et al. 1996 [8] .......................................................................................... 19

Tableau 2.3 : Tableau de forces ............................................................................................... 20

Tableau 2.4 : Tableau de comparaison des caractéristiques des différents types de moteurs .. 22

Tableau 2.5 : Tableau comparatif des caractéristiques des différentes marques de

servomoteurs ............................................................................................................................ 24

Tableau 4.1 : Coût du projet ..................................................................................................... 53

ix
 INTRODUCTION GENERALE

INTRODUCTION GENERALE
Durant les dernières décennies, le nombre de personnes handicapées a augmenté à un rythme
alarmant. L’incapacité physique et la perte partielle ou complète du fonctionnement des
membres est une déficience très connue chez les personnes âgées, mais peut être aussi dû à
des blessures sportives ou professionnelles, des traumatismes, des accidents vasculaires
cérébraux, et/ou des lésions de la moelle épinière.

Les développements technologiques récents ont proposé des prothèses et des exosquelettes
bioniques pour la restauration de certaines fonctions pour les personnes handicapées. Dans
cette recherche, nous nous sommes intéressés aux exosquelettes robotisés capables
d’améliorer significativement la rééducation fonctionnelle des membres supérieurs atteints
et/ou restaurer certaines fonctions motrices du membre ayant des troubles musculo-
squelettiques.

En effet, l’exosquelette peut être muni des capteurs de force et EMG (Electromyographie)
permettant de la commander pour restaurer ou améliorer les fonctions motrices du malade.

Le présent manuscrit présente quatre chapitres.

Le premier chapitre est consacré à la présentation générale du laboratoire RISC et la
définition de l’objectif du projet. Il présente aussi une recherche bibliographique comportant
un aspect scientifique et une étude de l’état de l’art.
Le second chapitre présente l’étude fonctionnelle, puis les calculs nécessaires pour choisir les
actionneurs adéquats.
Le troisième chapitre est consacré à la conception et la validation du modèle à travers des
tests et des simulations.
Le quatrième et dernier chapitre est dédié à la partie commande de l’exosquelette et les
différentes étapes de prototypage.

1
CHAPITRE I : CONTEXTE
GENERAL DU PROJET

2
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

1. Introduction :

Ce premier chapitre est destiné à présenter le projet et le situer dans son cadre général.
L’organisation de ce chapitre sera comme suit : une première partie dédiée à un aperçu
général sur l’organisme d’accueil et son secteur d’activité ainsi que le sujet et la
problématique à résoudre, une deuxième partie consacrée à l’identification des exigences du
système à étudier dans le cadre d’une recherche bibliographique tenant à clarifier tous les
aspects scientifiques du sujet.

2.Présentation de l'organisme d'accueil :

Le Laboratoire Robotique Informatique et Systèmes Complexes (RISC) est fondé en

septembre 2016, situé à l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis (ENIT) dont le domaine de
recherche est les systèmes complexes et les sciences informatiques. Ce laboratoire a pour
principaux secteurs d’activités et sujets de recherche :

 Robotique et systèmes intelligents.

 Santé numérique (E-Health).
 Cloud Computing et Big Data.
 Sécurité informatique.

La vision du laboratoire RISC consiste à étudier de nouvelles techniques et méthodes servant

principalement à une analyse plus approfondie des données, ainsi que développer ses propres
plateformes expérimentales pour valider les résultats théoriques obtenus. La figure 1.1 ci-
dessous résume les projets actifs du laboratoire :

Figure 1.1 : Les projets actifs du laboratoire RISC

3
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

Le laboratoire RISC a élaboré une stratégie de renforcement de collaboration nationale et

internationale en établissant des projets avec des industries manufacturières et institutions
académiques. Il soutient aussi les activités de coopération internationale et crée des occasions
d’échange d’expériences, d’idées et des opportunités de « Networking ». Sur la figure 1.2
sont montrées les différentes collaborations du laboratoire :

Figure 1.2 : Les collaborations du laboratoire RISC

3. Contexte général du projet :

Ce projet de fin d’études est effectué au sein du Laboratoire Robotique Informatique et

Systèmes Complexes (RISC). Il consiste à concevoir et fabriquer un exosquelette membre
supérieur commandée par des signaux biomédicaux.

3.1. Problématique :

Le sujet de l'interaction physique entre humains et robots n'ayant passé que récemment du
domaine de la science-fiction à un sujet de recherche sérieux, il y a encore aujourd’hui de
criants besoins pour des progrès significatifs dans l'ensemble des domaines liés aux défis que
pose l'application de ce concept.
Mais, dans ce projet nous allons vous présenter un nouveau système d´interaction en utilisant
les signaux électromyographiques (EMG) afin de contrôler un exosquelette ciblé aux
personnes qui, suite à un accident vasculaire cérébral, ont été affectées par un déficit moteur
des membres supérieurs.

4
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

La question évidente est alors de savoir comment concevoir et réaliser un exosquelette

membre supérieur, en tant que dispositif auxiliaire intelligent pour soit la rééducation
neuromusculaire soit la restauration de certaines fonctions motrices.

3.2. Cahier des charges :

Nous sommes chargés de concevoir et fabriquer un exosquelette membre supérieur intitulé

« RISC-exoARM » qui vérifie les critères suivants :

 Permettre à l’utilisateur de faire le mouvement conduisant à une articulation du coude.

 Être commandé par un signal EMG.
 Être confortable et bien fixé au bras de l’utilisateur.
 Être rigide, robuste, et durable.
 Avoir un coût minimal.
 Avoir un poids minimal.
 Avoir une bonne autonomie.

3.3. Planification du projet :

La maitrise et la gestion du temps est l’un des aspects fondamentaux de la réussite d’un
projet, il s’agit donc de planifier les étapes nécessaires et d’organiser la période consacrée à la
réalisation de l’exosquelette afin de surmonter les contraintes de temps.

3.3.1. Démarche de travail :

 Etude des solutions existantes.

 Dimensionnent

 Choix des actionneurs.

 Conception mécanique.

 Prototypage et assemblage.

 Montage des circuits électroniques.

 Tests et résolution de problèmes.

5
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

3.3.2. Chronogramme :

Figure 1.3 : Chronogramme prévisionnel

4. Recherche bibliographique :

Dans cette partie, nous présentons le contexte scientifique de notre projet, tout ce qui
concerne le bras humain, son anatomie, son fonctionnement, ses capacités du mouvement.
Après, nous fassions une transition vers notre projet en énonçant l'épidémiologie derrière les
déficits moteurs et leurs différents niveaux. Puis, nous présentons les différentes solutions
existantes de l’exosquelette.

