Chapitre : Mise en ouevre du Grafcet

I.Mise en équation du grafcet :

1. Séquence unique :
Soit le grafcet simple suivant :
A chaque étape i est associée une variable Xi :
Xi=1 si l'étape i est active
Xi=0 si l'étape i est inactive
La réceptivité Ri a pour valeur :
Ri=0 si la réceptivité est fausse
Ri=1 si la réceptivité est vraie

Pour qu'une étape soit activée il faut que :

- L'étape immédiatement précédente soit active ;
- La réceptivité immédiatement précédente soit vraie ;
- L'étape immédiatement suivante soit non active ;
- Après activation l'étape mémorise son état.

Le but est de déterminer les variables qui interviennent dans l'activité de l'étape i : Xi=f( ?)
 D'après la règle 2 du grafcet, la Condition d'Activation de l'étape i donne :
CAXi = Xi-1 Ri-1
 D'après la règle 3 du grafcet, la Condition de Désactivation de l'étape i donne :
CDXi =Xi+1
 Si la CA et la CD de l'étape i sont fausses, l'étape i reste dans son état (effet
mémoire). L'état de Xi à l'instant t + δt dépend de l'état précédent de X0 à l'instant t.

On peut alors écrire la table de vérité de l'étape i : Xi

 Tableau de Karnaugh associé :

L’équation de Xi est donc : Xi = CAXi + CDXi . Xi

Ou encore : Xi = Xi-1Ri-1 + Xi+1.Xi
2. Choix de séquence :
Soit les deux séquences suivantes et les conditions d’activation et de désactivation associées
pour chaque étape :

3. Séquence parallèle :
Les conditions d’activation et de désactivation des étapes parallèles sont illustrées par le tableau
au-dessous :

I. Gestion des modes Marche/Arrêt et d’Arrêts d’urgence :

A l'état initiale du GRAFCET, les étapes initiales sont activées par contre les autres étapes sont
désactivées.
On introduit une variable Init telle que :
Init=0 : Mode MARCHE (déroulement du cycle)
Init= 1 : Mode ARRÊT (initialisation du grafcet)

On introduit deux variables d'Arrêt d'urgence AUdur (Arrêt d'Urgence dur) et AUdoux (Arrêt
d'Urgence doux) telles que :
AUdur= 1 : Désactivation de toutes les étapes.
Audoux =1 : Désactivation des actions, les étapes restent actives !!
Tout d’abord il faut connaitre que X
L'équation d'une étape initiale devient alors :
L'équation d'une étape NON initiale devient alors :

L'équation des actions :

II. Réalisation du grafcet par câblage :

1. Séquence unique :
La mise en œuvre d’un tel Grafcet peut réaliser à l'aide de composants d'électronique
ToR (tout ou rien : portes et bascules). Il suffit d'utiliser une bascule RS par étape. Une étape
est allumée si l'étape précédente est active et que la réceptivité d'entrée est vraie.

Dans le cas d'un Grafcet linéaire, on désactivera une étape quand la suivante est active.
Ceci simplifie le câblage, mais ne respecte pas toutes les règles du Grafcet (en fait cette méthode
fonctionne dans une très grande majorité de cas).
Exemple :

On peut gérer de différentes manières l'étape initiale. Dans la plupart des cas, le plus
simple est d'utiliser des bascules se mettant à 0 à la mise sous tension, et d'initialiser
l'automatisme à l'aide d'un bouton "init", qui peut également servir à réinitialiser le Grafcet en
cours de fonctionnement sans éteindre le système.
Notons, pour l'étape numéro i, son entrée Set par Si, son entrée Reset par Ri, sa sortie Qi.

L'étape 2 s'allume si l'étape 1 est active et d est vrai (S2 = Q1.d). Tout le temps qu’elle
est active, la sortie X est allumée (X = Q2).

Elle s'éteint normalement quand la réceptivité de sortie est vraie, mais nous allons
attendre pour éteindre l'étape 2 que l'étape 3 soit active (donc
R2 = Q3), et donc être sûr que l'étape 3 a eu le temps de prendre en compte l'information.
Elle peut également être éteinte par init, puisqu'elle n'est pas initiale.

Il suffit de répéter cela pour chaque étape et relier le tout. Le schéma de câblage du système
complet sera donc :
 2. Divergence en « Et »
Quand la transition est franchissable, il suffit d'allumer deux étapes au lieu d'une. Le
seul problème est la désactivation de l'étape précédente : il faut être sûr que les deux étapes
suivantes ont eu le temps de prendre en compte l'information d'activation avant de désactiver la
précédente (si l'on désactive dès qu'une des deux est active, la seconde ne s'activera plus).