4.1. Anatomie du bras :

La description anatomique détaillée des muscles du bras et de l'avant-bras (disposition et

points d'insertion sur les os), illustrée par la figure 1.4, permet de mieux comprendre quelles
sont leurs fonctions motrices et comment on peut efficacement les renforcer, les étirer. Le
bras est constitué d’un seul os : l’humérus. Ce dernier ainsi que les cloisons intermusculaires
séparent les muscles en deux parties distinctes :

 La loge antérieure, qui regroupe trois muscles fléchisseurs, le biceps brachial, le

caraco brachial et le brachial.
 La loge postérieure, constituée d’un seul muscle extenseur, le triceps brachial [1].

6
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

Figure 1.4 : Anatomie du bras [1]

4.2. Le principe mécanique de l’articulation du coude :

Les deux muscles auxquels on pense spontanément en évoquant l’articulation du coude sont
le biceps et le triceps. Ils sont antagonistes. En effet, leur contraction déclenche des
mouvements opposés. En mobilisant le biceps, on obtient une fermeture de l'angle formé par
le bras et l'avant-bras, c'est une flexion. En contractant le triceps, on ouvre cet angle, c'est une
extension. Le biceps sert à tirer vers soi un objet, le triceps sert à le repousser [2], ceci est
montré dans la figure 1.5.

Figure 1.5 : Mouvement de flexion/extension [2]

7
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

4.3. Déficit moteur et cotation de la force musculaire :

Chez les patients qui se plaignent de faiblesse, les signes suivants sont un sujet de
préoccupation : la fatigue, maladresse ou réelle faiblesse musculaire. L'examinateur doit
donc définir précisément les symptômes, en particulier leur topographie exacte, l'horaire, les
facteurs d'aggravation et d'atténuation, ainsi que la symptomatologie associée. Les causes
du déficit moteur varient d’un accident vasculaire cérébral, lésion de la moelle épinière,
syndrome myogène ou d’une myasthénie.

En effet, la force musculaire doit être exprimée en fonction d'une échelle graduée. L'échelle
suivante cotée de 0 à 5, initialement développée par le « Medical Research Council of the
United Kingdom » en 2013, est à présent universellement utilisée [3].

La cotation de la force musculaire est montrée par le tableau 1.1.

Tableau 1.1 : Cotation de la force musculaire [[3]

Cotation Réponse attendue

0 Aucune contraction

1 Contraction visible n’entraînant aucun mouvement

2 Contraction permettant le mouvement en l’absence de pesanteur

3 Contraction permettant le mouvement contre la pesanteur

4 Contraction permettant le mouvement contre la résistance

5 Force musculaire normale

Dans le cadre de notre projet, nous nous intéressons uniquement aux niveaux 1, 2 et 3 de
cette échelle.

4.4. Etat de l’art :

Plusieurs études ont été réalisées dans ce contexte ce qui nous a démontré la faisabilité de
notre travail. Parmi ces travaux nous allons présenter ce qui suit :

Le travail de « Mechatronics and Robotics Research Lab and Locomotion Research Group at
UMass Amherst » à l’université de Massachusetts USA (2015) Intitulé ‘UMass ExBow’.

8
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

L'ExBow est un exosquelette de coude éducatif destiné aux écoles secondaires pour intéresser
les étudiants aux STEM. La robotique intègre des concepts de physique, d'électronique, de
codage, de fabrication additive et d'ingénierie. L'exosquelette robotique fabriqué à partir de
matériaux relativement faciles à trouver et de pièces imprimées en 3D. Il est facile à
assembler et à installer sur le bras d'un élève. Les étudiants peuvent en apprendre davantage
sur la conception de circuits, les microcontrôleurs, la conception mécanique, la biomécanique
humaine et acquérir de l'expérience en assemblage et en conception [4].

Figure 1.6 : Le premier travail de l’université de Massachusetts USA (2015)

Le travail de Casio Kiguchi (2004), intitulé « Neuro-Fuzzy Control of a

RoboticExoskeletonWith EMG Signals », ils ont mis au point un exosquelette robotique pour
aider le mouvement des personnes physiquement faibles, comme les personnes âgées, et les
personnes blessées. L´exosquelette robotique est contrôlé essentiellement par des signaux
électromyographiques (EMG) qui contiennent des informations concernant l’état du muscle
ainsi que le niveau de contraction sans oublier le type de mouvement car ce dernier est
important pour comprendre l’intention de l’utilisateur [5].

9
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

Figure 1.7 : Le second travail (casio, Takakazu, &Tochio, Augst 2004)

Pour commander cet exosquelette, ils ont utilisé les Signaux EMG comme loi de commande.
Ces signaux sont mesurés à partir des muscles du biceps (partie frontale et latérale), le
deltoïde (partie antérieure et postérieure) et triceps (partie frontale et latérale) comme le
montre la figure 1.8 ci-dessous :

Figure 1.8 : Positionnement des électrodes (casio, Takakazu, &Tochio, Augst 2004)

Le travail de l’ÉTS-MARSE (2015) (Motion Assistive Robotic-Exoskeleton for Superior

Extremity) est un robot exosquelette, conçu à l’ETS, capable d’offrir différents types de

10
 Chapitre I : CONTEXTE GÉNÉRAL DU PROJET

traitement de réadaptation et comportant sept degrés de liberté. Il est aussi doté de

commandes permettant de prodiguer des traitements de mobilisation passive et active.

Des études biomécaniques du haut des bras ont été menées pour estimer des paramètres tels
que la longueur du bras, la masse des différentes parties du bras, les articulations et
l’amplitude de mouvement. Par la suite, des simulations ont été effectuées pour évaluer le
moment et les forces s’exerçant sur chacune des articulations et ainsi être en mesure de
sélectionner les actionneurs.

Ce robot exosquelette offre une grande amplitude de mouvement et un excellent ratio

puissance-poids. Il est facile à mettre et à enlever en plus de compenser efficacement la
gravité [6].

Figure 1.9 : Le troisième travail de l’ÉTS-MARSE (2015)

5.Conclusion :

En conclusion, ce chapitre a été composé de deux grandes parties :

Une première partie dans laquelle on a présenté l’organisme d’accueil ainsi que le contexte du
projet à réaliser.
Une deuxième partie, dans laquelle on a donné un aperçu scientifique et mécanique du bras
humain, et une recherche sur quelques exosquelettes existants.
Dans le chapitre suivant, nous allons présenter une analyse fonctionnelle qui caractérise les
fonctions et les calculs cruciaux pour déterminer les dimensions, la forme et les différents
composants qui forment l'exosquelette.