3. Divergence en « ou »
 Quand la transition est franchissable, il suffit d'allumer une étape au lieu de deux

4. Convergence en « ou » :

Il faut que les deux étapes précédentes soient actives, et la réceptivité vraie, pour activer
l'étape suivante, celle-ci désactivant les étapes précédentes.

5. Convergence en « et »

On allume 7 si (5 et a) ou (6 et b). On éteint 5 et 6 tant que l'on a 7. Evidement ceci ne

fonctionne que si l'on ne peut pas avoir simultanément 5 et 6 actives.

III. Mise en œuvre du GRAFCET sur automate

1. Langage à contacts :
 - Généralités
Une section de programme écrite en langage à contacts se compose d’une suite de réseaux de
contacts exécutés séquentiellement par l’automate. La représentation d'un réseau de contacts
est proche de celle d'un schéma électrique.
- Introduction :
Un réseau s’inscrit entre deux barres de potentiel. Le sens de circulation du courant s'établit de
la barre de potentiel gauche vers la barre de potentiel droite.

2. Eléments graphiques du langage à contacts :

2.1 Opérations combinatoires sur bits

Contact à fermeture : <Opérande> : Booléen

- Représentation :

- Description de l'opération
Le contact est fermé si la valeur du bit interrogé sauvegardée en <opérande> égale 1. Dans
pareil cas, le courant traverse le contact et l'opération fournit un résultat logique égal à 1.

En revanche, si l'état de signal en <opérande> est 0, le contact est ouvert : aucun courant
ne le traverse et l'opération fournit un résultat logique égal à 0.
S'il s'agit d'une connexion en série, le contact ---| |--- est combiné au RLG bit par bit
selon la table de vérité ET. S'il s'agit d'une connexion en parallèle, le contact est combiné au
RLG selon la table de vérité OU.

- Exemple :

Flux d'énergie si l'une des conditions suivantes est satisfaite :

L'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1 OU l'état de signal est 1 à l'entrée E 0.2.

Contact à ouverture
 - Représentation
- Description de l'opération
Le contact est fermé si la valeur du bit interrogé sauvegardée en <opérande> égale 0.
Dans ce cas, le courant traverse le contact et l'opération fournit un résultat logique (RLG) égal
à 1. En revanche, si l'état de signal en <opérande> est 1, le contact est ouvert : aucun courant
ne le traverse et l'opération fournit un résultat logique égal à 0.
S'il s'agit d'une connexion en série, le contact ---| / |--- est combiné au RLG bit par bit
selon la table de vérité ET. S'il s'agit d'une connexion en parallèle, le contact est combiné au
RLG selon la table de vérité OU.
Exemple :

Flux d'énergie si l'une des conditions suivantes est satisfaite :

L'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1 OU l'état de signal est 0 à l'entrée E 0.2.
XOR Combinaison OU exclusif
- Représentation
Cette fonction XOR exige un réseau de contacts à ouverture et à fermeture (comme représenté
ci-dessous).

- Description de l'opération
XOR (Combinaison OU exclusif)
Cette opération génère un RLG égal à 1 si l'état de signal des deux bits précisés est différent.
- Exemple :

La sortie A 4.0 est mise à 1 si (E 0.0 égale 0 ET E 0.1 égale 1) OU (E 0.0 égale 1 ET E0.1 égale
0).
Bobine de sortie :

- Représentation :
- Description de l'opération
Cette opération fonctionne comme une bobine dans un schéma à relais. Si l'énergie
atteint la bobine (RLG = 1), le bit en <opérande> est mis à 1. Si l'énergie n'atteint pas la bobine
(RLG = 0), le bit en <opérande> est mis à 0. Vous ne pouvez placer une sortie qu'à l'extrémité
droite d'un trajet de courant.
On peut créer une sortie inversée à l'aide de l'opération ---|NOT|--- (Inverser RLG).

La sortie A 4.0 est à 1 si : (l'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1) OU l'état de signal
est 0 à l'entrée E 0.2.
La sortie A 4.1 est à 1 si : (l'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1 OU l'état de signal
est 0 à l'entrée E 0.2) ET l'état de signal est 1 à l'entrée E 0.3.
Connecteur
- Représentation
- Description de l'opération
Un connecteur est un élément d'affectation intermédiaire qui mémorise le bit RLG (l'état
de signal du flux d'énergie) dans l'<opérande> précisé. Cet élément sauvegarde la combinaison
binaire du dernier branchement ouvert avant lui.
S'il s'agit d'une connexion en série avec d'autres éléments, l'opération ---( # )--- est
insérée comme un contact. Ne branchez jamais l'élément ---( # )--- à la barre d'alimentation et
ne le placez pas immédiatement après un branchement ou comme dernier élément d'une
branche. Vous pouvez créer un connecteur inversé ---( # )--- à l'aide de l'opération ---|NOT|---
(Inverser RLG).
- Exemple :

M 2.2 à le RLG de la combinaison sur bits complète.