11
 CHAPITRE II : ANALYSE
FONCTIONNELLE ET
DIMENSIONNEMENT DU RISC-
EXOARM

12
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

1. Introduction :

Dans ce chapitre, nous allons commencer par une étude du besoin à satisfaire, puis une
analyse fonctionnelle externe (de point de vue utilisateur) et interne (de point de vue
concepteur). Enfin, nous allons réaliser les calculs nécessaires pour une meilleure
compréhension de l'aspect mécanique de l’exosquelette « RISC-exoARM » afin de choisir la
solution technologique convenable.

2. Analyse du besoin :

2.1. Saisie du besoin :

Dans le but de restaurer/améliorer le mouvement d’une personne souffrant d’un déficit moteur
d’un membre supérieur, il s’impose le besoin d’un exosquelette permettant son mouvement.

2.2. Enoncé du besoin :

On utilise le diagramme bête à cornes représenté dans la figure 2.1 pour mieux cerner
l’objectif du système à concevoir, en effet ; ceci est envisageable en répondant aux trois
questions fondamentales du diagramme ci-dessous :

Figure 2.1 : Diagramme bête à cornes

13
 Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

3. Analyse fonctionnelle :

3.1. Analyse fonctionnelle externe :

Cette analyse consiste à déterminer les interactions du système avec son milieu extérieur et
d'identifier les fonctions principales et les fonctions de service à l’aide de l’outil diagramme
pieuvre illustré par la figure 2.2.

Figure 2.2 : Diagramme pieuvre

Les fonctions de service sont exprimées dans le tableau 2.1 ci-dessous :

Tableau 2.1 : Caractérisation des fonctions de service

Fonction Enoncé de la fonction Critère d’appréciation Niveau

d’exigence
FP1 Permettre l’utilisateur de faire des Vitesse de mouvment 0.11/s60°
mouvement Couple max 3Nm
Angle max 120°
FP2 Etre confortable et bien fixé au Poids < 800g
bras
FC1 Etre solide et durable Matériel PLA
FC2 Avoir un coût abordable Impression 3D
FC3 Avoir une bonne autonomie Piles

14
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

3.2. Analyse fonctionnelle interne :

C’est une description du système de point de vue concepteur, en détaillant le fonctionnement

interne.
3.2.1. Diagramme SADT niveau A0 :

Figure 2.3 : Diagramme SADT

3.2.2. Diagramme FAST :

15
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Figure 2.4 : Diagramme FAST

4. Dimensionnement :

Il s’agit ici d’analyser articulation du coude, détaillée dans la figure 2.5, selon l’angle
articulaire possible due aux mouvements de flexion et d’extension du bras, d’o le calcul de
vitesse et du couple nécessaire..

16
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Figure 2.5 : Articulation du coude

4.1. Calcul de la vitesse :

Afin de trouver la vitesse d’articulation du coude d’une personne ayant des déficits moteurs,
on se réfère à une étude faite sur l’entraînement passif des patients.
L'entraînement passif est un mode d'entraînement pour les patients au stade précoce de la
rééducation : avant de commencer, un plan d'entraînement de rééducation spécial est formulé
en fonction de la situation réelle des patients, et l'entraînement de récupération est effectué
dans des conditions de sécurité et de faible vitesse. La vitesse d'entraînement passif est
progressivement augmentée en fonction de la situation de récupération. Afin de répondre aux
exigences d'entraînement de chaque étape de l'entraînement passif, la simulation de signal
sinusoïdal à fréquence variable et à amplitude égale est effectuée et les résultats sont présentés
sur la figure 2.6 ci-dessous [7]

17
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Figure 2.6 : Courbe de suivi de simulation avec mouvement à basse, moyenne et haute
vitesse [7]

Nous pouvons estimer la vitesse finale à partir de la courbe de la figure 2.6. La vitesse est
d'environ 0,050 rad/s, la vitesse moyenne est d'environ 0,080 rad/s et la vitesse élevée est
d'environ 0,140 rad/s.

4.2. Calcul du couple :

Cette partie a pour but de calculer les couples à prévoir pour faire fonctionner le système en
respectant le cahier des charges.

18
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Pour faire ce calcul, on raisonne par équivalence entre le bras humain et le servomoteur à
choisir. En effet, on est amené à déterminer la force faite par le biceps ainsi que le couple
nécessaire pour le mouvement.

La figure 2.7 décrit les différentes dimensions et la force faite par le biceps.

Figure 2.7 : Vue d’un bras dimensionné

On doit premièrement trouver le poids de l’avant-bras et de la main. On se base sur l’étude de

Paolo de Leva (1996) du Journal de biomécanique [8] citée dans de le tableau suivant :
Tableau 2.2 : Pourcentages de parties du membre supérieur par rapport le poids
corporel total selon Paolo de Leva et al. 1996 [8]

Segment Male Femelle Moyenne

Haut du bras 2.71 2.55 2.63
Avant-bras 1.62 1.38 1.5
Main 0.61 0.56 0.585

19
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Puisque la personne a une masse de 70 kg, la masse de l’avant-bras et de la main est :

Eq (1)
Le poids de l’avant-bras et de la main est donc de :

Eq (2)

La distance entre le coude et le centre de masse du segment avant-bras et main est :

Eq (3)

Les différentes forces sont modélisé par la figure 2.8.

Figure 2.8 : Modélisation des forces

Le tableau 2.3 des forces est donc :

Tableau 2.3 : Tableau de forces

Forces x y Couple
Poids avant-bras et 0 -14.3
Main

Muscle F cos (100°) F sin (100°)

Pivot (coude) H V 0

20
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Les équations d’équilibre sont donc :

∑ Eq (4)

∑ Eq (5)

∑ Eq (6)
La dernière équation nous permet de trouver le couple ainsi que la force faite par le biceps :

Eq (7)

Eq (8)

Eq (9)

Eq (10)

C’est la force faite par le biceps.

On peut maintenant utiliser cette valeur de F dans les équations des forces en x et y pour
trouver les valeurs de H et V.
Pour H, on a :
Eq (11)

Eq (12)

Eq (13)

Pour V, on a :
Eq (14)

Eq (15)

Eq (16)

La figure 2.9 caractérise les forces résultantes.

21
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Figure 2.9 : Les forces résultantes

Après avoir effectué le calcul nécessaire, on est capable de faire le bon choix du servomoteur
qui aura comme couple celui du biceps déjà cherché.
4.3. Choix des moteurs :

Le tableau 2.4 compare les caractéristiques de quatre types d'actionneurs différents. Les
critères ont été fixés après avoir pris en considération la vitesse et le couple qui ont été
calculés au préalable. Fixer les avantages et les inconvénients de chaque type de moteurs
permet également de déterminer le choix le plus adapté.

Tableau 2.4 : Tableau de comparaison des caractéristiques des différents types de

moteurs

Moteur DC Moteur pas à pas Servo moteur Moteur sans

Type de balais
moteur

Caractéristiques

22
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Type de contrôle Sens de Sens de rotation, Sens de Sens de rotation

rotation et pas et vitesse rotation, et vitesse
vitesse contrôlés angle et contrôlés
contrôlés vitesse
contrôlés

Vitesse Haute Moyenne Moyenne Très élevée

Couple Faible Moyen Elevé Faible

Accélération Moyenne Haute Très haute Moyenne

Avantages - Contrôle - Haute - Bonne
simple accélération précision Très bonne
- Faible permettant des angulaire précision de
consommation mouvements - Contrôle en vitesse
d'énergie précis boucle
- À bas prix - Bonne précision fermée
en boucle ouverte - Bon couple
mécanique
Désavantages - Précision de Contrôle Vitesse et - Consommation
vitesse compliqué angle de d'énergie
médiocre rotation importante
- Aucune limités - Contrôle
information compliqué
sur la position
angulaire

Après un examen attentif du tableau et compte tenu des exigences obtenues auparavant, la
conclusion qui peut être tirée est que les servomoteurs sont les actionneurs les plus appropriés
à opter. En fait, ils devraient avoir une précision angulaire, un couple relativement élevé, un
contrôle facile et une vitesse limitée. Les caractéristiques inhérentes à l'exosquelette justifient
de donner la priorité à ces caractéristiques.

23
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Malgré les caractéristiques similaires, les différents types et marques de servomoteurs, être
spécifiques dans la sélection de certaines marques reste crucial pour répondre aux exigences
fixées auparavant. C'est-à-dire que différentes marques ont certainement une large gamme de
vitesses et de couples à prendre en considération. De plus, les prix, les tailles et les poids
devraient être des facteurs déterminants, ces caractéristiques sont indiquées dans le tableau
2.5.

Tableau 2.5 : Tableau comparatif des caractéristiques des différentes marques de

servomoteurs

SPTServo SPT Servo SPT5632 Servomoteur TD-

SPT53435LV [9] [10] 8130MG [11]
Servomoteur

Caractéristiques

Couple en Nm 3,43 3,138 2,8

Vitesse opérationnelle 0,14 0,11 0,15

en s/60°
Poids en g 200 58 57
Dimension en mm3 40.5x20x40 0.5x20x37.5 40.5x20x40.5

Tension en V 4.8-6.0 6.0-7.4 4.8-6.0

Prix in D 90D 85D 70D

Le poids joue un rôle important pour déterminer le choix final. Le SPT3435LV a un poids
élevé, ce qui pourrait affecter considérablement le fonctionnement de l'exosquelette « RISC-
exoARM ».
Une fois ce dernier est éliminé, les choix restants présentent une différence de prix
significative qui favorise le TD-8130MG.

24
Chapitre II : ANALYSE FONCTIONNELLE ET DIMENSIONNEMENT DU RISC-EXOARM

Cependant, le SPT5632 a un couple et une vitesse beaucoup plus élevés qui peuvent assurer
un meilleur fonctionnement du système.
Par conséquent, le servomoteur SPT5632 est le choix final.
5. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons présenté l’analyse fonctionnelle du bras pour aboutir aux
critères à respecter lors de la conception. Ensuite, nous avons déterminé les vitesses et les
couples articulaires requis pour avoir le meilleur fonctionnement possible qui émule le
mouvement humain. Les résultats, constitués des valeurs approximatives de vitesse et du
couple, aident à choisir les meilleurs actionneurs pour l'exosquelette. Cette étape est
également cruciale pour procéder à la partie conception, car une fois les actionneurs
sélectionnés ; la conception doit en dépendre. Par conséquent, le prochain chapitre englobera
les étapes susmentionnées du projet.

25
CHAPITRE III : CONCEPTION ET
VALIDATION DU RISC-EXOARM

26
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

1.Introduction :

Ce chapitre est dédié à la conception et la validation de l’exosquelette « RISC-exoARM ». On

se référera à certaines caractéristiques rencontrées dans l'état de l'art pour avoir une
conception qui englobe les meilleures fonctionnalités et esthétiques, présentée à travers une
vue d'ensemble 3D de l'assemblage final. La conception sera réalisée à l'aide du logiciel de
CAO SolidWorks. Enfin, on présentera quelques tests et simulations sous MATLAB pour la
validation.
2. Conception du RISC-exoARM :

La structure de l’exosquelette à concevoir doit être légère, robuste et facile à mettre en œuvre.
Nous avons choisi de développer un modèle d’un exosquelette portable composé de pièces de
différentes formes simples à concevoir.

2.1. Attaches de biceps et avant-bras :

Figure 3.1 : Attache de biceps Figure 3.2 : Attache avant-bras

Les pièces représentées par les figures 3.1 et 3.2 sont conçues pour assurer une bonne fixation
de l’exosquelette sur le bras de l’utilisateur à l’aide d’un velcro autocollant.

2.2. Bras de l’exosquelette :

Figure 3.3 : Bras de l’exosquelette

27
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

Le bras de l’exosquelette, illustré par la figure 3.3, permettra d’une part d’assembler l’attache
de biceps avec le support servomoteur, et servira d’autre part d’un support de notre
microprocesseur.

2.3. Support servomoteur :

Figure 3.4 : Support servomoteur

La pièce présentée dans la figure 3.4 est spécialement conçue pour maintenir et fixer le
servomoteur, ce qui lui permettra le mouvement souhaité.

2.4. Avant-bras proximal et distal :

Figure 3.5 : Avant-bras proximal Figure 3.6 : Avant-bras distal

L’extrémité gauche de l’avant-bras proximal (figure 3.5) est liée au servomoteur tandis que
l’extrémité droite a pour rôle de fixer le capteur de poids et le relier à l’avant-bras distal
(figure 3.6) qui est attaché au bras humain. Cet assemblage est montré dans la figure 3.7 :

Figure 3.7 : Assemblage avant-bras

28
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

3. Adaptabilité de l'exosquelette :

Afin d’obéir au but de notre conception et d’élaborer un modèle qui peut être modifié de
manière pratique pour toute personne, l’exosquelette « RISC-exoARM » doit être ajustable
selon la longueur du bras de l’utilisateur. En effet, le mécanisme décrit dans la figure 3.8
montre que l’attache de biceps est réglable à deux niveaux.