 Mettre à 0
- Représentation :
- Description de l'opération
Cette opération ne s'exécute que si le RLG des opérations précédentes a la valeur 1 (flux
d'énergie à la bobine). Si l'énergie atteint la bobine (RLG égale 1), l'opération met l'<opérande>
précisé de l'élément à 0. Si le RLG égale 0 (pas de flux d'énergie à la bobine), l'opération n'a
pas d'effet : l'état de signal de l'opérande indiqué de l'élément reste inchangé.

Un <opérande> peut également être une temporisation (T n°) dont la valeur de temps est mise
à 0 ou un compteur (Z n°) dont la valeur de comptage est mise à 0.
- Exemple :

- La sortie A 4.0 est uniquement mise à zéro si l'une des conditions suivantes est satisfaite :
(L’état de signal est 1 à l'entrée E 0.0 ET à l'entrée E 0.1) OU l'état de signal est 0 à l'entrée E 0.2.
- La temporisation T1 est uniquement mise à zéro si : L’état de signal à l'entrée E 0.3 égale 1.
- Le compteur Z1 est uniquement mis à zéro si : l'état de signal à l'entrée E 0.4 égale 1.
Mettre à 1

Représentation :
Cette opération ne s'exécute que si le RLG des opérations précédentes a la valeur 1 (flux
d'énergie à la bobine). Dans ce cas, l'<opérande> précisé de l'élément est mis à 1.
Si le RLG égale 0, l'état de signal en cours de l'opérande précisé de l'élément reste inchangé.
La sortie A 4.0 est mise à 1 si :
(L’état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1) OU l'état de signal est 0 à l'entrée E 0.2.
Si le RLG est 0, l'état de signal de la sortie A 4.0 reste inchangé.
2.2 Opérations de comparaison :
Description : Les opérations de comparaison comparent les entrées IN1 et IN2 selon les types
de comparaison suivants :
== IN1 égal à IN2
<> IN1 différent de IN2
> IN1 supérieur à IN2
< IN1 inférieur à IN2
>= IN1 supérieur ou égal à IN2
<= IN1 inférieur ou égal à IN2
Si la comparaison est vraie, le résultat logique (RLG) est 1. Ce résultat est combiné au RLG du
trajet de courant entier selon ET si l'élément de comparaison est utilisé en série ou selon OU s'il
est utilisé en parallèle. On dispose des opérations de comparaison suivantes :
• CMP ? I Comparer entiers de 16 bits (16 Bit)
• CMP ? D Comparer entiers de 32 bits (32 Bit)
• CMP ? R Comparer réels
CMP ? I, CMP ? DI, CMP ? R Comparer entiers de 16 bits, 32 bits et réel
- Représentation :

- Description de l'opération
Cette opération que vous pouvez utiliser et placer comme un contact normal compare les entrées
IN1 et IN2 selon le type de comparaison que vous avez sélectionné. Si la comparaison est vraie,
le résultat logique (RLG) est 1.

- Exemple

La sortie A 4.0 est mise à 1 si l'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1 ET si MW0 >=
MW2.

La sortie A 4.0 est mise à 1 si l'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1 ET si MD0 >=
MD4 ET si l'état de signal est 1 à l'entrée E 0.2.

La sortie A 4.0 est mise à 1 si l'état de signal est 1 aux entrées E 0.0 ET E 0.1 ET si MD0 >=
MD4 ET si l'état de signal est 1 à l'entrée E 0.2.

Exemple : Commande d’un tapis roulant

La figure suivante montre un tapis roulant pouvant être mis en route électriquement.
Deux boutons poussoirs, S1 pour MARCHE et S2 pour ARRET, se situent au début du tapis et
deux, S3 pour MARCHE et S4 pour ARRET, à la fin du tapis. Il est donc possible de démarrer
et d’arrêter le tapis à ses deux extrémités. D’autre part, le capteur S5 arrête le tapis lorsqu’un
objet atteint la fin du tapis.
Schéma à contacts pour commander un tapis roulant
Réseau 1: Appuyer sur l’un des deux boutons Marche fait démarrer le moteur.

Réseau 2 : Appuyer sur l’un des deux boutons Arrêt ou ouvrir le contact à ouverture à la fin du
tapis arrête le moteur.