Figure 3.8 : Mécanisme du raccourcissement (à droite) et de l'extension (à gauche) du

segment du bras

4. Assemblage :

Après la conception des différents composants, nous illustrons l’assemblage du « RISC-

exoARM » par les figures suivantes :

Figure 3.9 : Vue éclatée de l’exosquelette

29
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

Figure 3.10 : Assemblage final (extension)

Figure 3.11 : Assemblage final (flexion)

5. Validation du modèle et simulation MATLAB :

Pour garantir que le modèle soit fonctionnel, il est nécessaire que le comportement de
l’exosquelette soit vérifié et validé par des simulations sous MATLAB. En effet, la
vérification et la validation du modèle sont des étapes très importantes dans la finalisation de
la conception.
On va exporter l’assemblage CAO SolidWorks dans un fichier XML puis l’importer dans
Simulink/SimMechanics qui va créer des blocs et des éléments STL de chaque pièce définie
dans l’assemblage SolidWorks tout en prenant compte des liens et liaisons déjà établis.

30
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

Le bloc-diagramme du modèle Simulink, montré dans la figure 3.12, se compose d’un bâti
(en rouge), les blocs qui représentent les pièces (en bleu) et une liaison pivot du servomoteur
(en jaune).

Figure 3.12 : Bloc-diagramme du modèle Simulink

Le bloc-diagramme est compliqué et rend la distinction et la lecture des différents blocs

difficile, c’est là où intervient la visualisation 3D du SimMechanics, représentée par la figure
3.13, pour mieux comprendre le modèle.

Figure 3.13 : Modèle 3D SimMechanics

31
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

Pour vérifier le comportement de notre exosquelette par rapport au couple résistant déjà
calculé, on va ajouter au niveau du bloc de l’articulation pivot ce couple ainsi que la position
désirée comme entrée puis on met un « Scope » qui nous permet de visualiser les résultats.
Ceci est montré dans la figure 3.14 suivante :

Figure 3.14 : Commande du modèle

Pour le cas d’un mouvement de flexion qui correspond à un angle de 120° (ou 2,09rad) avec
un couple résistant de 2,5Nm, on remarque que l’exosquelette fonctionne correctement et la
position désirée est atteinte sans difficulté.

Les figures 3.15 et 3.16 illustrent l’évolution de ce mouvement :

Figure 3.15 : Evolution du mouvement de flexion visualisé par Scope (Couple faible)

32
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

Figure 3.16 : Evolution du mouvement de flexion visualisé en 3D (Couple faible)

Pour la même position, si on modifie la valeur du couple résistant par 3,5Nm qui est une
valeur supérieure à celle du couple maximal déjà calculé, on remarque que l’exosquelette
n’atteint plus la position de 120° et reste bloqué à 80°. Ceci est démontré par les figures 3.17
et 3.18 ci-dessous :

Figure 3.17 : Evolution du mouvement de flexion visualisé par Scope (Couple élevé)

33
 CHAPITRE III : CONCEPTION ET VALIDATION DU RISC-EXOARM

Figure 3.18 : Evolution du mouvement de flexion visualisé en 3D (Couple élevé)

6. Conclusion :

La conception des systèmes mécaniques et de l'exosquelette membres supérieurs en

particulier dépend fortement de nombreux facteurs, y compris les calculs effectués au
préalable, la faisabilité et l'esthétique de la conception. De même, cette phase nécessite des
tests pour sa validation. En effet, dans ce chapitre nous avons détaillé la conception de notre
exosquelette puis nous avons effectué des simulations sous MATLAB pour la validation du
modèle et la vérification de son comportement.

Ce qui nous amène au chapitre suivant, dans lequel l’impression 3D, le montage des pièces
électroniques, et le test du robot seront expliqués en détails.

34
CHAPITRE IV : CONTROLE ET
PROTOTYPAGE DU RISC-
EXOARM

35
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

1. Introduction :

Après avoir respecté les phases précédentes de recherche, de calculs, de conception et

validation, il est nécessaire de travailler à rendre les résultats plus concrets. La phase de
réalisation et ce qui suit rendra la phase finale du projet très importante.
Ce chapitre est dédié à la réalisation de l’exosquelette « RISC-exoARM » contrôlé par un
signal EMG. On y présentera les différents composants électroniques ainsi que les étapes de
prototypage et les problèmes rencontrés. Enfin, on présentera quelques tests pour la
validation.
2. La commande du RISC-exoARM :

Pour contrôler l’exosquelette, on se trouve devant deux scénarios possibles. En effet, si on est
dans le cas d’une contraction musculaire visible qui n’entraine aucun mouvement le
servomoteur ne sera commandé par la carte EMG, dans le cas d’une contraction permettant un
mouvement restreint du muscle on a recours à un système de commande à rétroaction grâce
au capteur de force. Ceci est illustré par la figure 4.1 suivante :

Figure 4.1 : Organigramme de fonctionnement

36
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

2.1. Commande par EMG :

2.1.1 Electromyographie de surface (EMGs)

La somme des phénomènes électriques causé par les différentes contractions des fibres
musculaires impliquées dans l´activité du muscle considéré, génère un champ électrique
suffisamment important pour pouvoir être recueilli, soit localement (dans le muscle), soit à
distance (à la surface de la peau). On parle alors d´électromyographie, ou le recueil
d´électromyogramme (EMG).
L´électromyographie est employée dans le domaine de la neurophysiologie clinique ou de la
médecine électro diagnostique, on distingue deux méthodes de détection :
Premièrement, en utilisant de petites électrodes coaxiales intramusculaires pour la
détection du potentiel d´un seul nerf qu´on nomme « Electromyographie Local ».
Deuxièmement, on utilise des électrodes de surface collées sur la peau pour mesurer
l´activité musculaire globale sous-jacente, correspondant à plusieurs unités motrices qu´on
nomme « Electromyographie Global (de surface) ».
2.1.2. La détection du signal :

L’activité éléctromyographique des muscles a été enregistrée au moyen de trois électrodes de

5mm de diamètre, en chlorure d’argent, deux électrodes sont placées sur le muscle d'intérêt,
l’électrode vert au milieu du muscle et le rouge au bout du muscle et la troisième électrode
jaune (référence) est placé sur une zone de préférence dans les articulations où il y a moins de
muscles, ceci est montré dans la figure 4.2.

Figure 4.2 : L'emplacement des électrodes de surface sur le bras

37
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

En utilisant le traceur série qui fait partie du logiciel ARDUINO, nous pouvons montrer les
variations des amplitudes du signal EMG qui augmentent et diminuent suite au changement
de la force musculaire.
Les signaux obtenus pour les mouvements de flexion et extension du bras sont représentés par
les figures 4.3 et 4.4.

Figure 4.3 : Signal EMG obtenu pour un mouvement d’extension

Lors de la position d’extension du bras, il n’y a aucun mouvement, le signal détecté par les
électrodes est d’amplitude faible.

38
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Figure 4.4 : Signal EMG obtenu pour un mouvement de flexion

Lorsqu’il y a un mouvement de flexion du bras, l’amplitude du signal musculaire a augmenté

suite à une contraction musculaire.
2.1.3. Amélioration du signal EMG :

La détection des signaux EMG est facilement contaminée par le bruit (changement de
température, choc au niveau des électrodes, etc.) ou les inductions électrostatiques et
électromagnétiques engendrées par les sources d’alimentation électriques.
De plus, la peau atténue le signal dans le cas des EMG de surface. Cela veut dire, quand une
électrode est placée sur la peau, les surfaces de détection vont être en contact avec les
électrolytes dans la peau. Cette dernière est une réaction chimique à lieu qui exige un certain
temps à se stabiliser, typiquement de l'ordre de quelques secondes si l'électrode est
correctement conçue.

39
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Mais, plus important encore, la réaction chimique devrait rester stable au cours de la session
d'enregistrement et ne devrait pas changer, ce n’est pas le cas si la durée d’enregistrement est
longue du fait des changements de transpiration, l'humidité ou l’existence des poils.
Un autre phénomène qui bruite les signaux myoélectriques est l’effet Cross-Talk. Cet effet est
spécifique aux signaux mesurés par les électrodes de surface. Il est dû aux problèmes
d’interférence entre les signaux EMG émis par les muscles qui se trouvent au voisinage de
l’électrode de mesure. Il empêche d’avoir un signal propre à l’activité du muscle à mesurer.
Avant de placer les électrodes, la peau était rasée, légèrement abrasée et nettoyée avec de
l’alcool modifié à 70 %, afin d’améliorer le rapport signal/bruit du signal EMG.
En plus des facteurs évoqués ci-dessus, il est nécessaire de faire un réglage de gain, au niveau
de la carte du capteur EMG, adapté à chaque personne après avoir placé les électrodes afin
d’obtenir un meilleur signal.
La carte EMG et le vis de réglage de gain sont montrés dans la figure 4.5

Figure 4.5 : Carte EMG à vis de gain réglable

On peut visualiser en utilisant le moniteur série du l’Arduino IDE l’influence des différents
facteurs sur le signal EMG, la première courbe indique un signal bruité et la deuxième un
signal amélioré par réglage de gain et préparation de la peau. En effet, la contraction et le
relâchement musculaire sont plus visible dans le deuxième signal, ceci est décrit par la figure
4.6.

40
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Figure 4.6 : Signal EMG amélioré

2.2. Commande à rétroaction :

2.2.1. Détection de force :

Cette partie a pour objectif de présenter les modalités de détection pour comprendre
l'intention de l'utilisateur en ce qui concerne le contrôle d'un exosquelette.
Pour être précis, la résistance de la cellule de charge change en fonction de l'endroit où la
force est appliquée. Ce capteur est similaire à ce qu'utilisent les balances. Le changement de
résistance est généralement faible et des circuits supplémentaires sont nécessaires. Dans notre
cas, un pont de résistances « pont de Wheatstone » couplé à un amplificateur est nécessaire
pour traduire le signal en quelque chose que notre uC peut comprendre. Ce phénomène est
expliqué par la figure 4.7 :

41
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Figure 4.7 : Wheatstone bridge

2.2.2. Régulateur PID :

Sans boucle de détection et de contrôle, l'exosquelette sera coincé à un certain angle de coude
incapable de connaître l'intention de l'utilisateur. Dans ce didacticiel, nous allons détecter à
partir du capteur de poids et son amplificateur la force appliquée et commander le
servomoteur de se déplacer correctement à l'aide d'un Régulateur proportionnel-intégral-
dérivé (PID) détaillé dans la figure 4.8 :

Figure 4.8 : Régulateur PID

42
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

3. Partie électronique :

Dans cette partie on va présenter le choix des composants électroniques, puis les schémas et
les montages électroniques.

3.1. Composants électroniques :

3.1.1. Carte Arduino NANO :

Ici on veut juste effectuer les mouvements basiques pour tester l’exosquelette « RISC-
exoARM », donc on n’a pas besoin d’une carte embarquée performante mais plutôt une carte
facile à brancher et à programmer.

Figure 4.9 : Arduino NANO

CARACTÉRISTIQUES :

 Alimentation :
- via port USB ou
- 5 Vcc régulée sur broche 27 ou
- 6 à 20 V non régulée sur broche 30

 Microprocesseur : ATMega328

 Mémoire flash : 32 kB

 Mémoire SRAM : 2 kB

 Mémoire EEPROM : 1 kB

 Interfaces :
- 14 broches d'E/S dont 6 PWM

43
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

- 8 entrées analogiques 10 bits

- bus série, I2C et SPI

 Intensité par E/S: 40 mA

 Fréquence d’horloge : 16 MHz

 Gestion des interruptions

 Fiche USB : mini-USB B

 Boîtier DIL30

 Dimensions : 45 x 18 x 18 mm

3.1.2. Capteur d’électromyographie v3.0 :

Ce capteur mesurera l'activité électrique filtrée et rectifiée d'un muscle ; sortie 0-Vs Volts en
fonction de la quantité d'activité dans le muscle sélectionné, où Vs signifie la tension de la
source d'alimentation.

Figure 4.10 : Capteur EMG

CARACTÉRISTIQUES :

 Le diamètre du coussin d’électrode : 52 mm

 Longueur du câble : 1 mètre
 Poids : 30g.
 Gain réglable.
 Tension d'alimentation : + -9 V double alimentation, minimum + -3,5 V.

44
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

3.1.3. Servomoteur SPT5632 :

Nous allons utiliser ce servomoteur parce que grâce à son couple élevé et son poids minimal
peut fournir l’effort nécessaire et assurer l’extension et la flexion.

Figure 4.11 : Servomoteur SPT5632

CARACTÉRISTIQUES :

 La tension de fonctionnement est généralement de + 5V

 Courant : 2,5 A (6 V)
 Couple de décrochage : 20,7 kg / cm (à 4,8 V) 27kg/ cm (à 6V) 32kg/ cm (à 7,4V)
 Couple de décrochage maximal : 32kg/ cm (à 7,4V)
 La vitesse de fonctionnement est de 0,11 s / 60 °
 Type d’engrenage : Métal
 Rotation : 0 ° -180 °
 Poids du moteur : 58g

3.1.4. Capteur de poids + module amplificateur hx711 :

Figure 4.12 : Capteur de poids + module amplificateur hx711

45
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

 Tension : 5-10 V
 Capteur de poids 10 kg
 Sortie linéaire
 Facteur de forme : câble 4 fils de 15 cm
 Trous de montage : M4 10/43/10 mm
 Ce module HX711 utilise 24 puces de convertisseur analogique-numérique de haute
précision hx711. C'est une balance spécialement conçue pour la balance électronique
de haute précision avec deux canaux d'entrée analogiques, l'intégration interne de 128
fois l'amplificateur de gain programmable.
 Vous devez connecter le capteur de charge avec le module HX711 comme ceci, rouge
à E +, noir à E-, vert à A +, blanc à A-
 PGA actif à faible bruit sur puce avec gain sélectionnable de 3264 et 128
 Commande numérique simple et interface série : commandes à broche sans
programmation nécessaire
3.1.5. Piles :

Figure 4.13 : Piles

Pour assurer l’alimentation des composants de l’exosquelette « RISC-exoARM », nous avons

choisi d’utiliser une alimentation à pile.

3.2. Montages électroniques :

Dans cette partie nous allons présenter tous les schémas et montages électroniques effectués
afin d’avoir une vue détaillée et profonde sur chaque élément construit.

 Capteur d’électromyographie :

46
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Figure 4.14 : Montage du capteur EMG

Le capteur d’électromyographie comporte 5 pins et 3 électrodes, on connecte le pin Signal à

la carte Arduino Nano (fil bleu) par une entrée analogique par exemple le PIN A0 et on place
l’électrode rouge sur le milieu du muscle et le verte sur l’extimité du muscule et l’électrode
jaune doit être placé sur une partie du corps non-musculaire près du bras, ce capteur ne
nécessite pas plus de 9 V donc on peut l’alimenter par deux piles en série de 9V.

 Capteur de poids avec module HX711 :

Figure 4.15 : Montage de capteur de poids+HX711

Le capteur de poids doit être relié au module amplificateur HX711 pour la calibration et la
lecture de la force ensuite on connecte le pin DT et le pin SCK du module à la carte Arduino

47
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

(fil jaune et fil vert) par entré analogique pin A1 et A2 ensuite on alimente le module on
connectant le pin GND et VCC au pin GNC et 5V de la carte Arduino.

 Servomoteur :

Figure 4.16 : Montage du servomoteur

Le servomoteur comporte 3 pins, on connecte le pin signal (fil jaune) à la carte par une entrée
analogique, le pin A9, et les autres pins (fils rouge et noir) sont pour l’alimentation (9v) et la
masse.

4. Prototypage du RISC-exoARM :

4.1. Impression 3D :

La réalisation du modèle se fait par l’impression tridimensionnelle (impression 3D) qui

permet de produire un objet réel à partir de sa conception assistée par ordinateur (CAO). Le
fichier 3D obtenu est envoyé vers un logiciel spécifique qui le découpe en tranches et l'envoie
à l'imprimante qui dépose ou solidifie de la matière couche par couche pour obtenir la pièce
finale, soit par l’usinage.

Nous avons choisi l’impression 3D car elle nous permet d’avoir un prototype plus précis dans
une courte durée.

L’imprimante 3D est représentée par la figure 4.17.

48
 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Figure 4.17 : Imprimante 3D utilisée

4.2. Choix du matériau du RISC-exoARM :

Pour la réalisation de l’exosquelette « RISC-exoARM », il faut choisir les bons matériaux qui
nous permettent d’assurer le bon fonctionnement et qui présentent une bonne résistance aux
ruptures avec un poids léger.

Pour l’impression 3D, il existe plusieurs types de matériaux utilisés. Parmi ces matériaux, on
trouve l’ABS et le PLA qui sont fréquemment utilisés.

 ABS (acrylonitrile butadiène styrène) :

C’est un matériau qui appartient à la famille des thermoplastiques mais contient une base
d’élastomère à base de polybutadiène qui le rend souple et résistant aux chocs.

La température de fusion de l’ABS est comprise entre 200 et 250C et peut supporter des très
basses températures (- 20oC) comme élevées (80oC). En plus de sa bonne résistance, ce
matériau permet d’obtenir une surface polie [12].

 PLA (acide polylactique) :

Le PLA indiqué sur la figure 4.18 est l’un des matériaux les plus utilisés en impression 3D. Il
est biodégradable puisqu’il est issu des matériaux comme l’amidon de maïs. La température
de fusion de PLA est comprise entre 160° et 220°. Le PLA répond bien à des post-traitements
comme la peinture et il permet d’obtenir des pièces d’une meilleure précision.

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 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Comme il est plus précis, moins couteux et répond à nos besoins, nous avons choisi de
réaliser notre prototype avec le PLA [13].

Figure 4.18 : Filament PLA

4.3. Processus d'impression 3D:

L'étape suivante consiste à définir les différents paramètres d'impression : hauteur de couche,
épaisseur de paroi, densité de remplissage, générer ou non un support et construire le type
d'adhérence de la plaque ou nous pouvons choisir de suivre ceux recommandés par le logiciel.
Le logiciel calculera le temps que prendra la pièce à imprimer et la masse de matière
nécessaire, ceci est montré dans la figure 4.19.

Figure 4.19 : Configuration de l'impression 3D

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 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Et enfin, nous sauvegardons le fichier gcode dans la carte SD que nous insérons dans
l'imprimante 3D pour démarrer le processus d'impression démontré par la figure 4.20.

Figure 4.20 : Impression 3D en cours

5. Produit final :

Les figures ci-dessous montrent l’exosquelette fini :

Figure 4.21 : Exosquelette final (extension)

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CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

Figure 4.22 : Exosquelette final (flexion)

Figure 4.23 : Exosquelette final en cours de tests

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 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

6. Estimation du coût :

On présente dans le tableau 4.1 une estimation du coût de l’exosquelette :

Tableau 4.1 : Coût du projet

Produit Prix

Carte Arduino Nano 90DT

Capteur d’électromyographie 150DT
Capteur de poids + Module HX711 25DT
Servo Moteur SPT5632 85DT
Batteries 40DT
Impression 3D 140DT
Autres (fils, vis…) 15DT
TOTAL 550DT
7. Défis relevés :

Après avoir achevé ce projet, nous pouvons citer les différents problèmes rencontrés que nous
avons pu résoudre tout au long de son réalisation :

 Le temps énorme que nous ayons pris pour nous documenter sur le capteur
d’électromyographie, l’emplacement des électrodes et l’utilisation de matériel.

 Le Problème de temps de latence de l’exosquelette.

 Problème de consommation d’énergie, et choix d’alimentation du servomoteur.

 Les blocages techniques lors du montage de quelques circuits électroniques.

 Le problème du non disponibilité de la quasi-totalité des composants électroniques en

Tunisie.

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 CHAPITRE IV : CONTROLE ET PROTOTYPAGE DU RISC-EXOARM

8. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons précisé l’ensemble des scénarios possibles pour la commande de
l’exosquelette. Par la suite, nous avons présenté les composants électroniques, nous avons
expliqué le processus de l'impression 3D, finalement on a assemblé le robot et monté les
composants électroniques. Maintenant notre exosquelette est prêt pour être mis l’essai.

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 CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES :

Conclusion générale et perspectives :

En conclusion, la tâche principale de ce projet au laboratoire RISC était de concevoir un
exosquelette membres supérieurs dédié aux personnes souffrant d'une faiblesse musculaire.
L'objectif était d’assurer la réhabilitation pour ces personnes en utilisant une rééducation
robotisée qui conduit à une articulation du coude normale et saine tout en maintenant le
budget au minimum avec le design le plus simple et une rigidité mécanique maximale.
L'exosquelette souhaité devait répondre à certains critères prédéfinis qui existent déjà dans
des systèmes similaires ailleurs. Afin d'obtenir le meilleur résultat, de nombreuses étapes ont
été suivies. Nous avons commencé par une recherche approfondie du contexte scientifique en
analysant des produits existants pour mieux appréhender la nature du projet. Puis, nous avons
préparé une analyse fonctionnelle claire et nous avons calculé le couple nécessaire ainsi que la
vitesse. En effet, les calculs permettent de choisir les actionneurs les plus adaptés à
l'exosquelette car l'une des caractéristiques uniques de ce projet était la sélection de
servomoteur comme actionneur. Enfin, la conception mécanique a été réalisée à l'aide du
logiciel SolidWorks. Les pièces conçues ont été imprimées en 3D, puis nous avons assemblé
les différents composants électroniques. Après avoir programmé la carte, le projet a été mis à
l'essai.

Bien que ce projet puisse sembler terminé, il existe d’autres points à optimiser.

En effet, nous devons nous concentrer particulièrement sur la conception et la rendre plus
rigide et augmenter ses capacités. Il est aussi important d’améliorer le circuit d’alimentation
de l’exosquelette. Une autre caractéristique dont nous devons prendre soin est de prévoir une
carte embarquée performante qui peut supporter les algorithmes de l’Intelligence artificielle.
Cependant, chaque amélioration doit être réalisée par rapport à un certain budget car c'est le
but du projet.

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 Références bibliographiques :
[1] Les légendes de l'atlas relèvent de © TLC-Edusoft- Mattel Interactive 2000

[2] Produire le mouvement : contraction musculaire et apport d'énergie - Cours et exercices

de SVT, Terminale Générale (Bordas soutien scolaire)

[3] Medical Research Council of the United Kingdom » en 2013

[4] Mechatronics and Robotics Research Lab and Locomotion Research Group at UMass
Amherst » à l’université de Massachusetts USA (2015)

[5] Neuro-Fuzzy Control of a RoboticExoskeletonWith EMG Signals Casio Kiguchi (2004)

[6] l’ÉTS-MARSE (2015) (Motion Assistive Robotic-Exoskeleton for Superior Extremity)

[7] Design and Passive Training Control of Elbow Rehabilitation Robot(Electronics 2021)

[8] Paolo de Leva (1996) du Journal de biomécanique

Webographie :
[9] https://fr.banggood.com/SPT-Servo-SPT5435LV-180-35KG-Large-Torque-Metal-Gear-
Digital-Servo-For-RC-Robot-Arm-RC-Car-p-1577509.html?akmClientCountry=TN&

[10] https://fr.banggood.com/SPT-Servo-SPT5632-270-32KG-Coreless-Digital-Servo-Large-
Torque-Metal-Gear-For-RC-Robot-p-1418815.html?akmClientCountry=TN&cur_warehouse

[11] https://2betrading.com/accueil/4920-servomoteur-waterproof-30kg-td-8130mg.html

[12] https://www.plastisem.fr/guide-plastique/les-matieres-plastiques/

[13] https://www.plastisem.fr/guide-plastique/les-matieres-plastiques/

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ANNEXES

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 Résumé
Au cours du siècle dernier, le développement scientifique et technologique a été un facteur
crucial pour faire progresser l'humanité et rendre la vie plus facile et plus confortable. C’est
pourquoi davantage de ressources ont été allouées à la poursuite de ce développement.

Il en va de même pour le domaine des exosquelettes, qui sont utilisés dans différents
domaines et notamment dans la réhabilitation. En effet, c'est le point central de notre projet où
l'objectif est de concevoir, réaliser et contrôler un exosquelette membre supérieur à des fins de
réhabilitation.

L'objectif est de concevoir un exosquelette membre supérieur destiné aux personnes qui
souffrent d’une faiblesse musculaire. En outre, la mise en œuvre des capteurs de force et
EMG (Electromyographie) pour le contrôle et le retour d'information est une caractéristique
remarquable, tout en maintenant un coût faible. De même, les caractéristiques de conception
devraient englober l'adaptabilité aux différentes dimensions corporelles de la personne
humaine. Un prototype de ce projet est imprimé en 3D et assemblé avec des actionneurs et
d'autres composants.
Mots-clés :

Exosquelette des membres supérieurs. Réhabilitation. Impression 3D. Capteur de force.

Capteur EMG.

Abstract
Over the past century, scientific and technological development has been a crucial factor in
advancing humanity and making life easier and more comfortable. This is why more
resources have been allocated to the pursuit of this development.

The same goes for the field of exoskeletons, which are used in different fields and in
particular in rehabilitation. In fact, this is the focal point of our project where the aim is to
design, realize and control an upper limb exoskeleton for rehabilitation purposes.

The goal is to design an upper limb exoskeleton for people with muscle weakness. In
addition, the implementation of force and EMG (Electromyography) sensors for control and
feedback is a remarkable feature, while the cost maintained low. Likewise, the design features
should encompass adaptability to the different bodily dimensions of the human person. A
prototype of this project is to be 3D-printed and assembled along with actuators and other
components.
Keywords :
Exoskeleton of the upper limbs. Rehabilitation. 3D printing. Force sensor. EMG sensor.

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